CN111552282A - 用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械 - Google Patents

用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械 Download PDF

Info

Publication number
CN111552282A
CN111552282A CN202010287347.4A CN202010287347A CN111552282A CN 111552282 A CN111552282 A CN 111552282A CN 202010287347 A CN202010287347 A CN 202010287347A CN 111552282 A CN111552282 A CN 111552282A
Authority
CN
China
Prior art keywords
moving mechanism
position signal
transmitting module
moving
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010287347.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111552282B (zh
Inventor
蒋敦
杨卫东
廖超
曾智
狄玄佳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Zhonglian Zhongke Concrete Machinery Station Equipment Co ltd
Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Hunan Zhonglian Zhongke Concrete Machinery Station Equipment Co ltd
Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Zhonglian Zhongke Concrete Machinery Station Equipment Co ltd, Zoomlion Heavy Industry Science and Technology Co Ltd filed Critical Hunan Zhonglian Zhongke Concrete Machinery Station Equipment Co ltd
Priority to CN202010287347.4A priority Critical patent/CN111552282B/zh
Publication of CN111552282A publication Critical patent/CN111552282A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111552282B publication Critical patent/CN111552282B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/38—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving
    • H04B1/40—Circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械，该方法包括：在接收到位置信号的情况下，基于预设数字化位置规则确定与该位置信号相对应的数字化位置，并将移动机构的当前位置更新为数字化位置；以及在未接收到位置信号的情况下，确定移动机构移动至当前位置前所触发的位置信号发射模块及移动机构移动至当前位置的移动方向，基于所确定的位置信号发射模块发出的位置信号、移动方向及预设数字化位置规则确定移动机构的当前位置对应的数字化位置，并将移动机构的当前位置更新为所确定的数字化位置。藉此，实现了相对较精准的确定移动机构的位置。

Description

用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械。
背景技术
受混凝土砂石原材料的特殊性、用地限制、环保等因素影响，混凝土生产企业越来越倾向于使用料库来囤积砂石原材料，如图1所示，同样的占地面积，能够存放更多的物料。
根据料库的结构特性，物料入库时一般采取斜皮带等形式先对物料进行提升，然后再使用蛇形分料皮带、行走分料皮带等形式进行定点输送，为简化描述，下文把行走的分料机构统称为分料小车，示意图也以小车形式表现，如图2所示。
分料小车根据来料的类型，先行走到相应的位置，再启动材料的输送，如图3；在实际应用中，控制室操作员一般无法直接观察到小车位置，所以需要通过视频或者位置感应开关来实现小车位置的监视，如图4所示。
现有技术一般采用位置感应开关来确定分料小车的位置，在卸料点和轨迹两端安装位置感应开关，当小车到达某一个感应开关位置时，对应感应开关发出有分料小车到位信号。系统根据此信号，在控制室操作面板或人机交互界面给出小车位置指示，操作员可根据此指示进行操作。
当前这种离散位置信号的方式无法对分料小车位置进行精准获取，当分料小车处于非感应开关位置时，系统将则接收不到任意一个感应开关的信号，从而人机交互也无法显示分料小车的实际位置，此时如果人机交互下达分料小车运行到某一位置的指令，系统将无法判断目标位置在当前位置的左边还是右边，导致小车运行方向的不确定性，只能随机确定一个运动方向，直到分料小车到达某一感应开关位置，才重新判断方向是否正确，此方法会造成效率低下和能耗浪费；或者在人机交互下达命令前，人工判断分料小车的实际位置，并根据实际情况人为控制小车运动到最近的感应开关位置，再下达指令，但此方法与自动化控制相悖。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械，其可解决或至少部分解决上述问题。
为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种用于确定移动机构的位置的方法，该方法包括：在接收到位置信号的情况下，基于预设数字化位置规则确定与该位置信号相对应的数字化位置，并将所述移动机构的当前位置更新为所述数字化位置，其中该位置信号由在所述移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块发出，所述移动机构到达所述位置信号发射模块所在位置时触发所述位置信号发射模块发出所述位置信号；以及在未接收到所述位置信号的情况下，确定所述移动机构移动至所述当前位置前所触发的所述位置信号发射模块及所述移动机构移动至所述当前位置的移动方向，基于所确定的位置信号发射模块发出的所述位置信号、所述移动方向及所述预设数字化位置规则确定所述移动机构的所述当前位置对应的所述数字化位置，并将所述移动机构的所述当前位置更新为所确定的数字化位置。
可选地，该方法还包括：接收设定的目标数字化位置；以及将所述目标数字化位置与所更新的当前位置进行比较，确定是否移动所述移动机构及在移动所述移动机构的情况下确定所述移动机构的移动方向。
可选地，所述预设数字化位置规则为：
Figure BDA0002449027570000031
其中，P为所述数字化位置，n为所接收到的位置信号对应的序号或所确定的位置信号发射模块发出的所述位置信号对应的序号，Y右、Y左为所述移动方向，X为所述位置信号的个数。
相应地，本发明的另一方面提供一种用于确定移动机构的位置的装置，该装置包括：第一位置更新模块，用于在接收到位置信号的情况下，基于预设数字化位置规则确定与该位置信号相对应的数字化位置，并将所述移动机构的当前位置更新为所述数字化位置，其中该位置信号由在所述移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块发出，所述移动机构到达所述位置信号发射模块所在位置时触发所述位置信号发射模块发出所述位置信号；以及第二位置更新模块，用于在未接收到所述位置信号的情况下，确定所述移动机构移动至所述当前位置前所触发的所述位置信号发射模块及所述移动机构移动至所述当前位置的移动方向，基于所确定的位置信号发射模块发出的所述位置信号、所述移动方向及所述预设数字化位置规则确定所述移动机构的所述当前位置对应的所述数字化位置，并将所述移动机构的所述当前位置更新为所确定的数字化位置。
可选地，该装置还包括：目标数字化位置接收模块，用于接收设定的目标数字化位置；以及比较模块，用于将所述目标数字化位置与所更新的当前位置进行比较，确定是否移动所述移动机构及在移动所述移动机构的情况下确定所述移动机构的移动方向。
可选地，所述预设数字化位置规则为：
Figure BDA0002449027570000032
其中，P为所述数字化位置，n为所接收到的位置信号对应的序号或所确定的位置信号发射模块发出的所述位置信号对应的序号，Y右、Y左为所述移动方向，X为所述位置信号的个数。
此外，本发明的另一方面还提供一种用于确定移动机构的位置的系统，该系统包括：上述的装置；以及所述位置信号发射模块。
另外，本发明的另一方面还提供一种工程机械，该工程机械包括上述的系统。
此外，本发明的另一方面还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的方法。
通过上述技术方案，基于在移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块，在接收到位置信号发射模块发出的位置信号及未接收到位置信号发射模块发出的位置信号的情况下，确定移动机构的位置，如此，可以相对较精准的确定移动机构的位置，实时了解移动机构的位置，当需要移动机构运行到某一位置时，无需随机确定移动机构的运动方向，可以及时了解移动机构的当前位置并相对较的确定移动机构的移动方向，提高效率，降低能耗浪费。此外，通过上述技术方案可以自动确定移动机构的位置，无需借助人工，从而控制移动机构的运行，实现了自动化控制移动机构的运行。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是存放原材料的方式的示意图；
图2是物料入库示意图；
图3是小车输送材料示意图；
图4是监视小车示意图；
图5是本发明一实施例提供的用于确定移动机构的位置的方法的流程图；
图6是本发明另一实施例提供的控制移动机构的示意图；
图7是本发明另一实施例提供的控制移动机构移动的逻辑示意图；以及
图8是本发明另一实施例提供的人机交互界面显示移动机构位置的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明实施例的一个方面提供一种用于确定移动机构的位置的方法。其中，在本发明实施例中，在移动机构的移动轨迹上，在固定位置处安装位置信号发射模块，当移动机构到达位置信号发射模块所在位置时触发位置信号发射模块发出位置信号。所安装的位置信号发射模块的个数可以根据实际情况而定。此外，在本发明实施例中，在接收到位置信号发射模块发出的位置信号的情况下，根据所接收的位置信号确定移动机构的位置；在未接收到位置信号的情况下，根据移动机构移动至当前位置前触发的位置信号发射模块发出的位置信号确定移动机构的位置，具体地技术方案可以参见下面详细介绍。
图5是本发明一实施例提供的用于确定移动机构的位置的方法的流程图。如图5所示，该方法包括如下内容。
在步骤S50中，判断是否接收到位置信号。若接收到位置信号则执行步骤S51，若未接收到位置信号则执行步骤S52。
在步骤S51中，基于预设数字化位置规则确定与该位置信号相对应的数字化位置，并将移动机构的当前位置更新为数字化位置，其中该位置信号由在移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块发出，移动机构到达位置信号发射模块所在位置时触发位置信号发射模块发出位置信号。例如，可以是对所安装的位置信号发射模块进行编号，不同的位置信号发射模块发出的位置信号携带有将其发出的位置信号发射模块的序号，基于位置信号携带的序号确定其对应的数字化位置。
在步骤S52中，确定移动机构移动至当前位置前所触发的位置信号发射模块及移动机构移动至当前位置的移动方向，基于所确定的位置信号发射模块发出的位置信号、移动方向及预设数字化位置规则确定移动机构的当前位置对应的数字化位置，并将移动机构的当前位置更新为所确定的数字化位置。例如，实时记录移动机构在移动过程中触发位置信号发射模块发射位置信号的位置及所发出的位置信号，也就是，记录哪一位置对应哪一个位置信号发射模块及其发出的位置信号，其中，位置信号携带有将其发出的位置信号发射模块的序号。在未接收到位置信号的情况下，根据记录的内容确定出移动机构移动至当前位置前所触发的位置信号发射模块，并确定出自所确定的位置信号发射模块移动至当前位置的移动方向，基于所确定的位置信号发射模块发出的位置信号及移动方向确定出移动机构的当前位置对应的数字化位置，然后将移动机构的当前位置更新为所确定出的数字化位置。
通过上述技术方案，基于在移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块，在接收到位置信号发射模块发出的位置信号及未接收到位置信号发射模块发出的位置信号的情况下，确定移动机构的位置，如此，可以相对较精准的确定移动机构的位置，实时了解移动机构的位置，当需要移动机构运行到某一位置时，无需随机确定移动机构的运动方向，可以及时了解移动机构的当前位置并相对较的确定移动机构的移动方向，提高效率，降低能耗浪费。此外，通过上述技术方案可以自动确定移动机构的位置，无需借助人工，从而控制移动机构的运行，实现了自动化控制移动机构的运行。
在本发明实施例中，在确定好移动机构的位置后，还可以根据确定好的移动机构的位置将移动机构移动至目标位置。可以是，将设定的目标位置与移动机构的当前位置进行对比，当目标位置与移动机构的当前位置相同时不移动移动机构；当目标位置与移动机构的当前位置不相同时移动移动机构，通过对比目标位置与当前位置确定移动机构的移动方向。具体地，本发明实施例提供的用于确定移动机构的方法还可以包括以下内容。接收设定的目标数字化位置；以及将目标数字化位置与所更新的当前位置进行比较，确定是否移动移动机构及在移动移动机构的情况下确定移动机构的移动方向。其中，所更新的当前位置是基于确定的数字化位置对移动机构的当前位置进行更新得到的。
可选地，在本发明实施例中，预设数字化位置规则为：
Figure BDA0002449027570000071
其中，P为数字化位置，n为所接收到的位置信号对应的序号或所确定的位置信号发射模块发出的位置信号对应的序号，Y右、Y左为移动方向，X为位置信号的个数。X＝1表示接收到位置信号，X(1→0)表示未接收到位置信号。
相应地，本发明实施例的另一方面提供一种用于确定移动机构的位置的装置。该装置包括：第一位置更新模块，用于在接收到位置信号的情况下，基于预设数字化位置规则确定与该位置信号相对应的数字化位置，并将移动机构的当前位置更新为数字化位置，其中该位置信号由在移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块发出，移动机构到达位置信号发射模块所在位置时触发位置信号发射模块发出位置信号；以及第二位置更新模块，用于在未接收到位置信号的情况下，确定移动机构移动至当前位置前所触发的位置信号发射模块及移动机构移动至当前位置的移动方向，基于所确定的位置信号发射模块发出的位置信号、移动方向及预设数字化位置规则确定移动机构的当前位置对应的数字化位置，并将移动机构的当前位置更新为所确定的数字化位置。
通过上述技术方案，基于在移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块，在接收到位置信号发射模块发出的位置信号及未接收到位置信号发射模块发出的位置信号的情况下，确定移动机构的位置，如此，可以相对较精准的确定移动机构的位置，实时了解移动机构的位置，当需要移动机构运行到某一位置时，无需随机确定移动机构的运动方向，可以及时了解移动机构的当前位置并相对较的确定移动机构的移动方向，提高效率，降低能耗浪费。此外，通过上述技术方案可以自动确定移动机构的位置，无需借助人工，从而控制移动机构的运行，实现了自动化控制移动机构的运行。
可选地，在本发明实施例中，该装置还包括：目标数字化位置接收模块，用于接收设定的目标数字化位置；以及比较模块，用于将目标数字化位置与所更新的当前位置进行比较，确定是否移动移动机构及在移动移动机构的情况下确定移动机构的移动方向。
可选地，在本发明实施例中，预设数字化位置规则为：
Figure BDA0002449027570000081
其中，P为数字化位置，n为所接收到的位置信号对应的序号或所确定的位置信号发射模块发出的位置信号对应的序号，Y右、Y左为移动方向，X为位置信号的个数。
本发明实施例提供的用于确定移动机构的位置的装置的具体工作原理及益处与本发明实施例提供的用于确定移动机构的位置的方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。
下面结合图6-8对本发明实施例提供的用于确定移动机构的位置的装置进行示例性介绍。其中，在该实施例中以移动机构为分料小车、位置信号发射模块为位置感应开关为例进行介绍。例如，位置感应开关可以是限位开关。需要说明的是，此处所描述的内容也可以用来解释本发明实施例提供的用于确定移动机构的位置的方法。
本发明实施例描述一种控制方法，对分料小车的位置进行控制，在不改变当前机械结构和位置信号采集的前提下，使系统能够获取到分料小车在非感应开关位置时的位置并简化自动控制。
分料小车位置信号采集及控制的系统示意图如图6所示，控制器(相当于本发明实施例中所述的用于确定移动机构的位置的装置)通过输入获取各位置感应开关的信号，通过输出控制分料小车的左右行走控制，其中，对各位置感应开关进行编号，并且各位置感应开关发出的位置信号携带有将其发出的位置感应开关的序号，如图6所示，位置1信号、位置2信号、……、位置n信号。
控制器获取到分料小车位置信号后，先进行故障判断处理，故障判断依据为，分料小车不可能同时位于两个或者两个以上的位置，即分料小车位置信号到位的信号个数不可能大于1，如出现异常，系统则给出相应报警信息，并需人工干预处理。其中，位置信号的个数
Figure BDA0002449027570000091
式中，w1、w2、…、wn为分料小车位置信号输入。如果分料小车位置信号无故障，则控制器将分料小车位置信号按照特点逻辑进行数字化，并将此数字位置存放到初始化值为0的断电保持的寄存器中。
下面对位置数字化逻辑进行介绍。其中，将各位置感应开关按照顺序进行编号，并且各位置感应开关发出的位置信号携带有将其发出的位置感应开关的序号，为方便说明，选择一个垂直于分料小车运动方向的视角进行描述。
如果收到有位置信号，数字化位置为2n-1，其中n是按照顺序进行编号的序号，也就是将接收到位置信号发出的位置感应开关的序号，比如第1、2、3位置感应开关发出的位置信号对应的数字位置分别为1、3、5，换言之，n为接收到的位置信号对应的序号，因为每一位置信号携带有将其发出的位置感应开关的序号。
如果小车向右移动，并且位置信号消失，则其数字化位置为P+1，其中，P为消失的位置信号对应的数字化位置，也就是小车移动至当前位置前触发的位置感应开关发出的位置信号对应的数字化位置，也就是在未接收到位置信号且小车向右移动的情况下，小车的数字化位置为2n，其中，n为小车移动至当前位置前触发的位置感应开关的序号。例如，小车在数字化位置3处(也就是小车在第2感应开关处)向右行驶，位置信号消失，则小车的数字化位置为4。反之，如果小车向左移动，并且位置信号消失，则其数字化位置为P-1，P为消失的位置信号对应的数字化位置，也就是小车移动至当前位置前触发的位置感应开关发出的位置信号对应的数字化位置(逻辑或者电气上限制了，在左极限位置不能再往左走，在右极限位置不能再往右走)，也就是在未接收到位置信号且小车向左移动的情况下，小车的数字化位置为2n-2，其中，n为小车移动至当前位置前触发的位置感应开关的序号。
综上所述，确定小车的数字化位置的数学表达式(也就是本发明实施例中所述的预设数字化位置规则)为：
Figure BDA0002449027570000101
其中，P为数字化位置，n为所接收到的位置信号对应的序号或所确定的位置信号发射模块发出的位置信号对应的序号，Y右、Y左为移动方向，X为位置信号的个数。X(1→0)and Y右＝1表示位置信号消失且移动方向向右，X(1→0)and Y左＝1表示位置信号消失且移动方向向左。
经过位置数字化后，即使分料小车不在任意限位位置(也就是不触发位置感应开关)，系统也能获知其大概位置，此时人机交互界面向控制器发送目标数字位置，小车即可根据当前位置与目标位置进行对比，确定是否移动或移动方向了。其中，逻辑如下：
Figure BDA0002449027570000111
具体地，可以参见图7所示。接受目标位置(目标数字化位置)，将目标位置与当前位置进行比较，其中此处所述的当前位置为经过处理的数字化位置，也就是本发明实施例中所述的更新后的当前位置，其中该处所述的更新为将当前位置更新为确定出的数字化位置。若目标位置与当前位置相同则小车不移动，若目标位置小于当前位置则小车左移，若目标位置大于当前位置则小车右移，在小车移动完毕不断循环判断目标位置是否与当前位置相同直至目标位置与当前位置相同。
此外，经过位置数字化后，人机交互界面就能获取到小车的具体位置，准确显示分料小车的位置了，如图8所示。
需要补充的是，当系统第一次启动，且此时分料小车不在任何一个位置感应开关位置时，其数字化的位置为0，此时系统无法获取到其准确位置，系统则给出相应报警，手动控制小车移动到任意一个位置感应开关位置，让其初始化位置一次即可。另外，需要说明的是，控制方法可应用到整个料库系统的所有移动机构中，且在其他行业相同的移动机构控制也适用；通过本控制方法，在自动料库系统中，可以使用多个分料系统组合，达到覆盖整个料库的目的。
本发明实施例提供的技术方案简化了自动控制逻辑，在使用离散位置信号的情况下，模拟产生移动机构不在位置限位开关时候的位置，使得自动控制时，系统能够立即判断出正确的移动方向，实现自动化；同时能够避免人机交互界面无法实时显示移动机构正确位置的问题，并简化了人机交互开发，人机交互仅需使用一个交互字即可实现目标位置的描述。本发明实施例提供的技术方案在不增加额外传感器的情况下，把移动机构的多个位置信号转换成一个数字，同时根据移动机构的移动方向，填充出移动机构非位置感应开关的位置；然后简化自动化控制，达到自动控制的目的。
本发明实施例提供的技术方案的关键点是基于位置感应是离散开关量信号，理论上可以使用编码器等连续的位置传感器进行移动机构位置的采集方式替代，使用连续的位置传感器可以避免无法全程获取移动机构位置的问题，但此方案成本较高，且位置需要经常性校准。
此外，本发明实施例的另一方面还提供一种用于确定移动机构的位置的系统，该系统包括上述实施例中所述的装置；以及所述位置信号发射模块。
另外，本发明实施例的另一方面还提供一种工程机械，该工程机械包括上述实施例中所述的系统。
此外，本发明实施例的另一方面还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述实施例中所述的方法。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.一种用于确定移动机构的位置的方法，其特征在于，该方法包括：
在接收到位置信号的情况下，基于预设数字化位置规则确定与该位置信号相对应的数字化位置，并将所述移动机构的当前位置更新为所述数字化位置，其中该位置信号由在所述移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块发出，所述移动机构到达所述位置信号发射模块所在位置时触发所述位置信号发射模块发出所述位置信号；以及
在未接收到所述位置信号的情况下，确定所述移动机构移动至所述当前位置前所触发的所述位置信号发射模块及所述移动机构移动至所述当前位置的移动方向，基于所确定的位置信号发射模块发出的所述位置信号、所述移动方向及所述预设数字化位置规则确定所述移动机构的所述当前位置对应的所述数字化位置，并将所述移动机构的所述当前位置更新为所确定的数字化位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
接收设定的目标数字化位置；以及
将所述目标数字化位置与所更新的当前位置进行比较，确定是否移动所述移动机构及在移动所述移动机构的情况下确定所述移动机构的移动方向。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设数字化位置规则为：
Figure FDA0002449027560000011
其中，P为所述数字化位置，n为所接收到的位置信号对应的序号或所确定的位置信号发射模块发出的所述位置信号对应的序号，Y右、Y左为所述移动方向，X为所述位置信号的个数。
4.一种用于确定移动机构的位置的装置，其特征在于，该装置包括：
第一位置更新模块，用于在接收到位置信号的情况下，基于预设数字化位置规则确定与该位置信号相对应的数字化位置，并将所述移动机构的当前位置更新为所述数字化位置，其中该位置信号由在所述移动机构的移动轨迹上固定位置处的位置信号发射模块发出，所述移动机构到达所述位置信号发射模块所在位置时触发所述位置信号发射模块发出所述位置信号；以及
第二位置更新模块，用于在未接收到所述位置信号的情况下，确定所述移动机构移动至所述当前位置前所触发的所述位置信号发射模块及所述移动机构移动至所述当前位置的移动方向，基于所确定的位置信号发射模块发出的所述位置信号、所述移动方向及所述预设数字化位置规则确定所述移动机构的所述当前位置对应的所述数字化位置，并将所述移动机构的所述当前位置更新为所确定的数字化位置。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，该装置还包括：
目标数字化位置接收模块，用于接收设定的目标数字化位置；以及
比较模块，用于将所述目标数字化位置与所更新的当前位置进行比较，确定是否移动所述移动机构及在移动所述移动机构的情况下确定所述移动机构的移动方向。
6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述预设数字化位置规则为：
Figure FDA0002449027560000021
其中，P为所述数字化位置，n为所接收到的位置信号对应的序号或所确定的位置信号发射模块发出的所述位置信号对应的序号，Y右、Y左为所述移动方向，X为所述位置信号的个数。
7.一种用于确定移动机构的位置的系统，其特征在于，该系统包括：
权利要求4-6中任一项所述的装置；以及
所述位置信号发射模块。
8.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括权利要求7所述的系统。
9.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-3中任意一项所述的方法。
CN202010287347.4A 2020-04-13 2020-04-13 用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械 Active CN111552282B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010287347.4A CN111552282B (zh) 2020-04-13 2020-04-13 用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010287347.4A CN111552282B (zh) 2020-04-13 2020-04-13 用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111552282A true CN111552282A (zh) 2020-08-18
CN111552282B CN111552282B (zh) 2023-04-07

Family

ID=72000011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010287347.4A Active CN111552282B (zh) 2020-04-13 2020-04-13 用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111552282B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001243591A (ja) * 2000-02-29 2001-09-07 Toyota Motor Corp 電子制御ユニット、車両の走行支援装置、及び車両交通システム
JP2005122256A (ja) * 2003-10-14 2005-05-12 Toyota Industries Corp 車両位置検出装置及びプログラム
CN103207621A (zh) * 2013-03-06 2013-07-17 莱芜钢铁集团电子有限公司 轨道式移动装置的定位方法、设备及系统
CN103616894A (zh) * 2013-12-10 2014-03-05 中国恩菲工程技术有限公司 基于离散坐标系的小车行走定位监测方法及系统
CN103616895A (zh) * 2013-12-10 2014-03-05 中国恩菲工程技术有限公司 基于离散坐标系的小车行走定位控制方法及系统
CN110554690A (zh) * 2018-05-31 2019-12-10 北京京东尚科信息技术有限公司 智能小车的定位方法和系统
CN114510058A (zh) * 2022-02-24 2022-05-17 江苏丰东热技术有限公司 一种小车左右移动各位置的标定方法和系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001243591A (ja) * 2000-02-29 2001-09-07 Toyota Motor Corp 電子制御ユニット、車両の走行支援装置、及び車両交通システム
JP2005122256A (ja) * 2003-10-14 2005-05-12 Toyota Industries Corp 車両位置検出装置及びプログラム
CN103207621A (zh) * 2013-03-06 2013-07-17 莱芜钢铁集团电子有限公司 轨道式移动装置的定位方法、设备及系统
CN103616894A (zh) * 2013-12-10 2014-03-05 中国恩菲工程技术有限公司 基于离散坐标系的小车行走定位监测方法及系统
CN103616895A (zh) * 2013-12-10 2014-03-05 中国恩菲工程技术有限公司 基于离散坐标系的小车行走定位控制方法及系统
CN110554690A (zh) * 2018-05-31 2019-12-10 北京京东尚科信息技术有限公司 智能小车的定位方法和系统
CN114510058A (zh) * 2022-02-24 2022-05-17 江苏丰东热技术有限公司 一种小车左右移动各位置的标定方法和系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
陈进;陈新;程望斌;: "一种感应无线车上检测位置的方法" *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111552282B (zh) 2023-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5392935A (en) Control system for cable crane
CN201322855Y (zh) 激光定位自动进料控制系统
CN105858042B (zh) 一种转弯巷道立体仓库控制系统
CN110482409B (zh) 一种基于二维码的塔吊自动控制系统及控制方法
US11753275B2 (en) Method for preventive maintenance of an elevator and an elevator system
US11358832B2 (en) Method, a safety control unit and an elevator system for defining absolute position information of an elevator car
CN107055330B (zh) 适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法
WO2018033933A1 (en) An automatic container position detection system
CN108358081B (zh) 可实现自动化吊装的智能塔吊系统的工作方法
CN104575642A (zh) 核燃料装卸料机的控制系统
CN103640978A (zh) 塔机运行控制系统及方法
CN103318812B (zh) 一种堆垛机用货叉组件及堆垛机、搬送卡匣的方法
CN204408502U (zh) 应用蓝牙定位进行自动巡逻之机器人监控系统
US4464659A (en) Method and an apparatus for remote control of a vehicle or a mobile engine
CN113885422A (zh) 一种斗轮机无人值守智能系统
CN111552282B (zh) 用于确定移动机构的位置的方法、装置和系统及工程机械
CN210795050U (zh) 一种高炉槽上卸料小车自动控制系统
CN104129492B (zh) 一种船舶行驶方法
KR100447911B1 (ko) 컨테이너 승하차 시스템 및 방법
CN206451044U (zh) 一种沥青搅拌设备成品仓的控制系统
CN112492007A (zh) 物品存/取的方法、装置、设备以及存储介质
CN110820842A (zh) 铲运机自主卸载方法和系统
JPH01321206A (ja) 原料ヤードの管理装置
CN110077869A (zh) 一种运转柜
CN104891338B (zh) 铸造用熔炼自动加料系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant