CN111558818A - 一种电力紧固件智能组装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电力紧固件智能组装机器人，包括用于通过中间件将工件组装成紧固件的组装部，组装部通过循环部供应中间件，循环部将被回收的中间件送入预存机构暂存，被回收的中间件经过预存机构预处理和暂存后进入调位转移机构进行姿态的二次调整。工件通过中间件进行转移和调整，解决了因工件外形复杂而导致紧固件自动化组装困难的问题，且通过循环部、罗列结构和调位转移机构对将回收的中间件进行输送和调整，以迎合组装部对中间件的姿态需求，通过对中间件进行自动化重复利用，实现了紧固件自动化组装设备高效且适应性佳的目的。

Description

一种电力紧固件智能组装机器人

技术领域

本发明实施例涉及紧固件组装技术领域，具体涉及一种电力紧固件智能组装机器人。

背景技术

在电力领域，常用到螺栓和抱箍等金属材质的紧固件对电力设备、管件、电缆和绳索等进行安装和固定，金属材质的电力紧固件生产后需要进行二次加工，包括组装和包装等加工步骤。

例如，通过自动螺丝锁紧机对螺栓和螺母进行组装，一方面，便于螺栓和螺母的包装，另一方面，螺栓和螺母进行组装后再包装，可排除包装中的螺栓和螺母因加工尺寸误差等原因而无法进行装配的情况发生，从而保证了紧固件质量，尤其适用于生产成本较高的铁塔螺栓和抱箍等紧固件。

但是，由于抱箍等外形较复杂的紧固件难以通过自动化设备进行精确地转移和调整，导致目前没有针对诸如抱箍此类外形复杂的紧固件的自动化组装设备，或对此类紧固件的加工效率低下，从而限制了紧固件自动化组装领域的发展。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种电力紧固件智能组装机器人，以解决现有技术中，由于一些种类的紧固件因外形复杂而难以被精确地进行转移和调整而导致的没有针对此类紧固件组装的自动化组装设备或自动化效率低下问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

一种电力紧固件智能组装机器人，包括用于通过中间件将工件组装成紧固件的组装部，所述组装部通过循环部供应中间件，所述组装部的进料端和出料端分别设置有工件输送线和紧固件输送线，所述工件输送线上的工件通过机械手转移至所述组装部上的中间件上进行组装，并在组装后将中间件与紧固件所形成的整体通过紧固件输送线输出；

通过所述机械手将所述紧固件输送线上的中间件从组装好的紧固件上分离，并将分离后的中间件转移至所述循环部，所述循环部将与所述紧固件分离后的中间件再次输送至所述组装部，所述循环部上通过罗列存储装置对回收的中间件进行姿态调整；

所述罗列存储装置包括顺次设置的预存机构和调位转移机构，所述循环部将被回收的中间件送入所述预存机构暂存，所述预存机构对中间件的姿态进行预处理后按照次序顺次进入所述调位转移机构，所述调位转移机构用于对中间件进行姿态的二次调整以匹配所述工件输送线上的工件。

可选的，所述调位转移机构包括调位平台，所述调位平台上开设有用于对回收的中间件进行导向的移件槽，所述调位平台的一侧设置有平行于所述移件槽的动夹板，所述调位平台上安装有用于驱动所述动夹板向所述移件槽方向运动的推移驱动装置，所述动夹板用于将从所述预存机构转移至所述调位平台上的中间件推至所述移件槽中，所述移件槽的一侧槽壁向上延伸有用于与所述动夹板配合以对中间件进行夹持扶正的定夹板。

可选的，所述循环部包括设置在所述移件槽一端的用于与所述组装部对接的顶升机构，设置在所述移件槽内的用于将所述移件槽内的中间件转移至所述顶升机构上的供料机构；

所述供料机构包括滑动安装在所述移件槽两侧槽壁上的夹持限位滑块，以及用于驱动所述夹持限位滑块在所述移件槽延伸方向上做往复运动的水平驱动装置，所述夹持限位滑块的初始位置位于所述移件槽用于接收中间件的接料端，两所述夹持限位滑块之间连接有用于触发两所述夹持限位滑块对中间件进行夹持的触发组件，所述触发组件通过中间件的重力驱动两所述夹持限位滑块对中间件进行夹持。

可选的，所述夹持限位滑块包括一侧与所述水平驱动装置连接的安装部，以及安装在所述安装部另一侧的伸缩夹持部，所述安装部朝向所述伸缩夹持部的一侧开设有凸块插槽，所述伸缩夹持部上安装有一端滑动插接在所述凸块插槽内的衔铁凸块，且两所述伸缩夹持部相向的一侧均安装有柔性垫，所述凸块插槽内安装有用于通过磁吸所述衔铁凸块使所述伸缩夹持部复位的永磁体。

可选的，所述触发组件包括一侧与所述伸缩夹持部铰接的链板，以及铰接安装在所述链板另一侧的重力触发板，所述重力触发板与所述移件槽底部的间距不小于所述链板的宽度，所述重力触发板的宽度与中间件的宽度相同，当中间件下落在所述重力触发板上时，所述重力触发板在中间件重力的作用下带动所述链板与之铰接的一侧向下运动，使所述链板的另一侧带动所述伸缩夹持部克服所述永磁体与所述衔铁凸块之间的吸引力，对中间件进行夹持。

可选的，所述移件槽的接料端内安装有过渡移件板，所述移件槽的两侧槽壁之间连接有支撑轴，所述过渡移件板的一端设置有与所述支撑轴相配合的轴孔，所述过渡移件板通过所述轴孔转动安装在所述支撑轴上，且所述轴孔内安装有用于将所述过渡移件板的另一端抬起的复位组件，所述过渡移件板的顶部在其另一端被所述复位组件抬起时与所述调位平台顶部相齐平，且当过渡移件板上载有中间件时，所述过渡移件板的一端在中间件重力作用下绕所述支撑轴向下转动至指向所述重力触发板上方。

可选的，所述复位组件包括安装在所述轴孔内且套设在所述支撑轴上的扭簧，以及安装在所述过渡移件板另一端两侧的限位滑块，所述扭簧的两端分别安装在所述支撑轴和所述过渡移件板上，所述移件槽两侧槽壁上均开设有与所述限位滑块相配合的扇形滑槽，所述扇形滑槽位于所述限位滑块绕所述支撑轴转动的运动路径上，所述限位滑块滑动至所述扇形滑槽底部时，所述过渡移件板顶部与所述调位平台顶部齐平，所述限位滑块滑动支所述扇形滑槽顶部时，所述过渡移件板的一端指向所述重力触发板正上方。

可选的，所述预存机构包括用于输送中间件和暂存中间件的回收管道，所述回收管道的内孔轮廓与中间件外形相适配，所述机械手将与紧固件分离后的中间件逐个放入所述回收管道中，所述回收管道底部的出口端与所述调位平台顶部之间留有用于仅供单个中间件排出的间隙；

被所述回收管道释放至所述调位平台上的中间件，被所述动夹板逐个推向所述移件槽，且所述动夹板顶部安装有用于在推动中间件时将所述回收管道的出口端进行封闭的闸板，所述闸板的长度不小于所述动夹板推动中间件移动的行程；所述闸板顶部相对于所述调位平台顶部的高度，与所述回收管道出口端与所述调位平台顶部的距离相同。

可选的，所述顶升机构包括安装在所述移件槽出料端的顶升块，以及安装在所述调位平台相对于所述移件槽一侧的顶升装置，所述移件槽底部贯穿开设有顶升孔，所述顶升孔内安装有连接所述顶升装置和顶升块的顶杆，所述移件槽底部开设有供所述顶升块沉入的沉孔。

可选的，所述过渡移件板表面开设有呈等腰梯形的梯形滑槽，所述梯形滑槽底部的宽度与所述重力触发板的宽度相同，所述梯形滑槽顶部的两侧延伸至所述过渡移件板顶部两侧的边缘，所述梯形滑槽的延伸方向位于所述重力触发板的正上方，所述重力触发板朝向所述顶升块的一侧开设有供所述顶升块通过的U形口，所述U形口的敞口开设在朝向所述顶升块的一侧，且所述U形口的宽度大于所述顶升块的宽度且小于中间件的宽度。

本发明的实施方式具有如下优点：

通过中间件将工件组装成紧固件进行转移和调整，解决了因工件外形复杂而导致紧固件自动化组装困难的问题，且循环部将使用后的中间件进行回收，并依次经过预存机构和调位转移机构对回收的中间件进行方位调整后，再向组装部供应用于辅助紧固件组装的中间件，通过对中间件进行自动化重复利用，实现了紧固件自动化组装设备高效且适应性佳的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施方式中整体结构示意图；

图2为本发明实施方式中调位平台俯视图；

图3为本发明实施方式中夹持限位滑块结构示意图

图4为本发明实施方式中复位组件结构示意图

图5为本发明实施方式中重力触发板结构示意图

图6为本发明实施方式中过渡移件板结构示意图；

图7为本发明实施方式中动夹板结构示意图。

图中：

1-组装部；2-循环部；3-工件输送线；4-紧固件输送线；5-预存机构；6-调位转移机构；7-夹持限位滑块；8-水平驱动装置；9-触发组件；10-过渡移件板；11-支撑轴；12-轴孔；13-复位组件；14-闸板；15-梯形滑槽；16-U形口；17-中间件；

201-顶升机构；

601-调位平台；602-移件槽；603-动夹板；604-推移驱动装置；605-定夹板；

701-安装部；702-伸缩夹持部；703-凸块插槽；704-衔铁凸块；705-永磁体；706-柔性垫;

901-链板；902-重力触发板；

1301-扭簧；1302-限位滑块；1303-扇形滑槽；

2011-顶升块；2012-顶升装置；2013-顶升孔；2014-顶杆；2015-沉孔。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本实施例以金属材质的抱箍为例，抱箍由两个相同的工件（箍条）组成近似于环状的结构，将箍条安装在中间件17上进行转移、调整和组装，解决了诸如抱箍此类外形复杂的紧固件不便或无法进行自动化组装的问题。而为了适应采用中间件17的自动化组装设备的自动化需求，本发明针对中间件17自动化的回收和再利用公布了以下实时例。

如图1所示，本发明公布了一种电力紧固件智能组装机器人，包括用于通过中间件17将工件组装成紧固件的组装部1，组装部1通过循环部2供应中间件17，组装部1的进料端和出料端分别设置有工件输送线3和紧固件输送线4，工件输送线3上的工件通过机械手转移至组装部1上的中间件17上进行组装，并在组装后将中间件17与紧固件所形成的整体通过紧固件输送线4输出；

通过机械手将紧固件输送线4上的中间件17从组装好的紧固件上分离，并将分离后的中间件17转移至循环部2，循环部2将与紧固件分离后的中间件17再次输送至组装部1，循环部2上通过罗列存储装置对回收的中间件17进行姿态调整。

通过循环部2对使用的中间件17进行回收，并通过罗列存储装置对循环部2上回收的中间件17进行位置调整后再转移至组装部1上，通过机械手将工件输送线3上的工件安装在组装部1上的中间件17上，组装部1通过中间件17对工件进行转移、调整和组装，以便于对外形负复杂的紧固件进行组装，结合循环部2对中间件17进行自动化循环的功能，适应了紧固件自动组装的需求，而罗列存储装置的作用在于对回收的中间件17进行方位调整，避免因中间件17方位错误而导致无法被机械手获取以及造成中间件17无法装配的问题。

本实施例将中间件17与组成紧固件的工件进行装配，工件通过中间件17进行转移和调整，解决了因工件外形复杂而导致紧固件自动化组装困难的问题，且循环部2将使用后的中间件17进行回收，并依次经过预存机构5和调位转移机构6对回收的中间件17进行方位调整后，再向组装部1供应用于辅助紧固件组装的中间件17，通过对中间件17进行自动化重复利用，实现了紧固件自动化组装设备高效且适应性佳的目的。

进一步地，罗列存储装置包括顺次设置的预存机构5和调位转移机构6，循环部2将被回收的中间件17送入预存机构5暂存，预存机构5对中间件17的姿态进行预处理后按照次序顺次进入调位转移机构6，调位转移机构6用于对中间件17进行姿态的二次调整以匹配工件输送线3上的工件。

具体的，调位转移机构6包括调位平台601，调位平台601上开设有用于对回收的中间件17进行导向的移件槽602，调位平台601的一侧设置有平行于移件槽602的动夹板603，调位平台601上安装有用于驱动动夹板603向移件槽602方向运动的推移驱动装置604，动夹板603用于将从预存机构5转移至调位平台601上的中间件17推至移件槽602中，移件槽602的一侧槽壁向上延伸有用于与动夹板603配合以对中间件17进行夹持扶正的定夹板605。

组装部1在将紧固件组装好后，机械手将中间件17从组装好的紧固件上分离并转移至预存机构5，预存机构5将存储的中间件17间歇地释放至位于移件槽602和动夹板603之间的调位平台601上，然后，动夹板603在推移驱动装置604的驱动下与向定夹板605靠近，直至动夹板603通过中间件17与定夹板605抵接时，中间件17在平行且正相对设置的动夹板603和定夹板605的夹持下被扶正，且此时，中间件17被夹持在移件槽602上方，然后动夹板603在推移驱动装置604的驱动下复位，中间件17失去动夹板603和定夹板605的夹持而掉落至下方的移件槽602中，通过动夹板603和定夹板605的配合，实现了对中间件17进行转移和方位调整的目的。

其中，循环部2包括设置在移件槽602一端的用于与组装部1对接的顶升机构201，设置在移件槽602内的用于将移件槽602内的中间件17转移至顶升机构201上的供料机构。

且优选的，组装部1、工件输送线3和紧固件输送线4设置在供料机构、预存机构5、顶升机构201和调位平台601的上方，一方面，避免了供料机构、预存机构5、顶升机构201和调位平台601水平布置而造成机器人占地面积过大的问题，以及避免对工件输送线3和紧固件输送线4造成干扰。

其中，供料机构包括滑动安装在移件槽602两侧槽壁上的夹持限位滑块7，以及用于驱动夹持限位滑块7在移件槽602延伸方向上做往复运动的水平驱动装置8，夹持限位滑块7的初始位置位于移件槽602用于接收中间件17的接料端，两夹持限位滑块7之间连接有用于触发两夹持限位滑块7对中间件17进行夹持的触发组件9，触发组件9通过中间件17的重力驱动两夹持限位滑块7对中间件17进行夹持。

当动夹板603远离定夹板605时，原本被动夹板603和定夹板605夹持的中间件17落入下方移件槽602中，并下落在触发组件9上，触发组件9在中间件17重力的作用下驱动两侧夹持限位滑块7相互靠近，从而实现对中间件17的自动夹持，减少了供料机构的结构，降低了制造成本和能耗。

其中，夹持限位滑块7包括一侧与水平驱动装置8连接的安装部701，以及安装在安装部701另一侧的伸缩夹持部702，安装部701朝向伸缩夹持部702的一侧开设有凸块插槽703，伸缩夹持部702上安装有一端滑动插接在凸块插槽703内的衔铁凸块704，且两伸缩夹持部702相向的一侧均安装有柔性垫706，凸块插槽703内安装有用于通过磁吸衔铁凸块704使伸缩夹持部702复位的永磁体705。

被载有中间件17的触发组件9驱动两侧伸缩夹持部702克服衔铁凸块704与永磁体705之间的吸引力而相互靠近，从而对下落在触发组件9件上的中间件17进行夹持，而当触发组件9上的中间件17被向上取下后，触发组件9失去驱动两侧互动伸缩夹持部702相向靠近的动力，两侧伸缩夹持部702分别在相应永磁体705与衔铁凸块704的吸引力作用下被驱动相互远离，即两侧伸缩夹持部702被复位，同时，水平驱动装置8驱动两侧的夹持限位滑块7复位至移件槽602的接料端，为下一次夹持中间件17做准备。

优选的是，凸块插槽703呈方形，衔铁凸块704外形与凸块插槽703相适配，以避免衔铁凸块704在凸块插槽703中发生转动而导致中间件17活动。

其中，触发组件9包括一侧与伸缩夹持部702铰接的链板901，以及铰接安装在链板901另一侧的重力触发板902，重力触发板902与移件槽602底部的间距不小于链板901的宽度，重力触发板902的宽度与中间件17的宽度相同，当中间件17下落在重力触发板902上时，重力触发板902在中间件17重力的作用下带动链板901与之铰接的一侧向下运动，使链板901的另一侧带动伸缩夹持部702克服永磁体705与衔铁凸块704之间的吸引力，对中间件17进行夹持。

其中，重力触发板902的宽度与中间件17的宽度相同，且两侧伸缩夹持部702相向的一侧均安装有柔性垫706，两侧伸缩夹持部702通过由柔性橡胶材质的柔性垫706与中间件17接触，一方面，柔性橡胶材质的柔性垫706能够确保伸缩夹持部702与中间件17进行充分地接触，另一发面，通过柔性垫706增加了两侧伸缩夹持部702与中间件17侧壁的摩擦力，避免中间件17被驱动在移件槽602中移动时，因惯性而与两侧伸缩夹持部702发生相对运动。

并且，两侧链板901与重力触发板902连接的一端向下倾斜设置，在重力触发板902上未载有中间件17时，两侧链板901与重力触发板902之间形成顶部敞口较宽的等腰梯形，当中间件17下落在重力触发板902上且向一侧链板901偏斜时，两侧倾斜设置的链板901具有对中间件17进行自动导正的作用，即中间件17底部一侧支撑在一侧链板901上，中间件17底部能够沿链板901向下滑动至重力触发板902上，以确保两侧伸缩夹持部702将中间件17良好的夹持。

另外，移件槽602的接料端内安装有过渡移件板10，移件槽602的两侧槽壁之间连接有支撑轴11，过渡移件板10的一端设置有与支撑轴11相配合的轴孔12，过渡移件板10通过轴孔12转动安装在支撑轴11上，且轴孔12内安装有用于将过渡移件板10的另一端抬起的复位组件13，过渡移件板10的顶部在其另一端被复位组件13抬起时与调位平台601顶部相齐平，且当过渡移件板10上载有中间件17时，过渡移件板10的一端在中间件17重力作用下绕支撑轴11向下转动至指向重力触发板902上方。

由预存机构5释放至调位平台601上的中间件17被动夹板603推至顶部与调位平台601顶部相齐平的过渡移件板10上，过渡移件板10朝向中间件17在移件槽602中输送方向的一端，在中间件17的重力作用下克服复位组件13的阻力而向下转动至倾斜，使中间件17沿倾斜的过渡移件板10滑入移件槽602中。

预存机构5包括用于输送中间件17和暂存中间件17的回收管道501，回收管道501的内孔轮廓与中间件17外形相适配，机械手将与紧固件分离后的中间件17逐个放入回收管道501中，回收管道501底部的出口端与调位平台601顶部之间留有用于仅供单个中间件17排出的间隙；

被回收管道501释放至调位平台601上的中间件17，被动夹板603逐个推向移件槽602，且动夹板603顶部安装有用于在推动中间件17时将回收管道501的出口端进行封闭的闸板14，闸板14的长度不小于动夹板603推动中间件17移动的行程；闸板14顶部相对于调位平台601顶部的高度，与回收管道501出口端与调位平台601顶部的距离相同。

过渡移件板10表面开设有呈等腰梯形的梯形滑槽15，梯形滑槽15底部的宽度与重力触发板902的宽度相同，梯形滑槽15顶部的两侧延伸至过渡移件板10顶部两侧的边缘，梯形滑槽15的延伸方向位于重力触发板902的正上方，重力触发板902朝向顶升块2011的一侧开设有供顶升块2011通过的U形口16，U形口16的敞口开设在朝向顶升块2011的一侧，且U形口16的宽度大于顶升块2011的宽度且小于中间件17的宽度。

一方面，与复位组件13配合的过渡移件板10在中间件17向移件槽602转移的过程中起到过渡作用，避免了中间件17一侧先滑入移件槽602中导致中间件17发生倾斜而卡在移件槽602中，以及避免了中间件17直接掉入移件槽602中而与移件槽602槽壁发生碰撞，另一方面，中间件17在自身重力作用下沿倾斜的接件料板滑动至重力触发板902上，无需另外在设置用于将中间件17转移至重力触发板902上的结构，也避免中间件17直接掉落在重力触发板902上而导致触发组件9和夹持限位滑块7使用寿命降低的问题。

且优选的，过渡移件板10的长度为中间件17长度的1.5倍~2倍，防止中间件17在被预存机构5释放至调位平台601上时，或者在动夹板603推动中间件17运动时，造成中间件17在移件槽602的延伸方向上的位置发生偏差而导致的中间件17直接从过渡移件板10上掉落，或在过渡移件板10一端未转动至与重力触发板902配合位置前掉落，以保证中间件17能够准确地下落在位于初始位置的触发组件9，从而确保中间件17进入移件槽602中时，能够被位于初始位置的夹持限位滑块7准确地夹持。

其中，复位组件13包括安装在轴孔12内且套设在支撑轴11上的扭簧1301，以及安装在过渡移件板10另一端两侧的限位滑块1302，扭簧1301的两端分别安装在支撑轴11和过渡移件板10上，移件槽602两侧槽壁上均开设有与限位滑块1302相配合的扇形滑槽1303，扇形滑槽1303位于限位滑块1302绕支撑轴11转动的运动路径上，限位滑块1302滑动至扇形滑槽1303底部时，过渡移件板10顶部与调位平台601顶部齐平，限位滑块1302滑动支扇形滑槽1303顶部时，过渡移件板10的一端指向重力触发板902正上方。

过渡移件板10表面开设有呈等腰梯形的梯形滑槽15，梯形滑槽15底部的宽度与重力触发板902的宽度相同，梯形滑槽15顶部的两侧延伸至过渡移件板10顶部两侧的边缘，梯形滑槽15的延伸方向位于重力触发板902的正上方，重力触发板902朝向顶升块2011的一侧开设有供顶升块2011通过的U形口16，U形口16的敞口开设在朝向顶升块2011的一侧，且U形口16的宽度大于顶升块2011的宽度且小于中间件17的宽度。

由于重力触发板902两侧因夹持限位滑块7而与移件槽602槽壁之间存在间隙，即移件槽602的宽度大于中间件17的宽度，为避免中间件17在由过渡移件板10向重力触发板902转移时路线发生偏斜而导致中间件17从重力触发板902上掉落，或两侧夹持限位滑块7不能对中间件17进行稳固的夹持，当中间件17被推至过渡移件板10上时，中间件17靠近动夹板603的一侧支撑在相应一侧倾斜的梯形滑槽15槽壁上，从而使中间件17在自身重力作用下沿梯形滑槽15槽壁玩滑入梯形滑槽15中，通过梯形滑槽15防止中间件17在向重力触发板902滑动时向两侧发生偏离。

顶升机构201包括安装在移件槽602出料端的顶升块2011，以及安装在调位平台601相对于移件槽602一侧的顶升装置2012，移件槽602底部贯穿开设有顶升孔2013，顶升孔2013内安装有连接顶升装置2012和顶升块2011的顶杆2014，移件槽602底部开设有供顶升块2011沉入的沉孔2015。

载有中间件17的夹持限位滑块7在水平驱动装置8的驱动下运动至顶升块2011正上方后，顶升装置2012通过顶杆2014驱动顶升块2011向上运动，顶升块2011穿过重力触发板902上的U形口16并将重力触发板902上的中间件17顶升至上方的组装部1，然后通过机械手将中间件17转移至组装部1上，并通过机械手将工件输送线3上的工件装配在组装部1上的中间件17上，组装部1通过对中间件17进行夹持、移动和调整来将夹持件上的工件组装成紧固件，组装好的紧固件与中间件17一同被紧固件输送线4转移，并通过机械手将中间件17从紧固件上分离并逐个放入回收管道501中，然后重复上述流程，实现中间件17的自动化重复利用。

其中，顶升装置2012、水平驱动装置8和推移驱动装置604为气缸、油缸或电动推杆中的任意一种或任一组合。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，包括用于通过中间件（17）将工件组装成紧固件的组装部（1），所述组装部（1）通过循环部（2）供应中间件（17），所述组装部（1）的进料端和出料端分别设置有工件输送线（3）和紧固件输送线（4），所述工件输送线（3）上的工件通过机械手转移至所述组装部（1）上的中间件（17）上进行组装，并在组装后将中间件（17）与紧固件所形成的整体通过紧固件输送线（4）输出；

通过所述机械手将所述紧固件输送线（4）上的中间件（17）从组装好的紧固件上分离，并将分离后的中间件（17）转移至所述循环部（2），所述循环部（2）将与所述紧固件分离后的中间件（17）再次输送至所述组装部（1），所述循环部（2）上通过罗列存储装置对回收的中间件（17）进行姿态调整；

所述罗列存储装置包括顺次设置的预存机构（5）和调位转移机构（6），所述循环部（2）将被回收的中间件（17）送入所述预存机构（5）暂存，所述预存机构（5）对中间件（17）的姿态进行预处理后按照次序顺次进入所述调位转移机构（6），所述调位转移机构（6）用于对中间件（17）进行姿态的二次调整以匹配所述工件输送线（3）上的工件。

2.根据权利要求1所述的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述调位转移机构（6）包括调位平台（601），所述调位平台（601）上开设有用于对回收的中间件（17）进行导向的移件槽（602），所述调位平台（601）的一侧设置有平行于所述移件槽（602）的动夹板（603），所述调位平台（601）上安装有用于驱动所述动夹板（603）向所述移件槽（602）方向运动的推移驱动装置（604），所述动夹板（603）用于将从所述预存机构（5）转移至所述调位平台（601）上的中间件（17）推至所述移件槽（602）中，所述移件槽（602）的一侧槽壁向上延伸有用于与所述动夹板（603）配合以对中间件（17）进行夹持扶正的定夹板（605）。

3.根据权利要求2所述的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述循环部（2）包括设置在所述移件槽（602）一端的用于与所述组装部（1）对接的顶升机构（201），设置在所述移件槽（602）内的用于将所述移件槽（602）内的中间件（17）转移至所述顶升机构（201）上的供料机构；

所述供料机构包括滑动安装在所述移件槽（602）两侧槽壁上的夹持限位滑块（7），以及用于驱动所述夹持限位滑块（7）在所述移件槽（602）延伸方向上做往复运动的水平驱动装置（8），所述夹持限位滑块（7）的初始位置位于所述移件槽（602）用于接收中间件（17）的接料端，两所述夹持限位滑块（7）之间连接有用于触发两所述夹持限位滑块（7）对中间件（17）进行夹持的触发组件（9），所述触发组件（9）通过中间件（17）的重力驱动两所述夹持限位滑块（7）对中间件（17）进行夹持。

4.根据权利要求3所述的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述夹持限位滑块（7）包括一侧与所述水平驱动装置（8）连接的安装部（701），以及安装在所述安装部（701）另一侧的伸缩夹持部（702），所述安装部（701）朝向所述伸缩夹持部（702）的一侧开设有凸块插槽（703），所述伸缩夹持部（702）上安装有一端滑动插接在所述凸块插槽（703）内的衔铁凸块（704），且两所述伸缩夹持部（702）相向的一侧均安装有柔性垫（706），所述凸块插槽（703）内安装有用于通过磁吸所述衔铁凸块（704）使所述伸缩夹持部（702）复位的永磁体（705）。

5.根据权利要求4所述的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述触发组件（9）包括一侧与所述伸缩夹持部（702）铰接的链板（901），以及铰接安装在所述链板（901）另一侧的重力触发板（902），所述重力触发板（902）与所述移件槽（602）底部的间距不小于所述链板（901）的宽度，所述重力触发板（902）的宽度与中间件（17）的宽度相同，当中间件（17）下落在所述重力触发板（902）上时，所述重力触发板（902）在中间件（17）重力的作用下带动所述链板（901）与之铰接的一侧向下运动，使所述链板（901）的另一侧带动所述伸缩夹持部（702）克服所述永磁体（705）与所述衔铁凸块（704）之间的吸引力，对中间件（17）进行夹持。

6.根据权利要求3所述的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述移件槽（602）的接料端内安装有过渡移件板（10），所述移件槽（602）的两侧槽壁之间连接有支撑轴（11），所述过渡移件板（10）的一端设置有与所述支撑轴（11）相配合的轴孔（12），所述过渡移件板（10）通过所述轴孔（12）转动安装在所述支撑轴（11）上，且所述轴孔（12）内安装有用于将所述过渡移件板（10）的另一端抬起的复位组件（13），所述过渡移件板（10）的顶部在其另一端被所述复位组件（13）抬起时与所述调位平台（601）顶部相齐平，且当过渡移件板（10）上载有中间件（17）时，所述过渡移件板（10）的一端在中间件（17）重力作用下绕所述支撑轴（11）向下转动至指向所述重力触发板（902）上方。

7.根据权利要求6所述的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述复位组件（13）包括安装在所述轴孔（12）内且套设在所述支撑轴（11）上的扭簧（1301），以及安装在所述过渡移件板（10）另一端两侧的限位滑块（1302），所述扭簧（1301）的两端分别安装在所述支撑轴（11）和所述过渡移件板（10）上，所述移件槽（602）两侧槽壁上均开设有与所述限位滑块（1302）相配合的扇形滑槽（1303），所述扇形滑槽（1303）位于所述限位滑块（1302）绕所述支撑轴（11）转动的运动路径上，所述限位滑块（1302）滑动至所述扇形滑槽（1303）底部时，所述过渡移件板（10）顶部与所述调位平台（601）顶部齐平，所述限位滑块（1302）滑动支所述扇形滑槽（1303）顶部时，所述过渡移件板（10）的一端指向所述重力触发板（902）正上方。

8.根据权利要求2所述的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述预存机构（5）包括用于输送中间件（17）和暂存中间件（17）的回收管道（501），所述回收管道（501）的内孔轮廓与中间件（17）外形相适配，所述机械手将与紧固件分离后的中间件（17）逐个放入所述回收管道（501）中，所述回收管道（501）底部的出口端与所述调位平台（601）顶部之间留有用于仅供单个中间件（17）排出的间隙；

被所述回收管道（501）释放至所述调位平台（601）上的中间件（17），被所述动夹板（603）逐个推向所述移件槽（602），且所述动夹板（603）顶部安装有用于在推动中间件（17）时将所述回收管道（501）的出口端进行封闭的闸板（14），所述闸板（14）的长度不小于所述动夹板（603）推动中间件（17）移动的行程；所述闸板（14）顶部相对于所述调位平台（601）顶部的高度，与所述回收管道（501）出口端与所述调位平台（601）顶部的距离相同。

9.根据权利要求6所的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述顶升机构（201）包括安装在所述移件槽（602）出料端的顶升块（2011），以及安装在所述调位平台（601）相对于所述移件槽（602）一侧的顶升装置（2012），所述移件槽（602）底部贯穿开设有顶升孔（2013），所述顶升孔（2013）内安装有连接所述顶升装置（2012）和顶升块（2011）的顶杆（2014），所述移件槽（602）底部开设有供所述顶升块（2011）沉入的沉孔（2015）。

10.根据权利要求9所述的一种电力紧固件智能组装机器人，其特征在于，所述过渡移件板（10）表面开设有呈等腰梯形的梯形滑槽（15），所述梯形滑槽（15）底部的宽度与所述重力触发板（902）的宽度相同，所述梯形滑槽（15）顶部的两侧延伸至所述过渡移件板（10）顶部两侧的边缘，所述梯形滑槽（15）的延伸方向位于所述重力触发板（902）的正上方，所述重力触发板（902）朝向所述顶升块（2011）的一侧开设有供所述顶升块（2011）通过的U形口（16），所述U形口（16）的敞口开设在朝向所述顶升块（2011）的一侧，且所述U形口（16）的宽度大于所述顶升块（2011）的宽度且小于中间件（17）的宽度。

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