CN110679584B - 自动驱鸟装置及方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动驱鸟装置及方法，所述自动驱鸟装置包括：感知模块，用于获取感知信息，感知信息包括传感器数据和/或外部输入数据；处理模块，与感知模块连接，被配置为：根据感知信息，确定自动驱鸟装置的定位位置以及处于自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置；根据鸟类目标的位置，判断自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业；在自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，根据鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置；根据定位位置及目标位置，确定自动驱鸟装置的运动路径；控制自动驱鸟装置沿运动路径向目标位置运动，以进行驱鸟作业。本公开的实施例的自动驱鸟装置驱鸟效果好，且鸟类不会产生适应性。

Description

自动驱鸟装置及方法

技术领域

本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动驱鸟装置及方法。

背景技术

目前，大部分驱鸟装置通过声音进行驱鸟，即针对不同的鸟类，根据其敏感的声音频率或类型，驱鸟装置通过播放对应的音频发出声音，对鸟类进行恐吓或惊吓，促使其离开。为了提高驱鸟装置的驱鸟效果，通常需要花费大量时间和人力物力研究不同鸟类敏感的声音频率。基于声音的驱鸟装置在工作过程中还会产生噪声污染，且在长期使用后鸟类会对声音产生适应性，导致驱鸟效果不佳。

还有部分装置通过视觉效果进行驱鸟，例如通过在鸟类活动区域竖立假人对鸟类进行恐吓。由于基于视觉的驱鸟装置一般是静态部署，对鸟类的驱赶作用非常有限。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种自动驱鸟技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驱鸟装置，所述自动驱鸟装置包括：

感知模块，用于获取感知信息，所述感知信息包括传感器数据和/或外部输入数据；

处理模块，与所述感知模块连接，被配置为：

根据所述感知信息，确定所述自动驱鸟装置的定位位置以及处于所述自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置；

根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业；

在所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置；

根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径；

控制所述自动驱鸟装置沿所述运动路径向所述目标位置运动，以进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置，包括：判断与所述鸟类目标的位置对应的第一地面位置是否在所述自动驱鸟装置的可到达区域中；在所述第一地面位置在所述可到达区域中时，将所述第一地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置。

在一种可能的实现方式中，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置，还包括：在所述第一地面位置不在所述可到达区域中时，从所述可到达区域中确定出与所述第一地面位置距离最小的第二地面位置；将所述第二地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置。

在一种可能的实现方式中，所述自动驱鸟装置还包括车载驱鸟设备，所述处理模块还被配置为：在所述自动驱鸟装置到达所述目标位置时，控制所述车载驱鸟设备进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块还被配置为：根据所述感知信息，确定所述工作区域中的障碍物位置；

所述根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径，包括：根据所述定位位置、所述目标位置以及所述障碍物位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径。

在一种可能的实现方式中，所述工作区域中包括飞机起降区域，所述外部输入数据包括飞机起降信息，

所述处理模块还被配置为：根据所述飞机起降信息，确定所述飞机起降区域中是否有飞机待起降或正在起降；

所述根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业，包括：在所述飞机起降区域中有飞机待起降或正在起降，且所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域中时，判断所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业，还包括以下任意一种：

在所述飞机起降区域中没有飞机待起降或正在起降，且所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域中时，判断所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业；

在所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域外，且所述鸟类目标朝向所述飞机起降区域运动时，判断所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业；

在所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域外，且所述鸟类目标远离所述飞机起降区域运动时，判断所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块还被配置为：在所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业时，控制所述自动驱鸟装置进入等待状态。

在一种可能的实现方式中，所述自动驱鸟装置还包括：定位模块、可见光摄像头、红外摄像头、超声传感器、激光雷达中的至少一个，

其中，所述传感器数据包括定位数据、可见光图像数据、红外图像数据、超声数据、激光雷达数据中的至少一种；

所述外部输入数据包括广播数据、探鸟系统数据中的至少一种。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驱鸟方法，所述方法应用于自动驱鸟装置，所述方法包括：

根据感知信息，确定所述自动驱鸟装置的定位位置以及处于所述自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置，所述感知信息包括传感器数据和/或外部输入数据；

根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业；

在所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置；

根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径；

控制所述自动驱鸟装置沿所述运动路径向所述目标位置运动，以进行驱鸟作业。

根据本公开的实施例，能够根据感知模块获取的感知信息，通过处理模块确定自动驱鸟装置的定位位置以及工作区域中鸟类目标的位置，并根据鸟类目标的位置判断是否需要进行驱鸟作业，在需要进行驱鸟作业时，确定进行驱鸟作业的目标位置以及自动驱鸟装置的运动路径，并控制自动驱鸟装置沿运动路径向目标位置运动以进行驱鸟作业，从而可以通过自动驱鸟装置进行驱鸟作业，无需人工操作，也不会使得鸟类产生适应性，而且在目标位置进行驱鸟作业使得自动驱鸟装置可以离鸟类更近，驱鸟效果更好。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开实施例的自动驱鸟装置的框图。

图2示出根据本公开实施例的自动驱鸟装置的示意图。

图3示出根据本公开实施例的自动驱鸟方法的流程图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

本公开实施例的自动驱鸟装置，可应用于农业、电力、航空等行业中需要进行驱鸟作业的场景，例如农场为防止鸟类危害农作物进行驱鸟作业、机场为保证飞机运行安全进行驱鸟作业等。本公开对自动驱鸟装置的应用场景不作限制。

在一种可能的实现方式中，自动驱鸟装置可以在预设的工作区域中进行驱鸟作业。应用场景不同，自动驱鸟装置的工作区域可能不同。本公开对自动驱鸟装置的工作区域不作限制。

图1示出根据本公开实施例的自动驱鸟装置的框图。如图1所示，所述自动驱鸟装置包括：

感知模块100，用于获取感知信息，所述感知信息包括传感器数据和/或外部输入数据；

处理模块200，与所述感知模块100连接，被配置为：

根据所述感知信息，确定所述自动驱鸟装置的定位位置以及处于所述自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置；

根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业；

在所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置；

根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径；

控制所述自动驱鸟装置沿所述运动路径向所述目标位置运动，以进行驱鸟作业。

其中，处理模块可以是中央处理器、图形处理器、单片机等。本公开对处理模块的具体类型不作限制。

根据本公开的实施例的自动驱鸟装置，能够根据感知模块获取的感知信息，通过处理模块确定自动驱鸟装置的定位位置以及工作区域中鸟类目标的位置，并根据鸟类目标的位置判断是否需要进行驱鸟作业，在需要进行驱鸟作业时，确定进行驱鸟作业的目标位置以及自动驱鸟装置的运动路径，并控制自动驱鸟装置沿运动路径向目标位置运动以进行驱鸟作业，从而可以通过自动驱鸟装置进行驱鸟作业，无需人工操作，也不会使得鸟类产生适应性，而且在目标位置进行驱鸟作业使得自动驱鸟装置可以离鸟类更近，驱鸟效果更好。

在一种可能的实现方式中，自动驱鸟装置可以为无人驾驶驱鸟装置，例如无人驾驶驱鸟车辆。本公开对自动驱鸟装置的具体类型不作限制。

在一种可能的实现方式中，自动驱鸟装置可以通过感知模块获取感知信息，感知信息可包括传感器数据和/或外部输入数据。其中，传感器数据可以是通过各类传感器采集的数据，例如通过超声传感器、激光雷达或摄像头采集的数据，外部输入数据可以是从外部系统中接收的数据，例如从探鸟系统中获取的数据。本公开对传感器数据及外部输入数据的具体来源不作限制。

在一种可能的实现方式中，自动驱鸟装置可包括：定位模块、可见光摄像头、红外摄像头、超声传感器、激光雷达中的至少一个。应当理解，本领域技术人员可根据实际情况确定定位模块、可见光摄像头、红外摄像头、超声传感器、激光雷达的具体用途，本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，定位模块(例如GPS模块、北斗卫星定位模块等)可用于获取自动驱鸟装置的定位数据，例如，定位模块可通过全球导航卫星定位系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)获取自动驱鸟装置的定位数据；可见光摄像头和红外摄像头可用于图像采集，超声传感器和激光雷达可用于测速测距及物体检测。

在一种可能的实现方式中，传感器数据可包括定位数据、可见光图像数据、红外图像数据、超声数据、激光雷达数据中的至少一种。其中，定位数据可通过定位模块获取，可见光图像数据可以是可见光摄像头采集的图像，红外图像数据可以是红外摄像头采集的图像，超声数据可以是超声传感器采集的数据，激光雷达数据可以是激光雷达采集的数据。

在一种可能的实现方式中，自动驱鸟装置还可包括接收模块，用于接收来自外部系统的数据。例如，自动驱鸟装置可通过接收模块接收来自外部探鸟系统的数据，探鸟系统可包括雷达探鸟系统、图像探鸟系统或声音探鸟系统等。自动驱鸟装置还可通过接收模块接收广播数据，例如，在机场进行驱鸟作业时，可通过接收模块接收来自ADS-B(AutomaticDependent Surveillance–Broadcast，广播式自动相关监视)的广播数据。本公开对外部系统的具体类型不作限制。

在一种可能的实现方式中，外部输入数据可包括广播数据、探鸟系统数据中的至少一种。其中，广播数据可以是来自ADS-B的数据，可包括飞机起降信息等，探鸟系统数据可以是来自外部各个探鸟系统的数据，可包括鸟类相关信息，例如鸟类位置信息等。

在一种可能的实现方式中，获取感知信息后，处理模块可根据感知信息，确定自动驱鸟装置的定位位置以及处于自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置。

其中，自动驱鸟装置的定位位置，可以是绝对位置，例如，基于地理空间坐标的经纬度位置，也可以是相对位置，例如基于工作区域中预设参照点的相对位置。本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，自动驱鸟装置的定位位置可根据定位数据来确定，也可以通过对可见光图像数据、红外图像数据等图像数据进行图像处理来确定，还可通过其他方式来确定。本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，处于自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置，可根据探鸟系统数据来确定，也可以通过对可见光图像数据、红外图像数据等进行图像处理来确定，还可通过其他方式来确定，本公开对此不作限制。工作区域中的鸟类目标的位置可以有一个或多个，本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，处理模块可根据鸟类目标的位置，判断自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业。例如，自动驱鸟装置的应用场景为农场驱鸟，在确定鸟类目标的位置后，可确定鸟类目标的位置位于工作区域中的具体区域，如农作物区域或其他区域，在鸟类目标的位置位于农作物区域中时，认为自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业，在鸟类目标的位置位于其他区域内时，认为自动驱鸟装置暂不需要进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，在自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，处理模块可根据鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置。其中，目标位置可以是自动驱鸟装置的运动终点。在存在多个鸟类目标的位置时，可根据距离自动驱鸟装置的定位位置最近的鸟类目标的位置来确定驱鸟作业的目标位置，也可将工作区域划分为多个优先级不同的区域(优先级越高，重要性越高)，根据优先级最高的区域中的鸟类目标的位置来确定驱鸟作业的目标位置，还可结合上述两种方式来确定驱鸟作业的目标位置，或使用其他方式。本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置，可包括：判断与所述鸟类目标的位置对应的第一地面位置是否在所述自动驱鸟装置的可到达区域中；在所述第一地面位置在所述可到达区域中时，将所述第一地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置。

其中，如果鸟类目标的位置位于地面，则与该位置对应的第一地面位置即为该位置本身；如果鸟类目标的位置位于空中，则与该位置对应的第一地面位置为该位置在地面上的投影的位置。可到达区域是工作区域中自动驱鸟装置可以到达的区域，可根据实际情况进行设置，例如工作区域中的道路区域为自动驱鸟装置可以到达的区域，作物区域、房屋区域等为自动驱鸟装置不可以到达的区域。

在一种可能的实现方式中，在确定驱鸟作业的目标位置时，可首先判断与鸟类目标的位置对应的第一地面位置是否在自动驱鸟装置的可到达区域中，也就是说，在鸟类目标的位置位于地面时，可判断鸟类目标的位置是否在自动驱鸟装置的可到达区域中；在鸟类目标的位置位于空中时，可判断鸟类目标的位置在地面的投影位置是否在自动驱鸟装置的可到达区域中；在第一地面位置在可到达区域中时，可将第一地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置。

通过将可到达的第一地面位置确定为自动驱鸟装置进行驱鸟作业的目标位置，使得自动驱鸟装置可以直接到达鸟类目标的位置(鸟类目标的位置位于地面)或鸟类目标的位置在地面的投影位置(鸟类目标的位置位于空中)进行驱鸟作业，对鸟类的威胁更大，驱鸟效果更好。

在一种可能的实现方式中，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置，还可包括：在所述第一地面位置不在所述可到达区域中时，从所述可到达区域中确定出与所述第一地面位置距离最小的第二地面位置；将所述第二地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置。

也就是说，在第一地面位置不在可到达区域中(即自动驱鸟装置不可到达第一地面位置)时，可以从可到达区域中确定出与第一地面位置距离最小的第二地面位置(即自动驱鸟装置可到达的、离第一地面位置最近的位置)，并将第二地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置。

通过将与不可到达的第一地面位置距离最小的第二地面位置确定为自动驱鸟装置进行驱鸟作业的目标位置，使得自动驱鸟装置可以运动至距离第一地面位置最近的位置进行驱鸟作业，从而可以提高驱鸟效果。

在一种可能的实现方式中，确定进行驱鸟作业的目标位置后，处理模块可根据自动驱鸟装置的定位位置及进行驱鸟作业的目标位置，确定自动驱鸟装置的运动路径。可以以自动驱鸟装置的定位位置为起点，以进行驱鸟作业的目标位置为终点，来确定自动驱鸟装置的运动路径。

在一种可能的实现方式中，在确定自动驱鸟装置的运动路径时还可以考虑自动驱鸟装置周围的标识线以及行人、车辆、建筑物、树木等障碍物。其中，标识线以及行人、车辆、建筑物、树木等障碍物的相关信息可通过多种方式从感知信息中获取，例如，可通过对感知信息中的各类数据进行数据融合、图像处理得到，或使用机器学习、深度学习等算法(例如各类滤波算法、目标检测算法、目标识别算法)对感知信息进行特征或信息提取得到。本领域技术人员可根据实际情况选择相应的处理方式，以确定自动驱鸟装置的运动路径，本公开对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，确定运动路径后，处理模块可控制自动驱鸟装置沿运动路径向目标位置运动，以进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，在处理模块控制自动驱鸟装置沿运动路径向目标位置运动的过程中，处理模块可根据感知模块获取的感知信息，实时更新自动驱鸟装置的定位位置，并控制自动驱鸟装置(例如控制其运动速度、方向或角度)沿运动路径运动。在自动驱鸟装置到达目标位置时，通过自动驱鸟装置进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，在处理模块控制自动驱鸟装置沿运动路径向目标位置运动的过程中，在鸟类目标的位置发生变化时，例如鸟类离开，可以使用上述方法确定需要进行驱鸟作业的新的目标位置，以及确定自动驱鸟装置的新的运动路径，并控制自动驱鸟装置沿新的运动路径向新的目标位置运动，以进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，所述自动驱鸟装置还可包括车载驱鸟设备，所述处理模块还被配置为：在所述自动驱鸟装置到达所述目标位置时，控制所述车载驱鸟设备进行驱鸟作业。

其中，车载驱鸟设备可通过声光等方式进行驱鸟，例如声波设备、光学设备等。

在一种可能的实现方式中，在自动驱鸟装置到达目标位置时，可通过处理模块控制车载驱鸟设备进行驱鸟作业，例如，可通过处理模块控制车载驱鸟设备向鸟类目标的位置发声或发光，以进行驱鸟。

通过在目标位置使用车载驱鸟设备进行驱鸟作业，可增加自动驱鸟装置的驱鸟方式，使得自动驱鸟装置的驱鸟方式多样化，从而可提高驱鸟效果。

在一种可能的实现方式中，在自动驱鸟装置到达目标位置时，可根据实际情况选择通过自动驱鸟装置驱鸟或通过自动驱鸟装置的车载驱鸟设备驱鸟。

举例来说，在自动驱鸟装置可以到达鸟类目标的位置(例如鸟类目标的位置位于地面且处于可到达区域中)时，自动驱鸟装置到达目标位置时，已经达到了驱鸟的效果，即通过自动驱鸟装置进行驱鸟；

在自动驱鸟装置不可到达鸟类目标的位置(例如鸟类目标的位置位于空中，或者鸟类目标的位置位于地面但不处于可到达区域中)时，自动驱鸟装置可运动到可到达区域中距离鸟类目标的位置最近的位置，通过车载驱鸟设备进行驱鸟，例如，通过声波设备、光学设备等向鸟类目标的位置发声或发光，以进行驱鸟。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块还被配置为：根据所述感知信息，确定所述工作区域中的障碍物位置；

所述根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径，可包括：根据所述定位位置、所述目标位置以及所述障碍物位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径。

在一种可能的实现方式中，可根据感知信息，通过处理模块确定自动驱鸟装置的工作区域中的障碍物位置。其中，障碍物可以是行人、车辆、建筑物、树木等。例如，处理模块可根据感知信息中的超声数据或激光数据确定工作区域中的障碍物位置，还可根据可见光图像数据、红外图像数据确定工作区域中的障碍物位置，或使用其他方式。本公开对障碍物位置的确定方式不作限制。

在一种可能的实现方式中，确定工作区域中的障碍物位置后，可根据定位位置、目标位置以及障碍物位置，确定自动驱鸟装置的运动路径。例如，可根据定位位置及目标位置，确定自动驱鸟装置的运动区域，然后根据障碍物位置，判断自动驱鸟装置的运动区域中是否存在障碍物。在运动区域中不存在障碍物时，可将运动区域中自动驱鸟装置运动的最短路径确定为自动驱鸟装置的运动路径；在运动区域中存在障碍物时，可根据障碍物位置，确定自动驱鸟装置以预设的安全距离避开障碍物的绕行路线，进而确定出自动驱鸟装置的运动路径。

在一种可能的实现方式中，在自动驱鸟装置的运动区域中存在障碍物时，还可根据多个时刻的感知信息，通过数据融合等处理，确定障碍物是否处于运动状态。在障碍物处于运动状态时，可通过处理模块控制自动驱鸟装置进入等待状态，直到检测到障碍物离开运动区域，再控制自动驱鸟装置继续向目标位置运动；在障碍物不处于运动状态时，可确定避开障碍物的绕行路线，自动驱鸟装置沿绕行路线向目标位置运动。

在本实施例中，根据定位位置、目标位置以及障碍物位置来确定自动驱鸟装置的运动路径，使得自动驱鸟装置可以避开障碍物进行驱鸟作业，从而可提高自动驱鸟装置的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述工作区域中包括飞机起降区域，所述外部输入数据包括飞机起降信息，

所述处理模块还被配置为：根据所述飞机起降信息，确定所述飞机起降区域中是否有飞机待起降或正在起降；

所述根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业，包括：在所述飞机起降区域中有飞机待起降或正在起降，且所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域中时，判断所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，在自动驱鸟装置的工作区域包括飞机起降区域时，可根据外部输入数据中的广播数据，确定飞机起降信息。根据飞机起降信息，可确定飞机起降区域中是否有飞机待起降或正在起降。

在飞机起降区域中有飞机待起降或正在起降，且鸟类目标的位置在飞机起降区域中时，判断自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业。通过这种方式，不仅可以保障飞机运行安全，而且可以避免飞机待起降或正在起降时进行驱鸟作业带来的危险。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业，还可包括以下任意一种：

在所述飞机起降区域中没有飞机待起降或正在起降，且所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域中时，判断所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业；

在所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域外，且所述鸟类目标朝向所述飞机起降区域运动时，判断所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业；

在所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域外，且所述鸟类目标远离所述飞机起降区域运动时，判断所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，在飞机起降区域中没有飞机待起降或正在起降，且鸟类目标的位置在飞机起降区域中时，可判断自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业，以对飞机起降区域中的鸟类进行驱赶。

在一种可能的实现方式中，在鸟类目标的位置位于机场起降区域外时，可根据多个时刻的感知信息，通过数据融合等处理，确定鸟类目标的运动方向。

在一种可能的实现方式中，在鸟类目标的位置位于机场起降区域外，且鸟类目标朝向飞机起降区域运动时，可判断自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业，以避免鸟类影响飞机运行。

在一种可能的实现方式中，在鸟类目标的位置位于机场起降区域外，且鸟类目标远离飞机起降区域运动时，可认为鸟类不会影响飞机运行安全，可判断自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块还被配置为：在所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业时，控制所述自动驱鸟装置进入等待状态。也就是说，在自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业时，可通过处理模块控制自动驱鸟装置进入等待状态，可在原地等待，或在预设的等待区域等待。本公开对此不作限制。

图2示出根据本公开实施例的自动驱鸟装置的示意图。如图2所示，该自动驱鸟装置包括控制模块400、与控制模块连接的车载驱鸟设备410、感知模块300以及与感知模块300连接的定位模块310、可见光摄像头320、红外摄像头330、超声传感器340、激光雷达350、接收模块360。其中，定位模块310与GNSS 311连接，可用于获取来自GNSS 311的定位数据，接收模块360与探鸟系统361连接，可用于获取来自探鸟系统361的数据。

在自动驱鸟装置进行驱鸟作业时，可通过感知模块300获取感知信息，感知信息可包括来自GNSS 311(通过定位模块310)的定位数据、来自可见光摄像头320的可见光图像数据、来自红外摄像头330的红外图像数据、来自超声传感器340的超声数据、来自激光雷达350的激光雷达数据以及来自探鸟系统361(通过接收模块360)的探鸟系统数据。

在获得感知信息后，处理模块400可根据来自GNSS 311的定位数据确定自动驱鸟装置的定位位置，以及根据来自外部探鸟系统361的探鸟系统数据确定处于自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置；然后根据鸟类目标的位置，判断自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业。

在自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，处理模块400可根据鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置；并根据感知信息(例如来自可见光摄像头320的可见光图像数据、来自红外摄像头330的红外图像数据、来自超声传感器340的超声数据、来自激光雷达350的激光雷达数据中的一种或多种)，确定工作区域中的障碍物位置。

确定驱鸟作业的目标位置及工作区域中的障碍物位置后，处理模块400可根据工作区域中的障碍物位置、自动驱鸟装置的定位位置及驱鸟作业的目标位置，确定自动驱鸟装置的运动路径，并控制自动驱鸟装置沿运动路径向目标位置运动，在自动驱鸟装置到达目标位置后进行驱鸟作业，或通过车载驱鸟设备410进行驱鸟作业。

在自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业时，处理模块400可控制自动驱鸟装置进入等待状态。

图3示出根据本公开实施例的自动驱鸟方法的流程图。所述自动驱鸟方法应用于自动驱鸟装置，如图3所示，所述自动驱鸟方法包括：

步骤S31，根据感知信息，确定所述自动驱鸟装置的定位位置以及处于所述自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置，所述感知信息包括传感器数据和/或外部输入数据；

步骤S32，根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业；

步骤S33，在所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置；

步骤S34，根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径；

步骤S35，控制所述自动驱鸟装置沿所述运动路径向所述目标位置运动，以进行驱鸟作业。

在实施例中，能够根据感知信息，确定自动驱鸟装置的定位位置以及工作区域中鸟类目标的位置，并根据鸟类目标的位置判断是否需要进行驱鸟作业，在需要进行驱鸟作业时，确定进行驱鸟作业的目标位置以及自动驱鸟装置的运动路径，并控制自动驱鸟装置沿运动路径向目标位置运动以进行驱鸟作业，从而可以通过自动驱鸟装置进行驱鸟作业，无需人工操作，也不会使得鸟类产生适应性，而且在目标位置进行驱鸟作业使得自动驱鸟装置可以离鸟类更近，驱鸟效果更好。

根据本公开的实施例，自动驱鸟装置可以通过各类数据融合算法、图像处理算法、机器学习算法、深度学习算法等(例如各类滤波算法、目标检测算法、目标识别算法等)对感知信息进行处理，得到自动驱鸟装置的定位位置、运动速度、运动角度，鸟类目标的位置、运动速度、运动方向，以及自动驱鸟装置周围的障碍物(例如行人、车辆、建筑物、树木等)、标识线等的相关信息。

根据本公开的实施例，自动驱鸟装置在鸟类目标的位置可到达时，可以直接到达鸟类目标的位置进行驱鸟作业；在鸟类目标的位置不可到达时，可以到达距离鸟类目标的位置最近的位置进行驱鸟作业，离鸟类更近，驱鸟作业的针对性强，驱鸟效果好，且鸟类不会产生适应性。

根据本公开的实施例，自动驱鸟装置可以自主探测鸟类目标、自主确定驱鸟方式、自主控制车辆运动，非静态部署，从而可提高驱鸟效果。

根据本公开的实施例，自动驱鸟装置可以接收来自外部各种探鸟系统的数据，并可使用车载驱鸟设备进行驱鸟作业，对现有设备的兼容性更好，提高现有数据及设备的利用率。自动驱鸟装置还可通过广播数据(例如来自ADS-B的数据)获取飞机起降信息，结合飞机起降信息进行驱鸟作业，可以有效防止有飞机待起降或正在起降时进行驱鸟作业产生的危险。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种自动驱鸟装置，其特征在于，所述自动驱鸟装置包括：

感知模块，用于获取感知信息，所述感知信息包括传感器数据和/或外部输入数据；

处理模块，与所述感知模块连接，被配置为：

根据所述感知信息，确定所述自动驱鸟装置的定位位置以及处于所述自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置；

根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业；

在所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置；

根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径；

控制所述自动驱鸟装置沿所述运动路径向所述目标位置运动，以进行驱鸟作业，

所述根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置，包括：

判断与所述鸟类目标的位置对应的第一地面位置是否在所述自动驱鸟装置的可到达区域中；

在所述第一地面位置在所述可到达区域中时，将所述第一地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置，

其中，所述第一地面位置的确定方式包括：

当所述鸟类目标的位置位于地面时，将所述鸟类目标的位置确定为所述第一地面位置；或，

当所述鸟类目标的位置位于空中时，将所述鸟类目标的位置在地面的投影位置确定为所述第一地面位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置，还包括：

在所述第一地面位置不在所述可到达区域中时，从所述可到达区域中确定出与所述第一地面位置距离最小的第二地面位置；

将所述第二地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述自动驱鸟装置还包括车载驱鸟设备，所述处理模块还被配置为：

在所述自动驱鸟装置到达所述目标位置时，控制所述车载驱鸟设备进行驱鸟作业。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述自动驱鸟装置还包括车载驱鸟设备，所述处理模块还被配置为：

在所述自动驱鸟装置到达所述目标位置时，控制所述车载驱鸟设备进行驱鸟作业。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理模块还被配置为：

根据所述感知信息，确定所述工作区域中的障碍物位置；

所述根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径，包括：

根据所述定位位置、所述目标位置以及所述障碍物位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述工作区域中包括飞机起降区域，所述外部输入数据包括飞机起降信息，

所述处理模块还被配置为：

根据所述飞机起降信息，确定所述飞机起降区域中是否有飞机待起降或正在起降；

所述根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业，包括：

在所述飞机起降区域中有飞机待起降或正在起降，且所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域中时，判断所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业，还包括以下任意一种：

在所述飞机起降区域中没有飞机待起降或正在起降，且所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域中时，判断所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业；

在所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域外，且所述鸟类目标朝向所述飞机起降区域运动时，判断所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业；

在所述鸟类目标的位置在所述飞机起降区域外，且所述鸟类目标远离所述飞机起降区域运动时，判断所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理模块还被配置为：

在所述自动驱鸟装置不需要进行驱鸟作业时，控制所述自动驱鸟装置进入等待状态。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的装置，其特征在于，所述自动驱鸟装置还包括：定位模块、可见光摄像头、红外摄像头、超声传感器、激光雷达中的至少一个，

其中，所述传感器数据包括定位数据、可见光图像数据、红外图像数据、超声数据、激光雷达数据中的至少一种；

所述外部输入数据包括广播数据、探鸟系统数据中的至少一种。

10.一种自动驱鸟方法，其特征在于，所述方法应用于自动驱鸟装置，所述方法包括：

根据感知信息，确定所述自动驱鸟装置的定位位置以及处于所述自动驱鸟装置的工作区域中的鸟类目标的位置，所述感知信息包括传感器数据和/或外部输入数据；

根据所述鸟类目标的位置，判断所述自动驱鸟装置是否需要进行驱鸟作业；

在所述自动驱鸟装置需要进行驱鸟作业时，根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置；

根据所述定位位置及所述目标位置，确定所述自动驱鸟装置的运动路径；

控制所述自动驱鸟装置沿所述运动路径向所述目标位置运动，以进行驱鸟作业，

所述根据所述鸟类目标的位置，确定进行驱鸟作业的目标位置，包括：

判断与所述鸟类目标的位置对应的第一地面位置是否在所述自动驱鸟装置的可到达区域中；

在所述第一地面位置在所述可到达区域中时，将所述第一地面位置确定为进行驱鸟作业的目标位置，

其中，所述第一地面位置的确定方式包括：

当所述鸟类目标的位置位于地面时，将所述鸟类目标的位置确定为所述第一地面位置；或，

当所述鸟类目标的位置位于空中时，将所述鸟类目标的位置在地面的投影位置确定为所述第一地面位置。

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