CN111559551A - 快递流转包自动拆包方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种快递流转包自动拆包方法和装置，对装有快件的包袋进行拆包，首先获取包袋图像；基于预设包袋识别算法通过预设抓取装置抓取包袋一边的两脚，并将包袋提升预设值高度；然后，识别包袋解封口，并通过预设划开装置划开包袋，完成包袋解封；识别包袋未划开一边；最后，通过预设抓取装置抓取所述包袋未划开一边的任一脚，并将包袋提升预设值高度，完成包袋倒包。如此，通过预设的拍摄识别装置对包袋完成识别，并通过机械臂抓取、划开包袋以及将包袋中的快件倒出，从而代替人工，实现包袋的拆包，并且可以通过改变装置的数量动态改变拆包的速度，以应对在不同工作量时对拆包速度的要求。

Description

快递流转包自动拆包方法和装置

技术领域

本发明涉及物流相关技术领域，具体涉及一种快递流转包自动方法和装置。

背景技术

目前快递行业自动分拣机已经大规模使用，在自动分拣机的分拣过程中，有个过程是需要对分拣的包进行拆包。

这些包从一个中心或者网点装好，在到达另外一个中心后，会统一流转到拆包平台，在拆包平台这些包会进行拆包，把包里的小件都倒出来，再进行挑选分拣，然后再进入后续的自动分拣机上机分拣。现有拆过整个环节全部人工操作，其中大部分的工作是重复性很高的简单动作，工人在经过高强度的工作后，拆包的效率会明显下降，并且由工人进行拆包，在工作量大和工作量小的变换时，由于工人的数量以及一个工作的工作量是有上限的，所以并不能方便的改变拆包的速度，对拆包以及后续的工作造成影响。

发明内容

有鉴于此，提供一种快递流转包自动拆包方法和装置，以解决相关技术中的问题。

本发明采用如下技术方案：

一方面本发明实施例提供了一种快递流转包自动拆包方法，包括：

获取包袋图像；

基于预设包袋识别算法通过预设抓取装置抓取包袋一边的两脚，并将包袋提升预设值高度；

识别包袋解封口，并通过预设划开装置划开包袋，完成包袋解封；

识别包袋未划开一边；

通过预设抓取装置抓取所述包袋未划开一边的任一脚，并将包袋提升预设值高度，完成包袋倒包。

可选的，所述预设包袋识别算法包括：

预存包袋形状信息和包袋解封口信息；

基于预存的包袋形状信息、所述包袋解封口信息与所述包袋图像构建深度学习关系；

基于所述包袋图像确定包袋形状和包袋解封口位置。

可选的，在所述识别包袋被抓取一边的解封口，并通过预设划开装置将划开包袋，完成包袋解封之后，所述识别解封口未划开一侧之前，还包括：

通过预设抓取装置将被划开解封口的包袋转移至预设倒包流水线上，保证所述被划开解封口的包袋在预设倒包流水线上为平躺状态。

可选的，还包括人工回收倒包后的包袋。

第二方面，本发明实施例提供了一种快递流转包自动拆包装置，包括：

龙门架、运输流水线、解封装置、倒包流水线和倒包装置；

所述龙门架设置在所述运输流水线上方；

所述解封装置固定在所述龙门架和所述运输流水线上，用于对所述运输流水线上的包袋进行识别、解封以及将解封后的包袋转移至所述倒包流水线；

所述倒包装置固定在所述倒包流水线上，用于对倒包流水线上的解封后的包袋进行倒包。

可选的，所述解封装置包括视觉识别摄像头、6轴机械臂和解封机械臂；其中视觉识别摄像头包括顶部视觉识别摄像头和侧部视觉识别摄像头；

所述顶部视觉识别摄像头安装在所述龙门架上，用于识别所述运输流水线上的包袋形状；

所述6轴机械臂固定在所述运输流水线上，并与所述顶部视觉识别摄像头连接，用于基于所述顶部视觉识别摄像头的识别结果抓取包袋；

所述侧部视觉识别摄像头设置在所述运输流水线上，用于识别所述6轴机械臂抓取的包袋上的解封口；

所述解封机械臂固定在所述解封流水线上，并与所述侧部视觉识别摄像头连接，用于基于所述侧部视觉识别摄像头的解封口识别结果划开包袋。

可选的，所述视觉识别摄像头包括摄像头和与摄像头连接的控制器；

所述顶部视觉识别摄像头中的控制器连接所述6轴机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述6轴机械臂抓取包袋；

所述控制器还用于控制所述6轴机械臂将解封后的包袋转移至所述倒包流水线；

所述侧部视觉识别摄像头中的控制器连接所述解封机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述解封机械臂划开包袋。

可选的，所述6轴机械臂的数量为至少两个。

可选的，所述倒包装置包括顶部视觉识别摄像头和6轴机械臂；其中所述顶部视觉识别摄像头包括摄像头和与摄像头连接的控制器；

所述顶部视觉识别摄像头固定在所述倒包流水线上；

所述顶部视觉识别摄像头中的控制器连接所述6轴机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述6轴机械臂抓取倒包流水线上的包袋未划开一边的任一脚，将包袋提升预设高度，进行倒包。

可选的，所述解封装置和倒包装置的数量为至少一个；

所述解封装置和所述倒包装置的数量可以根据包袋的数量动态增减。

本发明采用以上技术方案，在对装有快件的包袋进行拆包的过程中，首先获取包袋图像；基于预设包袋识别算法通过预设抓取装置抓取包袋一边的两脚，并将包袋提升预设值高度；然后，识别包袋解封口，并通过预设划开装置划开包袋，完成包袋解封；识别包袋未划开一边；最后，通过预设抓取装置抓取所述包袋未划开一边的任一脚，并将包袋提升预设值高度，完成包袋倒包。如此，通过预设的拍摄识别装置对包袋形状和解封口进行识别，然后抓取装置和划开装置将包袋从解封口处划开，就可以实现将流水线上的包袋划开解封口，再由抓取装置抓住包袋未被划开的一边将包袋提升预设高度，将包袋中的快件倒出，实现倒包，整个过程可以通过机械装置和控制设备实现，代替人工，并且可以在工作量突变的情况下，通过增减装置，动态改变拆包的速度。解决了现有技术中通过人工操作，增加工作压力，且因为工人工作速度以及工人数量不能灵活变动而造成的无法在工作量突变的情况下，动态调整拆包速度的缺点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种快递流转包自动拆包方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种快递流转包自动拆包装置的结构示意图；

附图标记：

1-龙门架、2-顶部视觉识别摄像头、3-6轴机械臂、4-侧部视觉识别摄像头、5-解封机械臂、6-运输流水线、7-倒包流水线。

具体实施方式

实施例：

图1是本发明实施例提供的一种快递流转包自动拆包方法的流程示意图,如图1所示：本申请提供的快递流转包自动拆包方法包括：

S101获取包袋图像；

具体的，可以采用拍摄识别装置对包袋的图像进行获取。在实际应用中，可以在运输包袋的流水线处安装龙门架，在龙门架上固定顶部视觉识别摄像头，顶部视觉识别摄像头对下方流水线上的包袋进行图片拍摄。另外，在流水线的一侧还安装有侧部视觉识别摄像头，用于后续对包袋上的解封口进行识别。

S102基于预设包袋识别算法通过预设抓取装置抓取包袋一边的两脚，并将包袋提升预设值高度。

具体的，通过的视觉识别摄像头对流水线上的包袋进行拍摄后，通过运行预设的算法识别包袋的形状，确定形状后，通过预设的抓取装置准确的抓取包袋一边的两脚，并提升一定的高度。其中提升的高度值可以并不是将包袋脱离流水线，可以只是将包袋的一边提升，包袋的另一边可以还在流水线上停留，提升包袋一定高度只是为了方便将包袋提起来的一边的解封口进行划开，实现解封包袋。

包袋识别算法可以首先将包袋形状信息数据和与包袋形状相关的包袋解封口信息数据进行事先录入，并构建深度学习关系；其中包袋形状信息数据包括包袋的形状以及材料的类别，包袋解封口信息包括解封口的识别数据信息，以及不同类型包袋对应的解封口类型和位置，通过对不同类型包袋解封口的位置事先描述，可以增加包袋解封口的识别准确度和速度。例如，采用蛇皮袋时，将蛇皮袋的几个边的图形特征信息和图片和蛇皮袋的解封口一般设置在包袋边缘部分以及解封口的识别信息和具体图像进行录入，在将这些信息构建关系，方便后续的包袋识别。当然，也可以使其他类型的包袋，将相关的数据都进行录入。

在实际应用中，首先获取流水线上的包袋图像，当通过预设拍摄装置对流水线上的包袋进行拍摄，获得包袋图像，通过将包袋图像与录入的包袋形状信息数据和包袋解封口信息数据进行关联，从而确定包袋的形状，以及确定出包袋的解封口位置。

S103识别包袋解封口，并通过预设划开装置划开包袋，完成包袋解封；

具体的，在将包袋一边提升一定高度后，通过识别解封口，确定解封口的位置，通过划开装置将解封口划开。例如，包袋可以是普通蛇皮袋或者环保袋，在抓取装置抓取包袋一边的两脚并将包袋提升一定高度后，被抓起的一边会被提升至半空中，在提升一边找到解封口，通过在划开装置，例如安装有刀具的机械臂，便可以完成划开装置的功能，通过刀具划开被提升一边的解封口。通过拍摄装置以及其中的控制装置配合抓取装置和划开装置就可以实现上述的功能，从而实现简单的重复工作，代替人工的工作，节省工人的工作量。

S104识别包袋未划开一边；

需要说明的是，当划开包袋一边的解封口后，此时抓取装置还抓着包袋被划开一侧的两脚，此时通过抓取装置可以将包袋进行转移，例如转移到别的流水线上，进行倒包，将划开的包袋中的快件倒出。

在转移倒带后，原先的抓取装置将包袋放下，在新流水线的视觉识别装置对包袋进行识别，运行预设算法，确定包袋未被划开的一侧。其中，识别包袋未被划开的一侧，可以是如上述算法先确定包袋的形状，再通过识别解封口的状态，来确定包袋未被划开的一侧。也可以是通过控制之前运输流水线抓取装置将包袋进行位置的准确放置，在新流水线上，根据包袋形状和包袋的放置位置等信息进行判断，当然也可以是其他方式，只要可以实现准确识别包袋未被划开一侧的方法就可以。

S105通过预设抓取装置抓取所述包袋未划开一边的任一脚，并将包袋提升预设值高度，完成包袋倒包。

具体的，在将包袋的解封口划开后，便完成了包袋的解封。完成解封后，抓取装置放下被划开的装置，通过预设拍摄识别装置识别包袋未被划开解封口的另一边，再通过抓取装置抓取包袋未被划开的一边的一脚，将包袋提升预设的高度值，将包袋中的快件倒出，实现倒包。其中，抓取装置只需要抓取包袋未被划开的一边的任意一脚并提升就可以将包袋中的快件倒出，当然也可以是抓取包袋未被划开一边的多处，只要保证包袋中的快件可以被倒出就可以。

在实际应用中，在将包袋解封后，抓取装置可以并不直接将包袋放下，还可以将包袋转移至别的流水线上，例如专用的倒包流水线上，通过对抓取力度和速度的控制，将划开解封口的包袋平躺状态放在其他流水线上，方便后续的倒包流程，以及保证在倒包之前保证包袋不会将内部的快件倒出。

进一步的，本发明实施例提供的一种快递流转包自动拆包方法还包括：还包括人工回收倒包后的包袋。

具体的，在完成倒包后，为了避免包袋的堆积，包袋是需要回收的。在完成倒包后的流水线位置，设置人工工作台，安排人工，对包袋进行回收；其中，人工可以将一条流水线上的包袋进行回收，也可以是通过一个人工工作台对多条流水线上的包袋进行回收。通过设置人工回收包袋，可以防止经过长时间的倒包后包袋堆积的问题，将包袋回收，集中处理，防止造成流水线现场混乱以及污染。

本申请提供一种快递流转包自动拆包方法，包括：在对装有快件的包袋进行拆包的过程中，首先获取包袋图像；基于预设包袋识别算法通过预设抓取装置抓取包袋一边的两脚，并将包袋提升预设值高度；然后，识别包袋解封口，并通过预设划开装置划开包袋，完成包袋解封；识别包袋未划开一边；最后，通过预设抓取装置抓取所述包袋未划开一边的任一脚，并将包袋提升预设值高度，完成包袋倒包。如此，通过预设的拍摄识别装置对包袋形状和解封口进行识别，然后抓取装置和划开装置将包袋从解封口处划开，就可以实现将流水线上的包袋划开解封口，再由抓取装置抓住包袋未被划开的一边将包袋提升预设高度，将包袋中的快件倒出，实现倒包，整个过程可以通过机械装置和控制设备实现，代替人工，并且可以在工作量突变的情况下，通过增减装置，动态改变拆包的速度。解决了现有技术中通过人工操作，增加工作工作压力，且因为工人工作速度以及工人数量不能灵活变动而造成的无法在工作量突变的情况下，动态调整拆包速度的缺点。

图2是本发明实施例提供的一种快递流转包自动拆包装置的结构示意图，如图2所示：

本申请提供的一种快递流转包自动拆包装置，包括：龙门架1、运输流水线6、解封装置、倒包流水线7和倒包装置；

所述龙门1架设置在所述运输流水线6上方；

所述解封装置固定在所述龙门架1和所述运输流水线6上，用于对所述运输流水线6上的包袋进行识别、解封以及将解封后的包袋转移至所述倒包流水线7；

所述倒包装置固定在所述倒包流水线7上，用于对倒包流水线7上的解封后的包袋进行倒包。

具体的，龙门架1可以设置在运输流水线6的入口处，顶部固定安装具有拍照识别功能的视觉识别摄像头，其中，视觉识别摄像头可以是集成摄像头和控制器的视觉识别摄像头，控制器可以运行输入的程序，例如上文提到的包袋识别算法，也可以通过外部设备对控制器中的参数进行设置，例如，设置包袋被提升的高度值，具备这些功能的控制设备在本领域为现有技术手段，在此不再进行赘述。另外，通过摄像头对下方运输流水线上的包袋进行识别，进而通过控制器运行算法，对包袋的形状以及解封口进行识别，具体可参考本申请提供的快递流转包自动拆包方法中的介绍进行理解，在此不再进行赘述。

本申请提供的快递流转包自动拆包装置中的解封装置包括上述的顶部视觉识别摄像头2、6轴机械爪3、侧部视觉识别摄像头4和解封机械臂5。

具体的，6轴机械臂3安装在龙门架1后方的运输流水线6的一侧，并且与顶部视觉识别摄像头2连接，接收顶部视觉摄像头2中发出的控制指令，精确的抓取包袋一边的两个脚，并将包袋提升一定高度；其中提升的高度可以是将被抓取的包袋一边提升离开运输流水线6的传送带上，而另一边可以仍然在传送带上，这样一方面可以方便后续的解封工作，另一方面可以节省机械爪做工，增加机械臂使用寿命。

侧部视觉识别摄像头4和解封机械臂5固定在运输流水线的另一侧，既没有安装6轴机械臂3的一侧。解封机械臂5与侧部视觉识别摄像头4连接，接收侧部视觉识别摄像头4的控制指令，执行解封动作。首先侧部视觉识别摄像头4与顶部视觉识别摄像头2可以采用同样的设备，用于拍摄识别被抓取的包袋的解封口。通过录入的程序控制解封机械臂，划开解封口。其中，解封机械臂5上自带刀具，将解封口划开。

在实际应用中，运输流水线6上的包袋可以采用普通蛇皮袋或者环保袋等，例如，使用两边封口的蛇皮袋，在顶部视觉摄像头2识别包袋后，控制6轴机械臂3抓取蛇皮袋一边的两个脚，将包袋提升一定高度，在被提起的一边上以及未被提起的一边都具有解封口，但侧部视觉识别摄像头4只识别被提起一边的解封口，并控制解封机械臂5划开包袋被提起一边的解封口，实现包袋的解封。

另外，一个解封装置中包括有两个6轴机械臂，用于抓取运输流水线6上的包袋。在实际应用中，不同地区的流水线上的工作量是有区别的，所以也可以按实际情况，增加6轴机械臂的数量，从而保证在工作量大的流水线上解封装置可以高效运行。

进一步的，所述倒包装置包括顶部视觉识别摄像头2和6轴机械臂3；其中所述顶部视觉识别摄像头2包括摄像头和与摄像头连接的控制器；

所述顶部视觉识别摄像头2固定在所述倒包流水线7上；

所述顶部视觉识别摄像头2中的控制器连接所述6轴机械臂3，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述6轴机械臂3抓取倒包流水线上7的包袋未划开一边的任一脚，将包袋提升预设高度，进行倒包。

具体的，在对包袋完成解封后，运输流水线6上的6轴机械臂3将解封后的包袋转移至倒包流水线7上，进行倒包过程，既将被划开解封口的包袋中的快件倒出包袋的过程。在进行倒包之前，包袋在倒包流水线7上为平躺状态，随流水线运输。倒包装置包括安装在倒包流水线7上的顶部视觉识别摄像头2和6轴机械臂3，装置可以采用解封装置中提到的相同设备。将6轴机械臂3与顶部视觉识别摄像头2连接，接收顶部视觉识别摄像头2的控制指令，抓取包袋未被划开的一边，将包袋提升一定高度，实现倒包；其中6轴机械臂3可以是只抓取包袋未被划开一边的任一的一脚并提升就可以实现倒包，当然也可以是通过抓取其他角度，只要能将包袋中的快件倒出即可。

在实际应用中，在倒包流水线7的尽头，可以设置人工工作台。在倒包完成后，倒包装置中的6轴机械臂3松开包袋，由工作台上的工人将包袋直接回收，使包袋不会造成倒包流水线7的堆积都塞，从而保证快件运输正常高效进行。

进一步的，所述解封装置和倒包装置的数量为至少一个；

所述解封装置和所述倒包装置的数量可以根据包袋的数量动态增减。

在实际应用中，可以根据包袋的数量，在运输流水线6上增加多个解封装置，多个解封装置同时工作，增加解封的速度。具体的，在龙门架1上安装多个顶部视觉识别摄像头2，在流水线上安装与之配套的6轴机械臂3、以及在运输流水线6安装侧部视觉识别摄像头4和与之相连的解封机械臂5，从而增加解封的速度；同理，可以在倒包流水线7上安装多个倒包装置，既顶部视觉识别摄像头2和6轴机械臂3，增加倒包的速度。通过解封装置和倒包装置数量的灵活变动，使快件运输过程中拆包更加高效，以使拆包不再是影响后续分拣效率，前面卸货效率的瓶颈，提高整个快递运输的效率。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种快递转流包自动拆包方法，其特征在于，包括：

获取包袋图像；

基于预设包袋识别算法通过预设抓取装置抓取包袋一边的两脚，并将包袋提升预设值高度；

识别包袋解封口，并通过预设划开装置划开包袋，完成包袋解封；

识别包袋未划开一边；

通过预设抓取装置抓取所述包袋未划开一边的任一脚，并将包袋提升预设值高度，完成包袋倒包。

2.根据权利要求1所述的快递转流包自动拆包方法，其特征在于，所述预设包袋识别算法包括：

预存包袋形状信息和包袋解封口信息；

基于预存的包袋形状信息、所述包袋解封口信息与所述包袋图像构建深度学习关系；

基于所述包袋图像确定包袋形状和包袋解封口位置。

3.根据权利要求1所述的快递转流包自动拆包方法，其特征在于，在所述识别包袋被抓取一边的解封口，并通过预设划开装置将划开包袋，完成包袋解封之后，所述识别解封口未划开一侧之前，还包括：

通过预设抓取装置将被划开解封口的包袋转移至预设倒包流水线上，保证所述被划开解封口的包袋在预设倒包流水线上为平躺状态。

4.根据权利要求1所述的快递转流包自动拆包方法，其特征在于，还包括人工回收倒包后的包袋。

5.一种快递流转包自动拆包装置，其特征在于，包括：龙门架、运输流水线、解封装置、倒包流水线和倒包装置；

所述龙门架设置在所述运输流水线上方；

所述解封装置固定在所述龙门架和所述运输流水线上，用于对所述运输流水线上的包袋进行识别、解封以及将解封后的包袋转移至所述倒包流水线；

所述倒包装置固定在所述倒包流水线上，用于对倒包流水线上的解封后的包袋进行倒包。

6.根据权利要求5所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述解封装置包括视觉识别摄像头、6轴机械臂和解封机械臂；其中视觉识别摄像头包括顶部视觉识别摄像头和侧部视觉识别摄像头；

所述顶部视觉识别摄像头安装在所述龙门架上，用于识别所述运输流水线上的包袋形状；

所述6轴机械臂固定在所述运输流水线上，并与所述顶部视觉识别摄像头连接，用于基于所述顶部视觉识别摄像头的识别结果抓取包袋；

所述侧部视觉识别摄像头设置在所述运输流水线上，用于识别所述6轴机械臂抓取的包袋上的解封口；

所述解封机械臂固定在所述解封流水线上，并与所述侧部视觉识别摄像头连接，用于基于所述侧部视觉识别摄像头的解封口识别结果划开包袋。

7.根据权利要求6所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述视觉识别摄像头包括摄像头和与摄像头连接的控制器；

所述顶部视觉识别摄像头中的控制器连接所述6轴机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述6轴机械臂抓取包袋；

所述控制器还用于控制所述6轴机械臂将解封后的包袋转移至所述倒包流水线；

所述侧部视觉识别摄像头中的控制器连接所述解封机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述解封机械臂划开包袋。

8.根据权利要求6所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述6轴机械臂的数量为至少两个。

9.根据权利要求6所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述倒包装置包括顶部视觉识别摄像头和6轴机械臂；其中所述顶部视觉识别摄像头包括摄像头和与摄像头连接的控制器；

所述顶部视觉识别摄像头固定在所述倒包流水线上；

所述顶部视觉识别摄像头中的控制器连接所述6轴机械臂，用于运行预设包袋识别算法对包袋进行识别，并基于识别结果控制所述6轴机械臂抓取倒包流水线上的包袋未划开一边的任一脚，将包袋提升预设高度，进行倒包。

10.根据权利要求5所述的快递流转包自动拆包装置，其特征在于，所述解封装置和倒包装置的数量为至少一个；

所述解封装置和所述倒包装置的数量可以根据包袋的数量动态增减。

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