CN112387449A - 一种车体喷涂设备、车体喷涂方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车体喷涂设备、车体喷涂方法及装置，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；控制箱用于控制喷枪的上下移动，以及喷枪的开启和关闭；运动小车平台具有运动小车控制器，用于控制运动小车平台的移动。采用本申请实施例提供的车体喷涂设备，对车辆喷涂的效率更高且更易操作。
Description
技术领域
本申请涉及打印技术领域，尤其涉及一种车体喷涂设备、车体喷涂方法及装置。
背景技术
车体喷涂技术是将油漆或颜料喷涂在车辆的车体表面，形成一定厚度漆膜的一种技术。在实际生活中，对于车体表面的颜色、图像的需求越来越丰富，相应的，对车体喷涂技术的要求也越来越高。
目前，可以使用车体喷涂设备实现对车体表面的喷涂。相关技术中，车体喷涂设备具有机械臂，机械臂上安装有喷枪，通过移动机械臂将喷枪移动至需要喷涂的位置，然后启动喷涂。
然而，当针对一些大型车辆进行喷涂时，例如，车辆、大型卡车和房车等，由于大型车辆的车身比较长，机械臂如果较短，则限制了能够喷涂的面积，导致无法对大型车辆的整个车身进行有效的喷涂；机械臂如果较长，则无法对机械臂进行灵活和精准的控制，导致喷涂效率较低，且较长的机械臂造价也较高。
综上，采用相关车体喷涂技术对车辆喷涂的过程中，存在不易操作且喷涂效率较低的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种车体喷涂设备、车体喷涂方法及装置，用以解决对车辆喷涂的效率较低且不易操作的问题。
本申请实施例提供一种车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；
竖向导轨安装在运动小车平台上；
喷枪安装在滑块上；
控制箱用于控制喷枪的上下移动，以及喷枪的开启和关闭；
运动小车平台具有运动小车控制器，用于控制运动小车平台的移动。
进一步的，运动小车平台，还包括：与运动小车控制器相连的舵机，分别与舵机相连的左前轮和右前轮，分别与运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与左后轮电机相连的左后轮，与右后轮电机相连的右后轮；
运动小车控制器，具体用于控制舵机的中心轴的转动角度，以及控制左后轮电机驱动左后轮转动，以及控制右后轮电机驱动右后轮转动，以使运动小车平台移动。
进一步的，运动小车控制器，具体用于控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；
以及控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；和/或
以及控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
进一步的，喷枪通过伸缩装置安装在滑块上，且喷枪上安装有距离传感器；
距离传感器，用于检测喷枪与车体表面之间的距离；
控制箱，还用于基于距离传感器检测得到的喷枪与车体表面的距离，控制喷枪与车体表面的距离在预设范围内。
本申请实施例还提供一种车体喷涂方法，应用于控制终端，控制终端用于控制车体喷涂设备移动和喷涂；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；运动小车平台具有运动小车控制器；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
方法，包括：
向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制运动小车平台移动；
向控制箱发送喷涂指令，以使控制箱按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；
向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制运动小车平台移动，包括：
向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动方式信息所表示的移动方式，控制运动小车平台移动指定距离。
进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：
直行移动和向左拐弯；或者
直行移动和向右拐弯；或者
直行移动、向左拐弯和向右拐弯。
进一步的，运动小车平台，还包括：与运动小车控制器相连的舵机，分别与舵机相连的左前轮和右前轮，分别与运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与左后轮电机相连的左后轮，与右后轮电机相连的右后轮；
向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制运动小车平台移动，包括：
向运动小车控制器发送直行移动指令，以使运动小车控制器按照直行移动指令控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；或者
向运动小车控制器发送左转移动指令，以使运动小车控制器按照左转移动指令控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；或者
向运动小车控制器发送右转移动指令，以使运动小车控制器按照右转移动指令控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
进一步的，在向运动小车控制器发送移动指令后，在向控制箱发送喷涂指令之前，还包括：
接收运动小车控制器返回的移动完成响应。
进一步的，在向运动小车控制器发送移动指令之前，还包括：
接收控制箱返回的喷涂完成响应。
本申请实施例还提供一种车体喷涂方法，应用于车体喷涂设备的运动小车控制器；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱，控制箱用于控制喷枪的上下移动，以及喷枪的开启和关闭；运动小车平台具有运动小车控制器；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
方法，包括：
控制运动小车平台移动。
进一步的，在控制运动小车平台移动之前，还包括：
接收控制终端发送的移动指令；
控制运动小车平台移动，包括：
按照移动指令控制运动小车平台移动。
进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；
按照移动指令控制运动小车平台移动，包括：
按照移动方式信息所表示的移动方式，控制运动小车平台移动指定距离。
进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：
直行移动和向左拐弯；或者
直行移动和向右拐弯；或者
直行移动、向左拐弯和向右拐弯。
进一步的，在按照移动指令控制运动小车平台移动之后，还包括：
向控制终端返回移动完成响应，以使控制终端在接收到移动完成响应之后，向控制箱发送喷涂指令，以使控制箱按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，在控制运动小车平台移动之前，还包括：
接收控制箱发送的喷涂完成消息；
在控制运动小车平台移动之后，还包括：
向控制箱发送移动完成消息，以使控制箱在接收到移动完成消息后控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，运动小车平台，还包括：与运动小车控制器相连的舵机，分别与舵机相连的左前轮和右前轮，分别与运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与左后轮电机相连的左后轮，与右后轮电机相连的右后轮；
控制运动小车平台移动，包括：
控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；或者
控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；或者
控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
本申请实施例还提供一种车体喷涂方法，应用于车体喷涂设备的控制箱；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；运动小车平台具有运动小车控制器，用于控制运动小车平台的移动；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
方法，包括：
控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，在控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之前，还包括：
接收控制终端发送的喷涂指令；
控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭，包括：
按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，在按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之后，还包括：
向控制终端返回喷涂完成响应，以使控制终端在接收到喷涂完成响应之后，向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制运动小车平台移动。
进一步的，在控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之前，还包括：
接收运动小车控制器发送的移动完成消息；
在控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之后，还包括：
向运动小车控制器发送喷涂完成消息，以使运动小车控制器在接收到喷涂完成消息后控制运动小车平台移动。
本申请实施例还提供一种车辆喷涂装置，其特征在于，应用于控制终端，控制终端用于控制车体喷涂设备移动和喷涂；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；运动小车平台具有运动小车控制器；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
装置，包括：
移动指令发送模块，用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制运动小车平台移动；
喷涂指令发送模块，用于向控制箱发送喷涂指令，以使控制箱按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；
移动指令发送模块，具体用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动方式信息所表示的移动方式，控制运动小车平台移动指定距离。
进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：
直行移动和向左拐弯；或者
直行移动和向右拐弯；或者
直行移动、向左拐弯和向右拐弯。
进一步的，运动小车平台，还包括：与运动小车控制器相连的舵机，分别与舵机相连的左前轮和右前轮，分别与运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与左后轮电机相连的左后轮，与右后轮电机相连的右后轮；
移动指令发送模块，具体用于向运动小车控制器发送直行移动指令，以使运动小车控制器按照直行移动指令控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；或者
向运动小车控制器发送左转移动指令，以使运动小车控制器按照左转移动指令控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；或者
向运动小车控制器发送右转移动指令，以使运动小车控制器按照右转移动指令控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
进一步的，还包括：
响应接收模块，用于在移动指令发送模块向运动小车控制器发送移动指令后，在喷涂指令发送模块向控制箱发送喷涂指令之前，接收运动小车控制器返回的移动完成响应。
进一步的，还包括：
响应接收模块，用于在移动指令发送模块向运动小车控制器发送移动指令之前，接收控制箱返回的喷涂完成响应。
本申请实施例还提供一种车体喷涂装置，应用于车体喷涂设备的运动小车控制器；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱，控制箱用于控制喷枪的上下移动，以及喷枪的开启和关闭；运动小车平台具有运动小车控制器；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
装置，包括：
移动控制模块，用于控制运动小车平台移动。
进一步的，还包括：
移动指令接收模块，用于在移动控制模块控制运动小车平台移动之前，接收控制终端发送的移动指令；
移动控制模块，具体用于按照移动指令控制运动小车平台移动。
进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；
移动控制模块，具体用于按照移动方式信息所表示的移动方式，控制运动小车平台移动指定距离。
进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：
直行移动和向左拐弯；或者
直行移动和向右拐弯；或者
直行移动、向左拐弯和向右拐弯。
进一步的，还包括：
移动响应返回模块，用于在移动控制模块按照移动指令控制运动小车平台移动之后，向控制终端返回移动完成响应，以使控制终端在接收到移动完成响应之后，向控制箱发送喷涂指令，以使控制箱按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，还包括：
喷涂完成接收模块，用于在移动控制模块控制运动小车平台移动之前，接收控制箱发送的喷涂完成消息；
移动完成发送模块，用于在移动控制模块控制运动小车平台移动之后，向控制箱发送移动完成消息，以使控制箱在接收到移动完成消息后控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，运动小车平台，还包括：与运动小车控制器相连的舵机，分别与舵机相连的左前轮和右前轮，分别与运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与左后轮电机相连的左后轮，与右后轮电机相连的右后轮；
移动控制模块，具体用于控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；或者
控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；或者
控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
本申请实施例还提供一种车体喷涂装置，应用于车体喷涂设备的控制箱；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；运动小车平台具有运动小车控制器，用于控制运动小车平台的移动；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
装置，包括：
喷枪控制模块，用于控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，还包括：
喷涂指令接收模块，用于在喷枪控制模块控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之前，接收控制终端发送的喷涂指令；
喷枪控制模块，具体用于按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，还包括：
喷涂响应返回模块，用于在喷枪控制模块按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之后，向控制终端返回喷涂完成响应，以使控制终端在接收到喷涂完成响应之后，向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制运动小车平台移动。
进一步的，还包括：
移动完成接收模块，用于在喷枪控制模块控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之前，接收运动小车控制器发送的移动完成消息；
喷涂完成发送模块，用于在喷枪控制模块控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之后，向运动小车控制器发送喷涂完成消息，以使运动小车控制器在接收到喷涂完成消息后控制运动小车平台移动。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器被机器可执行指令促使：实现上述应用于控制终端的任一车体喷涂方法，或者，实现上述应用于运动小车控制器的任一车体喷涂方法，或者，实现上述应用于控制箱的任一车体喷涂方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述应用于控制终端的任一车体喷涂方法，或者，实现上述应用于运动小车控制器的任一车体喷涂方法，或者，实现上述应用于控制箱的任一车体喷涂方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述应用于控制终端的任一车体喷涂方法，或者，执行上述应用于运动小车控制器的任一车体喷涂方法，或者，执行上述应用于控制箱的任一车体喷涂方法。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供的上述车体喷涂设备，运动小车平台上安装有竖向导轨，且竖向导轨带有滑块，喷枪安装在滑块上，从而可以在控制箱的控制下上下移动进行喷涂；并且，通过运动小车平台的运动小车控制器，可以控制运动小车平台的移动，从而可以实现围绕车辆移动，对车辆的整个车身进行喷涂，不再需要较长的机械臂；并且，对竖向导轨上安装的喷枪进行上下移动的控制，也更灵活和精准。即相比现有技术，采用本申请实施例提供的方案，对车辆喷涂的效率更高且更易操作。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1为本申请实施例中提供的车体喷涂设备的结构示意图；
图2为本申请实施例中提供的车体喷涂设备的运动小车平台的结构示意图；
图3为本申请实施例中提供的车体喷涂方法的流程图之一；
图4为本申请实施例中提供的车体喷涂方法的流程图之二；
图5为本申请实施例中提供的车体喷涂方法的流程图之三；
图6-1为本申请实施例中应用于控制终端的车体喷涂装置的结构示意图；
图6-2为本申请实施例中应用于控制终端的车体喷涂装置的结构示意图；
图7-1为本申请实施例中应用于运动小车控制器的车体喷涂装置的结构示意图；
图7-2为本申请中应用于运动小车控制器的车体喷涂装置的结构示意图；
图7-3为本申请中应用于运动小车控制器的车体喷涂装置的结构示意图；
图7-4为本申请中应用于运动小车控制器的车体喷涂装置的结构示意图；
图8-1为本申请实施例中应用于控制箱的车体喷涂装置的结构示意图；
图8-2为本申请实施例中应用于控制箱的车体喷涂装置的结构示意图；
图8-3为本申请实施例中应用于控制箱的车体喷涂装置的结构示意图；
图8-4为本申请实施例中应用于控制箱的车体喷涂装置的结构示意图；
图9为本申请实施例中提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了给出对车辆喷涂的效率更且更易操作的实现方案，本申请实施例提供了一种车体喷涂设备、车体喷涂方法及装置，以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供一种车体喷涂设备，如图1所示，包括：运动小车平台11、带有滑块13的竖向导轨12、喷枪14和控制箱15；
竖向导轨12安装在运动小车平台11上；
喷枪14安装在滑块13上；
控制箱15用于控制喷枪14的上下移动，以及喷枪14的开启和关闭；
运动小车平台11具有运动小车控制器111，用于控制运动小车平台11的移动。
采用本申请实施例提供的上述车体喷涂设备，运动小车平台上安装有竖向导轨，且竖向导轨带有滑块，喷枪安装在滑块上，从而可以在控制箱的控制下上下移动进行喷涂；并且，通过运动小车平台的运动小车控制器，可以控制运动小车平台的移动，从而可以实现围绕车辆移动，对车辆的整个车身进行喷涂，不再需要较长的机械臂；并且，对竖向导轨上安装的喷枪进行上下移动的控制，也更灵活和精准。即相比现有技术，采用本申请实施例提供的方案，对车辆喷涂的效率更高且更易操作。
采用本申请实施例提供的上述车体喷涂设备对车辆的车体表面进行喷涂，可以适用于各种车辆，小型车辆和大型车辆均可，均能够达到提高喷涂效率且更易操作的效果，尤其针对大型车辆具有更加的效果。
进一步的，如图2所示，运动小车平台11，还包括：与运动小车控制器111相连的舵机112，分别与舵机112相连的左前轮113和右前轮114，分别与运动小车控制器111相连的左后轮电机115和右后轮电机116，以及与左后轮电机115相连的左后轮117，与右后轮电机116相连的右后轮118；
运动小车控制器111，具体用于控制舵机112的中心轴的转动角度，以及控制左后轮电机115驱动左后轮117转动，以及控制右后轮电机116驱动右后轮118转动，以使运动小车平台11移动。
本申请实施例中，通过控制舵机112的中心轴的转动角度，可以控制运动小车平台11的移动方向，通过控制左后轮电机115和右后轮电机116，可以驱动左后轮117和右后轮118转动，即驱动运动小车平台11移动。
在本申请的一个实施例中，在实际喷涂的过程中，车体喷涂设备可以围绕车辆逆时针移动，此时在喷涂车辆的车身侧面时，可以驱动车体喷涂设备直行移动，在喷涂车辆的车身拐角时，可以驱动车辆左拐弯，即车体喷涂设备具有直行移动和左拐弯的移动方式，具体可以如下：
运动小车控制器111控制舵机112的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机115驱动左后轮117的转动速度，和右后轮电机116驱动右后轮118的转动速度相同，以使运动小车平台11直行移动；
以及，运动小车控制器111控制舵机112的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机115驱动左后轮117的转动速度，小于右后轮电机117驱动右后轮118的转动速度，以使运动小车平台11向左拐弯。
在本申请的另一个实施例中，在实际喷涂的过程中，车体喷涂设备也可以围绕车辆顺时针移动，此时在喷涂车辆的车身侧面时，可以驱动车体喷涂设备直行移动，在喷涂车辆的车身拐角时，可以驱动车辆右拐弯，即车体喷涂设备具有直行移动和右拐弯的移动方式，具体可以如下：
运动小车控制器111控制舵机112的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机115驱动左后轮117的转动速度，和右后轮电机116驱动右后轮118的转动速度相同，以使运动小车平台11直行移动；
以及，运动小车控制器111控制舵机112的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机115驱动左后轮117的转动速度，大于右后轮电机116驱动右后轮118的转动速度，以使所述运动小车平台向右拐弯。
在本申请的另一个实施例中，车体喷涂设备也可以同时具有直行移动、左拐弯和右拐弯共计三种移动方式，以便能够适应更多的应用场景，更便利的对车体进行喷涂。
在本申请实施例提供的上述车体喷涂设备中，进一步的，喷枪14可以通过伸缩装置安装在滑块13上，且喷枪14上安装有距离传感器；
距离传感器，用于检测喷枪14与车体表面之间的距离；
控制箱15，还用于基于距离传感器检测得到的喷枪14与车体表面的该距离，控制14喷枪与车体表面的距离在预设范围内。
从而能够实现喷枪与车体表面之间的相对距离保持恒定，以便实现更优的喷涂效果。
本申请实施例提供的车体喷涂设备中，竖向导轨12可以选择安装不同的高度尺寸，以满足不同的喷涂高度。
基于本申请实施例提供的上述车体喷涂设备，相应的，本申请实施例还提供了车体喷涂方法。
本申请实施例提供一种车体喷涂方法，应用于控制终端，该控制终端用于控制车体喷涂设备移动和喷涂；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；运动小车平台具有运动小车控制器；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
如图3所示，上述车体喷涂方法，包括：
步骤31、向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照该移动指令控制运动小车平台移动。
步骤32、向控制箱发送喷涂指令，以使控制箱按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
采用上述图3所示的车体喷涂方法，可以由控制终端通过分别与运动小车控制器和控制箱之间的信息交互，实现对车体喷涂设备的控制，进而实现对车体喷涂的控制。
本申请还提供了一种车体喷涂方法，应用于车体喷涂设备的运动小车控制器；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱，控制箱用于控制喷枪的上下移动，以及喷枪的开启和关闭；运动小车平台具有运动小车控制器；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
该方法，包括：
控制运动小车平台移动。
相应的，本申请实施例还提供了一种车体喷涂方法，应用于车体喷涂设备的控制箱；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；运动小车平台具有运动小车控制器，用于控制运动小车平台的移动；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
该方法，包括：
控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
采用上述应用于运动小车控制器和控制箱的车体喷涂方法，可以由运动小车控制器控制运动小车平台移动，由控制箱控制喷枪喷涂，进而实现对车体喷涂的控制。
在实现车体喷涂的过程中，可以由车体喷涂设备的运动小车控制器与控制箱之间通过信息交互，实现对喷涂过程的控制，也可以由车体喷涂设备之外的控制终端，通过分别与运动小车控制器和控制箱之间的信息交互，实现对喷涂过程的控制。
下面，首先对由车体喷涂设备之外的控制终端对喷涂过程进行控制的方法流程进行描述。
本申请实施例中，从车体喷涂设备已经位于待喷涂的车辆的喷涂起始位置开始，对如何控制车体喷涂设备对车辆喷涂的过程进行描述。对于车体喷涂设备是如何移动至车辆的喷涂起始位置，可以是控制终端通过向运动小车控制器发送移动指令，控制车辆喷涂设备移动至喷涂起始位置，也可以是人工将车辆喷涂设备移动至喷涂起始位置。
如图4所示，本申请实施例提供一种车体喷涂方法，可以包括如下步骤：
步骤41、控制终端向控制箱发送喷涂指令。
本申请实施例中，喷涂指令中可以携带各种喷涂控制信息，例如，控制喷枪上下移动的位置的位置控制信息，该位置控制信息可以表示移动的最低位置和最高位置；又如，控制喷枪开启的开启控制信息，以及控制喷枪关闭的关闭控制信息。
通过位置控制信息、开启控制信息和关闭控制信息，可以精确的控制喷枪喷涂的位置，例如，基于实际应用的情况，可以控制喷枪在经过车辆的车窗时停止喷涂，从而能够节省涂料，减少浪费，以及能够降低环境污染。
喷涂指令中还可以携带待喷涂的图像数据。
步骤42、控制箱在接收到喷涂指令后，按照喷涂指令中携带的喷涂控制信息控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
当喷涂指令中携带图像数据时，使用携带的喷涂数据进行喷涂。
在其他实施例中，喷涂数据也可以预先存储在车体喷涂设备中，控制箱获取本次喷涂需要的图像数据，并使用获取的图像数据进行喷涂。
步骤43、控制箱在控制喷枪完成本次喷涂后，向控制终端返回喷涂完成响应。
步骤44、控制终端在接收到控制箱返回的喷涂完成响应后，向运动小车控制器发送移动指令。
本申请实施例中，移动指令中可以携带移动方式信息，该移动方式信息表示运动小车平台的移动方式，例如，可以包括直行移动和向左拐弯两种移动方式；或者，可以包括直行移动和向右拐弯两种移动方式；或者，可以包括直行移动、向左拐弯和向右拐弯三种移动方式。
基于不同的移动方式，移动指令可以是直行移动指令，也可以是左转移动指令，也可以是右转移动指令。
移动指令中还可以携带移动距离，用于指示本次移动的距离，也可以不携带移动距离，运动小车平台默认每次移动相同的预设距离。并且，在运动小车平台拐弯时所移动的弧线长度，可以与直行时移动的距离相同。
步骤45、运动小车控制器按照接收的移动指定控制运动小车平台移动。
当移动指令中携带移动方式信息和指定距离时，按照移动方式信息所表示的移动方式，控制运动小车平台移动指定距离。
基于上述图2所示的运动小车平台，本步骤具体可以如下：
当接收到直行移动指令时，控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；
当接收到左转移动指令时，控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；
当接收到右转移动指令时，控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
步骤46、运动小车控制器在控制运动小车平台完成本次移动后，向控制终端返回移动完成响应。
步骤47、控制终端在接收到移动完成响应后，可以确定是否已经完成对当前车辆的喷涂，如果完成，则结束喷涂，如果未完成，可以返回步骤41，进行下一次喷涂。
在本申请实施例提供的上述图4所示的车体喷涂方法中，控制终端可以向运动小车控制器多次发送移动指令，以及向控制箱多次发送喷涂指令，以完成对车辆喷涂的控制。在其他实施例中，也可以向运动小车控制器发送一次移动指令，其中携带用于控制多次移动的多个移动控制信息，以及向控制箱发送一次喷涂指令，其中携带用于控制多次喷涂的多个喷涂控制信息。
在本申请实施例提供的上述图4所示的车体喷涂方法中，控制终端是在接收到喷涂完成响应后，向运动小车控制器发送移动指令，在接收到移动完成响应后，向控制箱发送喷涂指令。在其他实施例中，控制终端也可以在发送一次移动指令后的第一预设时长，发送喷涂指令，并在发送喷涂指令后的第二预设时长发送下一个移动指令，第一预设时长和第二预设时长可以基于车体喷涂设备的每次移动时长以及每次喷涂时长进行灵活设置的。
下面，对由车体喷涂设备的运动小车控制器与控制箱之间通过信息交互对喷涂过程进行控制的方法流程进行描述。
本申请实施例中，从车体喷涂设备已经位于待喷涂的车辆的喷涂起始位置开始，对如何控制车体喷涂设备对车辆喷涂的过程进行描述。
如图5所示，本申请实施例提供一种车体喷涂方法，尅包括如下步骤：
步骤51、控制箱获取本次喷涂需要的喷涂控制信息，以及待喷涂的图像数据。
本申请实施例中，获取的喷涂控制信息可以是各种喷涂控制信息，例如，控制喷枪上下移动的位置的位置控制信息，该位置控制信息可以表示移动的最低位置和最高位置；又如，控制喷枪开启的开启控制信息，以及控制喷枪关闭的关闭控制信息。
本申请实施例中，喷涂控制信息和待喷涂的图像数据，可以是预先存储在车体喷涂设备上的，也可以是预先存储的车体喷涂设备之外的存储装置上的。
本申请实施例中，本步骤可以是在启动喷涂后的首次喷涂时开始执行，也可以是在首次喷涂后，接收到运动小车控制器发送的移动完成消息后开始执行。
步骤52、控制箱按照获取的喷涂控制信息，控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭，并使用获取的图像数据进行喷涂。
通过位置控制信息、开启控制信息和关闭控制信息，可以精确的控制喷枪喷涂的位置，例如，基于实际应用的情况，可以控制喷枪在经过车辆的车窗时停止喷涂，从而能够节省涂料，减少浪费，以及能够降低环境污染。
步骤53、控制箱在控制喷枪完成本次喷涂后，可以确定是否已经完成对当前车辆的喷涂，如果完成，则结束喷涂，如果未完成，进入步骤54。
步骤54、向运动小车控制器发送喷涂完成消息。
步骤55、运动小车控制器在接收到控制箱发送的喷涂完成消息后，获取本次移动需要的移动方式信息以及移动距离。
本申请实施例中，获取的该移动方式信息表示运动小车平台的移动方式，例如，可以包括直行移动和向左拐弯两种移动方式；或者，可以包括直行移动和向右拐弯两种移动方式；或者，可以包括直行移动、向左拐弯和向右拐弯三种移动方式。
获取的移动距离，用于指示本次移动的距离，每次移动的距离为预先设置的，可以相同，也可以不同，例如，运动小车平台默认每次移动相同的预设距离。并且，在运动小车平台拐弯时所移动的弧线长度，可以与直行时移动的距离相同。
步骤56、运动小车控制器按照获取的移动方式信息和指定距离，控制运动小车平台移动。
基于上述图2所示的运动小车平台，本步骤具体可以如下：
当移动方式信息表示直行移动时，控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；
当移动方式信息表示向左拐弯时，控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；
当移动方式信息表示向右拐弯时，控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
步骤57、运动小车控制器在控制运动小车平台完成本次移动后，向控制箱发送移动完成消息，并返回上述步骤51。
基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的应用于控制终端的车体喷涂方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种车体喷涂装置，位于控制终端，该控制终端用于用于控制车体喷涂设备移动和喷涂；车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；运动小车平台具有运动小车控制器；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
该装置结构示意图，如图6-1所示，具体包括：
移动指令发送模块61，用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制运动小车平台移动；
喷涂指令发送模块62，用于向控制箱发送喷涂指令，以使控制箱按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；
移动指令发送模块61，具体用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动方式信息所表示的移动方式，控制运动小车平台移动指定距离。
进一步的，，运动小车平台的移动方式，包括：
直行移动和向左拐弯；或者
直行移动和向右拐弯；或者
直行移动、向左拐弯和向右拐弯。
进一步的，，运动小车平台，还包括：与运动小车控制器相连的舵机，分别与舵机相连的左前轮和右前轮，分别与运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与左后轮电机相连的左后轮，与右后轮电机相连的右后轮；
移动指令发送模块61，具体用于向运动小车控制器发送直行移动指令，以使运动小车控制器按照直行移动指令控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；或者
向运动小车控制器发送左转移动指令，以使运动小车控制器按照左转移动指令控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；或者
向运动小车控制器发送右转移动指令，以使运动小车控制器按照右转移动指令控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
进一步的，如图6-2所示，该装置，还包括：
响应接收模块63，用于在移动指令发送模块61向运动小车控制器发送移动指令后，在喷涂指令发送模块向控制箱发送喷涂指令之前，接收运动小车控制器返回的移动完成响应。
进一步的，如图6-2所示，该装置，还包括：
响应接收模块63，用于在移动指令发送模块向运动小车控制器发送移动指令之前，接收控制箱返回的喷涂完成响应。
基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的应用于控制终端的车体喷涂方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种车体喷涂装置，位于车体喷涂设备的运动小车控制器；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱，控制箱用于控制喷枪的上下移动，以及喷枪的开启和关闭；运动小车平台具有运动小车控制器；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
该装置结构示意图，如图7-1所示，包括：
移动控制模块71，用于控制运动小车平台移动。
进一步的，如图7-2所示，该装置，还包括：
移动指令接收模块72，用于在移动控制模块71控制运动小车平台移动之前，接收控制终端发送的移动指令；
移动控制模块71，具体用于按照移动指令控制运动小车平台移动。
进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；
移动控制模块71，具体用于按照移动方式信息所表示的移动方式，控制运动小车平台移动指定距离。
进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：
直行移动和向左拐弯；或者
直行移动和向右拐弯；或者
直行移动、向左拐弯和向右拐弯。
进一步的，如图7-3所示，该装置，还包括：
移动响应返回模块73，用于在移动控制模块71按照移动指令控制运动小车平台移动之后，向控制终端返回移动完成响应，以使控制终端在接收到移动完成响应之后，向控制箱发送喷涂指令，以使控制箱按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，如图7-4所示，该装置，还包括：
喷涂完成接收模块74，用于在移动控制模块71控制运动小车平台移动之前，接收控制箱发送的喷涂完成消息；
移动完成发送模块75，用于在移动控制模块72控制运动小车平台移动之后，向控制箱发送移动完成消息，以使控制箱在接收到移动完成消息后控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，运动小车平台，还包括：与运动小车控制器相连的舵机，分别与舵机相连的左前轮和右前轮，分别与运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与左后轮电机相连的左后轮，与右后轮电机相连的右后轮；
移动控制模块71，具体用于控制舵机的中心轴的转动角度为零，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，和右后轮电机驱动右后轮的转动速度相同，以使运动小车平台直行移动；或者
控制舵机的中心轴逆时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，小于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向左拐弯；或者
控制舵机的中心轴顺时针转动，且控制左后轮电机驱动左后轮的转动速度，大于右后轮电机驱动右后轮的转动速度，以使运动小车平台向右拐弯。
基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的应用于控制终端的车体喷涂方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种车体喷涂装置，位于车体喷涂设备的控制箱；
车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；运动小车平台具有运动小车控制器，用于控制运动小车平台的移动；竖向导轨安装在运动小车平台上；喷枪安装在滑块上；
该装置结构示意图，如图8-1所示，包括：
喷枪控制模块81，用于控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，如图8-2所示，还包括：
喷涂指令接收模块82，用于在喷枪控制模块81控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之前，接收控制终端发送的喷涂指令；
喷枪控制模块81，具体用于按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭。
进一步的，如图8-3所示，还包括：
喷涂响应返回模块83，用于在喷枪控制模块81按照喷涂指令控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之后，向控制终端返回喷涂完成响应，以使控制终端在接收到喷涂完成响应之后，向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制运动小车平台移动。
进一步的，如图8-4所示，还包括：
移动完成接收模块84，用于在喷枪控制模块81控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之前，接收运动小车控制器发送的移动完成消息；
喷涂完成发送模块85，用于在喷枪控制模块81控制喷枪上下移动，以及喷枪的开启和关闭之后，向运动小车控制器发送喷涂完成消息，以使运动小车控制器在接收到喷涂完成消息后控制运动小车平台移动。
基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的车体喷涂方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图9所示，具体包括：处理器91和机器可读存储介质92，机器可读存储介质92存储有能够被处理器91执行的机器可执行指令，处理器91被机器可执行指令促使：实现上述任一应用于控制终端的车体喷涂方法，或者，实现上述任一应用于运动小车控制器的车体喷涂方法，或者，实现上述应用于控制箱的任一车体喷涂方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一应用于控制终端的车体喷涂打印方法，或者，，实现上述应用于运动小车控制器的任一车体喷涂方法，或者，实现上述应用于控制箱的任一车体喷涂方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述应用于控制终端的任一车体喷涂方法，或者，执行上述应用于运动小车控制器的任一车体喷涂方法，或者，执行上述应用于控制箱的任一车体喷涂方法。
本申请的实施例所提供的车体喷涂装置可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要墙体彩绘打印装置具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车体喷涂设备，其特征在于，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；
所述竖向导轨安装在所述运动小车平台上；
所述喷枪安装在所述滑块上；
所述控制箱用于控制所述喷枪的上下移动，以及所述喷枪的开启和关闭；
所述运动小车平台具有运动小车控制器，用于控制所述运动小车平台的移动。
2.如权利要求1所述的车体喷涂设备，其特征在于，所述运动小车平台，还包括：与所述运动小车控制器相连的舵机，分别与所述舵机相连的左前轮和右前轮，分别与所述运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与所述左后轮电机相连的左后轮，与所述右后轮电机相连的右后轮；
所述运动小车控制器，具体用于控制所述舵机的中心轴的转动角度，以及控制所述左后轮电机驱动所述左后轮转动，以及控制所述右后轮电机驱动所述右后轮转动，以使所述运动小车平台移动。
3.如权利要求2所述的车体喷涂设备，其特征在于，所述运动小车控制器，具体用于控制所述舵机的中心轴的转动角度为零，且控制所述左后轮电机驱动所述左后轮的转动速度，和所述右后轮电机驱动所述右后轮的转动速度相同，以使所述运动小车平台直行移动；
以及控制所述舵机的中心轴逆时针转动，且控制所述左后轮电机驱动所述左后轮的转动速度，小于所述右后轮电机驱动所述右后轮的转动速度，以使所述运动小车平台向左拐弯；和/或
以及控制所述舵机的中心轴顺时针转动，且控制所述左后轮电机驱动所述左后轮的转动速度，大于所述右后轮电机驱动所述右后轮的转动速度，以使所述运动小车平台向右拐弯。
4.如权利要求1-3任一所述的车体喷涂设备，其特征在于，所述喷枪通过伸缩装置安装在所述滑块上，且所述喷枪上安装有距离传感器；
所述距离传感器，用于检测所述喷枪与车体表面之间的距离；
所述控制箱，还用于基于所述距离传感器检测得到的所述喷枪与所述车体表面的所述距离，控制所述喷枪与所述车体表面的距离在预设范围内。
5.一种车体喷涂方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于控制车体喷涂设备移动和喷涂；
所述车体喷涂设备，包括：运动小车平台、带有滑块的竖向导轨、喷枪和控制箱；所述运动小车平台具有运动小车控制器；所述竖向导轨安装在所述运动小车平台上；所述喷枪安装在所述滑块上；
所述方法，包括：
向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述移动指令控制所述运动小车平台移动；
向所述控制箱发送喷涂指令，以使所述控制箱按照所述喷涂指令控制所述喷枪上下移动，以及所述喷枪的开启和关闭。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动指令中携带移动方式信息和指定距离；
所述向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述移动指令控制所述运动小车平台移动，包括：
向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述移动方式信息所表示的移动方式，控制所述运动小车平台移动所述指定距离。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运动小车平台的移动方式，包括：
直行移动和向左拐弯；或者
直行移动和向右拐弯；或者
直行移动、向左拐弯和向右拐弯。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运动小车平台，还包括：与所述运动小车控制器相连的舵机，分别与所述舵机相连的左前轮和右前轮，分别与所述运动小车控制器相连的左后轮电机和右后轮电机，以及与所述左后轮电机相连的左后轮，与所述右后轮电机相连的右后轮；
所述向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述移动指令控制所述运动小车平台移动，包括：
向所述运动小车控制器发送直行移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述直行移动指令控制所述舵机的中心轴的转动角度为零，且控制所述左后轮电机驱动所述左后轮的转动速度，和所述右后轮电机驱动所述右后轮的转动速度相同，以使所述运动小车平台直行移动；或者
向所述运动小车控制器发送左转移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述左转移动指令控制所述舵机的中心轴逆时针转动，且控制所述左后轮电机驱动所述左后轮的转动速度，小于所述右后轮电机驱动所述右后轮的转动速度，以使所述运动小车平台向左拐弯；或者
向所述运动小车控制器发送右转移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述右转移动指令控制所述舵机的中心轴顺时针转动，且控制所述左后轮电机驱动所述左后轮的转动速度，大于所述右后轮电机驱动所述右后轮的转动速度，以使所述运动小车平台向右拐弯。
9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述向运动小车控制器发送移动指令后，在所述向所述控制箱发送喷涂指令之前，还包括：
接收所述运动小车控制器返回的移动完成响应。
10.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述向运动小车控制器发送移动指令之前，还包括：
接收所述控制箱返回的喷涂完成响应。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011036962.4A CN112387449A (zh) | 2020-09-27 | 2020-09-27 | 一种车体喷涂设备、车体喷涂方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202011036962.4A CN112387449A (zh) | 2020-09-27 | 2020-09-27 | 一种车体喷涂设备、车体喷涂方法及装置 |
Publications (1)
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Cited By (2)
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| CN113059920A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-07-02 | 北京华科恒润智能科技有限公司 | 一种轮式墙体彩绘机、墙体彩绘打印方法及装置 |
| CN113546791A (zh) * | 2021-07-19 | 2021-10-26 | 孟和气 | 一种工业涂装油漆的计量装置及其计量方法 |
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