CN111549640A - 一种自动化道路标线机及实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动化道路标线机，包括主体，安装在主体上的打印机、GPS模块、陀螺仪模块、打印机驱动机构、主体驱动机构、主控台及电源；主控台分别与GPS模块、陀螺仪模块、打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构连接；主控台用于接收道路标线设计图，以及用于控制GPS模块、陀螺仪模块、打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构运作完成道路标线设计图中待打印标线的打印。采用GPS模块和陀螺仪模块，使得能够对标线机进行精准定位，配合打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构，在主控台的自动控制下，实现了道路标线的完全自动化。提高了道路标线的效率和精度，并且也节省了大量人力成本。此外，本发明还提供一种上述自动化道路标线机的实现方法。

Description

一种自动化道路标线机及实现方法

技术领域

本发明涉及交通管理技术领域，尤其涉及一种自动化道路标线机及实现方法。

背景技术

随着科学技术的发展，对于道路标线，已经有了各种道路标线机来替代人工，在传统人工进行道路标线时，需要人工手持各类工具进行边框划线以及涂料的涂抹，耗时耗力，随着道路标线机的出现，人们只需要将道路标线机拖到需要打印的位置，标线机能够自动进行出料涂抹，节省了人力、财力。

但现如今的道路标线机还不够自动化，通过也需要人工来配合使用，不能完全自动的进行打印。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本发明了一种自动化道路标线机及实现方法。

第一方面，在一个实施例中，本发明提供一种自动化道路标线机，包括主体，安装在主体上的打印机、用于实时检测打印机位置信息的GPS模块、用于实时检测打印机方向信息的陀螺仪模块、用于控制打印机在主体上移动的打印机驱动机构、用于控制主体移动的主体驱动机构、主控台及用于给自动化道路标线机供电的电源；主控台分别与GPS模块、陀螺仪模块、打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构连接；主控台用于接收道路标线设计图，以及用于控制GPS模块、陀螺仪模块、打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构运作完成道路标线设计图中待打印标线的打印。

在一个实施例中，打印机包括喷头、控制箱以及用于存储涂料的储料箱，控制箱分别与主控台和喷头连接，控制箱用于根据主控台的指令控制所述喷头的开闭。

在一个实施例中，储料箱内设有搅拌机构，搅拌机构与控制箱连接，控制箱还用于根据主控台的指令控制搅拌机构的开关。

在一个实施例中，储料箱内还设有与控制箱连接的传感器，用于实时检测储料箱中涂料的余量，控制箱还用于将从传感器输入的数据转发至主控台。

第二方面，本发明提供一种自动化道路标线机的实现方法，该实现方法包括：

主控台接收道路标线设计图并读取其中的待打印标线；

主控台根据待打印标线确定打印的目标位置和目标方向；

主控台接收GPS模块和陀螺仪模块反馈的实时位置和实时方向；

主控台根据目标位置、目标方向、实时位置和实时方向控制主体驱动机构使自动化道路标线机移动到目标位置且方向为目标方向；

主控台根据待打印标线控制打印机驱动机构和打印机进行打印。

在一个实施例中，待打印标线包括区域类标线，区域类标线包括字符标线、箭头标线、人行横道标线中的一种或多种；主控台根据待打印标线确定打印的目标位置和目标方向包括：

主控台根据区域类标线的尺寸和打印机单次打印最大尺寸对区域类标线进行分割，得到多个子区域；

主控台确定每个子区域的打印顺序，将打印顺序为第一顺序的子区域的中心位置及对应的方向分别作为目标位置和目标方向；

主控台根据待打印标线控制打印机驱动机构和打印机进行打印包括：

主控台根据每个子区域的中心位置及每个子区域的打印顺序控制打印机驱动机构和打印机进行打印。

在一个实施例中，主控台根据每个子区域的中心位置及每个子区域的打印顺序控制打印机驱动机构和打印机进行打印包括：

主控台控制打印机驱动机构和打印机对于第一顺序的子区域进行打印；

主控台在检测到第一顺序的子区域打印完成后，控制主体驱动机构使自动化道路标线机移动到第二顺序的子区域的中心位置，对第二顺序的子区域进行打印，直至完成所有子区域的打印。

在一个实施例中，待打印标线包括长线类标线，长线类标线包括道路中心线、车道分割线中的一种或多种；主控台根据待打印标线确定打印的目标位置和目标方向包括：

主控台确定长线类标线的起点位置、终点位置以及起点位置到终点位置的线路，将起点位置及对应的方向分别作为目标位置和目标方向；

主控台根据待打印标线控制打印机驱动机构和打印机进行打印包括：

主控台根据起点位置、终点位置以及起点位置到终点位置的线路控制打印机驱动机构、打印机以及主体驱动机构进行打印，使得自动化道路标线机能够在行进的同时进行打印。

在一个实施例中，打印机包括用于存储涂料的储料箱，储料箱设有第一进料口，主体上设有与第一进料口对应的第二进料口；实现方法还包括：

主控台实时检测打印机涂料的使用情况；

主控台在检测到涂料余量不足时，控制打印机和打印机驱动机构停止工作并记录当前打印的位置，发出补料提示；

主控台控制打印机驱动机构驱动所述打印机移动，使得第一进料口和第二进料口连接；

主控台在完成补料后控制打印机驱动机构和打印机从停止时的位置继续打印。

在一个实施例中，储料箱内设有搅拌机构；实现方法还包括：

主控台根据第一清洗指令打开喷头将剩余涂料排出，检测到涂料完成排尽时关闭喷头；

主控台在用户向储料箱倒入洗涤水后根据第二清洗指令启动搅拌机构进行搅拌；

主控台在搅拌机构搅拌预设时间后控制搅拌机构停止搅拌，并打开喷头，使得在储料箱中清洗后的洗涤水能够排出，完成清洗工作。

通过上述自动化道路标线打印机及实现方法，采用GPS模块和陀螺仪模块，使得能够对标线机进行精准定位，配合打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构，在主控台的自动控制下，实现了道路标线的完全自动化。提高了道路标线的效率和精度，并且也节省了大量人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本发明一个实施例中自动化道路标线机的结构示意图；

图2为本发明一个实施例中自动化道路标线机的具体机构示意图；

图3为本发明一个实施例中自动化道路标线机实现方法的流程示意图；

图4为本发明一个实施例中区域类标线打印的流程示意图；

图5为本发明一个实施例中区域类标线打印的每个子区域打印的具体流程示意图；

图6为本发明一个实施例中长线类标线打印的流程示意图；

图7为本发明一个实施例中补料的流程示意图；

图8为本发明一个实施例中清洗的流程示意图。

上述附图中：1、主体；11、第二进料口；21、喷头；22、控制箱；23、储料箱；231、第一进料口；3、GPS模块；4、陀螺仪模块；51、第一导轨；52、第二导轨；53、第三导轨；61、第四电机；62、驱动轮；7、主控台；8、电源。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，在一个实施例中，本发明提供一种自动化道路标线机，包括主体，安装在主体上的打印机、用于实时检测打印机位置信息的GPS模块、用于实时检测打印机方向信息的陀螺仪模块、用于控制打印机在主体上移动的打印机驱动机构、用于控制主体移动的主体驱动机构、主控台及用于给自动化道路标线机供电的电源；主控台分别与GPS模块、陀螺仪模块、打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构连接；主控台用于接收道路标线设计图，以及用于控制GPS模块、陀螺仪模块、打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构运作完成道路标线设计图中待打印标线的打印。

其中，主控台主要是带显示屏的计算机,显示屏可以为触摸屏，可以用来接收道路标线设计图，该道路标线设计图是指含有设计好的待打印标线的完整数据文件。在GPS模块和陀螺仪模块的数据支持下，主控台能够控制打印机驱动机构使打印机在主体上按照预设轨迹进行移动，同理的也能控制主体驱动机构使主体在地面上按照预设轨迹移动，从而实现自动定位并打印的功能。

通过采用GPS模块和陀螺仪模块，使得能够对标线机进行精准定位，配合打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构，在主控台的自动控制下，实现了道路标线的完全自动化。提高了道路标线的效率和精度，并且也节省了大量人力成本。

在一个实施例中，GPS模块和陀螺仪模块进行位置和方向的定位时，是以打印机喷头所在位置为检测点。

如图2所示，在一个实施例中，本发明提供一种自动化道路标线机，包括主体1，主体1还包括第二进料口11，以及安装在主体1上的打印机,、GPS模块3、陀螺仪模块4、打印机驱动机构5、主体驱动机构6、主控台7以及电源8，其中打印机包括喷头21、控制箱22、储料箱23,储料箱23设有第一进料口231，打印机驱动机构5包括第一导轨51、第二导轨52、第三导轨53以及对应的第一电机、第二电机、第三电机，主体驱动机构6包括四个第四电机61和对应的四个驱动轮62。主控台7分别与打印机中的控制箱22、GPS模块3、陀螺仪模块4、打印机驱动机构5中的第一电机、第二电机、第三电机、主体驱动机构6的第四电机连接，控制箱22与喷头21连接，控制箱用于根据主控台的指令控制喷头的开闭。

在开始工作时，喷头21移动至主体1的中心位置，GPS模块3、陀螺仪模块4实时向主控台7反馈当前喷头21所在的位置和方向，主控台7根据反馈的位置和方向，控制主体驱动机构6和打印机驱动机构5进行移动和打印。其中，打印机可以固定在第一导轨51、第二导轨52、第三导轨53任一个导轨上，第一导轨51、第二导轨52、第三导轨53之间通过套筒连接，并配合第一电机、第二电机、第三电机以及相应的丝杆即可实现打印机在主体1中进行X、Y、Z三个坐标方向上的移动，其中X、Y构成打印水平面，Z为打印机升降的方向，打印机在X、Y上移动为了满足打印图形的需求，而在Z方向上移动则是为了满足某些标线需要一定凸起，或者调节喷头21距地面的高度为合理高度，从而保证打印效果。在一个实施例中，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机可以为步进电机、伺服电机。

通过设置三个方向上的导轨和电机，保证打印机能够顺利在主体内移动到预设范围内的任一位置，提高打印的灵活性。

在一个实施例中，储料箱内设有搅拌机构，搅拌机构与控制箱连接，控制箱还用于根据主控台的指令控制搅拌机构的开关。搅拌机构能够对储料箱中的涂料进行搅拌防止凝固堵塞喷头。也可以在清洗储料箱及喷头时，使在储料箱内的洗涤水得到充分震荡，提高清洗效果。

在一个实施例中，储料箱内还设有与控制箱连接的传感器，用于实时检测储料箱23中涂料的余量，控制箱还用于将从传感器输入的数据转发至主控台。

在一个实施例中，储料箱设有注水口，还包括与注水口配套的注水软管。

在一个实施例中，电源包括蓄电池组。

如图3所示，在一个实施例中，本发明提供一种上述自动化道路标线机的实现方法，该实现方法包括：

步骤102，主控台接收道路标线设计图并读取其中的待打印标线。

其中，主控台主要是带显示屏的计算机，可以用来接收道路标线设计图，该道路标线设计图是指含有设计好的待打印标线的完整数据文件。待打印标线则是指文件中带有位置和方向的标线图形。

步骤104，主控台根据待打印标线确定打印的目标位置和目标方向。

其中，上述有提到待打印标线是具备位置和方向信息的，因此主控台据此确定需要进行打印的目标位置和目标方向，待打印标线带的位置信息是一个区域位置，目标位置则是确定为该区域的某一点。目标方向则是指标线图形的方向，比如在某条车道上需要打印一个直线段的分界线，该直线段的方向即可确定为目标方向，因为打印机在进行打印时，通常是具备一个固定朝向，确定目标方向使得最终打印出的图案不会歪离期望的方向。例如，文本打印机在使用时需要将纸张放入固定限位框中，或者手动的将纸张按照正确方向送入打印机。在自动化道路标线打印机的工况中，机器是要移动的，而不是固定在某个位置，从而通过确定目标方向并结合陀螺仪检测实时方向来保证就算机器在移动，但最终进行打印的位置对应的方向也是准确的。

步骤106，主控台接收GPS模块和陀螺仪模块反馈的实时位置和实时方向。

其中，GPS模块实时检测打印机喷头的位置，陀螺仪模块实时检测打印机喷头对应的打印方向。对于打印方向的说明进行举例，比如，通常打印机进行打印时是按照人们的写字方向进行打印，从上往下，从左往右，此时从下往上的方向即可视为打印机的打印方向。确定一个打印方向和上述的目标方向都是为了保证打印机打印出的标线图形的朝向是准确的。此外，在使用时，可以将喷头调节到主体的中心位置，从而保证自动化标线机停止时，打印机能够有更大的范围来向四周移动。

步骤108，主控台根据目标位置、目标方向、实时位置和实时方向控制主体驱动机构使自动化道路标线机移动到目标位置且方向为目标方向。

其中，根据目标位置和实时位置可以使自动化道路标线机移动到设置的目标位置，根据目标方向和实时方向可以使最终达到目标位置后打印机的打印放和待打印标线的目标方向一致。

步骤110，主控台根据待打印标线控制打印机驱动机构和打印机进行打印。

其中，在到达目标位置且对应的方向也为目标方向后，即可开始通过打印机在主体内移动进行打印，在此，主体可以固定在该位置，也可以根据图形的需求随着图形中的路线一起移动。

采用GPS模块和陀螺仪模块，使得能够对标线机进行精准定位，配合打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构，在主控台的自动控制下，实现了道路标线的完全自动化。提高了道路标线的效率和精度，并且也节省了大量人力成本。

如图4所示，在一个实施例中，待打印标线包括区域类标线，区域类标线包括字符标线、箭头标线、人行横道标线中的一种或多种；主控台根据待打印标线确定打印的目标位置和目标方向包括：

步骤202，主控台根据区域类标线的尺寸和打印机单次打印最大尺寸对区域类标线进行分割，得到多个子区域。

其中，最大尺寸是指打印机在主体内能够活动的最大面积，在区域类标线中，通常采用固定主体，使打印机单独运作的模式。进行分割时，保证分割后的每个子区域的尺寸都要小于单次打印机最大尺寸。对于每个子区域，可以根据区域类标线的实际尺寸进行均分，也可以根据具体的图形构造来差异化分割(即保证分割的子区域一次性尽量打印较多的区域)，通过差异化分割能够节省打印次数，提高打印的效率。

步骤204，主控台确定每个子区域的打印顺序，将打印顺序为第一顺序的子区域的中心位置及对应的方向分别作为目标位置和目标方向。

其中，对于分割后的多个子区域，需要确定一个第一顺序的子区域，第一顺序的子区域一般确定为边角处的子区域，这样不会使得主体在移动过程中影响已经打印好的子区域。同样的，将子区域的中心位置作为目标位置，对应的方向作为目标方向，在此不作赘述。

主控台根据待打印标线控制打印机驱动机构和打印机进行打印包括：

步骤206，主控台根据每个子区域的中心位置及每个子区域的打印顺序控制打印机驱动机构和打印机进行打印。

其中，在确定打印顺序时，可以按照从上往下，从左往右来确定，这样能够较大程度的避免主体移动造成的影响。

通过预先对待打印标线进行分割，满足打印机的打印能力，进一步的根据图形进行差异化分割，降低打印次数，提高打印效率。

如图5所示，在一个实施例中，主控台根据每个子区域的中心位置及每个子区域的打印顺序控制打印机驱动机构和打印机进行打印包括：

步骤302，主控台控制打印机驱动机构和打印机对于第一顺序的子区域进行打印。

其中，在确定了打印顺序后，开始根据打印顺序进行打印，首先完成第一打印顺序的子区域。

步骤304，主控台在检测到第一顺序的子区域打印完成后，控制主体驱动机构使自动化道路标线机移动到第二顺序的子区域的中心位置，对第二顺序的子区域进行打印，直至完成所有子区域的打印。

其中，在完成第一顺序的子区域打印后，打印机喷头会调节到主体的中心位置，然后主体进行移动，直至打印机喷头移动到第二打印顺序的子区域的中心位置，开始第二打印顺序的子区域的打印，重复上述过程，直到所有子区域都完成打印，认定了打印完成。

如图6所示，在一个实施例中，待打印标线包括长线类标线，长线类标线包括道路中心线、车道分割线中的一种或多种；主控台根据待打印标线确定打印的目标位置和目标方向包括：

步骤402，主控台确定长线类标线的起点位置、终点位置以及起点位置到终点位置的线路，将起点位置及对应的方向分别作为目标位置和目标方向。

其中，对于长线类标线，其特点在于长度很长，但宽度较窄，因此自动化道路标线机对其进行打印时，打印机在主体内移动的宽度范围是能够满足标线宽度，只需要考虑标线的长度，因此需要确定标线的起点位置和终点位置。其中，起点位置和终点位置的确定可以将标线两端线段的中点分别作为起点位置和终点位置。起点位置由于是最先开始打印，因此将其对确定为目标位置，并对应的确定目标方向。

主控台根据待打印标线控制打印机驱动机构和打印机进行打印包括：

步骤404，主控台根据起点位置、终点位置以及起点位置到终点位置的线路控制打印机驱动机构、打印机以及主体驱动机构进行打印，使得自动化道路标线机能够在行进的同时进行打印。

其中，其中，由于标线可能存在曲线段，因此，在运动打印的过程中，需要时刻检测打印方向。

如图7所示，在一个实施例中，打印机包括用于存储涂料的储料箱，储料箱设有第一进料口，主体上设有与第一进料口对应的第二进料口；实现方法还包括：

步骤502，主控台实时检测打印机涂料的使用情况。

其中，可以通过在储料箱中设置传感器，来检测涂料的余量，实时反馈给主控台，当检测到余量低于阈值时，认定为余量不足，需要进行补料。

步骤504，主控台在检测到涂料余量不足时，控制打印机和打印机驱动机构停止工作并记录当前打印的位置，发出补料提示。

其中，具体的，认定为余量不足后，控制打印机以及打印机驱动结构停止，记录当前打印位置便于完成补料后继续进行打印，因为补料时需要将打印机移动到指定位置，而不是固定在当前打印位置。

步骤506，主控台控制打印机驱动机构驱动所述打印机移动，使得第一进料口和第二进料口连接。

其中，控制打印机驱动机构，移动到指定的补料位置，也即第一进料口和第二进料口相匹配。

步骤508，主控台在完成补料后控制打印机驱动机构和打印机从停止时的位置继续打印。

其中，完成补料后，主控台将控制打印机驱动机构使打印机从补料位置回到之前记录的打印位置，然后继续打印。

通过自动化检测涂料余量以及完成进行补料，并能够记录当前的打印位置，使得在提高补料效率和成本的基础上，保障了打印精度。

如图8所示，在一个实施例中，储料箱内设有搅拌机构；实现方法还包括：

步骤602，主控台根据第一清洗指令打开喷头将剩余涂料排出，检测到涂料完成排尽时关闭喷头。

其中，当用户需要对打印机进行清洗时，只需要在主控台通过按钮或其他来输入一个第一清洗指令即可，第一清洗指令能够使主控台控制打印机进行涂料排出以及关闭喷头等操作。同样的，可以在储料箱中设置传感器，用来检测涂料的余量，当检测到余量近乎为零时，就关闭打印机的喷头，使储料箱下端密闭，便于用户向其中倒入洗涤水。

步骤604，主控台在用户向储料箱倒入洗涤水后根据第二清洗指令启动搅拌机构进行搅拌。

其中，用户倒洗涤水为人工操作，因此在倒完洗涤水后，需要输入一个第二清洗指令，第二清洗指令能够使主控台控制储料箱中的搅拌机构进行搅拌，带动洗涤水对储料箱内壁进行清洗。

步骤606，主控台在搅拌机构搅拌预设时间后控制搅拌机构停止搅拌，并打开喷头，使得在储料箱中清洗后的洗涤水能够排出，完成清洗工作。

其中，预设时间根据清洗效果预设设置。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动化道路标线机，其特征在于，包括主体，安装在所述主体上的打印机、用于实时检测所述打印机位置信息的GPS模块、用于实时检测所述打印机方向信息的陀螺仪模块、用于控制所述打印机在所述主体上移动的打印机驱动机构、用于控制所述主体移动的主体驱动机构、主控台及用于给所述自动化道路标线机供电的电源；所述主控台分别与所述GPS模块、陀螺仪模块、打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构连接；所述主控台用于接收道路标线设计图，以及用于控制所述GPS模块、陀螺仪模块、打印机、打印机驱动机构、主体驱动机构运作完成所述道路标线设计图中待打印标线的打印。

2.根据权利要求1所述的自动化道路标线机，其特征在于，所述打印机包括喷头、控制箱以及用于存储涂料的储料箱，所述控制箱分别与所述主控台和所述喷头连接，所述控制箱用于根据所述主控台的指令控制所述喷头的开闭。

3.根据权利要求2所述的自动化道路标线机，其特征在于，所述储料箱内设有搅拌机构，所述搅拌机构与所述控制箱连接，所述控制箱还用于根据所述主控台的指令控制所述搅拌机构的开关。

4.根据权利要求2所述的自动化道路标线机，其特征在于，所述储料箱内还设有与所述控制箱连接的传感器，用于实时检测所述储料箱中涂料的余量，所述控制箱还用于将从所述传感器输入的数据转发至所述主控台。

5.一种如权利要求1所述的自动化道路标线机的实现方法，其特征在于，所述实现方法包括：

所述主控台接收道路标线设计图并读取其中的待打印标线；

所述主控台根据所述待打印标线确定打印的目标位置和目标方向；

所述主控台接收GPS模块和陀螺仪模块反馈的实时位置和实时方向；

所述主控台根据所述目标位置、目标方向、实时位置和实时方向控制所述主体驱动机构使所述自动化道路标线机移动到所述目标位置且方向为目标方向；

所述主控台根据所述待打印标线控制所述打印机驱动机构和所述打印机进行打印。

6.根据权利要求5所述的实现方法，其特征在于，所述待打印标线包括区域类标线，所述区域类标线包括字符标线、箭头标线、人行横道标线中的一种或多种；所述主控台根据所述待打印标线确定打印的目标位置和目标方向包括：

所述主控台根据所述区域类标线的尺寸和所述打印机单次打印最大尺寸对所述区域类标线进行分割，得到多个子区域；

所述主控台确定每个子区域的打印顺序，将打印顺序为第一顺序的子区域的中心位置及对应的方向分别作为目标位置和目标方向；

所述主控台根据所述待打印标线控制所述打印机驱动机构和所述打印机进行打印包括：

所述主控台根据每个子区域的中心位置及每个子区域的打印顺序控制所述打印机驱动机构和所述打印机进行打印。

7.根据权利要求6所述的实现方法，其特征在于，所述主控台根据每个子区域的中心位置及每个子区域的打印顺序控制所述打印机驱动机构和所述打印机进行打印包括：

所述主控台控制所述打印机驱动机构和所述打印机对于所述第一顺序的子区域进行打印；

所述主控台在检测到所述第一顺序的子区域打印完成后，控制所述主体驱动机构使所述自动化道路标线机移动到第二顺序的子区域的中心位置，对所述第二顺序的子区域进行打印，直至完成所有子区域的打印。

8.根据权利要求5所述的实现方法，其特征在于，所述待打印标线包括长线类标线，所述长线类标线包括道路中心线、车道分割线中的一种或多种；所述主控台根据所述待打印标线确定打印的目标位置和目标方向包括：

所述主控台确定所述长线类标线的起点位置、终点位置以及所述起点位置到所述终点位置的线路，将所述起点位置及对应的方向分别作为目标位置和目标方向；

所述主控台根据所述待打印标线控制所述打印机驱动机构和所述打印机进行打印包括：

所述主控台根据所述起点位置、终点位置以及所述起点位置到所述终点位置的线路控制所述打印机驱动机构、所述打印机以及所述主体驱动机构进行打印，使得所述自动化道路标线机能够在行进的同时进行打印。

9.根据权利要求5所述的实现方法，其特征在于，所述打印机包括用于存储涂料的储料箱，所述储料箱设有第一进料口，所述主体上设有与所述第一进料口对应的第二进料口；所述实现方法还包括：

所述主控台实时检测所述打印机涂料的使用情况；

所述主控台在检测到所述涂料余量不足时，控制所述打印机和所述打印机驱动机构停止工作并记录当前打印的位置，发出补料提示；

所述主控台控制所述打印机驱动机构驱动所述打印机移动，使得所述第一进料口和所述第二进料口连接；

所述主控台在完成补料后控制所述打印机驱动机构和所述打印机从停止时的位置继续打印。

10.根据权利9所述的实现方法，其特征在于，所述储料箱内设有搅拌机构；所述实现方法还包括：

所述主控台根据第一清洗指令打开所述喷头将剩余涂料排出，检测到涂料完成排尽时关闭所述喷头；

所述主控台在用户向所述储料箱倒入洗涤水后根据第二清洗指令启动所述搅拌机构进行搅拌；

所述主控台在所述搅拌机构搅拌预设时间后控制所述搅拌机构停止搅拌，并打开所述喷头，使得在所述储料箱中清洗后的所述洗涤水能够排出，完成清洗工作。

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