JP2003288674A - ミリ波センサにおける渋滞判定方法及び装置 - Google Patents
ミリ波センサにおける渋滞判定方法及び装置Info
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- JP2003288674A JP2003288674A JP2002091120A JP2002091120A JP2003288674A JP 2003288674 A JP2003288674 A JP 2003288674A JP 2002091120 A JP2002091120 A JP 2002091120A JP 2002091120 A JP2002091120 A JP 2002091120A JP 2003288674 A JP2003288674 A JP 2003288674A
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- congestion determination
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ミリ波センサを使用し、計測範囲内の道路上
の車両通過台数と平均速度をデータベースとして持つこ
とにより渋滞判定を行い、また、特殊な挙動をする車両
や外乱に起因する渋滞判定の誤判断を低減させることが
できる渋滞判定方法及び装置を提供すること。 【解決手段】 道路に設置したミリ波センサを用いて、
車両速度を計測し、該計測範囲における各車線毎の通過
車両の台数および速度の総和から渋滞判定を行うことを
特徴とする。
の車両通過台数と平均速度をデータベースとして持つこ
とにより渋滞判定を行い、また、特殊な挙動をする車両
や外乱に起因する渋滞判定の誤判断を低減させることが
できる渋滞判定方法及び装置を提供すること。 【解決手段】 道路に設置したミリ波センサを用いて、
車両速度を計測し、該計測範囲における各車線毎の通過
車両の台数および速度の総和から渋滞判定を行うことを
特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、道路上に設置さ
れ、道路の状況を観測するミリ波センサの信号処理によ
り道路上の交通渋滞を判定する方法及び装置に関するも
のである。
れ、道路の状況を観測するミリ波センサの信号処理によ
り道路上の交通渋滞を判定する方法及び装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】画像等を使用したインフラ用の道路状況
を観測するセンサでは、走行車線に車両が多く存在する
と、手前の車両に前方の車両が隠蔽され（シャドウイン
グ）、個々の車両を十分に検出できなくなる。このと
き、１台毎の車両を追跡して移動量から速度を算出して
いる場合には、シャドウイングで車両が検出されなくな
るために速度算出ができない、また、別の車両を同一車
両と誤判断するために正確に速度を求められないという
状況であった。渋滞が発生した場合も同様で、渋滞判定
には不確かさがつきまとっていた。
を観測するセンサでは、走行車線に車両が多く存在する
と、手前の車両に前方の車両が隠蔽され（シャドウイン
グ）、個々の車両を十分に検出できなくなる。このと
き、１台毎の車両を追跡して移動量から速度を算出して
いる場合には、シャドウイングで車両が検出されなくな
るために速度算出ができない、また、別の車両を同一車
両と誤判断するために正確に速度を求められないという
状況であった。渋滞が発生した場合も同様で、渋滞判定
には不確かさがつきまとっていた。
【０００３】一方、ＦＭＣＷレーダ方式を用いたミリ波
センサの信号処理は、１）三角波変調をかけた送信信号
とその受信信号からビート信号を生成し、２）送信信号
の（三角波変調の）上昇区間と下降区間それぞれにフー
リエ変換を行い、周波数領域に変換し、３）上昇区間と
下降区間の受信電力ピークのペアリングにより車両など
の対象物までの距離と速度を求められる。
センサの信号処理は、１）三角波変調をかけた送信信号
とその受信信号からビート信号を生成し、２）送信信号
の（三角波変調の）上昇区間と下降区間それぞれにフー
リエ変換を行い、周波数領域に変換し、３）上昇区間と
下降区間の受信電力ピークのペアリングにより車両など
の対象物までの距離と速度を求められる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を、ミリ波センサを使用し、計
測範囲内の道路上の車両通過台数と平均速度をデータベ
ースとして持つことにより渋滞判定を行い、また、特殊
な挙動をする車両や外乱に起因する渋滞判定の誤判断を
低減させることができる渋滞判定方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
記のような従来の問題点を、ミリ波センサを使用し、計
測範囲内の道路上の車両通過台数と平均速度をデータベ
ースとして持つことにより渋滞判定を行い、また、特殊
な挙動をする車両や外乱に起因する渋滞判定の誤判断を
低減させることができる渋滞判定方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、道路に設置したミリ波セ
ンサを用いて、車両速度を計測し、該計測範囲における
各車線毎の通過車両の台数および速度の総和から渋滞判
定を行うことを特徴とする。請求項２に記載の発明は、
請求項１において、単位時間毎にその直前の任意の時間
でのデータから各車線ごとの平均速度を算出することを
特徴とする。請求項３に記載の発明は、請求項１におい
て、十分な追跡処理ができない状況でも平均速度を算出
することを特徴とする。請求項４に記載の発明は、請求
項１において、検出した全ての車両にＩＤを付け、時間
経過に沿った車両追跡を行うことによって新規車両を抽
出し、平均速度を検出することを特徴とする。
め、請求項１に記載の発明は、道路に設置したミリ波セ
ンサを用いて、車両速度を計測し、該計測範囲における
各車線毎の通過車両の台数および速度の総和から渋滞判
定を行うことを特徴とする。請求項２に記載の発明は、
請求項１において、単位時間毎にその直前の任意の時間
でのデータから各車線ごとの平均速度を算出することを
特徴とする。請求項３に記載の発明は、請求項１におい
て、十分な追跡処理ができない状況でも平均速度を算出
することを特徴とする。請求項４に記載の発明は、請求
項１において、検出した全ての車両にＩＤを付け、時間
経過に沿った車両追跡を行うことによって新規車両を抽
出し、平均速度を検出することを特徴とする。
【０００６】請求項５に記載の発明は、請求項１におい
て、単位時間毎の平均速度をリングバッファに蓄積する
ことによって、その直前の任意の時間での平均速度を求
めることを特徴とする。請求項６に記載の発明は、請求
項１において、平均速度を求める時間間隔を単位時間当
たりの通過台数および単位時間当たりの平均速度の変化
具合によって増減することによって、渋滞開始時点およ
び渋滞解消時点の検出時間を短縮することを特徴とす
る。請求項７に記載の発明は、請求項１において、悪天
候（雨、雪、霧）においても渋滞開始時点および渋滞解
消時点の検出が可能な機能を有することを特徴とする。
請求項８に記載の発明は、請求項１において、速度情報
および通過台数を使って判定を行うことを特徴とする。
請求項９に記載の発明は、道路に設置されたミリ波セン
サ部及びスキャン部と、このセンサ部及びスキャン部を
用いて、車両速度を計測し、該計測範囲における各車線
毎の通過車両の台数および速度の総和から渋滞判定を行
う制御・信号処理・検出処理部とを備えたことを特徴と
する。
て、単位時間毎の平均速度をリングバッファに蓄積する
ことによって、その直前の任意の時間での平均速度を求
めることを特徴とする。請求項６に記載の発明は、請求
項１において、平均速度を求める時間間隔を単位時間当
たりの通過台数および単位時間当たりの平均速度の変化
具合によって増減することによって、渋滞開始時点およ
び渋滞解消時点の検出時間を短縮することを特徴とす
る。請求項７に記載の発明は、請求項１において、悪天
候（雨、雪、霧）においても渋滞開始時点および渋滞解
消時点の検出が可能な機能を有することを特徴とする。
請求項８に記載の発明は、請求項１において、速度情報
および通過台数を使って判定を行うことを特徴とする。
請求項９に記載の発明は、道路に設置されたミリ波セン
サ部及びスキャン部と、このセンサ部及びスキャン部を
用いて、車両速度を計測し、該計測範囲における各車線
毎の通過車両の台数および速度の総和から渋滞判定を行
う制御・信号処理・検出処理部とを備えたことを特徴と
する。
【０００７】
【発明の実施の形態】この発明を実現する基本の処理フ
ローを図１に、装置を図２に示す。図２に示すようにミ
リ波センサ装置１はセンサ部（ミリ波センサ）２、スキ
ャン（走査）部３、制御・信号処理・検出処理部４から
なっている。センサ部２及びスキャン部３は図示しない
支柱などに取り付けて道路脇等に設置され、道路を走行
する車両などを計測検知し、計測した結果から渋滞を判
定する機能を持つ。ミリ波センサ２はミリ波の送受信ア
ンテナ単体では、アンテナが向いている方向に存在する
ミリ波反射物のデータのみ取得できる。スキャン部３に
よりアンテナを左右に振ることで、横方向のデータを取
得し、２次元的なデータが取得できる。また、ミリ波セ
ンサ２では、ミリ波の反射物の相対速度を反射波のドッ
プラーシフトから算出できるので、車両の追跡処理を行
って移動量から速度を算出するのとは異なり、１度の計
測で移動物体の速度を求めることができる。
ローを図１に、装置を図２に示す。図２に示すようにミ
リ波センサ装置１はセンサ部（ミリ波センサ）２、スキ
ャン（走査）部３、制御・信号処理・検出処理部４から
なっている。センサ部２及びスキャン部３は図示しない
支柱などに取り付けて道路脇等に設置され、道路を走行
する車両などを計測検知し、計測した結果から渋滞を判
定する機能を持つ。ミリ波センサ２はミリ波の送受信ア
ンテナ単体では、アンテナが向いている方向に存在する
ミリ波反射物のデータのみ取得できる。スキャン部３に
よりアンテナを左右に振ることで、横方向のデータを取
得し、２次元的なデータが取得できる。また、ミリ波セ
ンサ２では、ミリ波の反射物の相対速度を反射波のドッ
プラーシフトから算出できるので、車両の追跡処理を行
って移動量から速度を算出するのとは異なり、１度の計
測で移動物体の速度を求めることができる。
【０００８】図３に統計量保存テーブルの例、図４に車
両情報テーブルの例を示す。図１のフロー図にそって説
明する。統計量最小計測単位時間をＴとする。Ｔは予め
設定しておいても、計測の途中で変更してもかまわな
い。まず、１−１ではミリ波センサ２は、１回のスキャ
ンで道路上の２次元的なデータが取得できるので、この
データと前回の計測結果の追跡処理によって、車両、落
下物などの道路上に存在する物の検出を行う。検出処理
が終了すると、１−２へ進み、図４に例を示す車両情報
テーブルの書き込みバッファ番号で指定されたバッファ
に、検出した車両のＩＤとその車両の走行車線を保存す
る。
両情報テーブルの例を示す。図１のフロー図にそって説
明する。統計量最小計測単位時間をＴとする。Ｔは予め
設定しておいても、計測の途中で変更してもかまわな
い。まず、１−１ではミリ波センサ２は、１回のスキャ
ンで道路上の２次元的なデータが取得できるので、この
データと前回の計測結果の追跡処理によって、車両、落
下物などの道路上に存在する物の検出を行う。検出処理
が終了すると、１−２へ進み、図４に例を示す車両情報
テーブルの書き込みバッファ番号で指定されたバッファ
に、検出した車両のＩＤとその車両の走行車線を保存す
る。
【０００９】１−３では、（書き込みバッファ番号−
１）のバッファ、つまり１回前の計測情報と、現在の情
報とを比較して、今回新たに検出し始めた車両のＩＤを
抽出する。抽出した車両が存在する場合、１−４で図３
に例を示すような統計量保存テーブルにその車両の情報
を入力する。具体的には、新規ＩＤの車両が走行する車
線を判定し、車線毎に新規車両が存在すれば、図３のテ
ーブルの書き込みバッファ番号のバッファの検出車両台
数の和をインクリメントし、その車両の速度を検出車両
の速度の総和に加える。１−５では、次の計測の準備と
して、車両情報テーブルの書き込みバッファ番号を更新
し、その番号のバッファをクリアする。
１）のバッファ、つまり１回前の計測情報と、現在の情
報とを比較して、今回新たに検出し始めた車両のＩＤを
抽出する。抽出した車両が存在する場合、１−４で図３
に例を示すような統計量保存テーブルにその車両の情報
を入力する。具体的には、新規ＩＤの車両が走行する車
線を判定し、車線毎に新規車両が存在すれば、図３のテ
ーブルの書き込みバッファ番号のバッファの検出車両台
数の和をインクリメントし、その車両の速度を検出車両
の速度の総和に加える。１−５では、次の計測の準備と
して、車両情報テーブルの書き込みバッファ番号を更新
し、その番号のバッファをクリアする。
【００１０】そして、現在のバッファで集計を始めてか
ら最小計測単位時間Ｔが経過したかを判断する。経過し
ていなければ１−１へ戻り、次の車両計測終了を待つ。
最小計測単位時間Ｔが経過していれば、渋滞判定および
統計量テーブル、車両情報テーブルの更新を行う。
ら最小計測単位時間Ｔが経過したかを判断する。経過し
ていなければ１−１へ戻り、次の車両計測終了を待つ。
最小計測単位時間Ｔが経過していれば、渋滞判定および
統計量テーブル、車両情報テーブルの更新を行う。
【００１１】１−７では、最新Ｔ時間の速度総和と通過
台数から平均速度を算出する。単位時間Ｔの間に通過し
た車両台数が一定以上あるか判定し（１−８）、条件に
見合う場合はこの平均速度によって渋滞判定を行う（１
−９〜１−１１）。１−８で通過台数が少なかった場合
は、１−１２へ進む。車両の通過台数が少ない場合に
は、特殊な挙動をする車両が１台でも存在すると、平均
値へ与える影響が大きくなる。そのため、基本的には、
１−１４の様に直近のＴ間だけではなく、評価するため
の通過台数が一定量を超えるように、過去のＴ間の情報
も使用する。どれだけ過去に遡ってデータを集計するか
は、通過台数の多い少ないによって決定するもので、可
変である。
台数から平均速度を算出する。単位時間Ｔの間に通過し
た車両台数が一定以上あるか判定し（１−８）、条件に
見合う場合はこの平均速度によって渋滞判定を行う（１
−９〜１−１１）。１−８で通過台数が少なかった場合
は、１−１２へ進む。車両の通過台数が少ない場合に
は、特殊な挙動をする車両が１台でも存在すると、平均
値へ与える影響が大きくなる。そのため、基本的には、
１−１４の様に直近のＴ間だけではなく、評価するため
の通過台数が一定量を超えるように、過去のＴ間の情報
も使用する。どれだけ過去に遡ってデータを集計するか
は、通過台数の多い少ないによって決定するもので、可
変である。
【００１２】ここで、上記のように評価するための時間
を広げてしまうと、急激な情報変化に追従できない。ま
た、ほとんど車両の移動が発生しない程の渋滞発生時等
の状況では、計測領域に多くの車両が存在するにも関わ
らず、新規に現れる車両がほとんどないために、通過台
数を過小評価し、正確に平均速度を求めることができな
くなる。これらの状況を回避するために、１−１２、１
−１３といった処理を行い、急激な状況変化への対応と
現状況の正確な把握を行う。
を広げてしまうと、急激な情報変化に追従できない。ま
た、ほとんど車両の移動が発生しない程の渋滞発生時等
の状況では、計測領域に多くの車両が存在するにも関わ
らず、新規に現れる車両がほとんどないために、通過台
数を過小評価し、正確に平均速度を求めることができな
くなる。これらの状況を回避するために、１−１２、１
−１３といった処理を行い、急激な状況変化への対応と
現状況の正確な把握を行う。
【００１３】渋滞の判定処理が終了したら、１−１８へ
進み、次のＴ間の集計のため統計量テーブルの書き込み
バッファ番号を更新する。次に１−１９のように、更新
した新しい統計量テーブルの書き込みバッファ番号のバ
ッファを全てクリアして、計測のスタート（１−１）へ
戻る
進み、次のＴ間の集計のため統計量テーブルの書き込み
バッファ番号を更新する。次に１−１９のように、更新
した新しい統計量テーブルの書き込みバッファ番号のバ
ッファを全てクリアして、計測のスタート（１−１）へ
戻る
【００１４】
【発明の効果】この発明によれば、従来の道路状況を計
測するパッシブセンサでは、捕らえきれなかった渋滞事
象を、アクティブセンサの特徴を活かしたミリ波センサ
によって、悪天候下においても捕らえられるようになる
という優れた効果がある。
測するパッシブセンサでは、捕らえきれなかった渋滞事
象を、アクティブセンサの特徴を活かしたミリ波センサ
によって、悪天候下においても捕らえられるようになる
という優れた効果がある。
【図１】この発明の一実施の形態を示す、基本的な処理
フローである。
フローである。
【図２】ミリ波センサを用いた渋滞判定装置のブロック
図である。
図である。
【図３】統計量保存テーブルの例である。
【図４】車両情報テーブルの例
１ ミリ波センサ装置
２ センサ部（ミリ波センサ）
３ スキャン（走査）部
４ 制御・信号処理・検出処理部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 2G005 DA04
5H180 AA01 CC12 DD02 DD03 DD04
EE03
5J070 AB24 AC01 AC02 AC06 AE01
AF01 AK22
Claims (9)
- 【請求項１】 道路に設置したミリ波センサを用いて、
車両速度を計測し、該計測範囲における各車線毎の通過
車両の台数および速度の総和から渋滞判定を行うことを
特徴とする渋滞判定方法。 - 【請求項２】 単位時間毎にその直前の任意の時間での
データから各車線ごとの平均速度を算出する請求項１記
載の渋滞判定方法。 - 【請求項３】 十分な追跡処理ができない状況でも平均
速度を算出する請求項１記載の渋滞判定方法。 - 【請求項４】 検出した全ての車両にＩＤを付け、時間
経過に沿った車両追跡を行うことによって新規車両を抽
出し、平均速度を検出する請求項１記載の渋滞判定方
法。 - 【請求項５】 単位時間毎の平均速度をリングバッファ
に蓄積することによって、その直前の任意の時間での平
均速度を求める請求項１記載の渋滞判定方法。 - 【請求項６】 平均速度を求める時間間隔を単位時間当
たりの通過台数および単位時間当たりの平均速度の変化
具合によって増減することによって、渋滞開始時点およ
び渋滞解消時点の検出時間を短縮する請求項１記載の渋
滞判定方法。 - 【請求項７】 悪天候（雨、雪、霧）においても渋滞開
始時点および渋滞解消時点の検出が可能な機能を有する
請求項１記載の渋滞判定方法。 - 【請求項８】 速度情報および通過台数を使って判定を
行う請求項１記載の渋滞判定方法。 - 【請求項９】 道路に設置されたミリ波センサ部及びス
キャン部と、このセンサ部及びスキャン部を用いて、車
両速度を計測し、該計測範囲における各車線毎の通過車
両の台数および速度の総和から渋滞判定を行う制御・信
号処理・検出処理部とを備えたことを特徴とする渋滞判
定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091120A JP2003288674A (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | ミリ波センサにおける渋滞判定方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091120A JP2003288674A (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | ミリ波センサにおける渋滞判定方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003288674A true JP2003288674A (ja) | 2003-10-10 |
Family
ID=29236285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002091120A Pending JP2003288674A (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | ミリ波センサにおける渋滞判定方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003288674A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008051613A (ja) * | 2006-08-24 | 2008-03-06 | Mk Seiko Co Ltd | 平均速度測定装置 |
| JP2014078148A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Saxa Inc | 撮影装置及び渋滞判定システム |
| JP2020052901A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | 移動体情報検出装置、移動体情報検出方法、及びプログラム |
| CN114078327A (zh) * | 2020-08-20 | 2022-02-22 | 浙江宇视科技有限公司 | 道路拥堵状态检测方法、装置、设备和存储介质 |
| CN115206089A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-10-18 | 西安电子科技大学 | 一种基于4d毫米波雷达的可变车道分流系统 |
-
2002
- 2002-03-28 JP JP2002091120A patent/JP2003288674A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008051613A (ja) * | 2006-08-24 | 2008-03-06 | Mk Seiko Co Ltd | 平均速度測定装置 |
| JP2014078148A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Saxa Inc | 撮影装置及び渋滞判定システム |
| JP2020052901A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | 移動体情報検出装置、移動体情報検出方法、及びプログラム |
| JP7139843B2 (ja) | 2018-09-28 | 2022-09-21 | オムロン株式会社 | 移動体情報検出装置、移動体情報検出方法、及びプログラム |
| CN114078327A (zh) * | 2020-08-20 | 2022-02-22 | 浙江宇视科技有限公司 | 道路拥堵状态检测方法、装置、设备和存储介质 |
| CN115206089A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-10-18 | 西安电子科技大学 | 一种基于4d毫米波雷达的可变车道分流系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040412 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040420 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040825 |