CN111552265A - 一种绿化综合养护车自动跨区机构、控制系统和操控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绿化综合养护车自动跨区机构、控制系统和操控方法，机构包括滑动架和设在其上的旋转架，旋转架上装配有旋转臂，旋转臂底部与拉杆总成连接，在旋转臂上连接主工作臂和副工作臂，在旋转架上设有摆动油缸，摆动油缸与拉杆总成联动，在旋转臂上设有角度传感机构，该自动跨区机构的控制系统包括有电气系统和液压控制装置。该跨区机构的结构简单，设有手动微动模式和自动跨区模式两种角度调节模式，可实现绿化综合养护车在不改变行车方向下的跨区作业，操控更加灵活，有助于提高绿化综合养护车的施工效率。

Description

一种绿化综合养护车自动跨区机构、控制系统和操控方法

技术领域

本发明属于公路绿化养护及园林绿化领域，具体涉及一种绿化综合养护车自动跨区机构、控制系统和操控方法。

背景技术

目前公路两侧绿化带修剪主要是依靠人工手持式绿化修剪机或者其他半液压绿篱修剪设备来完成，该类型设备震动强，噪音大，效率低，且存在不安全因素。同时，随着全国公路网高标准的快速建设，通车里程的增加，繁重的公路绿化养护的任务迫切需要高标准，更加机械智能化的设备来完成。

绿化综合养护车也叫做绿化修剪车，是针对高速公路中间绿篱，边坡，一、二级公路绿化修剪等而专业设计和生产的一款专用养护车，主要用于市政绿化，高速路段上的绿化修剪。公路绿化养护不仅涉及到环境的美观，空气净化，还影响驾驶员视觉，可减轻驾驶员疲劳，可吸附车辆排放的废气及烟尘，对夜间行车防炫目也至关重要，在保证行车安全等方面都发挥了重要的作用。

工作时，调整上装设备伸缩臂和剪刀到达预定修剪位置，然后让汽车前行即可自动对绿化隔离带进行平面或立面修剪。该车既省时又省力，还能保障作业人员的安全。但是，现有的绿化综合养护车在进行施工作业时会遇到一个瓶颈问题，即在不改变前进行驶方向的前提下，如原初满足的是单边（右边）的养护任务，无法根据实际需要直接调整作业方位（及立时调整为养护左边），对作业效率有极大的影响。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中的不足，提供一种绿化综合养护车自动跨区机构、控制系统和操控方法，其可在不改变行驶方向的基础上进行跨区作业，更好地保证修建割草等施工作业的效率和效果。

本发明的主要技术方案为：一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统，包括滑动架和设在其上的旋转架，旋转架上装配有旋转臂，旋转臂底部与拉杆总成连接，在旋转臂上连接主工作臂和副工作臂，在旋转架上设有摆动油缸，摆动油缸与拉杆总成联动，在旋转臂上设有角度传感机构，该自动跨区机构的控制系统包括有电气系统和液压控制装置。

进一步地，所述角度传感机构包括角度传感器、传感器支架和传感器连杆，所述传感器支架通过传感器连杆装配在旋转架上，角度传感器装配于传感器安装板上，传感器安装板安装在旋转臂内部，角度传感器底端与传感器支架活动连接。

进一步地，所述电气系统包括车载控制器、控制面板和配电柜，所述控制面板上包括手动前微动操作按钮、手动后微动操作按钮、自动左跨区操作按钮、自动右跨区操作按钮，应急操作按钮和模式切换操作按钮，根据角度传感器反馈的角度信息，利用所述控制面板向所述车载控制器发送CAN总线指令，车载控制器控制液压阀组电磁阀中的阀块运动。

进一步地，所述液压装置主要包括三位四通比例阀，液控单向阀，有杆腔蓄能器，无杆腔蓄能器和摆动油缸，所述摆动油缸通过推动或拉动拉杆总成使旋转臂旋转，进而带动主工作臂、副工作臂和连接在工作臂端部的机具进行旋转来达到微动和跨区作业的目的。

如上所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统的操控方法，主要包括绿化综合养护车前摆动过程的液压控制方法，绿化综合养护车后摆动过程的液压控制方法，绿化综合养护车左跨区过程的液压控制方法和绿化综合养护车右跨区过程的液压控制方法，具体过程如下：

1. 绿化综合养护车前摆动过程的液压控制方法为：

臂架在左侧时，按下控制面板上的手动前微动操控按钮，进入前摆动微动模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器，而后车载控制器将控制指令发送到三位四通比例阀，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀后，一部分压力油到达摆动油缸的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸前伸，从而推动拉杆总成，进而带动旋转臂，连同包括主工作臂、副工作臂和机具在内向前摆动；有杆腔的油液，经液控单向阀和三位四通比例阀后回到油箱；在前摆动过程中，以25%流量微动，角度传感器实时监测运动角度，到达+45°位置时运动结束；臂架在右侧，操作如上，当角度传感器实时监测运动角度，到达-45°位置时运动结束。

2. 绿化综合养护车后摆动过程的液压控制方法为：

臂架在左侧时，按下控制面板上手动后微动操控按钮，进入后摆动微动模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器，而后车载控制器将控制指令发送到三位四通比例阀，阀芯移动到右位，液压泵输出的压力油经液控单向阀后，一部分压力油到达摆动油缸的有杆腔，一部分压力油到达有杆腔蓄能器，到达有杆腔的压力油推动摆动油缸后缩，从而拉动拉杆总成，进而带动旋转臂，连同包括主工作臂、副工作臂和机具在内向后摆动；无杆腔的油液，经液控单向阀和三位四通比例阀后流回油箱；在后摆动过程中，以25%流量微动，角度传感器实时监测运动角度，到达0°位置时运动结束，臂架在右侧，操作如上，角度传感器实时监测运动角度，到达0°位置时运动结束。

3. 绿化综合养护车左跨区过程的液压控制控制方法为：

先按下控制面板上的模式切换操作按钮，再按下自动左跨区操作按钮，进入跨区模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器，而后车载控制器将控制指令发送到三位四通比例阀的左线圈，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀，一部分压力油到达摆动油缸的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸前伸，从而推动拉杆总成，进而带动旋转臂，连同包括主工作臂、副工作臂和机具在内进行向前摆动；有杆腔的油液，经液控单向阀和三位四通比例阀后流回油箱；

在左跨区过程中，以100%流量运动，角度传感器实时监测运动角度，当臂架摆动到+15°时，车载控制器发送指令，三位四通比例阀断电，阀芯回中位，臂架在惯性力的作用下，仍继续摆动，有杆腔的油液压缩蓄能器，吸收系统脉动，缓和液压冲击，无杆腔蓄能器给无杆腔补油；

当角度传感器监测到臂架摆动-15°状态时，车载控制器发送指令，三位四通比例阀得电，油液经液控单向阀，一部分压力油进入摆动油缸的有杆腔，一部分压力油进入有杆腔蓄能器，体现在摆动油缸后缩，此时仍可以一直按着自动左跨区操作按钮，也可以切换到手动后微动操作按钮，达到跨区目的。

4. 绿化综合养护车右跨区过程的液压控制方法为：

先按下控制面板上的模式切换操作按钮，再按下自动右跨区操作按钮，进入跨区模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器，而后车载控制器将控制指令发送到三位四通比例阀的左线圈，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀后，一部分压力油到达摆动油缸的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸前伸，从而推动拉杆总成，进而带动旋转臂，连同主工作臂、副工作臂和机具在内进行向前摆动；

有杆腔的油液，经液控单向阀和三位四通比例阀后流回油箱；在右跨区过程中，以100%流量运动，角度传感器实时监测运动角度，当臂架摆动到-15°的状态时，车载控制器发送指令，三位四通比例阀断电，阀芯回中位，臂架在惯性力的作用下，仍继续摆动，有杆腔的油液压缩蓄能器，吸收系统脉动，缓和液压冲击，无杆腔蓄能器给无杆腔补油；

当角度传感器监测到臂架摆动到+15°状态时，车载控制器发送指令，三位四通比例阀得电，油液经液控单向阀，一部分压力油进入摆动油缸的有杆腔，一部分压力油进入有杆腔蓄能器，体现在摆动油缸回缩，此时仍可以一直按着自动右跨区操控按钮，也可以切换到手动后微动操作按钮，达到跨区目的。

本发明的有益效果：

本发明公开一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统和操控方法，该跨区机构的结构简单，设有手动微动模式和自动跨区模式两种角度调节模式，可实现绿化综合养护车在不改变行车方向下的跨区作业，有助于提高绿化综合养护车的施工效率；

如果在跨区过程中，由于人为原因松开按键，则启用应急模式，继而可继续达到跨区的目的，更加地安全和高效。

附图说明

图1为一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统的结构示意图；

图2为电气系统的结构示意图；

图3为液压控制装置处于常态状态下的结构示意图；

图4为臂架处于+90°位置时的结构示意图，其中，A为主视示意图，B为俯视示意图；

图5为臂架处于+15°位置时的结构示意图，其中，C为主视示意图，D为俯视示意图；

图6为臂架处于-15°位置时的结构示意图，其中，E为主视示意图，F为俯视示意图；

图7为臂架处于-90°位置时的结构示意图，其中，G为主视示意图，H为俯视示意图；

图8为绿化综合养护车前摆动过程中液压控制装置的结构示意图；

图9为绿化综合养护车后摆动过程中液压控制装置的结构示意图；

图10为绿化综合养护车右跨区过程中从+90°到+15°摆动过程时液压控制装置的结构示意图；

图11为绿化综合养护车右跨区过程中从-15°到-90°摆动过程时液压控制装置的结构示意图；

图12为绿化综合养护车的跨区角度示意图；

其中，1-滑动架，2-旋转架，3-旋转臂，4-拉杆总成，5-主工作臂，6-副工作臂，7-摆动油缸，8-角度传感机构，9-电气系统，10-液压控制装置；

81-角度传感器，82-传感器支架，83-传感器连杆；

91-车载控制器，92-控制面板，93-配电柜；

921-手动前微动操作按钮，922-手动后微动操作按钮，923-自动左跨区操作按钮，924-自动右跨区操作按钮，925-应急操作按钮，926-模式切换操作按钮；

101-三位四通比例阀，102-液控单向阀，103-有杆腔蓄能器，104-无杆腔蓄能器；

1011-左线圈，1012-右线圈。

具体实施方式

以下实施例进一步说明本发明的内容，但不应理解为对本发明的限制。在不背离本发明实质的情况下，对本发明方法、步骤或条件所作的修改和替换，均属于本发明的范围。

为了能实现绿化综合养护车的跨区作业，进一步提升绿化综合养护车的工作效率和使用的便捷性，本实施方式中提供一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统，由于主要改进点在于跨区机构的实现，所以现有绿化综合养护车上具备的二类底盘，修剪装置及抬升油缸等基础结构在此未作具体描述，但不应因此限制其功能实现；如图1-3所示，所述自动跨区机构及其控制系统具体包括设在二类底盘上的滑动架1和可滑动地连接在滑动架1上的旋转架2，旋转架2上装配有旋转臂3，旋转臂3底部与拉杆总成4连接，在旋转臂3上连接主工作臂5和副工作臂6，机具设在副工作臂6的端部，在旋转架2上设有摆动油缸7，摆动油缸7与拉杆总成4联动，在旋转臂3上设有角度传感机构8，该自动跨区机构的控制系统包括有电气系统9和液压控制装置10。

所述角度传感机构8包括角度传感器81、传感器支架82和传感器连杆83，所述传感器支架82通过传感器连杆83装配在旋转架2上，传感器81装配于传感器安装板上，传感器安装板安装在旋转臂3内部，传感器81底端与传感器支架82可转动地活动连接。

所述电气系统9包括车载控制器91、控制面板92和用于供电的配电柜93，所述控制面板92上包括手动前微动操作按钮921、手动后微动操作按钮922、自动左跨区操作按钮923、自动右跨区操作按钮924，应急操作按钮925和模式切换操作按钮926，根据角度传感器81反馈的角度信息，所述控制面板92向所述车载控制器91发送CAN总线指令。

所述液压装置10主要包括三位四通比例阀101，液控单向阀102，有杆腔蓄能器103，无杆腔蓄能器104和摆动油缸7，正常液压装置中常配的空气过滤器、进油过滤器、液压泵、电机、散热器和回油过滤器等常规设备的功能和结构均为本领域所公知，连接设定也为公知常识，所以在此不多做说明，在附图中也未详细示出；所述摆动油缸7通过推动或拉动拉杆总成4使旋转臂3旋转，进而带动主工作臂5、副工作臂6和连接在工作臂端部的机具进行旋转来达到跨区作业的目的。

所述车载控制器91接收所述控制面板92的操作指令与所述角度传感器81的实时信号，并通过模式切换操作按钮926，切换不同的模式，在手动微动模式与自动跨区模式之间切换，并且在自动跨区模式下有应急模式的选择，并指示所述液压阀组电磁阀控制所述阀块。

按动手动前微动操作按钮921，操控指令传输到车载控制器91，车载控制器91发送控制指令到液压阀并驱动摆动油缸7向前摆动，角度传感器81实时监测并传输摆动角度，±45°角度时限位保护。

按动手动后微动操作按钮922，操控指令传输到车载控制器91，车载控制器91发送控制指令到液压阀并驱动摆动油缸7向后摆动，角度传感器81实时监测并传输摆动角度，±45°角度时限位保护。

按动自动左跨区操作按钮923，操控指令传输到车载控制器91，车载控制器91发送控制指令到液压阀并驱动摆动油缸7摆动，角度传感器81实时监测并传输摆动角度，实现从+90°—-90°位置的摆动跨区。

按动自动右跨区操作按钮924，操控指令传输到车载控制器91，车载控制器91发送控制指令到液压阀并驱动摆动油缸7摆动，角度传感器81实时监测并传输摆动角度，实现从-90°—+90°位置的摆动跨区。

具体详细的操控方法为：

1、绿化综合养护车前摆动过程的液压控制过程：

臂架在左侧时，按下控制面板92上的手动前微动操控按钮921，进入前摆动微动模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器91，而后车载控制器91将控制指令发送到三位四通比例阀101，如图8所示，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀102后，一部分压力油到达摆动油缸7的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器104，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸7前伸，从而推动拉杆总成4，进而带动旋转臂3，连同包括主工作臂5、副工作臂6和机具在内向前摆动；有杆腔的油液，经液控单向阀102和三位四通比例阀101后回到油箱；在前摆动过程中，以25%流量微动，角度传感器81实时监测运动角度，到达+45°位置时运动结束；臂架在右侧，操作如上，当角度传感器81实时监测运动角度，到达-45°位置时运动结束；

2、绿化综合养护车后摆动过程的液压控制过程：

臂架在左侧时，按下控制面板92上手动后微动操控按钮922，进入后摆动微动模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器91，而后车载控制器91将控制指令发送到三位四通比例阀101，如图9所示，阀芯移动到右位，液压泵输出的压力油经液控单向阀102后，一部分压力油到达摆动油缸7的有杆腔，一部分压力油到达有杆腔蓄能器103，到达有杆腔的压力油推动摆动油缸7后缩，从而拉动拉杆总成4，进而带动旋转臂3，连同包括主工作臂5、副工作臂6和机具在内向后摆动；无杆腔的油液，经液控单向阀102和三位四通比例阀101后流回油箱；在后摆动过程中，以25%流量微动，角度传感器81实时监测运动角度，到达0°位置时运动结束，臂架在右侧，操作如上，角度传感器81实时监测运动角度，到达0°位置时运动结束；

3、绿化综合养护车左跨区过程的液压控制过程：

先按下控制面板92上的模式切换操作按钮926，再按下自动左跨区操作按钮923，进入跨区模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器91，而后车载控制器91将控制指令发送到三位四通比例阀101的左线圈1011，如图10所示，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀102，一部分压力油到达摆动油缸7的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器104，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸7前伸，从而推动拉杆总成4，进而带动旋转臂3，连同包括主工作臂5、副工作臂6和机具在内进行向前摆动；有杆腔的油液，经液控单向阀102和三位四通比例阀101后流回油箱；在左跨区过程中，以100%流量运动，角度传感器81实时监测运动角度，当臂架摆动到+15°时，如图5所示，车载控制器91发送指令，三位四通比例阀101断电，阀芯回中位，成如图3所示的常态状态，臂架在惯性力的作用下，仍继续摆动，有杆腔的油液压缩蓄能器，吸收系统脉动，缓和液压冲击，无杆腔蓄能器104给无杆腔补油；当角度传感器81监测到臂架摆动到如图6所示的-15°状态时，车载控制器91发送指令，三位四通比例阀101得电，如图11所示，油液经液控单向阀102，一部分压力油进入摆动油缸7的有杆腔，一部分压力油进入有杆腔蓄能器103，体现在摆动油缸后缩，此时仍可以一直按着自动左跨区操作按钮923，也可以切换到手动后微动操作按钮922，如若操作过程松开了自动左跨区操作按钮923，则通过模式切换操作按钮926，切换到应急操作模式，达到如图7所示的跨区目的；

4、绿化综合养护车右跨区过程的液压控制过程：

先按下控制面板92上的模式切换操作按钮926，再按下自动右跨区操作按钮924，进入跨区模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器91，而后车载控制器91将控制指令发送到三位四通比例阀101的左线圈1011，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀102后，一部分压力油到达摆动油缸7的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器104，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸7前伸，从而推动拉杆总成4，进而带动旋转臂3，连同主工作臂5、副工作臂6和机具在内进行向前摆动；有杆腔的油液，经液控单向阀102和三位四通比例阀101后流回油箱；在右跨区过程中，以100%流量运动，角度传感器81实时监测运动角度，当臂架摆动到如图6所示的-15°时，车载控制器91发送指令，三位四通比例阀101断电，阀芯回中位，成如图3所示的常态状态，臂架在惯性力的作用下，仍继续摆动，有杆腔的油液压缩蓄能器，吸收系统脉动，缓和液压冲击，无杆腔蓄能器104给无杆腔补油；当角度传感器81监测到臂架摆动到如图5所示的+15°状态时，车载控制器91发送指令，三位四通比例阀101得电，如图11所示，油液经液控单向阀102，一部分压力油进入摆动油缸7的有杆腔，一部分压力油进入有杆腔蓄能器103，体现在摆动油缸7回缩，此时仍可以一直按着自动右跨区操控按钮924，也可以切换到手动后微动操作按钮922，如若操作过程松开了自动右跨区操控按钮924，则通过模式切换操作按钮926，切换到应急操作模式，达到如图4所示的跨区目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。但是以上所述仅为本发明的具体实施例，本发明的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式均应涵盖在本发明的专利范围之中。

Claims (9)

1.一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统，其特征在于，包括滑动架和设在其上的旋转架，旋转架上装配有旋转臂，旋转臂底部与拉杆总成连接，在旋转臂上连接主工作臂和副工作臂，在旋转架上设有摆动油缸，摆动油缸与拉杆总成联动，在旋转臂上设有角度传感机构，该自动跨区机构的控制系统包括有电气系统和液压控制装置。

2.如权利要求1所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统，其特征在于，所述角度传感机构包括角度传感器、传感器支架和传感器连杆，所述传感器支架通过传感器连杆装配在旋转架上，角度传感器装配于传感器安装板上，传感器安装板安装在旋转臂内部，角度传感器底端与传感器支架活动连接。

3.如权利要求1所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统，其特征在于，所述电气系统包括车载控制器、控制面板和配电柜，所述控制面板上包括手动前微动操作按钮、手动后微动操作按钮、自动左跨区操作按钮、自动右跨区操作按钮，应急操作按钮和模式切换操作按钮，根据角度传感器反馈的角度信息，利用所述控制面板向所述车载控制器发送CAN总线指令，车载控制器进而控制液压阀组电磁阀中的阀块运动。

4.如权利要求1所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统，其特征在于，所述液压装置主要包括三位四通比例阀，液控单向阀，有杆腔蓄能器，无杆腔蓄能器和摆动油缸，所述摆动油缸通过推动或拉动拉杆总成使旋转臂旋转，进而带动主工作臂、副工作臂和连接在工作臂端部的机具进行旋转来达到微动和跨区作业的目的。

5.如权利要求1-4中任一项所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统的操控方法，其特征在于，主要包括绿化综合养护车前摆动过程的液压控制方法，绿化综合养护车后摆动过程的液压控制方法，绿化综合养护车左跨区过程的液压控制方法和绿化综合养护车右跨区过程的液压控制方法。

6.如权利要求5所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统的操控方法，其特征在于，绿化综合养护车前摆动过程的液压控制方法为：

臂架在左侧时，按下控制面板上的手动前微动操控按钮，进入前摆动微动模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器，而后，车载控制器将控制指令发送到三位四通比例阀，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀后，一部分压力油到达摆动油缸的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸前伸，从而推动拉杆总成，进而带动旋转臂，连同包括主工作臂、副工作臂和机具在内向前摆动；有杆腔的油液，经液控单向阀和三位四通比例阀后回到油箱；在前摆动过程中，以25%流量微动，角度传感器实时监测运动角度，到达+45°位置时运动结束；臂架在右侧，操作如上，当角度传感器实时监测运动角度，到达-45°位置时运动结束。

7.如权利要求5所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统的操控方法，其特征在于，绿化综合养护车后摆动过程的液压控制方法为：

臂架在左侧时，按下控制面板上手动后微动操控按钮，进入后摆动微动模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器，而后车载控制器将控制指令发送到三位四通比例阀，阀芯移动到右位，液压泵输出的压力油经液控单向阀后，一部分压力油到达摆动油缸的有杆腔，一部分压力油到达有杆腔蓄能器，到达有杆腔的压力油推动摆动油缸后缩，从而拉动拉杆总成，进而带动旋转臂，连同包括主工作臂、副工作臂和机具在内向后摆动；无杆腔的油液，经液控单向阀和三位四通比例阀后流回油箱；在后摆动过程中，以25%流量微动，角度传感器实时监测运动角度，到达0°位置时运动结束，臂架在右侧，操作如上，角度传感器实时监测运动角度，到达0°位置时运动结束。

8.如权利要求5所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统的操控方法，其特征在于，绿化综合养护车左跨区过程的液压控制控制方法为：

先按下控制面板上的模式切换操作按钮，再按下自动左跨区操作按钮，进入跨区模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器，而后车载控制器将控制指令发送到三位四通比例阀的左线圈，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀，一部分压力油到达摆动油缸的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸前伸，从而推动拉杆总成，进而带动旋转臂，连同包括主工作臂、副工作臂和机具在内进行向前摆动；有杆腔的油液，经液控单向阀和三位四通比例阀后流回油箱；

在左跨区过程中，以100%流量运动，角度传感器实时监测运动角度，当臂架摆动到+15°时，车载控制器发送指令，三位四通比例阀断电，阀芯回中位，臂架在惯性力的作用下，仍继续摆动，有杆腔的油液压缩蓄能器，吸收系统脉动，缓和液压冲击，无杆腔蓄能器给无杆腔补油；

当角度传感器监测到臂架摆动-15°状态时，车载控制器发送指令，三位四通比例阀得电，油液经液控单向阀，一部分压力油进入摆动油缸的有杆腔，一部分压力油进入有杆腔蓄能器，体现在摆动油缸后缩，此时仍可以一直按着自动左跨区操作按钮，也可以切换到手动后微动操作按钮，如若操作过程松开了自动左跨区操作按钮，则通过模式切换操作按钮，切换到应急操作模式，达到跨区目的。

9.如权利要求5所述的一种绿化综合养护车自动跨区机构及其控制系统的操控方法，其特征在于，绿化综合养护车右跨区过程的液压控制方法为：

先按下控制面板上的模式切换操作按钮，再按下自动右跨区操作按钮，进入跨区模式，控制指令经CAN总线传输到车载控制器，而后车载控制器将控制指令发送到三位四通比例阀的左线圈，阀芯移动到左位，液压泵输出的压力油经液控单向阀后，一部分压力油到达摆动油缸的无杆腔，一部分压力油到达无杆腔蓄能器，到达无杆腔的压力油推动摆动油缸前伸，从而推动拉杆总成，进而带动旋转臂，连同主工作臂、副工作臂和机具在内进行向前摆动；

有杆腔的油液，经液控单向阀和三位四通比例阀后流回油箱；在右跨区过程中，以100%流量运动，角度传感器实时监测运动角度，当臂架摆动到-15°的状态时，车载控制器发送指令，三位四通比例阀断电，阀芯回中位，臂架在惯性力的作用下，仍继续摆动，有杆腔的油液压缩蓄能器，吸收系统脉动，缓和液压冲击，无杆腔蓄能器给无杆腔补油；

当角度传感器监测到臂架摆动到+15°状态时，车载控制器发送指令，三位四通比例阀得电，油液经液控单向阀，一部分压力油进入摆动油缸的有杆腔，一部分压力油进入有杆腔蓄能器，体现在摆动油缸回缩，此时仍可以一直按着自动右跨区操控按钮，也可以切换到手动后微动操作按钮，如若操作过程松开了自动右跨区操控按钮，则通过模式切换操作按钮，切换到应急操作模式，达到跨区目的。

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