CN111552295A - 无人驱鸟车的控制方法、装置及飞鸟自主驱赶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人驱鸟车的控制方法、装置及飞鸟自主驱赶系统，所述无人驱鸟车的控制方法包括以下步骤：获取飞鸟初始位置信息和无人驱鸟车初始位置信息；根据所述飞鸟初始位置信息和所述无人驱鸟车初始位置信息，生成初始驱鸟行走路径；通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。使得所述无人驱鸟车沿着所述初始驱鸟行走路径，逐个的完成场地内飞鸟的自主驱赶，便于长期有效的实现对鸟类的实时监测并自主有效的驱鸟，避免鸟撞对航空安全造成影响，提高了航行的安全性。

Description

无人驱鸟车的控制方法、装置及飞鸟自主驱赶系统

技术领域

本发明涉及智能驱鸟技术领域，特别涉及无人驱鸟车的控制方法、装置及飞鸟自主驱赶系统。

背景技术

随着航空业的发展，鸟撞对航空安全的影响越来越大，逐渐成为造成航空灾难的重要因素。目前，大部分驱鸟装置通过声音进行驱鸟，即播放鸟类天敌的叫声从而对鸟类进行恐吓，促使鸟类离开，但是长时间使用后，鸟类对声音会逐渐适应，驱鸟装置会逐渐失去驱鸟的效果。还有部分装置通过视觉效果驱鸟，例如通过在鸟类活动区域竖立假人对鸟类进行恐吓，但基于视觉的驱鸟装置一般是静态部署，对鸟类的驱赶作用非常有限。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种无人驱鸟车的控制方法、装置及飞鸟自主驱赶系统，旨在实现对鸟类的实时监测并自主有效的驱鸟。

为实现上述目的，本发明提出一种无人驱鸟车的控制方法，包括以下步骤：

获取飞鸟初始位置信息和无人驱鸟车初始位置信息；

根据所述飞鸟初始位置信息和所述无人驱鸟车初始位置信息，生成初始驱鸟行走路径；

通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。

可选的，通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置包括：

将所述初始驱鸟行走路径发送至无人驱鸟车，以使得所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置；或者，

根据所述初始驱鸟行走路径控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。

可选的，通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置的步骤之后，包括：

在所述无人驱鸟车移动到初始驱鸟位置时，获取飞鸟的第一实时位置信息和无人驱鸟车的初始驱鸟位置信息，以生成车鸟第一实时位置距离；

根据所述车鸟第一实时位置距离和所述无人驱鸟车的驱鸟弹的射程比较；

当在射程范围内时，则向所述无人驱鸟车发送驱鸟弹发射指令。

可选的，根据所述车鸟实时位置距离和所述无人驱鸟车的驱鸟弹的射程比较的步骤之后，还包括：

当在射程范围之外时，根据所述飞鸟的第一实时位置信息与所述无人驱鸟的初始驱鸟位置信息，重新规划驱鸟行走路径，以得到更新后的驱鸟行走路径；

根据所述更新后的驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至更新后的驱鸟位置。

本发明还提出一种无人驱鸟车的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的无人驱鸟车的控制程序，所述无人驱鸟车的控制程序配置为实现上述的无人驱鸟车的控制方法的步骤。

本发明还提出一种飞鸟自主驱赶系统，包括：

探鸟雷达装置，用于实时探测机场范围内的飞鸟；

无人驱鸟车，用以在受控下自动驾驶以及发射驱鸟弹；以及，

无人驱鸟车的控制装置，与所述探鸟雷达装置和所述无人驱鸟车通讯连接，所述无人驱鸟车的控制装置为上述的无人驱鸟车的控制装置。

可选的，所述机场飞鸟实时监测与自主驱赶系统还包括无线模块，所述无线模块用以将所述无人驱鸟车的控制装置分别与所述探鸟雷达装置和所述无人驱鸟车通讯连接。

可选的，所述无人驱鸟车还包括：

安装板；

移动组件，设于所述安装板上，所述移动组件包括沿所述安装板的周向间隔设置的多个滚轮；

驱动组件，设于所述安装板上，所述驱动组件与至少一个所述滚轮驱动连接；以及，

控制器，设于所述安装板上，所述控制器与所述驱动组件电连接，且与所述无人驱鸟车的控制装置通讯连接。

可选的，所述无人驱鸟车还包括设于所述安装板上的驱鸟器，所述驱鸟器包括：

底座，所述底座的上端面设有多个沿水平向间隔设置的安装槽；

套筒，所述套筒的下端固定安装于所述底座上，且与所述底座共同形成一上端开口的容纳腔，所述容纳腔用于供驱鸟弹安装；

端盖，安装在所述开口处，沿所述套筒的径向方向可活动安装于所述套筒的上端；以及，

发射驱动器，设于所述底座上，所述发射驱动器与所述端盖驱动连接，且与所述控制器电连接，用于驱使驱鸟弹发射。

可选的，所述无人驱鸟车还包括设于所述安装板上充电电池，所述充电电池用于为所述驱动组件以及所述控制器供电。

可选的，所述无人驱鸟车包括设于所述安装板上的多线激光雷达，所述多线激光雷达与所述控制器电连接；和\或，

所述无人驱鸟车包括设于所述安装板上的RTK定位装置，所述RTK定位装置与所述控制器电连接。

本发明的技术方案中，获取飞鸟初始位置信息和无人驱鸟车初始位置信息，生成初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置，使得所述无人驱鸟车沿着所述初始驱鸟行走路径，逐个的完成场地内飞鸟的自主驱赶，便于长期有效的实现对鸟类的实时监测并自主有效的驱鸟，避免鸟撞对航空安全造成影响，提高了航行的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的飞鸟自主驱赶系统的一实施例的结构示意图；

图2为图1中无人驱鸟车的立体结构示意图；

图3为图1中实施例方案涉及的硬件运行环境的控制装置的结构示意图

图4为本发明提供的无人驱鸟车的控制方法一实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	探鸟雷达装置	231	底座
21	安装板	232	套筒
				221	滚轮	233	端盖
23	驱鸟器

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

自世界上第一次鸟撞事故开始，鸟撞事故就成为航空业内的焦点。随着航空业的发展，鸟撞对航空安全的影响越来越大，逐渐成为造成航空灾难的重要因素。鸟撞事故的发生不仅造成了巨大的经济损失，而且严重威胁到人员的安全，目前鸟撞事故已经被认定为重大的航空灾难之一，防范鸟撞事故、保障飞行安全已经成为国际航空界必须解决的科学难题。随着信息技术、通信技术和传感器技术的发展，把机场鸟撞防范工作与科技手段相结合，提高机场鸟撞防范工作的智能性、有效性，降低机场鸟撞事故的发生，符合我国机场对鸟撞防范工作的需求。

现有的驱鸟装置主要通过视觉和听觉两个方面进行飞鸟驱逐。听觉驱鸟即通过播放鸟类天敌的叫声从而对鸟类进行恐吓或惊吓，促使鸟类离开；视觉驱鸟即通过在鸟类活动区域竖立假人对鸟类进行恐吓。但是现有的驱鸟方式对飞鸟的驱逐效果有限，听觉驱鸟装置长时间使用后，鸟类对声音会逐渐适应，逐渐失去驱鸟的效果，基于视觉的驱鸟装置一般是静态部署，对鸟类的驱赶作用非常有限。

本发明公开了一种飞鸟自主驱赶系统，可用于机场、农业等需要进行有效驱鸟作业的场景，例如机场为保证飞机运行安全进行驱鸟作业，农场为防止鸟类危害农作物进行驱鸟作业等。旨在实现对鸟类的实时监测并自主有效的驱鸟。本发明对具体的应用场景和工作区域不作限制。

本发明提供一种无人驱鸟车的控制装置，所述无人驱鸟车的控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的无人驱鸟车的控制程序，用以控制无人驱鸟车。

请参照图1至图2，所述飞鸟自主驱赶系统包括探鸟雷达装置1、无人驱鸟车以及无人驱鸟车的控制装置，所述探鸟雷达装置1用于实时探测机场范围内的飞鸟，所述无人驱鸟车用以在受控下自动驾驶以及发射驱鸟弹，所述无人驱鸟车的控制装置与所述探鸟雷达装置1和所述无人驱鸟车通讯连接。在本发明中，所探鸟雷达装置1实时监测机场范围内的飞鸟，将探测到的信息传递给所述无人驱鸟车的控制装置，再由所述无人驱鸟车的控制装置对所述无人驱鸟车发出指令，控制所述无人驱鸟车自动驾驶并发射驱鸟弹，实现对鸟类的实时监测并自主有效的驱鸟。

具体的，为了实现所述无人驱鸟车的控制装置与所述探鸟雷达装置1和所述无人驱鸟车通讯连接，所述机场飞鸟实时监测与自主驱赶系统还包括无线模块，所述无线模块用以将所述无人驱鸟车的控制装置分别与所述探鸟雷达装置1和所述无人驱鸟车通讯连接。所述探鸟雷达装置1将探测到的信息通过所述无线模块传递给所述无人驱鸟车的控制装置，所述无人驱鸟车的控制装置发出的指令再通过所述无线模块传递给所述无人驱鸟车，形成信息的传递。

进一步的，为了实现所述无人驱鸟车的自主移动，所述无人驱鸟车还包括安装板21、移动组件、驱动组件以及控制器，所述移动组件设于所述安装板上21，所述移动组件包括沿所述安装板21的周向间隔设置的多个滚轮221，所述驱动组件设于所述安装板21上，所述驱动组件与至少一个所述滚轮221驱动连接，所述控制器设于所述安装板21上，所述控制器与所述驱动组件电连接，且与所述无人驱鸟车的控制装置通讯连接。所述驱动装置驱动多个所述滚轮221转动，以带动所述安装板21在场地内移动，通过所述控制器接收由所述无人驱鸟车的控制装置传递的指令，控制所述安装板21去往指定的驱鸟位置，实现自主移动。

需要说明的是，所述无人驱鸟车的自主移动还可以通过移动端遥控所述控制器实现，在本实施例中，不限制所述移动端的种类，可以为手机、电脑、平板以及定制的操作手柄等，在此不做详细说明。

更进一步，为了实现驱鸟效果，所述无人驱鸟车还包括设于所述安装板21上的驱鸟器23，所述驱鸟器23包括底座231、套筒232、端盖233以及发射驱动器，所述底座231的上端面设有多个沿水平向间隔设置的安装槽，所述套筒232的下端固定安装于所述底座231上，且与所述底座231共同形成一上端开口的容纳腔，所述容纳腔用于供驱鸟弹安装，所述端盖233安装在所述开口处，沿所述套筒232的径向方向可活动安装于所述套筒232的上端，所述发射驱动器设于所述底座231上，所述发射驱动器与所述端盖233驱动连接，且与所述控制器电连接，用于驱使驱鸟弹发射。

进一步的，所述无人驱鸟车还包括设于所述安装板21上充电电池，所述充电电池用于为所述驱动组件以及所述控制器供电，实现所述无人驱鸟车的自主移动，避免插电式带来的布线困难。除此之外，还包括电池管理系统BMS(Battery Management System)，用于管理所述充电电池的充放电和节能控制。

进一步的，所述无人驱鸟车包括设于所述安装板21上的多线激光雷达，所述多线激光雷达与所述控制器电连接，用于实时探测路面环境，以判断路面是否有障碍物。

所述无人驱鸟车包括设于所述安装板21上的RTK(real-time kinematic)定位装置，所述RTK定位装置与所述控制器电连接。便于对所述无人驱鸟车的位置信息进行准确传递。

需要说明的是，上述的三个关联技术特征所述充电电池、所述多线激光雷达以及所述RTK定位装置，可以同时设置，也可以择一或者择二设置，同时设置效果最佳，可实现所述无人驱鸟车的远程遥控自动行走、遇到障碍物可以停障或避障，并可以实时返回所述安装板21的位置数据到所述无人驱鸟车的控制装置。

具体的，所述无人驱鸟车的控制装置包括无人驱鸟车路径规划与自主行走控制系统、探鸟雷达数据分析系统、联动控制系统和驱鸟器控制系统，所述无人驱鸟车路径规划与自主行走控制系统用于给所述无人驱鸟车规划路径并控制所述无人驱鸟车的工作状态，所述探鸟雷达数据分析系统用于处理所述探鸟雷达系统实时返回的雷达数据，计算出区域内各个飞鸟的位置坐标，并将飞鸟的位置信息发给所述无人驱鸟车路径规划与自主行走控制系统，然后由所述无人驱鸟车路径规划与自主行走控制系统传送行驶路径给所述无人驱鸟车并给所述无人驱鸟车下达前往鸟群点的指令，所述联动控制系统用于将所述探鸟雷达数据分析系统解析出的飞鸟位置坐标发送给所述无人驱鸟车路径规划与自主行走控制系统，从而实现当所述探鸟雷达系统发现飞鸟后所述无人驱鸟车能够自动前往鸟群位置进行驱鸟，所述驱鸟器控制系统用于控制所述端盖233的打开与关闭、发射驱动器的点火等动作，从而控制驱鸟弹的发射。

请参阅图3，本发明提供一种无人驱鸟车的控制装置，所述无人驱鸟车的控制装置与所述探鸟雷达装置1和所述无人驱鸟车通讯连接，用以控制所述飞鸟自主驱赶系统。

所述控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人驱鸟车的控制程序。

在图3所示的控制装置中，通过所述处理器1001调用存储器1005中存储的无人驱鸟车的控制程序，并执行以下操作：

获取飞鸟初始位置信息和无人驱鸟车初始位置信息；

根据所述飞鸟初始位置信息和所述无人驱鸟车初始位置信息，生成初始驱鸟行走路径；

通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。

进一步的，处理器1001调用存储器1005中存储的无人驱鸟车的控制程序，还执行以下操作：

将所述初始驱鸟行走路径发送至无人驱鸟车，以使得所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置；或者，

根据所述初始驱鸟行走路径控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。

进一步的，处理器1001调用存储器1005中存储的无人驱鸟车的控制程序，还执行以下操作：

在所述无人驱鸟车移动到初始驱鸟位置时，获取飞鸟的第一实时位置信息和无人驱鸟车的初始驱鸟位置信息，以生成车鸟第一实时位置距离；

根据所述车鸟第一实时位置距离和所述无人驱鸟车的驱鸟弹的射程比较；

当在射程范围内时，则向所述无人驱鸟车发送驱鸟弹发射指令。

进一步的，处理器1001调用存储器1005中存储的无人驱鸟车的控制程序，还执行以下操作：

当在射程范围之外时，根据所述飞鸟的第一实时位置信息与所述无人驱鸟的初始驱鸟位置信息，重新规划驱鸟行走路径，以得到更新后的驱鸟行走路径；

根据所述更新后的驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至更新后的驱鸟位置。

基于上述硬件结构，本发明提出了一种无人驱鸟车的控制方法，所述无人驱鸟车的控制方法通过所述探鸟雷达装置1寻找飞鸟，所述远程端控制所述无人驱鸟车对飞鸟进行驱赶。

请参照图4，图4为本发明提供的无人驱鸟车的控制方法一实施例的流程示意图。

S10：获取飞鸟初始位置信息和无人驱鸟车初始位置信息；

S20：根据所述飞鸟初始位置信息和所述无人驱鸟车初始位置信息，生成初始驱鸟行走路径；

S30：通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。

在本实施例中，通过所述探鸟雷达装置1，可以及时发现目标区域中的飞鸟，并在远程端控制所述无人驱鸟车进行驱赶，便于长期有效的实现对鸟类的实时监测并自主有效的驱鸟，避免鸟撞对航空安全造成影响，提高了航行的安全性。

进一步的，为了有效的实现所述无人驱鸟车运动至初始驱鸟位置，在本实施例中，所述步骤S30包括：

S31将所述初始驱鸟行走路径发送至无人驱鸟车，以使得所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置；或者，

S32根据所述初始驱鸟行走路径控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。

在本实施例中，可以通过将所述初始驱鸟行走路径发送至无人驱鸟车，使得所述无人驱鸟车根据行走路径自动行走，也可以远程控制所述无人驱鸟车，沿着规划的行走路径行走，保证所述无人驱鸟车能够到达待驱逐的飞鸟附近，实现飞鸟的驱逐。

进一步的，在本实施例中，在所述步骤S30后，还包括：

S40：在所述无人驱鸟车移动到初始驱鸟位置时，获取飞鸟的第一实时位置信息和无人驱鸟车的初始驱鸟位置信息，以生成车鸟第一实时位置距离；

S50：根据所述车鸟第一实时位置距离和所述无人驱鸟车的驱鸟弹的射程比较；

S60：当在射程范围内时，则向所述无人驱鸟车发送驱鸟弹发射指令。

通过驱鸟弹驱鸟，驱鸟的效果会受到驱鸟弹射程的影响，当所述车鸟第一实时位置距离在射程范围内时，所述无人驱鸟车发射驱鸟弹才能达到驱鸟的效果。

进一步的，飞鸟的位置往往会发生变化，在本实施例中，在所述步骤S50后，还包括：

S601：当在射程范围之外时，根据所述飞鸟的第一实时位置信息与所述无人驱鸟的初始驱鸟位置信息，重新规划驱鸟行走路径，以得到更新后的驱鸟行走路径；

S602：根据所述更新后的驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至更新后的驱鸟位置。

通过比较驱鸟弹的射程、车鸟第一实时位置以及无人驱鸟的初始驱鸟位置，判断是否发送发射指令，保证所述无人驱鸟车移动至驱鸟弹的射程范围内，以保证驱鸟弹发射后能够实现驱鸟的目的。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驱鸟车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取飞鸟初始位置信息和无人驱鸟车初始位置信息；

根据所述飞鸟初始位置信息和所述无人驱鸟车初始位置信息，生成初始驱鸟行走路径；

通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。

2.如权利要求1所述的无人驱鸟车的控制方法，其特征在于，通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置包括：

将所述初始驱鸟行走路径发送至无人驱鸟车，以使得所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置；或者，

根据所述初始驱鸟行走路径控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置。

3.如权利要求1所述的无人驱鸟车的控制方法，其特征在于，通过所述初始驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至初始驱鸟位置的步骤之后，包括：

在所述无人驱鸟车移动到初始驱鸟位置时，获取飞鸟的第一实时位置信息和无人驱鸟车的初始驱鸟位置信息，以生成车鸟第一实时位置距离；

根据所述车鸟第一实时位置距离和所述无人驱鸟车的驱鸟弹的射程比较；

当在射程范围内时，则向所述无人驱鸟车发送驱鸟弹发射指令。

4.如权利要求3所述的无人驱鸟车的控制方法，其特征在于，根据所述车鸟实时位置距离和所述无人驱鸟车的驱鸟弹的射程比较的步骤之后，还包括：

当在射程范围之外时，根据所述飞鸟的第一实时位置信息与所述无人驱鸟的初始驱鸟位置信息，重新规划驱鸟行走路径，以得到更新后的驱鸟行走路径；

根据所述更新后的驱鸟行走路径，控制所述无人驱鸟车移动至更新后的驱鸟位置。

5.一种无人驱鸟车的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的无人驱鸟车的控制程序，所述无人驱鸟车的控制程序配置为实现如权利要求1至4任一项所述的无人驱鸟车的控制方法的步骤。

6.一种飞鸟自主驱赶系统，其特征在于，包括：

探鸟雷达装置，用于实时探测机场范围内的飞鸟；

无人驱鸟车，用以在受控下自动驾驶以及发射驱鸟弹；以及，

无人驱鸟车的控制装置，与所述探鸟雷达装置和所述无人驱鸟车通讯连接，所述无人驱鸟车的控制装置为如权利要求5所述的无人驱鸟车的控制装置。

7.如权利要求6所述的飞鸟自主驱赶系统，其特征在于，所述无人驱鸟车包括：

安装板；

移动组件，设于所述安装板上，所述移动组件包括沿所述安装板的周向间隔设置的多个滚轮；

驱动组件，设于所述安装板上，所述驱动组件与至少一个所述滚轮驱动连接；以及，

控制器，设于所述安装板上，所述控制器与所述驱动组件电连接，且与所述无人驱鸟车的控制装置通讯连接。

8.如权利要求7所述的飞鸟自主驱赶系统，其特征在于，所述无人驱鸟车还包括设于所述安装板上的驱鸟器，所述驱鸟器包括：

底座，所述底座的上端面设有多个沿水平向间隔设置的安装槽；

套筒，所述套筒的下端固定安装于所述底座上，且与所述底座共同形成一上端开口的容纳腔，所述容纳腔用于供驱鸟弹安装；

端盖，安装在所述开口处，沿所述套筒的径向方向可活动安装于所述套筒的上端；以及，

发射驱动器，设于所述底座上，且与所述控制器电连接，用于驱使驱鸟弹发射。

9.如权利要求7所述的飞鸟自主驱赶系统，其特征在于，所述无人驱鸟车还包括设于所述安装板上的充电电池，所述充电电池用于为所述驱动组件以及所述控制器供电。

10.如权利要求7所述的飞鸟自主驱赶系统，其特征在于，所述无人驱鸟车包括设于所述安装板上的多线激光雷达，所述多线激光雷达与所述控制器电连接；和\或，

所述无人驱鸟车包括设于所述安装板上的RTK定位装置，所述RTK定位装置与所述控制器电连接。

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