CN111573254A - 快递自动分拣机自动供包方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种快递自动分拣机自动供包方法、装置和设备，该方法包括：首先获取快件顶面图像；之后基于预设视觉识别面单向上算法，确定面单向上的快件；识别预设供包台快件数量；最后基于所述预设供包台快件数量通过预设的抓取装置，抓取面单向上的快件到预设供包台，使得预设供包台上的快件数量不超过预设阈值。如此，通过本申请提供的方案在对自动分拣机进行供包的过程中，由机械装置和控制器实现供包，减少了在对自动分拣机进行供包过程中的人工工作量，并且在供包过程中，可以通过更改机械装置的数量以及工作效率更改，实现动态调整供包的效率，从而在工作量变化范围大时，保证自动分拣机的工作效率。

Description

快递自动分拣机自动供包方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及物流相关技术领域，具体涉及一种快递自动分拣机自动供包方法、装置和设备。

背景技术

目前快递行业自动分拣机已经大规模使用，在进入自动分拣机之前快递要通过人工进行供包，既将流水分拣线的快件，通过人工供包台的工作人员，放到自动分拣线。人工供包台的作用是通过人工把分拣流水线的快件，手动拿到供包台，然后快递通过供包台进入自动分拣机。人工供包台上的操作人员的主要动作有，拿快递，翻面单既将快件有面单的一面翻到顶部，放快递。一般情况下一条自动分拣机会有12个人工供包台，分布在自动分拣机的两边，每边6个供包台。

一条自动分拣机一天一般会有2到3个班次，一个班次12个人，一天一条自动分拣机的人工需要总量是24到36个人。一般一个中心都是2条以上的自动分拣机，多的中心甚至会有6条，甚至更多。而这些操作工的工作重复性强，动作简单。而且，在整个供包过程中，不管工作是否繁忙，人工供包台位置上的操作工必须在位置上，加之自动分拣的人工供包台的数量是固定的，即使工作量大时也无法再增加人工供包的数量，这就造成了，工作量少时，造成人员空闲；而在工作量多时人工又会不能及时处理快件供包工作，或者工作效率会随着工作时长的加大而逐渐降低，人工供包的效率降低，造成自动分拣机的快件供给量会降低，从而降低整个自动分拣机的分拣量。

发明内容

有鉴于此，提供快递自动分拣机自动供包方法、装置和设备，以解决相关技术中的问题。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种快递自动分拣机自动供包方法，该方法包括：

获取快件顶面图像；

基于预设视觉识别面单向上算法，确定面单向上的快件；

识别预设供包台快件数量；

基于所述预设供包台快件数量通过预设抓取装置，抓取所述面单向上的快件到预设供包台，使得所述预设供包台上的快件数量不超过预设阈值。可选的，所述视觉识别面单向上识别算法包括：

预存快件面单识别信息；

基于所述快件面单识别信息在所述快件顶面图像中进行识别判断；若存在所述快件面单识别信息，则判断快件为面单向上。

可选的，还包括：

所述快件是通过环形传送带进行传送，使得未被抓取的快件可以再次识别。

可选的，所述基于所述供包台快件数量通过预设的抓取装置，抓取所述面单向上的快件到预设供包台包括：

基于供包台快件数量预设阈值，开始或停止快件抓取。

可选的，还包括：

人工识别面单不向上的快件，并通过人工将所述面单不向的快件送至供包台。

第二方面，本发明实施例提供了一种快递自动分拣机自动供包装置，该装置包括：

顶部视觉识别摄像头、满货检测光电传感器和蜘蛛手机械臂；

所述顶部视觉识别摄像头设置在预设流水线上，用于对预设流水线上的快件进行拍照和识别，确定面单向上的快件；

所述满货检测光电传感器设置在预设供包台上；

所述满货检测光电传感器用于检测预设供包台是否满货；

所述蜘蛛手机械臂设置在预设流水线上，并且与所述顶部视觉识别摄像头连接；

所述蜘蛛手机械臂用于在供包台未满货时，抓取所述面单向上的快件到供包台。

可选的，所述顶部视觉识别摄像头包括：摄像头和与所述摄像头连接的控制器；

所述摄像头用于对快件顶面进行图像拍摄；

所述控制器用于执行预设视觉识别面单向上识别算法，对所述图像进行识别，确定面单向上的快件；其中所述预设面单向上识别算法包括：预存快件面单识别信息；基于所述快件面单识别信息在快件顶面图像中进行识别判断；若存在所述快件面单识别信息，则判断快件为面单向上；

所述控制器还连接所述蜘蛛手机械臂，用于控制所述蜘蛛手机械臂的运行；

所述控制器还连接所述满货检测光电传感器，用于接收所述满货检测光电传感器传来的供包台满货检测信息，以及控制所述满货检测光电传感器的运行。

可选的，所述蜘蛛手机械臂的数量可变化；

所述蜘蛛手机械臂的数量为至少两个。

可选的，还包括透明保护罩；

所述透明保护罩底端固定在流水线或供包台上；

所述透明保护罩主体设置在所述蜘蛛手机械臂的运动轨迹之外，用于对所述蜘蛛手机械臂的运行轨迹区域进行包裹，以保护工作人员。

第三方面，本发明实施例提供了一种快递自动分拣机自动供包设备，包括：

获取模块，用于获取快件顶面图像；

识别模块，用于基于算法，识别面单向上的快件；

确定模块，用于基于供包台快件数量情况确定是否抓取快件；

分拣模块，用于通过预设的分拣装置，抓取快递件放置供包台。

本发明采用以上技术方案，在流水线为自动分拣机供包的过程中，首先获取快件顶面图像；之后基于预设视觉识别面单向上算法，确定面单向上的快件；识别预设供包台快件数量；最后基于所述预设供包台快件数量通过预设的抓取装置，抓取所述面单向上的快件到预设供包台，使得所述预设供包台上的快件数量不超过预设阈值。如此，本申请提供的方案在整个对自动分拣机供包的过程中，全程由机械装置和控制器进行供包，减少了在对自动分拣机进行供包过程中的人工工作量，并且在供包过程中，可以通过机械装置的数量和效率更改，实现动态调整供包的效率，从而调节工作量变化范围大时，保证自动分拣机的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种快递自动分拣机自动供包方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种快递自动分拣机自动供包装置的结构图；

图3是本发明实施例提供的一种快递自动分拣机自动供包设备的结构示意图。

图例：

1-顶部视觉识别摄像头，2-蜘蛛手机械臂，3-满货检测光电传感器，4-流水线，5-供包台，6-自动分拣机，301-获取模块，302-识别模块，303-确定模块，304-分拣模块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

实施例

图1为本发明实施例提供的一种快递自动分拣机自动供包方法的流程图，该方法可以由本发明实施例提供的快递自动分拣机自动供包装置、设备来执行。参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：

S101，获取快件顶面图像；

具体的，所述获取快件顶面图像，包括：通过预设的顶部视觉识别摄像头对快递流水线上的快件进行图像拍摄。需要说明的是，为了方便拍摄，在流水线的上方设置在流水线上靠近供包台的区域，将顶部视觉识别摄像头进行固定，通过顶部视觉识别摄像头对下方流水线上的快件的顶部进行拍摄，从而获取快件顶面图像。获取的快件顶面图像用于通过预设视觉识别面单向上算法，进而确定面单向上的快件。

需要说明的是，为了后续自动分拣机的高效工作，在进入自动分拣机之前的供包，要保证快件的面单在顶面，方便自动分拣机进行识别，提高自动分拣机的效率，所以通过顶部视觉识别摄像头对快件拍照，并基于预设视觉识别面单向上算法确定面单向上的快件，将面单向上的快件向自动分拣机进行供包。

S102，基于预设视觉识别面单向上算法，确定面单向上的快件；

其中，视觉识别面单向上算法可以是，首先预存快件面单的识别信息，将面单信息数据化，再通过拍摄设备，对流水线上的快件进行拍摄顶面图像，对顶面图像上的信息进行扫描，在扫描快件顶面图像后，如果存在快件面单的识别信息数据，则判断快件为面单向上的快件；如果不存在面单识别信息数据，则判断快件为面单不向上快件。当然视觉识别面单向上算法也可是通过其他方式进行实现，这里并不形成具体的限定。只要是通过快件图像以及面单信息确定出快件面单位置的方法都可以用作本申请提供的快递自动分拣机自动识别方法中。

S103，识别预设供包台快件数量；

需要说明的是，供包台所能放置快件的容量是有限的，所以通过在供包台安装满货检测光电传感器，用满货检测光电传感器自动检测供包台的快件的数量，确定供包台是否被快件堆满，可以防止供包台被快件堆满后，抓取装置继续抓取快件放至供包台，从而影响工作效率。

在实际应用中，检测供包台快件数量也可以只是通过满货检测光电传感器检测供包台上快件的堆积程度，进而通过供包台上快件的堆积程度以及供包台的容量确定供包天上快件大概的数量，从而基于供包台上快件的数量数据控制抓取装置的动作。

S104，基于所述预设供包台快件数量通过预设的抓取装置，抓取所述面单向上的快件到预设供包台，使得所述预设供包台上的快件数量不超过预设阈值。

具体的，在获取供包台上快件上数量之后，可以根据供包台上快件的数量控制抓取装置抓取面单向上快件到供包台的速度，使供包台上的快件数量不超过预设阈值，从而使供包台上的快件不会因为快件堆积而影响效率。

具体的，在供包台未满时，通知抓取装置抓取流水线上面单向上的快件到供包台；在检测到供包台快件已满时，通知抓取装置停止对快件的抓取；通过满货检测光电传感器的设置可以动态调整抓取装置对快件的抓取，从而动态改变向自动分拣机供包台供包的速度，防止出现快件在供包台堆积，不能及时处理的情况。需要说明的是，在满货检测光电传感器检测到供包台快件已满时，通知抓取装置停止向供包台抓取快件，但顶部视觉识别摄像头并不停止工作，可以继续对流水线上的快件进行识别，确定面单向上的快件，供抓取装置在满货检测光电传感器检测到供包台快件已处理，既供包台快件不满时，继续抓取快件到供包台；如此在通过满货检测光电传感器检测到可以向供包台传递快件的第一时间，抓取装置就可以抓取面单向上的快件到供包台，提高工作效率。

例如：可以通过设置，确定供包台最多快件数量为5，既供包台最多可以放置5个快件，在满货检测光电传感器检测到供包台上的快件数量达到5时，通知抓取装置停止抓取，防止快件在供包台堆积的情况。

在实际应用中，抓取装置可以是蜘蛛手机械臂，将蜘蛛手机械臂设置在流水线上，并且分别与顶部视觉识别摄像头连接，通过顶部视觉识别摄像头接收抓取指令，或者分别与顶部视觉识别摄像头和满货检测光电传感器连接，分别接收指令，根据顶部视觉摄像头的识别结果以及满货检测光电传感器识别的供包台快件数量进行抓取，将流水线上的面单向上的快件抓取，放置供包台。

本发明采用以上技术方案，在自动分拣机自动供包的过程中，首先获取快件图顶面图像；之后基于预设视觉识别面单向上算法，确定面单向上的快件；再识别预设供包台快件数量；最后，基于所述预设供包台快件数量通过预设抓取装置，抓取所述面单向上的快件到预设供包台，使得所述预设供包台上的快件数量不超过预设阈值。如此设置，获取快件图像，以及基于预设视觉识别面单向上算法，确定面单向上的快件可以通过控制器和计算机等设备进行实现，识别预射供包台快件数量可以通过满货检测光电传感器实现，进而将控制器或计算机设备以及满货检测光电传感器连接抓取装置，控制抓取装置，在流水线上抓取面单向上的快件转移至供包台，实现对自动分拣机的自动供包，实现重复简单的供包动作，代替人工供包。并且可以根据货物的多少增添抓取装置的数量，以及根据供包台的快件数量动态控制供包速度，提高供包效率。

进一步的，所述快递自动分拣机自动供包方法还包括:所述快件是通过环形传送带进行传送，使得未被抓取的快件可以再次被获取快件顶面图像。

在实际应用中，流水线可以为传送带以及其他机械装置制成的环形流水线，使快件在环形流水线上移动。具体的原理，在快递分拣行业为现有技术，在此不再进行赘述。在顶部视觉识别摄像头对流水线上的快件进行识别时，会识别并控制抓取装置抓取面单向上的快件，在快件被顶部视觉识别摄像头识别时，由于流水线的运转速度或其他原因，可能没有被识别，所以设置环形流水线，可以使初次未被识别的快件通过流水线运输，再一次经过顶部视觉识别摄像头的识别区域，进行再次识别；如此，可以保证所有面单向上的快件都能被识别，进而被抓取装置运输至供包台，避免了由于流水线速度或其他故障造成的快件未被识别，耽误快件运输。

进一步的，所述快递自动分拣机自动供包方法还包括:人工识别面单不向上的快件，并通过人工将所述面单不向的快件送至供包台。

在实际应用中流水线上的快件经过传统快递流水线处理，在进行供包前大部分是面单向上的，但也存在面单是不向上的快件，既可能是面单向下，也可能是面单在侧面的快件是不能被识别进而被抓取并供包的，这些快件可以通过设置在流水线一侧的人工供包台进行供包，通过人工供包台的设置，保证所有快件都能顺利进入供包台。

图2是本发明实施例提供的一种快递自动分拣机自动供包方装置的结构图，如图2所示：

本申请提供的快递自动分拣机自动供包装置，包括：顶部视觉识别摄像头1、蜘蛛手机械臂2和满货检测光电传感器3；

所述顶部视觉识别摄像头1设置在流水线4上，用于对流水线4上的快件进行拍照和识别，确定面单向上快件；

所述满货检测光电传感器3设置在供包台5上；

所述满货检测光电传感3器用于检测供包台5是否满货；

所述蜘蛛手机械臂2设置在流水线4上，并且与所述顶部视觉识别摄像头1连接；

所述蜘蛛手机械臂2用于在供包台5为未满货时，抓取所述面单向上快件到供包台5。

具体的，顶部视觉识别摄像头1通过固定装置固定在流水线4上，而且为了更好的控制与之连接的抓取装置，可以将顶部视觉识别摄像头1固定在流水线4接近供包台5的位置处，这样可以方便顶部视觉识别摄像头1控制抓取装置抓取快件，送至供包台5，从而提高自动分拣机6的工作效率；顶部视觉识别摄像头1包括摄像头和与摄像头连接的控制器，其中，摄像头可以为普通摄像头也可以是更高级的多功能摄像头，用于对下方流水线4上的快件进行拍摄；控制器可以是微型计算机设备，通过与摄像头连接，接收摄像头拍摄的流水线4上的快件图片，通过预设算法对图片进行识别，确定流水线4上的快件是否为面单向上的快件；控制器还与抓取装置连接，在确定快件面单向上后，控制抓取装置抓取面单向上的该快件，放至供包台5，实现自动供包。

满货检测光电传感器3安装在供包台5上，用于检测供包台5上的快件数量；其中，满货检测光电传感器3可以与顶部视觉识别摄像头1中的控制器连接，向控制器发送检测信息，既供包台5是否被快件堆满，控制器根据检测信息，控制抓取装置对流水线4上的快件进行抓取。例如满货检测光电传感器3检测到供包台5上的快件已满，则将供包台5快件已满信息传至控制器，控制器接收信息，并控制抓取装置停止抓取流水线4上的快件，在供包台5上的快件不满后，发送未满信息至控制器，控制器控制抓取装置，继续抓取流水线4上的面单向上的快件放至供包台。

在实际应用中，满货检测光电传感器3还可以采用内部设置有数据处理功能的集成传感器，直接与抓取装置连接，从而在检测到供包台5已满/未满的状态后，直接控制抓取装置停止/开始抓取快件。此时，顶部视觉识别摄像头1中的控制器只是用来确定面单向上的快件，以及控制抓取装置准确抓取面单向上的快件。

进一步的，本申请提供的快递自动分拣机自动供包装置中的抓取装置可以采用蜘蛛手机械臂2，将蜘蛛手机械臂2固定在流水线4靠近供包台5的位置，并且与控制器连接，在顶部视觉识别摄像头确定面单向上的快加后，接收控制器的控制，准确抓取快件，并且将快件送至供包台5。

在实际应用中，蜘蛛手机械臂2的数量为至少两个，每个蜘蛛手机械臂分别与顶部视觉识别摄像头1连接，接收控制准确抓取快件。并且蜘蛛手机械臂2的数量可以根据快件数量来动态的添减，在从而在快件量大时，保证快件的运输。

进一步的，本申请提供的快递自动分拣机自动供包装置，还包括透明保护罩；

所述透明保护罩底端固定在流水线4或供包台5上；

所述透明保护罩主体设置在所述蜘蛛手机械臂的运动轨迹之外，用于对所述蜘蛛手机械臂的运行轨迹区域进行包裹，以保护工作人员。

在实际应用中，为了保证抓取效率，蜘蛛手机械臂2的运行是很快的，可能会对附近工作人员的安全造成一定危险，所以在蜘蛛手机械臂2的运动轨迹中，设置透明保护罩，保护罩可以采用硬质材料，通过在流水线4或供包台5上进行固定，将蜘蛛手机械臂2的运动轨迹空间进行隔离，从而保证流水线4附近工作人员的安全。

在实际应用中，因为存在面单不向上快件，本发明实施例提供的快递自动分拣机自动供包装置还包括在流水线处设置人工供包台，人工供包台用于处理面单不向上的快件，保证所有快件均被及时处理。

图3是本发明实施例提供的一种快递自动分拣机自动供包设备的结构示意图，参照图3，本申请提供的快递自动分拣机自动供包设备,包括：

获取模块301，用于获取快件顶面图像；

识别模块302，用于基于算法，识别面单向上的快件；

确定模块303，用于基于供包台快件数量情况确定是否抓取快件；

分拣模块304，用于通过预设的分拣装置，抓取快递件放置供包台。

本发明实施例提供的快递自动分拣机自动供包设备可执行本发明任意实施例提供的快递自动分拣机自动供包方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，由于方法实施例中已经详细阐述，装置实施例中仅简单示例，详细可参照方法实施例中的说明。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种快递自动分拣机自动供包方法，其特征在于，包括：

获取快件顶面图像；

基于预设视觉识别面单向上算法，确定面单向上的快件；

识别预设供包台快件数量；

基于所述预设供包台快件数量通过预设抓取装置，抓取所述面单向上的快件到预设供包台，使得所述预设供包台上的快件数量不超过预设阈值。

2.根据权利要求1所述的快递自动分拣机自动供包方法，其特征在于，所述视觉识别面单向上识别算法包括：

预存快件面单识别信息；

基于所述快件面单识别信息在所述快件顶面图像中进行识别判断；若存在所述快件面单识别信息，则判断快件为面单向上。

3.根据权利要求1所述的快递自动分拣机自动供包方法，其特征在于，还包括：

所述快件是通过环形传送带进行传送，使得未被抓取的快件可以再次识别。

4.根据权利要求1所述的快递自动分拣机自动供包方法，其特征在于，所述基于所述供包台快件数量通过预设的抓取装置，抓取所述面单向上的快件到预设供包台包括：

基于供包台快件数量预设阈值，开始或停止快件抓取。

5.根据权利要求1所述的快递自动分拣机自动供包方法，其特征在于，还包括：

人工识别面单不向上的快件，并通过人工将所述面单不向的快件送至供包台。

6.一种快递自动分拣机自动供包装置，其特征在于，包括：顶部视觉识别摄像头、满货检测光电传感器和蜘蛛手机械臂；

所述顶部视觉识别摄像头设置在预设流水线上，用于对预设流水线上的快件进行拍照和识别，确定面单向上的快件；

所述满货检测光电传感器设置在预设供包台上；

所述满货检测光电传感器用于检测预设供包台是否满货；

所述蜘蛛手机械臂设置在预设流水线上，并且与所述顶部视觉识别摄像头连接；

所述蜘蛛手机械臂用于在供包台未满货时，抓取所述面单向上的快件到供包台。

7.根据权利要求6所述的一种快递自动分拣机自动供包装置，其特征在于，所述顶部视觉识别摄像头包括：摄像头和与所述摄像头连接的控制器；

所述摄像头用于对快件顶面进行图像拍摄；

所述控制器用于执行预设视觉识别面单向上识别算法，对所述图像进行识别，确定面单向上的快件；其中所述预设面单向上识别算法包括：预存快件面单识别信息；基于所述快件面单识别信息在快件顶面图像中进行识别判断；若存在所述快件面单识别信息，则判断快件为面单向上；

所述控制器还连接所述蜘蛛手机械臂，用于控制所述蜘蛛手机械臂的运行；

所述控制器还连接所述满货检测光电传感器，用于接收所述满货检测光电传感器传来的供包台满货检测信息，以及控制所述满货检测光电传感器的运行。

8.根据权利要求6所述的一种快递自动分拣机自动供包装置，其特征在于，所述蜘蛛手机械臂的数量可变化；

所述蜘蛛手机械臂的数量为至少两个。

9.根据权利要求6所述的一种快递自动分拣机自动供包装置，其特征在于，还包括透明保护罩；

所述透明保护罩底端固定在流水线或供包台上；

所述透明保护罩主体设置在所述蜘蛛手机械臂的运动轨迹之外，用于对所述蜘蛛手机械臂的运行轨迹区域进行包裹，以保护工作人员。

10.一种快递自动分拣机自动供包设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取快件顶面图像；

识别模块，用于基于算法，识别面单向上的快件；

确定模块，用于基于供包台快件数量情况确定是否抓取快件；

分拣模块，用于通过预设的分拣装置，抓取快递件放置供包台。

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