CN111571607A - 基地机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基地机器人及其控制方法。基地机器人包括基地主体、多片外壳和驱动组件。基地主体包括基座和设置于基座顶部的第三装甲。多片外壳活动安装于基地主体，多片外壳闭合时包覆基地主体的至少一部分。外壳打开时露出基座。驱动组件连接基座和外壳，驱动外壳相对于基座运动，使外壳打开或闭合。控制方法用于控制基地机器人，基地机器人包括基地主体、活动安装于基地主体的多片外壳及连接基地主体和外壳的驱动组件，基地主体包括基座和设置于基座上的第一装甲，外壳闭合时第一装甲显露于外壳外，控制方法包括在外壳打开条件达到时，控制驱动组件驱动外壳相对于基地主体运动打开。

Description

基地机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种基地机器人及其控制方法。

背景技术

近年来，随着科技的进步，各种智能设备层出不穷。其中，机器人也逐渐走进了人们的视野。为了促进机器人的研究发展，国内外组织了各种机器人对抗比赛。

在对抗比赛中，基地机器人作为判断胜负的机器人，在比赛中起着至关重要的作用。如何提高基地机器人在比赛中的观赏性，一直是值得研究和探讨的问题。

发明内容

本申请提供一种基地机器人及其控制方法，可以提高机器人比赛的观赏性。

本申请的一个方面提供一种基地机器人，包括：基地主体，包括基座和设置于所述基座顶部的第三装甲；多片外壳，活动安装于所述基地主体，多片所述外壳闭合时包覆所述基地主体的至少一部分，所述外壳打开时露出所述基座；及驱动组件，连接所述基座和所述外壳，驱动所述外壳相对于所述基座运动，使所述外壳打开或闭合。

本申请的另一个方面提供一种控制方法，用于控制基地机器人，所述基地机器人包括基地主体、活动安装于所述基地主体的多片外壳及连接所述基地主体和所述外壳的驱动组件，所述基地主体包括基座和设置于所述基座上的第一装甲，所述外壳闭合时所述第一装甲显露于所述外壳外，所述控制方法包括：在外壳打开条件达到时，控制所述驱动组件驱动所述外壳相对于所述基地主体运动打开。

本申请基地机器人的基地主体上活动安装有外壳，外壳可以闭合或打开，在机器人比赛中外壳可以打开，提高机器人比赛的观赏性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本申请基地机器人的一个实施例的立体示意图，其中基地机器人的外壳闭合；

图2所示为图1所示的基地机器人的另一个状态的立体示意图，其中外壳半打开；

图3所示为图1所示的基地机器人的再一个状态的立体示意图，其中外壳全打开；

图4所示为图1所示的基地机器人的外壳闭合时的俯视图；

图5所示为图1所示的基地机器人的外壳全打开时的俯视图；

图6所示为图1所示的基地机器人的外壳和驱动组件的立体分解图；

图7所示为图6所示外壳和驱动组件在外壳闭合时的截面示意图；

图8所示为图6所示外壳和驱动组件在外壳半打开时的截面示意图；

图9所示为图6所示外壳和驱动组件在外壳全打开时的截面示意图；

图10所示为本申请基地机器人的一个实施例的控制模块框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“多个”、“若干”等类似词语指至少两个。

本申请实施例的基地机器人包括基地主体、多片外壳和驱动组件。基地主体包括基座和设置于基座顶部的第三装甲。多片外壳，活动安装于基地主体，多片外壳闭合时包覆基地主体的至少一部分，外壳打开时露出基座。驱动组件，连接基座和外壳，驱动外壳相对于基座运动，使外壳打开或闭合。基地机器人的基地主体上活动安装有多片外壳，外壳可以闭合或打开，在机器人比赛中外壳可以打开，提高机器人比赛的观赏性。

本申请实施例的控制方法，用于控制基地机器人。基地机器人包括基地主体、活动安装于基地主体的多片外壳及连接基地主体和外壳的驱动组件，基地主体包括基座和设置于基座上的第一装甲，外壳闭合时第一装甲显露于外壳外，控制方法包括，在外壳打开条件达到时，控制驱动组件驱动外壳相对于基地主体运动打开，打开条件与交互机器人受到的击打程度相关。

下面结合附图，对本申请的基地机器人及其控制方法进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

图1所示为基地机器人10的一个实施例的立体示意图。基地机器人10包括基地主体20、活动安装于基地主体20的多片外壳30，及连接基地主体20和外壳的驱动组件40。外壳30具有闭合状态和打开状态。驱动组件40驱动外壳30相对于基地主体20运动，使外壳30打开或闭合。图1中多片外壳30闭合，包覆基地主体20的至少一部分。外壳30的打开状态可以包括半打开状态和全打开状态。图2所示为外壳30半打开时的基地机器人10的立体示意图。图3所示为外壳30全打开时的基地机器人10的立体示意图。

参考图1-3，基地主体20包括基座21、设置于基座21上的第一装甲22和设置于基座21上的第二装甲23。基座21包括底座211和凸设于底座211上方的凸塔212。在一个实施例中，底座211的高度比凸塔212的高度低，底座211的横截面比凸塔212的横截面大，凸塔212从底座211的中部向上凸伸。

在图示实施例中，底座211的侧面开设有纵向延伸的侧面开槽2111，侧面开槽2111与底座211的内部空间连通。底座211包括顶板2113，顶板2113对应侧面开槽2111的位置开设有顶板开槽2114，顶板开槽2114从靠近凸塔212的底端向底座211的侧面横向延伸。顶板开槽2114与底座211的内部空间连通，且在底座211的侧面与顶板2113的交接处与侧面开槽2111连通。侧面开槽2111和顶板开槽2114允许驱动组件40从底座211的内部伸出。驱动组件40可以在侧面开槽2111和顶板开槽2114内运动，带动外壳30运动。在一个实施例中，底座211的同一侧面形成有两个横向间隔开的侧面开槽2111，顶板2113上形成有对应两个侧面开槽2111的两个间隔开的顶板开槽2114。

在一个实施例中，底座211呈横截面从上到下逐渐变大的凸台状，底座211的侧面倾斜延伸。在一个实施例中，底座211的横截面大致为多边形。底座211的面向不同方向的多个侧面上形成有侧面开槽2111。在一个实施例中，底座211内可以放置控制装置、供电装置和/或其他装置。

在图示实施例中，凸塔212包括中部凸架214和环绕中部凸架214排布的多个侧架215。多个侧架215与中部凸架214间隔开，且多个侧架215之间相互间隔开排布。侧架215从中部凸架214的顶端向下向外倾斜延伸。在其他实施例中，凸塔212可以包括其他结构。

在一个实施例中，基座21上安装有基座血量显示灯216。基座血量显示灯216可以用来显示基地机器人10的血量的多少。基座血量显示灯216亮的高度越高，表示血量越多，反之亮灯的高度越低，表示血量越少。在一些实施例中，基座血量显示灯216可以闪烁，制造基地机器人10的呼吸效果。在图示实施例中，基座血量显示灯216安装于凸塔212的中部凸架214，中部凸架214可以支撑基座血量显示灯216。基座血量显示灯216可以为灯箱状，竖直放置。基座血量显示灯216的至少一部分从多个侧架215之间露出。

在一个实施例中，基座21上安装有辅助显示灯217。在一些实施例中，辅助显示灯217可以用来显示血量、形成中央柱形光效、制造呼吸效果和/或反映其他信息或效果等。在一个实施例中，辅助显示灯217安装于凸塔212的侧架215。辅助显示灯217可以呈长条形，多条间隔开安装于侧架215。

第一装甲22安装于基座21的底座211。第一装甲22位于底座211的同一侧面的两个侧面开槽2111之间。第一装甲22从底座211的侧面向外露出。在图示实施例中，第一装甲22的下部凸伸于底座211的侧面内，上部凸伸于底座211的顶板2113上方。在另一个实施例中，第一装甲22可以位于底座211的侧面内。在再一个实施例中，第一装甲22可以安装于顶板2113上方。

第二装甲23安装于基座21的底座211上。第二装甲23安装于底座211的顶板2113上，且相对于第一装甲22靠近基座21的中部放置，如图3所示。第二装甲23放置于凸塔212的底部，位于相邻侧架215之间。第二装甲23和第一装甲22在水平面内的投影相互错开。在图示实施例中，第二装甲23和第一装甲22分别对应底座211的相邻侧面。

第一装甲22和第二装甲23作为被击打的靶，可以接受对方机器人和/或其他机器人的击打，受到的击打越多，基地机器人10的血量越少。在一些实施例中，基地主体20包括多个第一装甲22和多个第二装甲23。进一步的，第二装甲23和第一装甲22在底座211上的投影大致在一个环形上间隔排布。多个第一装甲22面向不同的方向，多个第二装甲23面向多个不同的方向，如此可以从多个方向击打基地机器人10。在一个实施例中，基地主体20包括三个或更多个第一装甲22，三个或更多个第二装甲23。在图示实施例中，基地主体20包括三个第一装甲22和三个第二装甲23，但不限于此。在一个实施例中，第一装甲22受击打的面较第二装甲23受击打的面小。

在一个实施例中，基地主体20包括安装于基座21顶部的第三装甲24，第三装甲24设置于基座血量显示灯216的顶部。第三装甲24安装于凸塔212的顶部。在一个实施例中，基地主体20包括多个第三装甲24，排布于基座21的顶部。在一个实施例中，基地主体20包括三个或更多个第三装甲24，呈环形排布于基座21的顶部。在图示实施例中，设置三个第三装甲24，但不限于此。在图示实施例中，第三装甲24倾斜向下向外延伸。

如图1所示，多片外壳30闭合时包覆基地主体20的至少一部分及第二装甲23，第一装甲22显露于外壳30外。第一装甲22从外壳30的底部显露出。外壳30闭合时第一装甲22可以被击打，第二装甲23受到外壳30的保护，不能被击打。外壳30闭合时包覆基座21的凸塔212，外壳30位于底座211上方。在一个实施例中，外壳30闭合时，第三装甲24显露于外壳30的顶部，可以被击打。

外壳30闭合时，多个外壳30环绕基座21，相邻外壳30对接。在一些实施例中，可以设置三个或更多个外壳30。在图示实施例中，设置有三个外壳30。多个外壳30可以具有相同或不同的形状。在图示实施例中，三个外壳30的形状基本相同。外壳30包括基板31和从基板31的侧边与基板31成角度延伸的对接板32，对接板32向相邻的外壳30延伸，在外壳30闭合时与相邻的外壳30的对接板32对接。

外壳30闭合时，基板31位于底座211开设有侧面开槽2111的侧面上方。基板31倾斜向上向内延伸。在一个实施例中，基板31相对于底座211的底面的斜度与底座211的对应的侧面相对于底面的斜度基本一致。在一个实施例中，第一装甲22从基板31的底部露出。基板31的底部形成有缺口311，第一装甲22的至少一部分从缺口311中露出。

基板31的纵向相对两侧分别延伸有对接板32。一对对接板32可以相对于基板31对称设置。在图示实施例中，一对对接板32从基板31向远离基板31的方向的开口逐渐扩大。两个对接板32的形状基本相同。在另一实施例中，两个对接板32的形状不同。在图示实施例中，外壳30闭合时，对接板32向上向内倾斜延伸。对接板32与基板31位于底座211的相邻侧面上方。在一个实施例中，对接板32相对于底座211的底面的斜度与底座211对应的侧面相对于底面的斜度基本一致。相邻两外壳30的对接板32大致在底座211的侧面中线上对接。

外壳30包括形成于基板31和对接板32顶端的顶盖33，顶盖33与基板31成角度，且与对接板32成角度。外壳30闭合时，顶盖33在基座21的顶端向基座21内倾斜延伸，遮盖基座21顶端的至少一部分。在一个实施例中，顶盖33遮盖于相邻第三装甲24之间的空间。在一个实施例中，基板31、对接板32和顶盖33可以一体成型。

外壳30上安装有外壳血量显示灯35。外壳血量显示灯35可以用于显示基地机器人10的血量，亮灯的高度越高表示血量越多，反之越少。在一个实施例中，外壳血量显示灯35还可以闪烁，制造呼吸效果或其他灯效。外壳30闭合时，外壳血量显示灯35纵向延伸于第一装甲22的上方。第一装甲22受到的击打越多，外壳血量显示灯35显示的血量越少。

如图2和3所示，外壳30打开时显露出第二装甲23。第二装甲23位于相邻外壳30的对接位置。外壳30打开时相对于基地主体20做平移且旋转运动。外壳30可以平移至图2所示的半打开状态，再向下向外旋转运动至图3所示的全打开状态。外壳30打开时，第二装甲23可以接受击打，第二装甲23受到的击打越多，基座血量显示灯216显示的血量越少。外壳30完全打开时，基座主体20基本暴露，容易被击打。

图4所示为外壳30闭合时的基地机器人10的俯视图。基地机器人10在水平面内的投影大致呈等边三角形。底座211在水平面内的投影大致为六边形，具有三条长边和三条短边，长边和短边相邻。三个第一装甲22的中心的连线为等边三角形。三个第三装甲24沿等边三角形的三个边排布。

图5所示为外壳30打开时的基地机器人10的俯视图。三个第二装甲23的中点的连线为等边三角形。第三装甲24与第二装甲23一一对应，且第三装甲24与相对应的第二装甲23面向同一侧，第一装甲22与第二装甲23错开放置。

图4和5仅是示例性的例子，然而并不限于图中的示例。在其他实施例中，基地机器人10、基地主体20、底座211、外壳30的形状、结构，外壳30的数量，第一装甲22、第二装甲23、第三装甲24的位置、分布、数量等可以设计得与图中实施例有所不同。

图6所示为外壳30和驱动组件40的立体分解图。外壳30包括灯罩36，灯罩36安装于基板31。基板31的中部纵向开设有灯安装槽312，外壳血量显示灯35安装于灯安装槽312内，灯罩36从基板31外侧罩于外壳血量显示灯35上，灯罩36能够保护外壳血量显示灯35且能够透光。

图7所示为外壳30与驱动组件40的截面示意图，其中外壳30处于闭合状态。参考图6和7，驱动组件40包括驱动装置41和与驱动装置41连接的传动机构42，驱动装置41驱动传动机构42运动，传动机构42与外壳30连接，带动外壳30运动。

驱动装置41可以包括舵机、电机、液压驱动装置和/或其他驱动装置。驱动装置41可以通电产生驱动力，驱动传动机构42运动。在一个实施例中，驱动装置41可以通过固定安装件43固定安装于底座211的顶板2113。驱动装置41位于底座211内，固定安装件43固定连接于顶板2113底面，驱动装置41安装于顶板2113下方。在另一个实施例中，驱动装置41可以固定安装于基座21的其他位置。

传动机构42与外壳30的基板31连接。传动机构42包括与驱动装置41连接的主传动组件421，和连接于主传动组件421相对两侧的一对连杆组件422。驱动装置41驱动主传动组件421运动，主传动组件421带动连杆组件422运动。连杆组件422与外壳30连接，带动外壳30运动。

在一个实施例中，主传动组件421包括与驱动装置41连接的丝杆4211和与丝杆4211连接的转动件4212。丝杆4211驱动转动件4212转动，转动件4212与连杆组件422连接，带动连杆组件422运动。丝杆4211与驱动装置41的动力输出轴411固定连接，驱动装置41通过动力输出轴411驱动丝杆4211运动。在一个实施例中，驱动装置41的动力输出轴411转动，带动丝杆4211转动。在图示实施例中，丝杆4211与驱动装置41的动力输出轴411成角度延伸。丝杆4211和动力输出轴411的延伸方向不在同一直线上。动力输出轴411转动，驱动丝杆4211绕圆锥面转动。

转动件4212的底端与丝杆4211活动连接，丝杆4211穿过转动件4212的底端。转动件4212的顶端与连杆组件422连接。丝杆4211转动，使转动件4212的底端沿丝杆4211移动，转动件4212的顶端转动，带动连杆组件422运动。转动件4212包括丝杆连接部4213和位于丝杆连接部4213顶端的连杆连接部4214。丝杆连接部4213纵向延伸，连杆连接部4214横向延伸，连杆连接部4214的两端延伸超出丝杆连接部4213。

在另一个实施例中，主传动组件421可以包括齿轮、齿条、凸轮、蜗轮、蜗杆和/或其他传动部件。

连杆组件422包括支架4221、第一连杆4222和第二连杆4223。支架4221固定安装于基座21。在图示实施例中，支架4221固定于顶板2113的底面，如图7所示。支架4221上形成有活动导槽4224。在一个实施例中，活动导槽4224呈圆弧形延伸。活动导槽4224为边缘封闭的槽，且贯通支架4221的相对两侧面。在一个实施例中，活动导槽4224为大约四分之一圆长度的圆弧形。在其他实施例中，活动导槽4224的长度可以根据期望外壳30运动的最大距离设计。

第一连杆4222与主传动组件421穿过支架4221连接，主传动组件421带动第一连杆4222相对于支架4221运动。第一连杆4222和主传动组件421穿过活动导槽4224连接，主传动组件421带动第一连杆4222的一端沿活动导槽4224运动。第一连杆4222与主传动组件421的转动件4212的连杆连接部4214铰接。

第一连杆4222的第一端与支架4221铰接。第一连杆4222上与支架4221铰接的部位比第一连杆4222上与转动件4212铰接的部位更靠近第一端的端部。第一连杆4222上形成第一铰接孔4228，对应活动导槽4224。第一连杆4222上还形成第二铰接孔4229，相对于第一铰接孔4228更靠近第一端的端部，第二铰接孔4229对应支架4221上的铰接位置4227。

转动件4212铰接于支架4221。转动件4212的连杆连接部4214与支架4221铰接，铰接位置相对于第一连杆4222的铰接位置4227。第一连杆4222和转动件4212分别铰接于支架4221的相对两侧。铰接位置4227位于圆弧形的活动导槽4224的内侧。铰接位置4227可以大致位于圆弧形活动导槽4224所在圆的圆心位置。

第二连杆4223铰接于支架4221。第二连杆4223与支架4221的铰接处位于第一连杆4222与支架4221的铰接位置4227的斜下方。第二连杆4223位于第一连杆4222的下方，第二连杆4223的长度小于第一连杆4222的长度。

连杆组件422包括连接第一连杆4222和外壳30的第一连接件4225和连接第二连杆4223和外壳30的第二连接件4226，第一连接件4225与第一连杆4222铰接，第二连接件4226与第二连杆4223铰接。第一连接件4225铰接于第一连杆4223相对于第一端的第二端。第二连接件4226铰接于第二连杆4223远离支架4221的一端。第一连接件4225和第二连接件4226固定抵接于外壳30的基板31的内侧。第一连接件4225的长度大于第二连接件4226的长度。

如图7所示，在外壳30闭合时，丝杆4211向上倾斜延伸，转动件4212的底端远离驱动装置41，转动件4212的顶端位于活动导槽4224的横向上靠近驱动装置41的内侧端。与转动件4212铰接的第一连杆4222的端部位于活动导槽4224的内侧端。第一连杆4222和第二连杆4223从顶板2113向上伸出，通过第一连接件4225和第二连接件4226向内拉住外壳30。在一个实施例中，外壳30闭合时，第一连杆4222和第二连杆4223倾斜向上向内延伸。第一连接件4225大致垂直于第一连杆4222，第二连接件4226大致垂直于第二连杆4223。

图8所示为外壳30半打开时外壳30和驱动组件40的截面图。相比较于图7所示的闭合状态，图8中驱动装置41的动力输出轴411转动，带动丝杆4211转动，丝杆4211倾斜向上延伸的斜度变小。转动件4212的底端向靠近驱动装置41的方向运动。转动件4212的顶端在支架4221的铰接处4227相对于支架4221转动，顶端与第一连杆4222连接处沿活动导槽4224向远离内侧端的方向运动，带动第一连杆4222沿活动导槽4224运动，大致运动到活动导槽4224的中段。第一连杆4222的第一端在支架4221的铰接处4227相对于支架4221转动。

第一连杆4222和第二连杆4223从顶板2113向上延伸出。第一连杆4222的第二端和第二连杆4223远离支架4221的端部向外转动，第二连杆4223与支架4221铰接的一端相对于支架4221转动。通过第一连接件4225和第二连接件4226推动外壳30向外移动。外壳30在顶板2113上向外平移。此时，第一连杆4222和第二连杆4223倾斜向上向外延伸。第一连接件4225与第一连杆4222的夹角变大，可以大于90°。第二连接件4226与第二连杆4223的夹角变大，可以大于90°。

图9所示为外壳30全打开时外壳30和驱动组件40的截面图。相比较于图8的半打开状态，图9中驱动装置41的动力输出轴411继续转动，带动丝杆4211转动，使丝杆4211倾斜向下延伸。转动件4212的底端进一步向靠近驱动装置41的方向运动，更加靠近驱动装置41。转动件4212的顶端在支架4221的铰接处4227相对于支架4221转动，顶端与第一连杆4222连接处沿活动导槽4224向远离内侧端的方向运动，带动第一连杆4222沿活动导槽4224运动，运动到活动导槽4224相对于内侧端的外侧端。第一连杆4222的第一端在支架4221的铰接处4227相对于支架4221转动。

第一连杆4222和第二连杆4223从底座211的侧面(如图3所示)向外延伸出。第一连杆4222的第二端和第二连杆4223远离支架4221的端部继续向外转动，第二连杆4223与支架4221铰接的一端相对于支架4221转动。通过第一连接件4225和第二连接件4226推动外壳30向外移动并旋转。第一连接件4225与第一连杆4222的夹角变得更大。第二连接件4226与第二连杆4223的夹角也变得大，可以接近180°。

驱动装置41的动力输出轴411向一个方向转动，可以将闭合的外壳30打开。驱动装置41的动力输出轴411向相反的方向转动，可以将打开的外壳30闭合。丝杆4211从倾斜向下延伸转动到倾斜向上延伸，转动件4212的底端从靠近驱动装置41向远离驱动装置41的方向运动，顶端从活动导槽4224的外侧端向内侧端运动，带动第一连杆4222的第一端运动。第一连杆4222和第二连杆4223远离支架4221的一端向上向内转动，通过第一连接件4225和第二连接件4226拉动外壳30向内旋转和平移运动，将外壳30闭合。

在比赛中，基地机器人10的外壳30在一定条件下可以打开，基地机器人10的形态发生变化，使比赛有更好的观赏性。可以通过驱动装置41驱动传动组件42可以实现外壳30的平移和旋转运动，通过一个动力源可以实现平移和旋转运动，效率更高。

图10所示为基地机器人10的一个实施例的控制模块框图。基地机器人10包括控制装置50，用于在外壳打开条件达到时控制驱动组件40驱动外壳30打开。控制装置50可以控制驱动组件40打开或关闭外壳30。控制装置50可以与驱动组件40的驱动装置41电连接，控制驱动装置41工作，从而控制驱动组件40打开或关闭外壳30。

控制装置50可以控制第一装甲22、第二装甲23、第三装甲24能够接受击打或停止接受击打。第一装甲22、第二装甲23、第三装甲24能够接受击打时，装甲能够感应外部的击打信号，产生相应的电信号给控制装置50。第一装甲22、第二装甲23、第三装甲24停止接受击打时，装甲部感应外部击打信号，不产生相应的电信号。第一装甲22、第二装甲23、第三装甲24可以包括感应器，感应外部击打并产生相应的电信号。控制装置50控制感应器使能或不使能。

控制装置50可以控制基座血量显示灯216、辅助显示灯217、外壳血量显示灯35亮灯或闪烁等。控制装置50可以根据第一装甲22受到的击打程度和/或位置控制外壳血量显示灯35，可以根据第二装甲23受到的击打程度和/或位置控制基座血量显示灯216和/或辅助显示灯217。在一个实施例中，控制装置50可以根据第一装甲22和第三装甲24受到的击打程度和/或位置控制外壳血量显示灯35。第一装甲22和第三装甲24受到的击打对基地机器人10的血量损耗的影响可以不同。例如，第三装甲24受到一次击打，基地机器人10的血量损耗较多。在另一个实施例中，控制装置50可以根据第二装甲23和第三装甲24受到的击打程度和/或位置控制基座血量显示灯216和/或辅助显示灯217。控制装置50可以放置于基地机器人10的底座211内。控制装置50可以包括单片机等微处理器。

基地机器人10可以包括通讯装置60，例如无线通讯装置，可以与其他机器人进行通讯。例如，基地机器人10可以通过通讯装置60与哨兵机器人进行通讯，获得哨兵机器人的状况。控制装置50可以通过通讯装置60与哨兵机器人的控制装置进行通讯，接收哨兵机器人的信号，向哨兵机器人发送信号等。在一些实施例中，通讯装置60还可以用于其他方面的通讯。

本申请实施例的控制方法用于控制基地机器人，基地机器人包括基地主体、活动安装于基地主体的多片外壳及连接基地主体和外壳的驱动组件。控制方法可以控制上文所述的基地机器人10。控制装置50可以执行该控制方法。

控制方法包括在外壳打开条件达到时，控制驱动组件驱动外壳相对于基地主体运动打开。可以控制驱动组件的驱动装置工作，来控制驱动组件。

在一个实施例中，控制方法可以包括获得交互机器人的状态信息，根据交互机器人的状态信息控制外壳的开闭状态。可以通过通讯装置60接收交互机器人的状态信息。交互机器人可以包括，但不限于，哨兵机器人。在一个实施例中，状态信息可以包括交互机器人受到的击打程度。当交互机器人受到的击打程度达到一定值时，可以控制驱动组件打开外壳。在一个实施例中，控制方法包括获得交互机器人受到的击打程度信号，在击打程度信号达到第一击打程度阈值时，控制驱动组件打开外壳。

在一个实施例中，可以在交互机器人受到的击打程度达到第一击打程度阈值时，控制驱动组件驱动外壳全打开。在另一个实施例中，可以在交互机器人受到的击打程度达到低于第一击打程度阈值的一个值时，控制驱动组件驱动外壳半打开。当交互机器人受到的击打程度达到较高的第一击打程度阈值时，控制驱动组件驱动外壳全打开。

在一个实施例中，控制方法包括控制第一装甲能够接受击打，获得第一装甲受到的击打程度信号，当该击打程度信号达到第二击打程度阈值时，控制驱动组件打开外壳。在外壳闭合时，控制第一装甲能够接受击打。在一个实施例中，当第一装甲受到的击打程度信号达到第二击打程度阈值时，控制驱动组件全打开外壳。在另一个实施例中，可以在第一装甲受到的击打程度达到低于第二击打程度阈值的一个值时，控制驱动组件驱动外壳半打开。当第一装甲受到的击打程度达到较高的第二击打程度阈值时，控制驱动组件驱动外壳全打开。

在一个实施例中，第一装甲的击打程度达到第二击打程度阈值的条件，和交互机器人受到的击打程度信号达到第一击打程度阈值的条件中的一个条件满足时，控制驱动组件打开外壳。在另一个实施例中，第一装甲的击打程度达到第二击打程度阈值的条件，和交互机器人受到的击打程度信号达到第一击打程度阈值的条件中的两个条件都满足时，控制驱动组件打开外壳。

在一个实施例中，控制方法包括在外壳打开后控制第二装甲能够接受击打。外壳打开后第二装甲露出，可以控制第二装甲使能。在一个实施例中，外壳打开后，可以控制第一装甲停止接受击打。

在一个实施例中，控制方法包括在一定条件下控制第三装甲能够接受击打。在一个实施例中，外壳关闭时控制第三装甲能够接收击打。可以与第一装甲同时接受击打。或者在第一装甲受到的击打程度达到一定值时，控制第三装甲开始接受击打。或者在第一装甲接受击打一段时间后，控制第三装甲开始接受击打。在另一个实施例中，可以在外壳打开后，控制第三装甲能够接收击打。可以根据实际应用设计，不限于上述的例子。

对于方法实施例而言，相关之处参见装置实施例的部分说明。方法实施例和装置实施例互为补充。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。

Claims (27)

1.一种基地机器人，其特征在于，其包括：

基地主体，包括基座和设置于所述基座顶部的第三装甲；

多片外壳，活动安装于所述基地主体，多片所述外壳闭合时包覆所述基地主体的至少一部分，所述外壳打开时露出所述基座；及

驱动组件，连接所述基座和所述外壳，驱动所述外壳相对于所述基座运动，使所述外壳打开或闭合。

2.根据权利要求1所述的基地机器人，其特征在于，所述外壳闭合时，所述第三装甲显露于所述外壳的顶部。

3.根据权利要求1所述的基地机器人，其特征在于，所述基地主体包括设置于所述基座上的第一装甲，所述外壳闭合时，所述第一装甲显露于所述外壳外。

4.根据权利要求1所述的基地机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动装置和与所述驱动装置连接的传动机构，所述驱动装置驱动所述传动机构运动，所述传动机构与所述外壳连接，带动所述外壳运动。

5.根据权利要求4所述的基地机器人，其特征在于，所述传动机构包括与所述驱动装置连接的主传动组件，和连接于所述主传动组件相对两侧的一对连杆组件，所述驱动装置驱动所述主传动组件运动，所述主传动组件带动所述连杆组件运动，所述连杆组件与所述外壳连接，带动所述外壳运动。

6.根据权利要求5所述的基地机器人，其特征在于，所述连杆组件包括支架、第一连杆和第二连杆，所述支架固定安装于所述基座，所述第一连杆与所述主传动组件穿过所述支架连接，所述主传动组件带动所述第一连杆相对于所述支架运动，所述第二连杆铰接于所述支架。

7.根据权利要求6所述的基地机器人，其特征在于，所述支架形成有活动导槽，所述第一连杆和所述主传动组件穿过所述活动导槽连接，所述主传动组件带动所述第一连杆的一端沿所述活动导槽运动。

8.根据权利要求7所述的基地机器人，其特征在于，所述活动导槽呈圆弧形延伸。

9.根据权利要求6所述的基地机器人，其特征在于，所述连杆组件包括连接所述第一连杆和所述外壳的第一连接件和连接所述第二连杆和所述外壳的第二连接件，所述第一连接件与所述第一连杆铰接，所述第二连接件与所述第二连杆铰接。

10.根据权利要求5所述的基地机器人，其特征在于，所述主传动组件包括与所述驱动装置连接的丝杆和与所述丝杆连接的转动件，所述丝杆驱动所述转动件转动，所述转动件与所述连杆组件连接，带动所述连杆组件运动。

11.根据权利要求10所述的基地机器人，其特征在于，所述丝杆与所述驱动装置的动力输出轴成角度延伸。

12.根据权利要求1所述的基地机器人，其特征在于，所述外壳包括基板和从所述基板的侧边与所述基板成角度延伸的对接板，所述对接板向相邻的所述外壳延伸，在所述外壳闭合时与相邻的所述外壳的对接板对接。

13.根据权利要求12所述的基地机器人，其特征在于，所述外壳还包括形成于所述基板和所述对接板顶端的顶盖，所述顶盖与所述基板成角度，并且，与所述对接板成角度。

14.根据权利要求1所述的基地机器人，其特征在于，所述顶盖遮盖于相邻的所述第三装甲之间的空间。

15.根据权利要求1所述的基地机器人，其特征在于，所述外壳上安装有用于显示所述基地机器人的血量的外壳血量显示灯。

16.根据权利要求1所述的基地机器人，其特征在于，所述基座上安装有用于显示所述基地机器人的血量的基座血量显示灯。

17.根据权利要求1所述的基地机器人，其特征在于，所述基地机器人包括控制装置，用于在外壳打开条件达到时控制所述驱动组件驱动所述外壳打开。

18.一种控制方法，用于控制基地机器人，所述基地机器人包括基地主体、活动安装于所述基地主体的多片外壳及连接所述基地主体和所述外壳的驱动组件，所述基地主体包括基座和设置于所述基座上的第一装甲，所述外壳闭合时所述第一装甲显露于所述外壳外，所述控制方法包括：

在外壳打开条件达到时，控制所述驱动组件驱动所述外壳相对于所述基地主体运动打开。

19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：接收交互机器人的状态信息；根据所述交互机器人的状态信息控制所述外壳的开闭状态。

20.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：接收所述交互机器人受到的击打程度信号；在所述击打程度信号达到第一击打程度阈值时，控制所述驱动组件打开所述外壳。

21.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述交互机器人受到的所述击打程度信号达到低于所述第一击打程度阈值的一个值时，控制所述驱动组件驱动所述外壳半打开。

22.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述外壳闭合时，控制所述第一装甲能够接受击打。

23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：接收所述第一装甲受到的击打程度信号；当所述击打程度信号达到第二击打程度阈值时，控制所述驱动组件打开所述外壳。

24.根据权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述第一装甲受到的所述击打程度信号达到低于所述第二击打程度阈值的一个值时，控制所述驱动组件驱动所述外壳半打开。

25.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述基地主体还包括设置于所述基座上的第二装甲，所述控制方法还包括：在所述外壳打开后控制所述第二装甲能够接受击打。

26.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述基地主体还包括设置于所述基座顶部的第三装甲，所述控制方法还包括：在一定条件下控制所述第三装甲能够接受击打。

27.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述基地主体还包括设置于所述基座顶部的第三装甲，所述控制方法还包括：在一定条件下控制所述第三装甲能够接受击打。

Images