CN111566508B - 基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法 - Google Patents

基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法 Download PDF

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Abstract

一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法，其中，侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台的侧方，基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法包括：获取侧向毫米波雷达的回波信号，并根据回波信号生成探测数据(S102)；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点(S104)；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息(S106)。利用侧向毫米波雷达测得的侧向静止物体上的目标点所呈现的弧形分布特点，检测侧向静止物体的位置，满足了侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测需求，给安装有侧向毫米波雷达的可移动平台确定可移动区域提供了技术手段，从而改善了可移动平台对可移动区域的判断精度，提升行进安全。

Description

基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体和移动速度检测方法
技术领域
本申请涉及车载雷达技术领域，具体而言，涉及一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法、一种基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法、两种侧向毫米波雷达、两种可移动平台及一种计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，毫米波雷达因其全天时、全天候、测速精度高等优点，已成为辅助驾驶及自动驾驶领域重要的传感器之一。目前毫米波雷达常用的安装方案有1+2方案或1+4方案，即车头一个毫米波雷达加上两个或四个角雷达。但是上述方案难以完全覆盖自车侧方区域，车辆侧方区域由于处于自车较近区域，且较易发生剐蹭碰撞等事故，一直是受到重点关注的区域。传统的激光雷达对于侧方区域目标速度估计效果较差，不能准确预估侧方车辆行驶状态，因而容易发生事故，难以满足实际应用需求。侧向毫米波雷达作为一种新的安装方案，可覆盖车身侧方事故多发区域，无论从成本或安全角度，均优于激光雷达，因此具有取代侧向激光雷达之势。但是对于侧向安装毫米波雷达来说，传统的前向及后向安装雷达的数据处理方式不再适用，不足以满足日益增长的侧向毫米波雷达需求。
发明内容
本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本申请的第一方面提出了一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法。
本申请的第二方面提出了一种基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法。
本申请的第三方面提出了一种侧向毫米波雷达。
本申请的第四方面提出了一种侧向毫米波雷达。
本申请的第五方面提出了一种可移动平台。
本申请的第六方面提出了一种可移动平台。
本申请的第七方面提出了一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本申请的第一方面，提供了一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台的侧方，其中，基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法包括：获取侧向毫米波雷达的回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息。
另外，根据本申请提供的上述技术方案中的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：根据可移动平台的移动速度和探测数据，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，根据可移动平台的移动速度和探测数据，确定弧形目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点，包括：确定有效目标点中相对速度小于移动速度的筛选目标点；根据移动速度、筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点，包括：预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于筛选目标点的横向距离落入一个参考横向距离区间的情况，将相应的筛选目标点与参考横向距离区间相关联；统计每个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量，记为目标数目；基于目标数目大于预设数目的情况，将相应的参考横向距离区间所关联的筛选目标点记为弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：对于每个筛选目标点，根据移动速度及筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在上述任一技术方案中，优选地，对于每个弧形目标点，根据移动速度及弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在上述任一技术方案中，优选地，每个参考横向距离区间的长度相等，并与侧向毫米波雷达的精度相关。
在上述任一技术方案中，优选地，每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
在上述任一技术方案中，优选地，预设数目与侧向毫米波雷达发射的雷达信号的数量相关。
在上述任一技术方案中，优选地，预设数目大于等于10。
在上述任一技术方案中，优选地，侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据还包括相对角度，基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法还包括：将除弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为其他目标点对应的位置信息。
根据本申请的第二方面，提供了一种基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台的侧方，基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法包括：获取侧向毫米波雷达的回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定可移动平台的移动速度。
另外，根据本申请提供的上述技术方案中的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度；根据真实速度，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据包括相对距离和相对速度，参照目标点对应的相对距离小于任一计算目标点对应的相对距离，且参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
在上述任一技术方案中，优选地，根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度，包括：利用参照目标点对应的相对距离和计算目标点对应的相对距离，确定参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系；利用角度关系以及计算目标点的相对速度，确定计算目标点的真实速度，相对速度是真实速度在可移动平台的前进方向上的分量。
在上述任一技术方案中，优选地，根据真实速度，确定弧形目标点，包括：确定全部计算目标点的真实速度的向下取整值；统计各个向下取整值的数量；将数量最多的向下取整值对应的计算目标点记为弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，移动速度为全部弧形目标点的真实速度的平均值。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据包括反射强度，确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；确定有效目标点中的一个参照目标点和多个计算目标点。
根据本申请的第三方面，提供了一种侧向毫米波雷达，用于安装于可移动平台的侧方，侧向毫米波雷达包括用于发射雷达信号的信号发射器、用于接收回波信号的信号接收器、被配置为存储计算机指令的存储器及处理器，处理器被配置为执行计算机指令以实现：获取回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息。
另外，根据本申请提供的上述技术方案中的侧向毫米波雷达，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：根据可移动平台的移动速度和探测数据，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，根据可移动平台的移动速度和探测数据，确定弧形目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点，包括：确定有效目标点中相对速度小于移动速度的筛选目标点；根据移动速度、筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点，包括：预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于筛选目标点的横向距离落入一个参考横向距离区间的情况，将相应的筛选目标点与参考横向距离区间相关联；统计每个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量，记为目标数目；基于目标数目大于预设数目的情况，将相应的参考横向距离区间所关联的筛选目标点记为弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：对于每个筛选目标点，根据移动速度及筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在上述任一技术方案中，优选地，对于每个弧形目标点，根据移动速度及弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在上述任一技术方案中，优选地，每个参考横向距离区间的长度相等，并与侧向毫米波雷达的精度相关。
在上述任一技术方案中，优选地，每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
在上述任一技术方案中，优选地，预设数目与侧向毫米波雷达发射的雷达信号的数量相关。
在上述任一技术方案中，优选地，预设数目大于等于10。
在上述任一技术方案中，优选地，侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据还包括相对角度，处理器执行计算机指令时还实现：将除弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为其他目标点对应的位置信息。
根据本申请的第四方面，提供了一种侧向毫米波雷达，用于安装于可移动平台的侧方，侧向毫米波雷达包括用于发射雷达信号的信号发射器、用于接收回波信号的信号接收器、被配置为存储计算机指令的存储器及处理器，处理器被配置为执行计算机指令以实现：获取回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定可移动平台的移动速度。
另外，根据本申请提供的上述技术方案中的侧向毫米波雷达，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度；根据真实速度，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据包括相对距离和相对速度，参照目标点对应的相对距离小于任一计算目标点对应的相对距离，且参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度，包括：利用参照目标点对应的相对距离和计算目标点对应的相对距离，确定参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系；利用角度关系以及计算目标点的相对速度，确定计算目标点的真实速度，相对速度是真实速度在可移动平台的前进方向上的分量。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据真实速度，确定弧形目标点，包括：确定全部计算目标点的真实速度的向下取整值；统计各个向下取整值的数量；将数量最多的向下取整值对应的计算目标点记为弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，移动速度为全部弧形目标点的真实速度的平均值。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据包括反射强度，处理器执行计算机指令时实现的确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；确定有效目标点中的一个参照目标点和多个计算目标点。
根据本申请的第五方面，提供了一种可移动平台，包括用于发射雷达信号以及接收回波信号的侧向毫米波雷达、被配置为存储计算机指令的存储器及处理器，处理器被配置为执行计算机指令以实现：获取回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息。
另外，根据本申请提供的上述技术方案中的可移动平台，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：根据可移动平台的移动速度和探测数据，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，根据可移动平台的移动速度和探测数据，确定弧形目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点，包括：确定有效目标点中相对速度小于移动速度的筛选目标点；根据移动速度、筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点，包括：预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于筛选目标点的横向距离落入一个参考横向距离区间的情况，将相应的筛选目标点与参考横向距离区间相关联；统计每个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量，记为目标数目；基于目标数目大于预设数目的情况，将相应的参考横向距离区间所关联的筛选目标点记为弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：对于每个筛选目标点，根据移动速度及筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在上述任一技术方案中，优选地，对于每个弧形目标点，根据移动速度及弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在上述任一技术方案中，优选地，每个参考横向距离区间的长度相等，并与侧向毫米波雷达的精度相关。
在上述任一技术方案中，优选地，每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
在上述任一技术方案中，优选地，预设数目与侧向毫米波雷达发射的雷达信号的数量相关。
在上述任一技术方案中，优选地，预设数目大于等于10。
在上述任一技术方案中，优选地，侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据还包括相对角度，处理器执行计算机指令时还实现：将除弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为其他目标点对应的位置信息。
根据本申请的第六方面，提供了一种可移动平台，包括用于发射雷达信号以及接收回波信号的侧向毫米波雷达、被配置为存储计算机指令的存储器及处理器，处理器被配置为执行计算机指令以实现：获取回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定可移动平台的移动速度。
另外，根据本申请提供的上述技术方案中的可移动平台，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度；根据真实速度，确定弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据包括相对距离和相对速度，参照目标点对应的相对距离小于任一计算目标点对应的相对距离，且参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度，包括：利用参照目标点对应的相对距离和计算目标点对应的相对距离，确定参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系；利用角度关系以及计算目标点的相对速度，确定计算目标点的真实速度，相对速度是真实速度在可移动平台的前进方向上的分量。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器执行计算机指令时实现的根据真实速度，确定弧形目标点，包括：确定全部计算目标点的真实速度的向下取整值；统计各个向下取整值的数量；将数量最多的向下取整值对应的计算目标点记为弧形目标点。
在上述任一技术方案中，优选地，移动速度为全部弧形目标点的真实速度的平均值。
在上述任一技术方案中，优选地，探测数据包括反射强度，处理器执行计算机指令时实现的确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；确定有效目标点中的一个参照目标点和多个计算目标点。
根据本申请的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法的步骤，或如上述任一技术方案所述的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法的步骤。
本申请提供了一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方案，经分析发现，侧向毫米波雷达测得的侧向静止物体的相对距离和相对速度呈现弧形分布特点。通过分析侧向毫米波雷达的回波信号，可得到多个目标点的探测数据，再遍历这些目标点，利用侧向毫米波雷达探测到的相对速度、相对距离和可移动平台的移动速度，可筛选出符合该弧形分布的目标点，记为弧形目标点，则可认为这些弧形目标点属于侧向静止物体，最后获取这些弧形目标点的位置信息，也就可以准确检测出侧向静止物体。本申请提出了一种基于侧向毫米波雷达采用新的信号处理方法估计侧向静止物体位置的方法，可以规避侧向毫米波雷达测角性能较差导致的侧向静止物体位置估计偏差较大的问题，满足了侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测需求，给安装有侧向毫米波雷达的可移动平台确定可移动区域提供了技术手段，从而改善了可移动平台对可移动区域的判断精度，提升行进安全。
本申请还提供了一种基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方案，可利用对地静止目标推算可移动平台自身的移动速度。经分析发现，当利用侧向毫米波雷达发射雷达信号时，对于可移动平台侧方的静止物体，其相对距离和相对速度呈弧形分布特点。本申请实施例通过分析侧向毫米波雷达的回波信号，可得到探测数据，进而从中找出符合该弧形分布的目标点，记为弧形目标点，这些弧形目标点是可移动平台侧方的静止物体的散射点，由于同一物体上的不同弧形目标点与可移动平台的相对角度不同，会造成侧向毫米波雷达观测到的相对速度出现差异，利用这些弧形目标点就可以估计可移动平台自身的移动速度。本申请基于侧向毫米波雷达的安装方案，利用侧向毫米波雷达独有特征，通过信号处理方式，可获取可移动平台的移动速度，解决了侧向毫米波雷达因无法获取可移动平台的移动速度造成的故障问题，避免了因无法获取可移动平台的移动速度造成的目标运动状态估计错误而影响可移动平台根据侧向毫米波雷达作出的决策和控制。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本申请的一个实施例的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法的示意流程图；
图2示出了本申请的一个实施例的侧向毫米波雷达探测栅栏目标点的示意图；
图3示出了本申请的一个实施例的侧向毫米波雷达探测栅栏目标点的距离-速度能量图谱；
图4示出了本申请的一个实施例的侧向毫米波雷达探测栅栏目标点的反射强度随相对距离及相对速度变化示意图；
图5示出了本申请的一个实施例的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法的示意流程图；
图6示出了本申请的一个实施例的侧向毫米波雷达测速测距示意图；
图7示出了本申请的一个实施例的侧向毫米波雷达探测的目标点随相对距离及相对速度分布图；
图8示出了本申请的一个实施例的侧向毫米波雷达的结构示意图；
图9示出了本申请的另一个实施例的侧向毫米波雷达的结构示意图；
图10示出了本申请的一个实施例的可移动平台的结构示意图；
图11示出了本申请的另一个实施例的可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
本申请第一方面的实施例提供了一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台(例如车辆、无人飞行器等)的侧方。侧向毫米波雷达可覆盖可移动平台侧方的事故多发区域，对于侧向毫米波雷达来说，准确测量侧方静止物体(例如栅栏)，可以确定自身移动区域，避免出现碰撞事故。传统的侧向静止物体检测方法通过处理可以获取目标的相对距离、相对速度及反射强度等信息，通过多通道测角算法可以获取目标的角度信息，从而获取侧向静止物体的位置信息。但是对于侧向毫米波雷达来说，由于其波束覆盖范围宽，导致其测角性能下降，并且在复杂的道路环境中，存在大量的多次反射形成的多径信号，其较为严重地影响了侧向毫米波雷达的测角性能，使得利用测角方案获取侧向静止物体位置的效果较差。
下文将以车辆为例，具体对本申请的实施例进行说明。
图1示出了本申请的一个实施例的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法的示意流程图。
如图1所示，该基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法包括：
S102，获取侧向毫米波雷达的回波信号，并根据回波信号生成探测数据；
S104，确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；
S106，根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息。
本申请实施例提供的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，经分析发现，当利用侧向毫米波雷达发射雷达信号时，对于如图2所示的处于不同横向位置的栅栏，即侧向静止物体，其在距离-速度能量图谱上的分布呈现如图3所示的弧形分布特点，此处的弧形可以包括圆弧形，但是也可以包括非圆弧的其他弧形形状等。例如当侧向静止物体完全笔直，且自车平行于侧向静止物体直线行驶，侧向毫米波雷达安装及探测误差均很小，此时在距离-速度能量图谱上应当呈现圆弧形的目标点；而当环境状况、行驶状况或其他误差存在时，此时目标点可以呈现一般的弧形形状。假设自车速为vc，则侧向毫米波雷达测量位于(x,y)处的栅栏目标点的相对角度θ(即栅栏目标点和侧向毫米波雷达的信号发射点的连线与雷达法线的夹角)、相对距离r及相对速度v满足如下关系
Figure GDA0003411817220000131
图2中展示了目标点(xm,ym)的相对角度θm、相对距离rm和相对速度vm，以及目标点(xn,yn)的相对角度θn、相对距离rn和相对速度vn。上述几何关系导致侧向毫米波雷达测得的栅栏的相对距离和相对速度如图4所示呈现弧形分布特点。通过分析侧向毫米波雷达的回波信号，可得到探测数据，进而从中找出符合该弧形分布的目标点，记为弧形目标点，则可以认为这些弧形目标点属于侧向静止物体，结合这些弧形目标点，也就可以准确检测出侧向静止物体的位置信息。本申请提出了一种基于侧向毫米波雷达采用新的信号处理方法估计侧向静止物体位置的方法，可以规避侧向毫米波雷达测角性能较差导致的侧向静止物体位置估计偏差较大的问题，满足了侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测需求，给安装有侧向毫米波雷达的可移动平台确定可移动区域提供了技术手段，从而改善了可移动平台对可移动区域的判断精度，提升行进安全。
在一些实施例中，确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：根据车辆的移动速度和探测数据，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了可结合车辆的移动速度和探测数据确定弧形目标点。一方面，对于静止状态下的可移动平台，侧向静止物体不会造成危害，因此应用本方案的意义不大。另一方面，当可移动平台处于移动状态时，弧形目标点与侧向毫米波雷达的相对速度才可大于零，有助于确定探测数据是否符合弧形分布。
在一些实施例中，探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，根据车辆的移动速度和探测数据，确定弧形目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了探测数据和如何确定弧形目标点。探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，首先将反射强度大于门限值的目标点记为有效目标点，可以滤除噪声引起的虚假目标，提升检测结果的准确度。再结合可移动平台的移动速度分析有效目标点的相对距离和相对速度是否符合弧形分布，从而确定出弧形目标点。对于毫米波雷达来说，其测距测速性能一直是其重要优势，且受多径干扰影响较小。利用该优势估计侧向静止物体的位置，相比于传统的方法，可改善估计精度，得到更好的估计结果。
在一些实施例中，根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点，包括：确定有效目标点中相对速度小于移动速度的筛选目标点；根据移动速度、筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点。
在该实施例中，进一步限定了如何从有效目标点中确定弧形目标点。由于可移动平台处于移动状态，侧向静止物体处于静止状态，因此当将可移动平台视为静止时，侧向静止物体整体就具备与可移动平台的移动速度大小相等、方向相反的反向速度。具体到侧向静止物体上的一个弧形目标点，其相对速度的方向应平行于该弧形目标点与可移动平台的中心的连线，故其相对速度可视为是前述反向速度在该连线上的分量，即满足前述几何关系，所以相对速度的值应当小于反向速度的值，也就是小于可移动平台的移动速度的值。据此，可将有效目标点中相对速度大于等于移动速度的目标点视为噪声引起的虚假目标，予以筛除，余下的作为筛选目标点，可提升检测结果的准确度。基于前述几何关系还可知，弧形目标点的横向距离可以视为其相对距离在横向上的分量，该几何关系将移动速度与弧形目标点的相对速度、相对距离及横向距离关联起来，可根据该几何关系得到筛选目标点的横向距离，进而借助横向距离确定一个筛选目标点是否为弧形目标点。可以理解的是，对于弧形目标点以外的其他筛选目标点，算得的横向距离不一定准确，其特征也就与弧形目标点不同，可借此予以筛除。
在一些实施例中，根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点，包括：预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于筛选目标点的横向距离落入一个参考横向距离区间的情况，将相应的筛选目标点与参考横向距离区间相关联；统计每个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量，记为目标数目；基于目标数目大于预设数目的情况，将相应的参考横向距离区间所关联的筛选目标点记为弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何根据算得的横向距离确定弧形目标点。首先可以确定的是，属于同一侧方静止物体的弧形目标点，其横向距离理论上应相等，但由于不可避免地存在测量误差，因此同一侧方静止物体的不同弧形目标点的横向距离之间的差值应小于一定范围，不同侧方静止物体的横向距离之间的差值则应大于一定范围。通过预先设置多个连续的参考横向距离区间，既可为同一侧方静止物体的弧形目标点提供合理的取值范围，又可区分出不同的侧方静止物体，也就是将落入同一参考横向距离区间的筛选目标点视为属于同一物体。进一步地，由于侧方静止物体具备一定的体积，因此其反射的回波信号也应当达到一定数量，反映到横向距离上，就是落入同一参考横向距离区间的横向距离的数量应当足够大。通过配置预设数目，可为该数量提供一个具体的标准，当一个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量大于该预设数目时，才认为这些筛选目标点为弧形目标点，既便于操作，又可提高检测精度。
在一些实施例中，根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：对于每个筛选目标点，根据移动速度及筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在该实施例中，在针对筛选目标点计算横向距离时，可一并计算出纵向距离，待确定出弧形目标点后，就相应获取其横向距离和纵向距离作为位置信息，实现了对侧向静止物体的完整检测。
在一些实施例中，对于每个弧形目标点，根据移动速度及弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在该实施例中，也可针对筛选目标点仅计算出横向距离，待确定出弧形目标点后再计算纵向距离，可减少计算量。
在一些实施例中，每个参考横向距离区间的长度相等，并与侧向毫米波雷达的精度相关。
在该实施例中，具体限定了每个参考横向距离区间的长度相等，可实现对不同侧方静止物体的均匀划分。此外，如前所述，属于同一侧方静止物体的弧形目标点，其横向距离不可避免地存在测量误差，误差越小，则同一侧方静止物体的不同弧形目标点的横向距离的差值越小，相应地，可将参考横向距离区间的长度设置得越小，以提高检测精度。
在一些实施例中，每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
在该实施例中，具体限定了每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米，也就是对于同一物体，其不同目标点的横向距离的最大差值不应大于0.5米，以保证有效区分不同的物体，确保检测准确度。
在一些实施例中，预设数目与侧向毫米波雷达发射的雷达信号的数量相关。
在该实施例中，如前所述，一个侧方静止物体反射的回波信号应当达到一定数量，反映到横向距离上，就是预设数目应当足够大，但回波信号仍受限于发射的雷达信号的数量。通过将预设数目与侧向毫米波雷达发射的雷达信号的数量相关联，有助于设置合理的预设数目，提高检测准确度。
在一些实施例中，预设数目大于等于10。
在该实施例中，将预设数目设置为大于等于10，可适应常见侧向毫米雷达的发射能力和常见侧方静止物体的体积，满足检测需求。
在一些实施例中，侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在该实施例中，具体限定了侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号，可获得准确度较高的探测数据，有助于提高检测精度。
在一些实施例中，探测数据还包括相对角度，基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法还包括：将除弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为其他目标点对应的位置信息。
在该实施例中，对于除弧形目标点以外的其他目标点，由于不符合弧形分布，因此不宜采用算得的横向距离和纵向距离作为位置信息，可仍采用传统测角方式，获取其相对角度，再结合探测数据中的相对距离，作为位置信息，可针对不同类型的物体选择合理的检测方案，并完整检测可移动平台周围各个物体的位置，确保了检测的完善。
接下来以一个具体实施例介绍本申请提供的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法。
步骤1，对当前时刻侧向毫米波雷达接收的回波信号进行处理，得到探测数据，选择反射强度高于设定门限的目标点，获取其对应的相对距离和相对速度(ri,vi),i＝i1,2,...I。
步骤2，依次遍历步骤1中得到的所有目标点，对满足vi<vc件的目标点进行如下计算操作
Figure GDA0003411817220000171
Figure GDA0003411817220000172
Figure GDA0003411817220000173
其中，vc为自车移动速度，通过车身CAN总线传输给侧向毫米波雷达。
步骤3，对步骤2中计算出来的所有xi按间隔Δx统计分布，也即按(Δx,2Δx,3Δx,...,MΔx)分段，统计落入相同x区间的目标数目，若在某一区间的目标数目大于设定数目门限N，则标记该区间的目标点为弧形目标点，对于栅栏，也可具体标记为栅栏目标点。其中，Δx为不超过0.5米的值，具体取决于所用侧向毫米波雷达的测距测速精度，精度越高，Δx越小；设定数目门限N根据经验值取大于等于10的数值，具体取决于侧向毫米波雷达输出的目标点数，目标点数越多，设定数目门限N越大。
步骤4，对于上述标记为栅栏的目标点，已经获取其具体位置(x,y)，对于未标记为栅栏的余下目标点，采用传统测角方式，获取目标角度信息，从而获得位置信息。
本申请第二方面的实施例提供了一种基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台(例如车辆)的侧方。对于侧向毫米波雷达来说，传统的前向及后向安装雷达的可移动平台自身移动速度的估计方法不再适用，会导致侧向目标运动状态难以确定。
下文将以车辆为例，具体对本申请的实施例进行说明。
图5示出了本申请的一个实施例的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法的示意流程图。
如图5所示，该基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法包括：
S202，获取侧向毫米波雷达的回波信号，并根据回波信号生成探测数据；
S204，确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；
S206，根据弧形目标点，确定车辆的移动速度。
本申请实施例提供的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，可利用对地静止目标(例如护栏、绿化带等)推算车辆自身的移动速度。经分析发现，当利用侧向毫米波雷达发射雷达信号时，对于车辆侧方的静止物体，其目标反射强度随相对距离及相对速度变化的示意图如图4所示，相对距离和相对速度呈弧形分布特点，此处的弧形可以包括圆弧形，但是也可以包括非圆弧的其他弧形形状等。例如当侧向静止物体完全笔直，且自车平行于侧向静止物体直线行驶，侧向毫米波雷达安装及探测误差均很小，此时在距离-速度能量图谱上应当呈现圆弧形的目标点；而当环境状况、行驶状况或其他误差存在时，此时目标点可以呈现一般的弧形形状。由图4可知，传统的通过多通道测角算法获取目标的角度信息，进而确定车辆的移动速度的方案不再适用于侧向毫米波雷达。本申请实施例通过分析侧向毫米波雷达的回波信号，可得到探测数据，进而从中找出符合该弧形分布的目标点，记为弧形目标点，这些弧形目标点是车辆侧方的静止物体的散射点，由于同一物体上的不同弧形目标点与车辆的相对角度不同，会造成侧向毫米波雷达观测到的相对速度出现差异，利用这些弧形目标点就可以估计车辆自身的移动速度。本申请基于侧向毫米波雷达的安装方案，利用侧向毫米波雷达独有特征，通过信号处理方式，可获取车辆的移动速度，从而解决了侧向毫米波雷达因无法获取车辆的移动速度造成的故障问题，避免了因无法获取车辆的移动速度造成的目标运动状态估计错误而影响车辆根据侧向毫米波雷达作出的决策和控制。
在一些实施例中，确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度；根据真实速度，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何确定弧形目标点。从探测数据对应的目标点中选择一个最有可能为弧形目标点的目标点，作为参照目标点，将其余的目标点作为计算目标点，通过对照参照目标点，可确定各个计算目标点是否为弧形目标点。具体而言，由于弧形目标点是车辆侧方的静止物体的散射点，因此各个弧形目标点的真实速度都应为零，当将车辆视为静止时，各个弧形目标点的真实速度就应当与车辆的移动速度大小相等、方向相反，即各个弧形目标点的真实速度理论上应当相等。先按照此规律，借助参照目标点确定所有计算目标点的真实速度，则可通过分析这些真实速度确定出弧形目标点。该数据处理方案准确度高，后续还可利用已经计算好的真实速度确定出车辆的移动速度，进一步提高了检测效率。
在一些实施例中，探测数据包括相对距离和相对速度，参照目标点对应的相对距离小于任一计算目标点对应的相对距离，且参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
在该实施例中，具体限定了探测数据以及参照目标点的选择标准。探测数据包括相对距离和相对速度，对于毫米波雷达来说，其测距测速性能一直是其重要优势，且受多径干扰影响较小。利用该优势估计移动速度，可提高检测精度，改善侧向毫米波雷达的目标检测性能。车辆行进过程中，侧方的静止物体往往具有一定的长度，且与车辆近似平行，此时最理想的参照目标点是侧向毫米波雷达的信号发射点到静止物体的投影点(如图5所示的星状位置目标点代表了投影点)，投影点的相对距离等于车辆与静止物体之间的横向距离，投影点的相对速度等于零，可以起到良好的参照作用。当然，实际检测时往往无法刚好检测到投影点，因此将相对距离最小且相对速度的绝对值足够小(小于预设值，例如0.1m/s)的目标点作为参照目标点，执行后续检测。需说明的是，若相对距离最小的目标点并不满足相对速度的绝对值小于预设值，则认为该目标点与投影点之间的距离较大，参照价值不高，会降低检测精度，此时可放弃这一帧数据，而根据前一帧或后一帧探测数据确定出的移动速度估算这一帧的移动速度，例如可利用插值的算法来确定。
在一些实施例中，根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度，包括：利用参照目标点对应的相对距离和计算目标点对应的相对距离，确定参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系；利用角度关系以及计算目标点的相对速度，确定计算目标点的真实速度，相对速度是真实速度在车辆的前进方向上的分量。
在该实施例中，具体限定了如何确定计算目标点的真实速度。如前所述，参照目标点的相对距离可视为车辆与静止物体之间的横向距离，因此利用参照目标点和计算目标点的相对距离可以表示出参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系，具体可以表示出计算目标点和信号发射点的连线与参照目标点与信号发射点的连线的夹角。由于计算目标点的相对速度是其真实速度在车辆前进方向上的分量，而相对速度的方向与计算目标点和信号发射点的连线方向平行，车辆前进方向与其横向(即参照目标点与信号发射点的连线方向)垂直，故可结合前面得到的角度关系以及计算目标点的相对速度计算出真实速度。由于毫米波雷达具有测距测速性能优势，因此利用相对距离和相对速度得到的弧形目标点的真实速度也较准确，有助于提高检测精度。
具体地，如图6所示，假设自车速为vc，则地面静止物体相对于自车的y方向相对速度为-vc，假设地面静止物和侧向毫米波雷达的信号发射点的连线与雷达法线的夹角为θm，相对距离为rm，x方向上的相对距离为xm，即前述横向距离，可由参考目标点的相对距离表示，雷达测量的距离及速度为径向距离和径向速度，即沿雷达电磁波传输方向，所以雷达测得的相对距离为rm，相对速度为vm，且满足
vm＝-vcsinθm
根据几何关系可知
Figure GDA0003411817220000201
结合以上二式可计算出地面静止物体的真实速度-vc。
对于车载雷达场景，行驶过程中静止物体主要为路边栅栏及路沿等，其一般横向距离相同，但是纵向距离不同，因此其呈现如图4所示的弧形分布。
在一些实施例中，根据真实速度，确定弧形目标点，包括：确定全部计算目标点的真实速度的向下取整值；统计各个向下取整值的数量；将数量最多的向下取整值对应的计算目标点记为弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何根据真实速度确定弧形目标点。由于存在检测误差，因此不同弧形目标点的真实速度之间存在微小偏差，通过确定全部真实速度的向下取整值，可得到各真实速度的整数部分，也就是将其小数部分视为偏差值，从而借助简单的方式对真实速度进行统一处理，此时则可得到大量相等的向下取整值。此外，如图7所示，侧向毫米波雷达的静止目标是散射点数目占优目标，且具有特殊的距离-速度分布特性。也就是说，大部分目标点都符合弧形分布，但仍然会存在噪声，这些噪声目标点的真实速度就会与弧形目标点的真实速度存在较大差异。借助该差异，统计各个向下取整值的数量，就可认为数量最多的向下取整值对应的计算目标点是弧形目标点，其他向下取整值对应的计算目标点属于噪声。例如共有25个计算目标点，若所得的25个真实速度中，有20个为30km/h，有5个为10km/h，则认为30km/h所对应的计算目标点为弧形目标点。
进一步地，在确定向下取整值之前，可先对算得的真实速度进行过滤，例如筛除超过侧向毫米波雷达的测速量程的真实速度，以达到减小噪声的作用，有助于提升检测精度。此外，对于数量最多的向下取整值，还可引入一个经训练得到的数量门限，以反映最低限度的弧形目标点数量，若最多的向下取整值的数量没有超过该数量门限，则仍然认为这些向下取整值对应的计算目标点不是弧形目标点，会降低检测精度，此时可放弃这一帧数据，而根据前一帧或后一帧探测数据确定出的移动速度估算这一帧的移动速度，例如可利用插值的算法来确定。
在一些实施例中，移动速度为全部弧形目标点的真实速度的平均值。
在该实施例中，当确定出弧形目标点后，并不直接以对应的向下取整值作为移动速度，而是对全部弧形目标点的真实速度求取平均值，可基于实际检测结果得到移动速度，有助于提升检测精度。
在一些实施例中，探测数据包括反射强度，确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；确定有效目标点中的一个参照目标点和多个计算目标点。
在该实施例中，探测数据包括反射强度，结合图4可以看出，与车辆的相对距离越小的弧形目标点，其反射强度越高，且弧形目标点的反射强于高于周围噪声目标点的反射强度，基于此，可设置反射强度的门限值作为过滤噪声的标准，也就是经过恒虚警门限筛选后再确定参照目标点和计算目标点，以滤除噪声引起的虚假目标，有助于提升检测精度。
在一些实施例中，侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在该实施例中，具体限定了侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号，可获得准确度较高的探测数据，有助于提高检测精度。
接下来以一个具体实施例介绍本申请提供的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法。
步骤1，遍历所有反射强度超过恒虚警门限(训练所得经验值)的目标点，寻找相对距离最近且相对速度近似为0的参照目标点，即如图6所示星状位置目标点。筛选条件为(ri<rm&|vi|<0.1m/s)；
步骤2，对满足上述条件的参照目标点(ri,vi)，对余下计算目标点m(m≠i&rm>ri)进行如下处理：
步骤2-1，计算计算目标点m的相对角度
Figure GDA0003411817220000221
Figure GDA0003411817220000222
步骤2-2，计算计算目标点m的真实速度
Figure GDA0003411817220000223
步骤2-3，统计本帧满足v′m<vmax(vmax为雷达的测速量程)的目标点，执行如下操作：
n＝floor(v′m)
cnt(n)＝cnt(n)+1
v′c(n)＝v′c(n)+v′m
其中，floor为向下取整操作，cnt(n)和v′c(n)起始值均设为0，cnt(n)用于统计不同的向下取整值n的数量，v′c(n)用于计算同一向下取整值n对应的全部真实速度之和；
步骤2-4，选择cnt取最大值时对应的n，若满足cnt(n)>nth(nth为训练所得门限)，则计算所得自车速为
vc＝v′c(n)/cnt(n)。
本申请第三方面的实施例提供了一种侧向毫米波雷达，用于安装于车辆的侧方。
图8示出了本申请的一个实施例的侧向毫米波雷达的结构示意图。
如图8所示，该侧向毫米波雷达100包括用于发射雷达信号的信号发射器102、用于接收回波信号的信号接收器104、被配置为存储计算机指令的存储器106及处理器108，处理器108被配置为执行计算机指令以实现：获取回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息。
本申请实施例提供的侧向毫米波雷达100，通过分析侧向毫米波雷达100的回波信号，可得到探测数据，进而从中找出符合该弧形分布的目标点，记为弧形目标点，则可以认为这些弧形目标点属于侧向静止物体，结合这些弧形目标点，也就可以准确检测出侧向静止物体的位置信息。本申请提出了一种基于侧向毫米波雷达100采用新的信号处理方法估计侧向静止物体位置的方法，可以规避侧向毫米波雷达测角性能较差导致的侧向静止物体位置估计偏差较大的问题，满足了侧向毫米波雷达100的侧向静止物体检测需求，给安装有侧向毫米波雷达100的可移动平台确定可移动区域提供了技术手段，从而改善了可移动平台对可移动区域的判断精度，提升行进安全。
在一些实施例中，处理器108执行计算机指令时实现的确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：根据车辆的移动速度和探测数据，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了可结合车辆的移动速度和探测数据确定弧形目标点。一方面，对于静止状态下的可移动平台，侧向静止物体不会造成危害，因此应用本方案的意义不大。另一方面，当可移动平台处于移动状态时，弧形目标点与侧向毫米波雷达100的相对速度才可大于零，有助于确定探测数据是否符合弧形分布。
在一些实施例中，处理器108执行计算机指令时实现的探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，根据车辆的移动速度和探测数据，确定弧形目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了探测数据和如何确定弧形目标点。探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，首先将反射强度大于门限值的目标点记为有效目标点，可以滤除噪声引起的虚假目标，提升检测结果的准确度。再结合可移动平台的移动速度分析有效目标点的相对距离和相对速度是否符合弧形分布，从而确定出弧形目标点。对于毫米波雷达来说，其测距测速性能一直是其重要优势，且受多径干扰影响较小。利用该优势估计侧向静止物体的位置，相比于传统的方法，可改善估计精度，得到更好的估计结果。
在一些实施例中，处理器108执行计算机指令时实现的根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点，包括：确定有效目标点中相对速度小于移动速度的筛选目标点；根据移动速度、筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点。
在该实施例中，进一步限定了如何从有效目标点中确定弧形目标点。由于可移动平台处于移动状态，侧向静止物体处于静止状态，因此当将可移动平台视为静止时，侧向静止物体整体就具备与可移动平台的移动速度大小相等、方向相反的反向速度。具体到侧向静止物体上的一个弧形目标点，其相对速度的方向应平行于该弧形目标点与可移动平台的中心的连线，故其相对速度可视为是前述反向速度在该连线上的分量，即满足前述几何关系，所以相对速度的值应当小于反向速度的值，也就是小于可移动平台的移动速度的值。据此，可将有效目标点中相对速度大于等于移动速度的目标点视为噪声引起的虚假目标，予以筛除，余下的作为筛选目标点，可提升检测结果的准确度。基于前述几何关系还可知，弧形目标点的横向距离可以视为其相对距离在横向上的分量，该几何关系将移动速度与弧形目标点的相对速度、相对距离及横向距离关联起来，可根据该几何关系得到筛选目标点的横向距离，进而借助横向距离确定一个筛选目标点是否为弧形目标点。可以理解的是，对于弧形目标点以外的其他筛选目标点，算得的横向距离不一定准确，其特征也就与弧形目标点不同，可借此予以筛除。
在一些实施例中，处理器108执行计算机指令时实现的根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点，包括：预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于筛选目标点的横向距离落入一个参考横向距离区间的情况，将相应的筛选目标点与参考横向距离区间相关联；统计每个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量，记为目标数目；基于目标数目大于预设数目的情况，将相应的参考横向距离区间所关联的筛选目标点记为弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何根据算得的横向距离确定弧形目标点。首先可以确定的是，属于同一侧方静止物体的弧形目标点，其横向距离理论上应相等，但由于不可避免地存在测量误差，因此同一侧方静止物体的不同弧形目标点的横向距离之间的差值应小于一定范围，不同侧方静止物体的横向距离之间的差值则应大于一定范围。通过预先设置多个连续的参考横向距离区间，既可为同一侧方静止物体的弧形目标点提供合理的取值范围，又可区分出不同的侧方静止物体，也就是将落入同一参考横向距离区间的筛选目标点视为属于同一物体。进一步地，由于侧方静止物体具备一定的体积，因此其反射的回波信号也应当达到一定数量，反映到横向距离上，就是落入同一参考横向距离区间的横向距离的数量应当足够大。通过配置预设数目，可为该数量提供一个具体的标准，当一个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量大于该预设数目时，才认为这些筛选目标点为弧形目标点，既便于操作，又可提高检测精度。
在一些实施例中，处理器108执行计算机指令时实现的根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：对于每个筛选目标点，根据移动速度及筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在该实施例中，在针对筛选目标点计算横向距离时，可一并计算出纵向距离，待确定出弧形目标点后，就相应获取其横向距离和纵向距离作为位置信息，实现了对侧向静止物体的完整检测。
在一些实施例中，对于每个弧形目标点，根据移动速度及弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在该实施例中，也可针对筛选目标点仅计算出横向距离，待确定出弧形目标点后再计算纵向距离，可减少计算量。
在一些实施例中，每个参考横向距离区间的长度相等，并与侧向毫米波雷达100的精度相关。
在该实施例中，具体限定了每个参考横向距离区间的长度相等，可实现对不同侧方静止物体的均匀划分。此外，如前所述，属于同一侧方静止物体的弧形目标点，其横向距离不可避免地存在测量误差，误差越小，则同一侧方静止物体的不同弧形目标点的横向距离的差值越小，相应地，可将参考横向距离区间的长度设置得越小，以提高检测精度。
在一些实施例中，每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
在该实施例中，具体限定了每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米，也就是对于同一物体，其不同目标点的横向距离的最大差值不应大于0.5米，以保证有效区分不同的物体，确保检测准确度。
在一些实施例中，预设数目与侧向毫米波雷达100发射的雷达信号的数量相关。
在该实施例中，如前所述，一个侧方静止物体反射的回波信号应当达到一定数量，反映到横向距离上，就是预设数目应当足够大，但回波信号仍受限于发射的雷达信号的数量。通过将预设数目与侧向毫米波雷达100发射的雷达信号的数量相关联，有助于设置合理的预设数目，提高检测准确度。
在一些实施例中，预设数目大于等于10。
在该实施例中，将预设数目设置为大于等于10，可适应常见侧向毫米雷达的发射能力和常见侧方静止物体的体积，满足检测需求。
在一些实施例中，侧向毫米波雷达100发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在该实施例中，具体限定了侧向毫米波雷达100发射的雷达信号为快扫调频连续波信号，可获得准确度较高的探测数据，有助于提高检测精度。
在一些实施例中，探测数据还包括相对角度，处理器108执行计算机指令时还实现：将除弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为其他目标点对应的位置信息。
在该实施例中，对于除弧形目标点以外的其他目标点，由于不符合弧形分布，因此不宜采用算得的横向距离和纵向距离作为位置信息，可仍采用传统测角方式，获取其相对角度，再结合探测数据中的相对距离，作为位置信息，可针对不同类型的物体选择合理的检测方案，并完整检测可移动平台周围各个物体的位置，确保了检测的完善。
本申请第四方面的实施例提供了一种侧向毫米波雷达，用于安装于车辆的侧方。
图9示出了本申请的另一个实施例的侧向毫米波雷达的结构示意图。
如图9所示，该侧向毫米波雷达200包括用于发射雷达信号的信号发射器202、用于接收回波信号的信号接收器204、被配置为存储计算机指令的存储器206及处理器208，处理器208被配置为执行计算机指令以实现：获取回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定车辆的移动速度。
本申请实施例提供的侧向毫米波雷达200，可利用对地静止目标(例如护栏、绿化带等)推算车辆自身的移动速度。经分析发现，当利用侧向毫米波雷达200发射雷达信号时，对于车辆侧方的静止物体，其相对距离和相对速度呈弧形分布特点。本申请实施例通过分析侧向毫米波雷达200的回波信号，可得到探测数据，进而从中找出符合该弧形分布的目标点，记为弧形目标点，这些弧形目标点是车辆侧方的静止物体的散射点，由于同一物体上的不同弧形目标点与车辆的相对角度不同，会造成侧向毫米波雷达200观测到的相对速度出现差异，利用这些弧形目标点就可以估计车辆自身的移动速度。本申请基于侧向毫米波雷达的安装方案，利用侧向毫米波雷达独有特征，通过信号处理方式，可获取车辆的移动速度，从而解决了侧向毫米波雷达因无法获取车辆的移动速度造成的故障问题，避免了因无法获取车辆的移动速度造成的目标运动状态估计错误而影响车辆根据侧向毫米波雷达作出的决策和控制。
在一些实施例中，处理器208执行计算机指令时实现的确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度；根据真实速度，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何确定弧形目标点。从探测数据对应的目标点中选择一个最有可能为弧形目标点的目标点，作为参照目标点，将其余的目标点作为计算目标点，通过对照参照目标点，可确定各个计算目标点是否为弧形目标点。具体而言，由于弧形目标点是车辆侧方的静止物体的散射点，因此各个弧形目标点的真实速度都应为零，当将车辆视为静止时，各个弧形目标点的真实速度就应当与车辆的移动速度大小相等、方向相反，即各个弧形目标点的真实速度理论上应当相等。先按照此规律，借助参照目标点确定所有计算目标点的真实速度，则可通过分析这些真实速度确定出弧形目标点。该数据处理方案准确度高，后续还可利用已经计算好的真实速度确定出车辆的移动速度，进一步提高了检测效率。
在一些实施例中，探测数据包括相对距离和相对速度，参照目标点对应的相对距离小于任一计算目标点对应的相对距离，且参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
在该实施例中，具体限定了探测数据以及参照目标点的选择标准。探测数据包括相对距离和相对速度，对于毫米波雷达来说，其测距测速性能一直是其重要优势，且受多径干扰影响较小。利用该优势估计移动速度，可提高检测精度，改善侧向毫米波雷达200的目标检测性能。车辆行进过程中，侧方的静止物体往往具有一定的长度，且与车辆近似平行，此时最理想的参照目标点是侧向毫米波雷达200的信号发射点到静止物体的投影点(如图5所示的星状位置目标点代表了投影点)，投影点的相对距离等于车辆与静止物体之间的横向距离，投影点的相对速度等于零，可以起到良好的参照作用。当然，实际检测时往往无法刚好检测到投影点，因此将相对距离最小且相对速度的绝对值足够小(小于预设值，例如0.1m/s)的目标点作为参照目标点，执行后续检测。需说明的是，若相对距离最小的目标点并不满足相对速度的绝对值小于预设值，则认为该目标点与投影点之间的距离较大，参照价值不高，会降低检测精度，此时可放弃这一帧数据，而根据前一帧或后一帧探测数据确定出的移动速度估算这一帧的移动速度，例如可利用插值的算法来确定。
在一些实施例中，处理器208执行计算机指令时实现的根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度，包括：利用参照目标点对应的相对距离和计算目标点对应的相对距离，确定参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系；利用角度关系以及计算目标点的相对速度，确定计算目标点的真实速度，相对速度是真实速度在车辆的前进方向上的分量。
在该实施例中，具体限定了如何确定计算目标点的真实速度。如前所述，参照目标点的相对距离可视为车辆与静止物体之间的横向距离，因此利用参照目标点和计算目标点的相对距离可以表示出参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系，具体可以表示出计算目标点和信号发射点的连线与参照目标点与信号发射点的连线的夹角。由于计算目标点的相对速度是其真实速度在车辆前进方向上的分量，而相对速度的方向与计算目标点和信号发射点的连线方向平行，车辆前进方向与其横向(即参照目标点与信号发射点的连线方向)垂直，故可结合前面得到的角度关系以及计算目标点的相对速度计算出真实速度。由于毫米波雷达具有测距测速性能优势，因此利用相对距离和相对速度得到的弧形目标点的真实速度也较准确，有助于提高检测精度。
在一些实施例中，处理器208执行计算机指令时实现的根据真实速度，确定弧形目标点，包括：确定全部计算目标点的真实速度的向下取整值；统计各个向下取整值的数量；将数量最多的向下取整值对应的计算目标点记为弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何根据真实速度确定弧形目标点。由于存在检测误差，因此不同弧形目标点的真实速度之间存在微小偏差，通过确定全部真实速度的向下取整值，可得到各真实速度的整数部分，也就是将其小数部分视为偏差值，从而借助简单的方式对真实速度进行统一处理，此时则可得到大量相等的向下取整值。此外，如图7所示，侧向毫米波雷达的静止目标是散射点数目占优目标，且具有特殊的距离-速度分布特性。也就是说，大部分目标点都符合弧形分布，但仍然会存在噪声，这些噪声目标点的真实速度就会与弧形目标点的真实速度存在较大差异。借助该差异，统计各个向下取整值的数量，就可认为数量最多的向下取整值对应的计算目标点是弧形目标点，其他向下取整值对应的计算目标点属于噪声。
在一些实施例中，移动速度为全部弧形目标点的真实速度的平均值。
在该实施例中，当确定出弧形目标点后，并不直接以对应的向下取整值作为移动速度，而是对全部弧形目标点的真实速度求取平均值，可基于实际检测结果得到移动速度，有助于提升检测精度。
在一些实施例中，探测数据包括反射强度，处理器208执行计算机指令时实现的确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；确定有效目标点中的一个参照目标点和多个计算目标点。
在该实施例中，探测数据包括反射强度，结合图4可以看出，与车辆的相对距离越小的弧形目标点，其反射强度越高，且弧形目标点的反射强于高于周围噪声目标点的反射强度，基于此，可设置反射强度的门限值作为过滤噪声的标准，也就是经过恒虚警门限筛选后再确定参照目标点和计算目标点，以滤除噪声引起的虚假目标，有助于提升检测精度。
在一些实施例中，侧向毫米波雷达200发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在该实施例中，具体限定了侧向毫米波雷达200发射的雷达信号为快扫调频连续波信号，可获得准确度较高的探测数据，有助于提高检测精度。
本申请第五方面的实施例提供了一种可移动平台。
图10示出了本申请的一个实施例的可移动平台的结构示意图。
如图10所示，该可移动平台300包括用于发射雷达信号以及接收回波信号的侧向毫米波雷达302、被配置为存储计算机指令的存储器304及处理器306，处理器306被配置为执行计算机指令以实现：获取回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息。可以理解的是，本申请实施例中的侧向毫米波雷达302、存储器304和处理器306可以是一个设备设置在可移动平台300上，例如一个带有数据处理功能的毫米波雷达设备；也可以是多个设备设置在可移动平台300上，例如只作雷达信号发送接收的毫米波雷达和可移动平台300的中央计算平台，此时侧向毫米波雷达302、存储器304和处理器306可以在可移动平台300上通过数据总线进行数据传输，也可以通过其他的有线或无线方式进行数据传输，此处并不作限制。
本申请实施例提供的可移动平台300，通过分析侧向毫米波雷达302的回波信号，可得到探测数据，进而从中找出符合该弧形分布的目标点，记为弧形目标点，则可以认为这些弧形目标点属于侧向静止物体，结合这些弧形目标点，也就可以准确检测出侧向静止物体的位置信息。本申请提出了一种基于侧向毫米波雷达302采用新的信号处理方法估计侧向静止物体位置的方法，可以规避侧向毫米波雷达测角性能较差导致的侧向静止物体位置估计偏差较大的问题，满足了侧向毫米波雷达302的侧向静止物体检测需求，给安装有侧向毫米波雷达302的可移动平台300确定可移动区域提供了技术手段，从而改善了可移动平台300对可移动区域的判断精度，提升行进安全。
在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：根据可移动平台300的移动速度和探测数据，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了可结合可移动平台300的移动速度和探测数据确定弧形目标点。一方面，对于静止状态下的可移动平台300，侧向静止物体不会造成危害，因此应用本方案的意义不大。另一方面，当可移动平台300处于移动状态时，弧形目标点与侧向毫米波雷达302的相对速度才可大于零，有助于确定探测数据是否符合弧形分布。
在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，根据可移动平台300的移动速度和探测数据，确定弧形目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了探测数据和如何确定弧形目标点。探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，首先将反射强度大于门限值的目标点记为有效目标点，可以滤除噪声引起的虚假目标，提升检测结果的准确度。再结合可移动平台300的移动速度分析有效目标点的相对距离和相对速度是否符合弧形分布，从而确定出弧形目标点。对于毫米波雷达来说，其测距测速性能一直是其重要优势，且受多径干扰影响较小。利用该优势估计侧向静止物体的位置，相比于传统的方法，可改善估计精度，得到更好的估计结果。
在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的根据移动速度、有效目标点的相对距离和相对速度，确定弧形目标点，包括：确定有效目标点中相对速度小于移动速度的筛选目标点；根据移动速度、筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点。
在该实施例中，进一步限定了如何从有效目标点中确定弧形目标点。由于可移动平台300处于移动状态，侧向静止物体处于静止状态，因此当将可移动平台300视为静止时，侧向静止物体整体就具备与可移动平台300的移动速度大小相等、方向相反的反向速度。具体到侧向静止物体上的一个弧形目标点，其相对速度的方向应平行于该弧形目标点与可移动平台300的中心的连线，故其相对速度可视为是前述反向速度在该连线上的分量，即满足前述几何关系，所以相对速度的值应当小于反向速度的值，也就是小于可移动平台300的移动速度的值。据此，可将有效目标点中相对速度大于等于移动速度的目标点视为噪声引起的虚假目标，予以筛除，余下的作为筛选目标点，可提升检测结果的准确度。基于前述几何关系还可知，弧形目标点的横向距离可以视为其相对距离在横向上的分量，该几何关系将移动速度与弧形目标点的相对速度、相对距离及横向距离关联起来，可根据该几何关系得到筛选目标点的横向距离，进而借助横向距离确定一个筛选目标点是否为弧形目标点。可以理解的是，对于弧形目标点以外的其他筛选目标点，算得的横向距离不一定准确，其特征也就与弧形目标点不同，可借此予以筛除。
在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的根据筛选目标点的横向距离，确定弧形目标点，包括：预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于筛选目标点的横向距离落入一个参考横向距离区间的情况，将相应的筛选目标点与参考横向距离区间相关联；统计每个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量，记为目标数目；基于目标数目大于预设数目的情况，将相应的参考横向距离区间所关联的筛选目标点记为弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何根据算得的横向距离确定弧形目标点。首先可以确定的是，属于同一侧方静止物体的弧形目标点，其横向距离理论上应相等，但由于不可避免地存在测量误差，因此同一侧方静止物体的不同弧形目标点的横向距离之间的差值应小于一定范围，不同侧方静止物体的横向距离之间的差值则应大于一定范围。通过预先设置多个连续的参考横向距离区间，既可为同一侧方静止物体的弧形目标点提供合理的取值范围，又可区分出不同的侧方静止物体，也就是将落入同一参考横向距离区间的筛选目标点视为属于同一物体。进一步地，由于侧方静止物体具备一定的体积，因此其反射的回波信号也应当达到一定数量，反映到横向距离上，就是落入同一参考横向距离区间的横向距离的数量应当足够大。通过配置预设数目，可为该数量提供一个具体的标准，当一个参考横向距离区间所关联的筛选目标点的数量大于该预设数目时，才认为这些筛选目标点为弧形目标点，既便于操作，又可提高检测精度。
在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的根据弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：对于每个筛选目标点，根据移动速度及筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在该实施例中，在针对筛选目标点计算横向距离时，可一并计算出纵向距离，待确定出弧形目标点后，就相应获取其横向距离和纵向距离作为位置信息，实现了对侧向静止物体的完整检测。
在一些实施例中，对于每个弧形目标点，根据移动速度及弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为弧形目标点对应的位置信息。
在该实施例中，也可针对筛选目标点仅计算出横向距离，待确定出弧形目标点后再计算纵向距离，可减少计算量。
在一些实施例中，每个参考横向距离区间的长度相等，并与侧向毫米波雷达302的精度相关。
在该实施例中，具体限定了每个参考横向距离区间的长度相等，可实现对不同侧方静止物体的均匀划分。此外，如前所述，属于同一侧方静止物体的弧形目标点，其横向距离不可避免地存在测量误差，误差越小，则同一侧方静止物体的不同弧形目标点的横向距离的差值越小，相应地，可将参考横向距离区间的长度设置得越小，以提高检测精度。
在一些实施例中，每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
在该实施例中，具体限定了每个参考横向距离区间的长度不大于0.5米，也就是对于同一物体，其不同目标点的横向距离的最大差值不应大于0.5米，以保证有效区分不同的物体，确保检测准确度。
在一些实施例中，预设数目与侧向毫米波雷达302发射的雷达信号的数量相关。
在该实施例中，如前所述，一个侧方静止物体反射的回波信号应当达到一定数量，反映到横向距离上，就是预设数目应当足够大，但回波信号仍受限于发射的雷达信号的数量。通过将预设数目与侧向毫米波雷达302发射的雷达信号的数量相关联，有助于设置合理的预设数目，提高检测准确度。
在一些实施例中，预设数目大于等于10。
在该实施例中，将预设数目设置为大于等于10，可适应常见侧向毫米雷达的发射能力和常见侧方静止物体的体积，满足检测需求。
在一些实施例中，侧向毫米波雷达302发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在该实施例中，具体限定了侧向毫米波雷达302发射的雷达信号为快扫调频连续波信号，可获得准确度较高的探测数据，有助于提高检测精度。
在一些实施例中，探测数据还包括相对角度，处理器306执行计算机指令时还实现：将除弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为其他目标点对应的位置信息。
在该实施例中，对于除弧形目标点以外的其他目标点，由于不符合弧形分布，因此不宜采用算得的横向距离和纵向距离作为位置信息，可仍采用传统测角方式，获取其相对角度，再结合探测数据中的相对距离，作为位置信息，可针对不同类型的物体选择合理的检测方案，并完整检测可移动平台300周围各个物体的位置，确保了检测的完善。
本申请第六方面的实施例提供了一种可移动平台。
图11示出了本申请的另一个实施例的可移动平台的结构示意图。
如图11所示，该可移动平台400包括用于发射雷达信号以及接收回波信号的侧向毫米波雷达402、被配置为存储计算机指令的存储器404及处理器406，处理器406被配置为执行计算机指令以实现：获取回波信号，并根据回波信号生成探测数据；确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；根据弧形目标点，确定可移动平台400的移动速度。可以理解的是，本申请实施例中的侧向毫米波雷达402、存储器404和处理器406可以是一个设备设置在可移动平台400上，例如一个带有数据处理功能的毫米波雷达设备；也可以是多个设备设置在可移动平台400上，例如只作雷达信号发送接收的毫米波雷达和可移动平台400的中央计算平台，此时侧向毫米波雷达402、存储器404和处理器406可以在可移动平台400上通过数据总线进行数据传输，也可以通过其他的有线或无线方式进行数据传输，此处并不作限制。
本申请实施例提供的可移动平台400，可利用对地静止目标推算可移动平台400自身的移动速度。经分析发现，当利用侧向毫米波雷达402发射雷达信号时，对于可移动平台400侧方的静止物体，其相对距离和相对速度呈弧形分布特点。本申请实施例通过分析侧向毫米波雷达402的回波信号，可得到探测数据，进而从中找出符合该弧形分布的目标点，记为弧形目标点，这些弧形目标点是可移动平台400侧方的静止物体的散射点，由于同一物体上的不同弧形目标点与可移动平台400的相对角度不同，会造成侧向毫米波雷达402观测到的相对速度出现差异，利用这些弧形目标点就可以估计可移动平台400自身的移动速度。本申请基于侧向毫米波雷达的安装方案，利用侧向毫米波雷达独有特征，通过信号处理方式，可获取可移动平台400的移动速度，从而解决了侧向毫米波雷达因无法获取可移动平台的移动速度造成的故障问题，避免了因无法获取可移动平台的移动速度造成的目标运动状态估计错误而影响可移动平台根据侧向毫米波雷达作出的决策和控制。
在一些实施例中，处理器406执行计算机指令时实现的确定探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度；根据真实速度，确定弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何确定弧形目标点。从探测数据对应的目标点中选择一个最有可能为弧形目标点的目标点，作为参照目标点，将其余的目标点作为计算目标点，通过对照参照目标点，可确定各个计算目标点是否为弧形目标点。具体而言，由于弧形目标点是可移动平台400侧方的静止物体的散射点，因此各个弧形目标点的真实速度都应为零，当将可移动平台400视为静止时，各个弧形目标点的真实速度就应当与可移动平台400的移动速度大小相等、方向相反，即各个弧形目标点的真实速度理论上应当相等。先按照此规律，借助参照目标点确定所有计算目标点的真实速度，则可通过分析这些真实速度确定出弧形目标点。该数据处理方案准确度高，后续还可利用已经计算好的真实速度确定出可移动平台400的移动速度，进一步提高了检测效率。
在一些实施例中，探测数据包括相对距离和相对速度，参照目标点对应的相对距离小于任一计算目标点对应的相对距离，且参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
在该实施例中，具体限定了探测数据以及参照目标点的选择标准。探测数据包括相对距离和相对速度，对于毫米波雷达来说，其测距测速性能一直是其重要优势，且受多径干扰影响较小。利用该优势估计移动速度，可提高检测精度，改善侧向毫米波雷达402的目标检测性能。可移动平台400行进过程中，侧方的静止物体往往具有一定的长度，且与可移动平台400近似平行，此时最理想的参照目标点是侧向毫米波雷达402的信号发射点到静止物体的投影点(如图5所示的星状位置目标点代表了投影点)，投影点的相对距离等于可移动平台400与静止物体之间的横向距离，投影点的相对速度等于零，可以起到良好的参照作用。当然，实际检测时往往无法刚好检测到投影点，因此将相对距离最小且相对速度的绝对值足够小(小于预设值，例如0.1m/s)的目标点作为参照目标点，执行后续检测。需说明的是，若相对距离最小的目标点并不满足相对速度的绝对值小于预设值，则认为该目标点与投影点之间的距离较大，参照价值不高，会降低检测精度，此时可放弃这一帧数据，而根据前一帧或后一帧探测数据确定出的移动速度估算这一帧的移动速度，例如可利用插值的算法来确定。
在一些实施例中，处理器406执行计算机指令时实现的根据参照目标点，确定计算目标点的真实速度，包括：利用参照目标点对应的相对距离和计算目标点对应的相对距离，确定参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系；利用角度关系以及计算目标点的相对速度，确定计算目标点的真实速度，相对速度是真实速度在可移动平台400的前进方向上的分量。
在该实施例中，具体限定了如何确定计算目标点的真实速度。如前所述，参照目标点的相对距离可视为可移动平台400与静止物体之间的横向距离，因此利用参照目标点和计算目标点的相对距离可以表示出参照目标点、计算目标点和信号发射点之间的角度关系，具体可以表示出计算目标点和信号发射点的连线与参照目标点与信号发射点的连线的夹角。由于计算目标点的相对速度是其真实速度在可移动平台400前进方向上的分量，而相对速度的方向与计算目标点和信号发射点的连线方向平行，可移动平台400前进方向与其横向(即参照目标点与信号发射点的连线方向)垂直，故可结合前面得到的角度关系以及计算目标点的相对速度计算出真实速度。由于毫米波雷达具有测距测速性能优势，因此利用相对距离和相对速度得到的弧形目标点的真实速度也较准确，有助于提高检测精度。
在一些实施例中，处理器406执行计算机指令时实现的根据真实速度，确定弧形目标点，包括：确定全部计算目标点的真实速度的向下取整值；统计各个向下取整值的数量；将数量最多的向下取整值对应的计算目标点记为弧形目标点。
在该实施例中，具体限定了如何根据真实速度确定弧形目标点。由于存在检测误差，因此不同弧形目标点的真实速度之间存在微小偏差，通过确定全部真实速度的向下取整值，可得到各真实速度的整数部分，也就是将其小数部分视为偏差值，从而借助简单的方式对真实速度进行统一处理，此时则可得到大量相等的向下取整值。此外，如图7所示，侧向毫米波雷达的静止目标是散射点数目占优目标，且具有特殊的距离-速度分布特性。也就是说，大部分目标点都符合弧形分布，但仍然会存在噪声，这些噪声目标点的真实速度就会与弧形目标点的真实速度存在较大差异。借助该差异，统计各个向下取整值的数量，就可认为数量最多的向下取整值对应的计算目标点是弧形目标点，其他向下取整值对应的计算目标点属于噪声。
在一些实施例中，移动速度为全部弧形目标点的真实速度的平均值。
在该实施例中，当确定出弧形目标点后，并不直接以对应的向下取整值作为移动速度，而是对全部弧形目标点的真实速度求取平均值，可基于实际检测结果得到移动速度，有助于提升检测精度。
在一些实施例中，探测数据包括反射强度，处理器406执行计算机指令时实现的确定探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：确定探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；确定有效目标点中的一个参照目标点和多个计算目标点。
在该实施例中，探测数据包括反射强度，结合图4可以看出，与可移动平台400的相对距离越小的弧形目标点，其反射强度越高，且弧形目标点的反射强于高于周围噪声目标点的反射强度，基于此，可设置反射强度的门限值作为过滤噪声的标准，也就是经过恒虚警门限筛选后再确定参照目标点和计算目标点，以滤除噪声引起的虚假目标，有助于提升检测精度。
在一些实施例中，侧向毫米波雷达402发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
在该实施例中，具体限定了侧向毫米波雷达402发射的雷达信号为快扫调频连续波信号，可获得准确度较高的探测数据，有助于提高检测精度。
具体地，第三方面至第六方面涉及的存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
第三方面至第六方面涉及的处理器可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请第七方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法的步骤，或如上述任一实施例所述的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法的步骤，因而具备该基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法和基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法的有益效果，在此不再赘述。
具体地，计算机可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。计算机可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
在本申请中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (46)

1.一种基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，所述侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台的侧方，其中，所述基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法包括：
获取所述侧向毫米波雷达的回波信号，并根据所述回波信号生成探测数据；确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；
根据所述弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息；
所述确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：
根据所述可移动平台的移动速度和所述探测数据，确定所述弧形目标点；
所述探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，所述根据所述可移动平台的移动速度和所述探测数据，确定所述弧形目标点，包括：
确定所述探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；
根据所述移动速度、所述有效目标点的相对距离和相对速度，确定所述弧形目标点。
2.根据权利要求1所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，所述根据所述移动速度、所述有效目标点的相对距离和相对速度，确定所述弧形目标点，包括：
确定所述有效目标点中相对速度小于所述移动速度的筛选目标点；
根据所述移动速度、所述筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；
根据所述筛选目标点的横向距离，确定所述弧形目标点。
3.根据权利要求2所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，所述根据所述筛选目标点的横向距离，确定所述弧形目标点，包括：
预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于所述筛选目标点的横向距离落入一个所述参考横向距离区间的情况，将相应的所述筛选目标点与所述参考横向距离区间相关联；
统计每个所述参考横向距离区间所关联的所述筛选目标点的数量，记为目标数目；
基于所述目标数目大于预设数目的情况，将相应的所述参考横向距离区间所关联的所述筛选目标点记为所述弧形目标点。
4.根据权利要求3所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，根据所述弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：
对于每个所述筛选目标点，根据所述移动速度及所述筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取所述弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为所述弧形目标点对应的位置信息；或
对于每个所述弧形目标点，根据所述移动速度及所述弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将所述弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为所述弧形目标点对应的位置信息。
5.根据权利要求4所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，每个所述参考横向距离区间的长度相等，并与所述侧向毫米波雷达的精度相关。
6.根据权利要求5所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，每个所述参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
7.根据权利要求3所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，所述预设数目与所述侧向毫米波雷达发射的雷达信号的数量相关。
8.根据权利要求7所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，所述预设数目大于等于10。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，所述侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法，其中，所述探测数据还包括相对角度，所述基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法还包括：
将除所述弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为所述其他目标点对应的位置信息。
11.一种基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，所述侧向毫米波雷达用于安装于可移动平台的侧方，其中，所述基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法包括：
获取所述侧向毫米波雷达的回波信号，并根据所述回波信号生成探测数据；
确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；
根据所述弧形目标点，确定所述可移动平台的移动速度；
所述确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：
确定所述探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；
根据所述参照目标点，确定所述计算目标点的真实速度；
根据所述真实速度，确定所述弧形目标点；
所述探测数据包括相对距离和相对速度，所述参照目标点对应的相对距离小于任一所述计算目标点对应的相对距离，且所述参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
12.根据权利要求11所述的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，其中，所述根据所述参照目标点，确定所述计算目标点的真实速度，包括：
利用所述参照目标点对应的相对距离和所述计算目标点对应的相对距离，确定所述参照目标点、所述计算目标点和信号发射点之间的角度关系；
利用所述角度关系以及所述计算目标点的相对速度，确定所述计算目标点的真实速度，所述相对速度是所述真实速度在所述可移动平台的前进方向上的分量。
13.根据权利要求11或12所述的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，其中，所述根据所述真实速度，确定所述弧形目标点，包括：
确定全部所述计算目标点的所述真实速度的向下取整值；
统计各个所述向下取整值的数量；
将数量最多的所述向下取整值对应的所述计算目标点记为所述弧形目标点。
14.根据权利要求11或12所述的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，其中，所述移动速度为全部所述弧形目标点的所述真实速度的平均值。
15.根据权利要求11或12所述的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法，其中，所述探测数据包括反射强度，所述确定所述探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：
确定所述探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；
确定所述有效目标点中的一个所述参照目标点和多个所述计算目标点。
16.一种侧向毫米波雷达，用于安装于可移动平台的侧方，其中，所述侧向毫米波雷达包括：
信号发射器，用于发射雷达信号；
信号接收器，用于接收回波信号；
存储器，被配置为存储计算机指令；及
处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：
获取所述回波信号，并根据所述回波信号生成探测数据；确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；
根据所述弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息；
所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：
根据所述可移动平台的移动速度和所述探测数据，确定所述弧形目标点；
所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，所述根据所述可移动平台的移动速度和所述探测数据，确定所述弧形目标点，包括：
确定所述探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；
根据所述移动速度、所述有效目标点的相对距离和相对速度，确定所述弧形目标点。
17.根据权利要求16所述的侧向毫米波雷达，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述移动速度、所述有效目标点的相对距离和相对速度，确定所述弧形目标点，包括：
确定所述有效目标点中相对速度小于所述移动速度的筛选目标点；
根据所述移动速度、所述筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；
根据所述筛选目标点的横向距离，确定所述弧形目标点。
18.根据权利要求17所述的侧向毫米波雷达，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述筛选目标点的横向距离，确定所述弧形目标点，包括：
预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于所述筛选目标点的横向距离落入一个所述参考横向距离区间的情况，将相应的所述筛选目标点与所述参考横向距离区间相关联；
统计每个所述参考横向距离区间所关联的所述筛选目标点的数量，记为目标数目；
基于所述目标数目大于预设数目的情况，将相应的所述参考横向距离区间所关联的所述筛选目标点记为所述弧形目标点。
19.根据权利要求18所述的侧向毫米波雷达，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的根据所述弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：
对于每个所述筛选目标点，根据所述移动速度及所述筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取所述弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为所述弧形目标点对应的位置信息；或
对于每个所述弧形目标点，根据所述移动速度及所述弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将所述弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为所述弧形目标点对应的位置信息。
20.根据权利要求18所述的侧向毫米波雷达，其中，每个所述参考横向距离区间的长度相等，并与所述侧向毫米波雷达的精度相关。
21.根据权利要求20所述的侧向毫米波雷达，其中，每个所述参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
22.根据权利要求18所述的侧向毫米波雷达，其中，所述预设数目与所述侧向毫米波雷达发射的雷达信号的数量相关。
23.根据权利要求22所述的侧向毫米波雷达，其中，所述预设数目大于等于10。
24.根据权利要求16至23中任一项所述的侧向毫米波雷达，其中，所述侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
25.根据权利要求16至23中任一项所述的侧向毫米波雷达，其中，所述探测数据还包括相对角度，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：
将除所述弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为所述其他目标点对应的位置信息。
26.一种侧向毫米波雷达，用于安装于可移动平台的侧方，其中，所述侧向毫米波雷达包括：
信号发射器，用于发射雷达信号；
信号接收器，用于接收回波信号；
存储器，被配置为存储计算机指令；及
处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：
获取所述回波信号，并根据所述回波信号生成探测数据；
确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；
根据所述弧形目标点，确定所述可移动平台的移动速度；
所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：
确定所述探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；
根据所述参照目标点，确定所述计算目标点的真实速度；
根据所述真实速度，确定所述弧形目标点；
所述探测数据包括相对距离和相对速度，所述参照目标点对应的相对距离小于任一所述计算目标点对应的相对距离，且所述参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
27.根据权利要求26所述的侧向毫米波雷达，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述参照目标点，确定所述计算目标点的真实速度，包括：
利用所述参照目标点对应的相对距离和所述计算目标点对应的相对距离，确定所述参照目标点、所述计算目标点和信号发射点之间的角度关系；
利用所述角度关系以及所述计算目标点的相对速度，确定所述计算目标点的真实速度，所述相对速度是所述真实速度在所述可移动平台的前进方向上的分量。
28.根据权利要求26或27所述的侧向毫米波雷达，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述真实速度，确定所述弧形目标点，包括：
确定全部所述计算目标点的所述真实速度的向下取整值；
统计各个所述向下取整值的数量；
将数量最多的所述向下取整值对应的所述计算目标点记为所述弧形目标点。
29.根据权利要求26或27所述的侧向毫米波雷达，其中，所述移动速度为全部所述弧形目标点的所述真实速度的平均值。
30.根据权利要求26或27所述的侧向毫米波雷达，其中，所述探测数据包括反射强度，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述确定所述探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：
确定所述探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；
确定所述有效目标点中的一个所述参照目标点和多个所述计算目标点。
31.一种可移动平台，其中，所述可移动平台包括：
侧向毫米波雷达，用于发射雷达信号，以及接收回波信号；
存储器，被配置为存储计算机指令；及
处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：
获取所述回波信号，并根据所述回波信号生成探测数据；确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；
根据所述弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息；
所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：
根据所述可移动平台的移动速度和所述探测数据，确定所述弧形目标点；
所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述探测数据包括反射强度、相对距离和相对速度，所述根据所述可移动平台的移动速度和所述探测数据，确定所述弧形目标点，包括：
确定所述探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；
根据所述移动速度、所述有效目标点的相对距离和相对速度，确定所述弧形目标点。
32.根据权利要求31所述的可移动平台，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述移动速度、所述有效目标点的相对距离和相对速度，确定所述弧形目标点，包括：
确定所述有效目标点中相对速度小于所述移动速度的筛选目标点；
根据所述移动速度、所述筛选目标点的相对距离和相对速度计算横向距离；
根据所述筛选目标点的横向距离，确定所述弧形目标点。
33.根据权利要求32所述的可移动平台，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述筛选目标点的横向距离，确定所述弧形目标点，包括：
预先设置多个连续的参考横向距离区间，基于所述筛选目标点的横向距离落入一个所述参考横向距离区间的情况，将相应的所述筛选目标点与所述参考横向距离区间相关联；
统计每个所述参考横向距离区间所关联的所述筛选目标点的数量，记为目标数目；
基于所述目标数目大于预设数目的情况，将相应的所述参考横向距离区间所关联的所述筛选目标点记为所述弧形目标点。
34.根据权利要求33所述的可移动平台，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的根据所述弧形目标点，确定侧向静止物体的位置信息，包括：
对于每个所述筛选目标点，根据所述移动速度及所述筛选目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，获取所述弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为所述弧形目标点对应的位置信息；或
对于每个所述弧形目标点，根据所述移动速度及所述弧形目标点对应的相对距离和相对速度计算纵向距离，将所述弧形目标点对应的横向距离和纵向距离，作为所述弧形目标点对应的位置信息。
35.根据权利要求33所述的可移动平台，其中，每个所述参考横向距离区间的长度相等，并与所述侧向毫米波雷达的精度相关。
36.根据权利要求35所述的可移动平台，其中，每个所述参考横向距离区间的长度不大于0.5米。
37.根据权利要求33所述的可移动平台，其中，所述预设数目与所述侧向毫米波雷达发射的雷达信号的数量相关。
38.根据权利要求37所述的可移动平台，其中，所述预设数目大于等于10。
39.根据权利要求31至38中任一项所述的可移动平台，其中，所述侧向毫米波雷达发射的雷达信号为快扫调频连续波信号。
40.根据权利要求31至38中任一项所述的可移动平台，其中，所述探测数据还包括相对角度，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：
将除所述弧形目标点以外的其他目标点对应的相对角度和相对距离记为所述其他目标点对应的位置信息。
41.一种可移动平台，其中，所述可移动平台包括：
侧向毫米波雷达，用于发射雷达信号，以及接收回波信号；
存储器，被配置为存储计算机指令；及
处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：
获取所述回波信号，并根据所述回波信号生成探测数据；
确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点；
根据所述弧形目标点，确定所述可移动平台的移动速度；
所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述确定所述探测数据中符合弧形分布的弧形目标点，包括：
确定所述探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点；
根据所述参照目标点，确定所述计算目标点的真实速度；
根据所述真实速度，确定所述弧形目标点；
所述探测数据包括相对距离和相对速度，所述参照目标点对应的相对距离小于任一所述计算目标点对应的相对距离，且所述参照目标点对应的相对速度的绝对值小于预设值。
42.根据权利要求41所述的可移动平台，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述参照目标点，确定所述计算目标点的真实速度，包括：
利用所述参照目标点对应的相对距离和所述计算目标点对应的相对距离，确定所述参照目标点、所述计算目标点和信号发射点之间的角度关系；
利用所述角度关系以及所述计算目标点的相对速度，确定所述计算目标点的真实速度，所述相对速度是所述真实速度在所述可移动平台的前进方向上的分量。
43.根据权利要求41或42所述的可移动平台，其中，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述真实速度，确定所述弧形目标点，包括：
确定全部所述计算目标点的所述真实速度的向下取整值；
统计各个所述向下取整值的数量；
将数量最多的所述向下取整值对应的所述计算目标点记为所述弧形目标点。
44.根据权利要求41或42所述的可移动平台，其中，所述移动速度为全部所述弧形目标点的所述真实速度的平均值。
45.根据权利要求41或42所述的可移动平台，其中，所述探测数据包括反射强度，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述确定所述探测数据中的一个参照目标点和多个计算目标点，包括：
确定所述探测数据中反射强度大于门限值的有效目标点；
确定所述有效目标点中的一个所述参照目标点和多个所述计算目标点。
46.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的基于侧向毫米波雷达的侧向静止物体检测方法的步骤，或如权利要求11至15中任一项所述的基于侧向毫米波雷达的移动速度检测方法的步骤。
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