CN113059920A - 一种轮式墙体彩绘机、墙体彩绘打印方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种轮式墙体彩绘机、墙体彩绘打印方法及装置，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；运动小车控制器，用于控制电机驱动前轮组和后轮组转动；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；控制箱用于控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。采用本申请实施例提供的轮式墙体彩绘机，对墙体彩绘机的移动更易操作，且移动方式更简便。

Description

一种轮式墙体彩绘机、墙体彩绘打印方法及装置

技术领域

本申请涉及打印技术领域，尤其涉及一种轮式墙体彩绘机、墙体彩绘打印方法及装置。

背景技术

随着墙体彩绘在实际生活中的广泛应用，出现了能够自动进行墙体彩绘打印的墙体彩绘机，提高了墙体彩绘的效率，以及能够适应不便于人工彩绘的应用场景。

目前，墙体彩绘机在工作的过程中，需要依赖于机械轨道，并通过外力带动墙体彩绘机移动。机身通过齿轮装置，滑块装置和电机，轨道组合在一起，形成一套行走装置，来完成X方向的打印。

基于这种轨道模式的墙体彩绘机，对其进行拆卸安装，需要花费较长时间，且不易操作，对操作人员有一定的要求。并且，轨道的运输占用体积较大，墙体彩绘机机身的搬运一般需要多个人才能运输。

因此，在目前墙体彩绘机的相关技术中，存在不易操作，且移动方式较复杂的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种轮式墙体彩绘机、墙体彩绘打印方法及装置，用以解决对墙体彩绘机的移动不易操作且移动方式较复杂的问题。

本申请实施例提供一种轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；

运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；

运动小车控制器，用于控制电机驱动前轮组和后轮组转动；

彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

控制箱用于控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，前轮组为主动轮，后轮组为从动轮，电机与前轮组相连，运动小车控制器用于控制电机驱动前轮组转动，以使前轮组带动后轮组转动；或者

后轮组为主动轮，前轮组为从动轮，电机与后轮组相连，运动小车控制器用于控制电机驱动后轮组转动，以使后轮组带动前轮组转动。

进一步的，前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，左前轮与右前轮通过前联轴器连接；

后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，左后轮与右后轮通过后联轴器连接。

进一步的，电机为减速电机，减速电机包括相连接的减速机和伺服电机；

运动小车控制器，用于控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机驱动前轮组和后轮组转动。

本申请实施例还提供一种墙体彩绘打印方法，应用于控制终端，控制终端用于控制轮式墙体彩绘机移动和打印；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

该方法，包括：

向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动；

向控制箱发送打印指令，以使控制箱按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；

向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动，包括：

向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动方式信息所表示的移动方式，控制电机驱动前轮组和后轮组转动，以使运动小车平台移动指定距离。

进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：

向前移动和向后移动。

进一步的，前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，左前轮与右前轮通过前联轴器连接；

后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，左后轮与右后轮通过后联轴器连接；

电机为减速电机，减速电机包括相连接的减速机和伺服电机，减速机与前联轴器连接；

向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动，包括：

向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器，驱动左前轮和右前轮转动，左前轮和右前轮带动左后轮和右后轮转动。

进一步的，在向运动小车控制器发送移动指令后，在向控制箱发送打印指令之前，还包括：

接收运动小车控制器返回的移动完成响应。

进一步的，在向运动小车控制器发送移动指令之前，还包括：

接收控制箱返回的打印完成响应。

本申请实施例还提供一种墙体彩绘打印方法，应用于轮式墙体彩绘机的运动小车控制器；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

该方法，包括：

控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，在控制电机驱动前轮组和后轮组转动之前，还包括：

接收控制终端发送的移动指令；

控制电机驱动前轮组和后轮组转动，包括：

按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；

按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动，包括：

按照移动方式信息所表示的移动方式，控制电机驱动前轮组和后轮组转动，以使运动小车平台移动指定距离。

进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：

向前移动和向后移动。

进一步的，在按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动之后，还包括：

向控制终端返回移动完成响应，以使控制终端在接收到移动完成响应之后，向控制箱发送打印指令，以使控制箱按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，在控制电机驱动前轮组和后轮组转动之前，还包括：

接收控制箱发送的打印完成消息；

在控制电机驱动前轮组和后轮组转动之后，还包括：

向控制箱发送移动完成消息，以使控制箱在接收到移动完成消息后控制打印头上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，左前轮与右前轮通过前联轴器连接；

后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，左后轮与右后轮通过后联轴器连接；

电机为减速电机，减速电机包括相连接的减速机和伺服电机，减速机与前联轴器连接；

控制电机驱动前轮组和后轮组转动，包括：

控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器，驱动左前轮和右前轮转动，左前轮和右前轮带动左后轮和右后轮转动。

本申请实施例还提供一种墙体彩绘打印方法，应用于轮式墙体彩绘机的控制箱；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

该方法，包括：

控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，在控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之前，还包括：

接收控制终端发送的打印指令；

控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭，包括：

按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，在按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之后，还包括：

向控制终端返回打印完成响应，以使控制终端在接收到打印完成响应之后，向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，在控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之前，还包括：

接收运动小车控制器发送的移动完成消息；

在控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之后，还包括：

向运动小车控制器发送打印完成消息，以使运动小车控制器在接收到打印完成消息后控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

本申请实施例还提供一种墙体彩绘打印装置，应用于控制终端，控制终端用于控制轮式墙体彩绘机移动和打印；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

装置，包括：

移动指令发送模块，用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动；

打印指令发送模块，用于向控制箱发送打印指令，以使控制箱按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；

移动指令发送模块，具体用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动方式信息所表示的移动方式，控制电机驱动前轮组和后轮组转动，以使运动小车平台移动指定距离。

进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：

向前移动和向后移动。

进一步的，前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，左前轮与右前轮通过前联轴器连接；

后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，左后轮与右后轮通过后联轴器连接；

电机为减速电机，减速电机包括相连接的减速机和伺服电机，减速机与前联轴器连接；

移动指令发送模块，具体用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器，驱动左前轮和右前轮转动，左前轮和右前轮带动左后轮和右后轮转动。

进一步的，还包括：

响应接收模块，用于在移动指令发送模块向运动小车控制器发送移动指令后，在打印指令发送模块向控制箱发送打印指令之前，接收运动小车控制器返回的移动完成响应。

进一步的，还包括：

响应接收模块，用于在移动指令发送模块向运动小车控制器发送移动指令之前，接收控制箱返回的打印完成响应。

本申请实施例还提供一种墙体彩绘打印装置，应用于轮式墙体彩绘机的运动小车控制器；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

装置，包括：

移动控制模块，用于控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，还包括：

移动指令接收模块，用于在移动控制模块控制电机驱动前轮组和后轮组转动之前，接收控制终端发送的移动指令；

移动控制模块，具体用于按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；

移动控制模块，具体用于按照移动方式信息所表示的移动方式，控制电机驱动前轮组和后轮组转动，以使运动小车平台移动指定距离。

进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：

向前移动和向后移动。

进一步的，还包括：

移动响应返回模块，用于在移动控制模块按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动之后，向控制终端返回移动完成响应，以使控制终端在接收到移动完成响应之后，向控制箱发送打印指令，以使控制箱按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，还包括：

打印完成接收模块，用于在移动控制模块控制电机驱动前轮组和后轮组转动之前，接收控制箱发送的打印完成消息；

移动完成发送模块，用于在移动控制模块控制电机驱动前轮组和后轮组转动之后，向控制箱发送移动完成消息，以使控制箱在接收到移动完成消息后控制打印头上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，左前轮与右前轮通过前联轴器连接；

后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，左后轮与右后轮通过后联轴器连接；

电机为减速电机，减速电机包括相连接的减速机和伺服电机，减速机与前联轴器连接；

移动控制模块，具体用于控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器，驱动左前轮和右前轮转动，左前轮和右前轮带动左后轮和右后轮转动。

本申请实施例还提供一种墙体彩绘打印装置，应用于轮式墙体彩绘机的控制箱；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

装置，包括：

打印头控制模块，用于控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，还包括：

打印指令接收模块，用于在打印头控制模块控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之前，接收控制终端发送的打印指令；

打印头控制模块，具体用于按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，还包括：

打印响应返回模块，用于在打印头控制模块按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之后，向控制终端返回打印完成响应，以使控制终端在接收到打印完成响应之后，向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，还包括：

移动完成接收模块，用于在打印头控制模块控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之前，接收运动小车控制器发送的移动完成消息；

打印完成发送模块，用于在打印头控制模块控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之后，向运动小车控制器发送打印完成消息，以使运动小车控制器在接收到打印完成消息后控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器被机器可执行指令促使：实现上述应用于控制终端的任一墙体彩绘打印方法，或者，实现上述应用于运动小车控制器的任一墙体彩绘打印方法，或者，实现上述应用于控制箱的任一墙体彩绘打印方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述应用于控制终端的任一墙体彩绘打印方法，或者，实现上述应用于运动小车控制器的任一墙体彩绘打印方法，或者，实现上述应用于控制箱的任一墙体彩绘打印方法。

本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述应用于控制终端的任一墙体彩绘打印方法，或者，执行上述应用于运动小车控制器的任一墙体彩绘打印方法，或者，执行上述应用于控制箱的任一墙体彩绘打印方法。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的上述轮式墙体彩绘机，彩绘机机身安装在运动小车平台上，且运动小车平台包括运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组，通过运动小车平台的运动小车控制器，可以控制电机驱动前轮组和后轮组转动，从而带动彩绘机机身的移动，使得该轮式墙体彩绘机在打印的过程中沿着墙面移动，也可以在非打印过程中需要移动时，人为推动或者控制彩绘机移动。即相比现有技术，采用本申请实施例提供的方案，对墙体彩绘机的移动更易操作，且移动方式更简便。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1为本申请实施例中提供的轮式墙体彩绘机的结构示意图；

图2为本申请中提供的轮式墙体彩绘机的运动小车平台的结构示意图；

图3为本申请实施例中提供的墙体彩绘打印方法的流程图之一；

图4为本申请实施例中提供的墙体彩绘打印方法的流程图之二；

图5为本申请实施例中提供的墙体彩绘打印方法的流程图之三；

图6-1为本申请中应用于控制终端的墙体彩绘打印装置的结构示意图；

图6-2为本申请中应用于控制终端的墙体彩绘打印装置的结构示意图；

图7-1为本申请中应用于运动小车控制器的墙体彩绘打印装置的示意图；

图7-2为本申请中应用于运动小车控制器的墙体彩绘打印装置的示意图；

图7-3为本申请中应用于运动小车控制器的墙体彩绘打印装置的示意图；

图7-4为本申请中应用于运动小车控制器的墙体彩绘打印装置的示意图；

图8-1为本申请实施例中应用于控制箱的墙体彩绘打印装置的示意图；

图8-2为本申请实施例中应用于控制箱的墙体彩绘打印装置的示意图；

图8-3为本申请实施例中应用于控制箱的墙体彩绘打印装置的示意图；

图8-4为本申请实施例中应用于控制箱的墙体彩绘打印装置的示意图；

图9为本申请实施例中提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了给出对墙体彩绘机的移动更易操作，且移动方式更简便的实现方案，本申请实施例提供了一种轮式墙体彩绘机、墙体彩绘打印方法及装置，以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供一种轮式墙体彩绘机，如图1所示，包括：运动小车平台1，以及安装在运动小车平台1上的彩绘机机身2；

运动小车平台1，包括：运动小车控制器11、电机12、前轮组13和后轮组14；

运动小车控制器11，用于控制电机12驱动前轮组13和后轮组14转动；

彩绘机机身2，包括控制箱21和打印头22；

控制箱21用于控制打印头22的上下移动，以及打印头22的开启和关闭。

采用本申请实施例提供的轮式墙体彩绘机，彩绘机机身安装在运动小车平台上，且运动小车平台包括运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组，通过运动小车平台的运动小车控制器，可以控制电机驱动前轮组和后轮组转动，从而带动彩绘机机身的移动，使得该轮式墙体彩绘机在打印的过程中沿着墙面移动，也可以在非打印过程中需要移动时，人为推动或者控制彩绘机移动。即相比现有技术，采用本申请实施例提供的方案，对墙体彩绘机的移动更易操作，且移动方式更简便。

进一步的，在本申请的一个实施例中，前轮组13可以为主动轮，后轮组14为从动轮，电机12与前轮组13相连，运动小车控制器11可以控制电机12驱动前轮组13转动，以使前轮组13带动后轮组14转动；

在本申请的另一个实施例中，也可以后轮组14为主动轮，前轮组13为从动轮，电机12与后轮组14相连，运动小车控制器11可以控制电机12驱动后轮组14转动，以使后轮组14带动前轮组13转动。

本申请实施例提供的轮式墙体彩绘机中，如图2所示，前轮组13，可以包括：左前轮131、右前轮132和前联轴器133，左前轮131与右前轮132通过前联轴器133连接，使得左前轮131和右前轮132之间通过前联轴器133保持同步运动；

后轮组14，可以包括：左后轮141、右后轮142和后联轴器143，左后轮141与右后轮142通过后联轴器143连接，使得左后轮141和右后轮142之间通过后联轴器143保持同步运动。

在实际应用中，四个轮子的安装可以保持平行位置，并且轮子型号可以为同一型号，并且基于实际需要具有足够的硬度和较强的摩擦系数，轮子直径可以设计在180cm左右，使其具备较好的实际操作需求。

进一步的，在本申请的一个实施例中，电机12可以为减速电机，减速电机包括相连接的减速机和伺服电机；

相应的，运动小车控制器11，可以控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机驱动前轮组和后轮组转动。

以前轮组13为主动轮，后轮组14为从动轮为例，基于上述图2所示的结构，减速机可以与前轮组13中的前联轴器133相连，相应的，运动小车控制器11，可以控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器133，驱动左前轮131和右前轮132转动，左前轮131和右前轮132带动左后轮141和右后轮142转动，从而实现驱动整个运动小车平台移动。

在本申请的一个实施例中，轮式墙体彩绘机可以向前移动，也可以向后移动，打印过程中，可以沿着墙面移动。

本申请实施例提供的上述轮式墙体彩绘机，其中运动小车平台可以包括一个安装基板，运动小车平台所包括的各组成部分可以安装在该安装基板上，彩绘机机身也可以安装在该安装基板上，具体安装的方式和结构，可以基于实际需要进行灵活设计，在此不再进行详细描述。

采用本申请实施例提供的上述轮式墙体彩绘机，由于运动小车平台和彩绘机机身是一体的，所以，占地面积很小，在运输时，无需拆卸，在工作时，无需安装，使用时更易于操作，提高了便利性。

并且，在短距离移动时，可以一人用手向后倾斜该轮式墙体彩绘机设备，使彩绘机的前两个主动轮脱离地面，后两个从动轮接触地面，然后，向前，向后，旋转移动整个设备，方便移动和运输。

并且，彩绘工作开始前，可以将设备搬移到墙体边上，通过调整设备使设备的前进和后退方向，与当前的墙面保持平行。使用刻度尺测量机身箱体左右两侧的指定位置与墙面的距离，当两侧的距离相等时，则表明设备的运动方向是和墙体平行的。

本申请实施例中，还可以为轮式墙体彩绘机提供辅助配件，例如，槽型钢轨道，当施工现场的地面不平整时，采用槽型钢轨道解决这个问题。

槽型钢轨道的导槽宽度和轮式墙体彩绘机的轮子的宽度可以保持基本相同，在施工现场，摆放好槽型钢轨道后，可以将轮式墙体彩绘机的四个轮子放置在槽型钢轨道中，然后即可以正常的进行工作。

基于本申请实施例提供的上述轮式墙体彩绘机，相应的，本申请实施例还提供了墙体彩绘打印方法。

本申请实施例提供一种墙体彩绘打印方法，应用于控制终端，该控制终端用于控制轮式墙体彩绘机移动和打印；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

如图3所示，上述墙体彩绘打印方法，包括：

步骤31、向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照该移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

步骤32、向控制箱发送打印指令，以使控制箱按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

采用上述图3所示的墙体彩绘打印方法，可以由控制终端通过分别与运动小车控制器和控制箱之间的信息交互，实现对轮式墙体彩绘机的控制，进而实现对墙面打印的控制，且对于彩绘机的移动更易操作。

本申请还提供了一种墙体彩绘打印方法，应用于轮式墙体彩绘机的运动小车控制器；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

该方法，包括：

控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

相应的，本申请实施例还提供了一种墙体彩绘打印方法，应用于轮式墙体彩绘机的控制箱；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

该方法，包括：

控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

采用上述应用于运动小车控制器和控制箱的墙体彩绘打印方法，可以由运动小车控制器控制运动小车平台移动，由控制箱控制打印头打印，进而实现对墙面打印的控制，且对于彩绘机的移动更易操作。

在实现墙体打印的过程中，可以由轮式墙体彩绘机的运动小车控制器与控制箱之间通过信息交互，实现对打印过程的控制，也可以由轮式墙体彩绘机之外的控制终端，通过分别与运动小车控制器和控制箱之间的信息交互，实现对打印过程的控制。

下面，首先对由轮式墙体彩绘机之外的控制终端对打印过程进行控制的方法流程进行描述。

本申请实施例中，从轮式墙体彩绘机已经位于待打印墙面的打印起始位置开始，对如何控制轮式墙体彩绘机对墙面打印的过程进行描述。

如图4所示，本申请实施例提供一种墙体彩绘打印方法，可以包括如下步骤：

步骤41、控制终端向控制箱发送打印指令。

本申请实施例中，打印指令中可以携带各种打印控制信息，例如，控制打印头上下移动的位置的位置控制信息，该位置控制信息可以表示移动的最低位置和最高位置；又如，控制打印头开启的开启控制信息，以及控制打印头关闭的关闭控制信息。

通过位置控制信息、开启控制信息和关闭控制信息，可以精确的控制打印头打印的位置。

打印指令中还可以携带待打印的图像数据。

步骤42、控制箱在接收到打印指令后，按照打印指令中携带的打印控制信息控制打印头上下移动，以及打印头的开启和关闭。

当打印指令中携带图像数据时，使用携带的图像数据进行打印。

在其他实施例中，图像数据也可以预先存储在轮式墙体彩绘机中，控制箱获取本次打印需要的图像数据，并使用获取的图像数据进行打印。

步骤43、控制箱在控制打印头完成本次打印后，向控制终端返回打印完成响应。

步骤44、控制终端在接收到控制箱返回的打印完成响应后，向运动小车控制器发送移动指令。

本申请实施例中，移动指令中可以携带移动方式信息，该移动方式信息表示运动小车平台的移动方式，例如，可以包括向前移动和向后移动两种移动方式。

基于不同的移动方式，移动指令可以是向前移动指令，也可以是向后移动指令。

移动指令中还可以携带移动距离，用于指示本次移动的距离，也可以不携带移动距离，运动小车平台默认每次移动相同的预设距离。

步骤45、运动小车控制器按照接收的移动指定控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

当移动指令中携带移动方式信息和指定距离时，按照移动方式信息所表示的移动方式，控制电机驱动前轮组和后轮组转动，以使运动小车平台移动指定距离。

基于上述图2所示的运动小车平台，本步骤具体可以如下：

控制减速电机的伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器，驱动左前轮和右前轮转动，左前轮和右前轮带动左后轮和右后轮转动。

步骤46、运动小车控制器在控制运动小车平台完成本次移动后，向控制终端返回移动完成响应。

步骤47、控制终端在接收到移动完成响应后，可以确定是否已经完成对当前墙面的打印，如果完成，则结束打印，如果未完成，可以返回步骤41，进行下一次打印。

在本申请实施例提供的上述图4所示的墙体彩绘打印方法中，控制终端可以向运动小车控制器多次发送移动指令，以及向控制箱多次发送打印指令，以完成对墙面打印的控制。在其他实施例中，也可以向运动小车控制器发送一次移动指令，其中携带用于控制多次移动的多个移动控制信息，以及向控制箱发送一次打印指令，其中携带用于控制多次打印的多个打印控制信息。

在本申请实施例提供的上述图4所示的墙体彩绘打印方法中，控制终端是在接收到打印完成响应后，向运动小车控制器发送移动指令，在接收到移动完成响应后，向控制箱发送打印指令。在其他实施例中，控制终端也可以在发送一次移动指令后的第一预设时长，发送打印指令，并在发送打印指令后的第二预设时长发送下一个移动指令，第一预设时长和第二预设时长可以基于轮式墙体彩绘机的每次移动时长以及每次打印时长进行灵活设置。

下面，对由轮式墙体彩绘机的运动小车控制器与控制箱之间通过信息交互对打印过程进行控制的方法流程进行描述。

本申请实施例中，从轮式墙体彩绘机已经位于待打印墙面的打印起始位置开始，对如何控制轮式墙体彩绘机对墙面打印的过程进行描述。

如图5所示，本申请实施例提供一种墙体彩绘打印方法，包括如下步骤：

步骤51、控制箱获取本次打印需要的打印控制信息，以及待打印的图像数据。

本申请实施例中，获取的打印控制信息可以是各种打印控制信息，例如，控制打印头上下移动的位置的位置控制信息，该位置控制信息可以表示移动的最低位置和最高位置；又如，控制打印头开启的开启控制信息，以及控制打印头关闭的关闭控制信息。

本申请实施例中，打印控制信息和待打印的图像数据，可以是预先存储在轮式墙体彩绘机上的，也可以是预先存储的轮式墙体彩绘机之外的存储装置上的。

本申请实施例中，本步骤可以是在启动打印后的首次打印时开始执行，也可以是在首次打印后，接收到运动小车控制器发送的移动完成消息后开始执行。

步骤52、控制箱按照获取的打印控制信息，控制打印头上下移动，以及打印头的开启和关闭，并使用获取的图像数据进行打印。

通过位置控制信息、开启控制信息和关闭控制信息，可以精确的控制打印头打印的位置。

步骤53、控制箱在控制打印头完成本次打印后，可以确定是否已经完成对当前墙面的打印，如果完成，则结束打印，如果未完成，进入步骤54。

步骤54、向运动小车控制器发送打印完成消息。

步骤55、运动小车控制器在接收到控制箱发送的打印完成消息后，获取本次移动需要的移动方式信息以及移动距离。

本申请实施例中，获取的该移动方式信息表示运动小车平台的移动方式，例如，可以包括向前移动和向后移动两种移动方式。

获取的移动距离，用于指示本次移动的距离，每次移动的距离为预先设置的，可以相同，也可以不同，例如，运动小车平台默认每次移动相同的预设距离。

步骤56、运动小车控制器按照获取的移动方式信息和指定距离，控制电机驱动前轮组和后轮组转动，以使运动小车平台移动。

基于上述图2所示的运动小车平台，本步骤具体可以如下：

控制减速电机的伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器，驱动左前轮和右前轮转动，左前轮和右前轮带动左后轮和右后轮转动。

步骤57、运动小车控制器在控制运动小车平台完成本次移动后，向控制箱发送移动完成消息，并返回上述步骤51。

基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的应用于控制终端的墙体彩绘打印方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种墙体彩绘打印装置，位于控制终端，该控制终端用于用于控制轮式墙体彩绘机移动和打印；轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

该装置结构示意图，如图6-1所示，具体包括：

移动指令发送模块61，用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动；

打印指令发送模块62，用于向控制箱发送打印指令，以使控制箱按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；

移动指令发送模块61，具体用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器按照移动方式信息所表示的移动方式，控制控制电机驱动前轮组和后轮组转动，以使运动小车平台移动指定距离。

进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：

向前移动和向后移动。

进一步的，前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，左前轮与右前轮通过前联轴器连接；

后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，左后轮与右后轮通过后联轴器连接；

电机为减速电机，减速电机包括相连接的减速机和伺服电机，减速机与前联轴器连接；

移动指令发送模块61，具体用于向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器，驱动左前轮和右前轮转动，左前轮和右前轮带动左后轮和右后轮转动。

进一步的，如图6-2所示，该装置，还包括：

响应接收模块63，用于在移动指令发送模块向运动小车控制器发送移动指令后，在打印指令发送模块向控制箱发送打印指令之前，接收运动小车控制器返回的移动完成响应。

进一步的，如图6-2所示，该装置，还包括：

响应接收模块63，用于在移动指令发送模块向运动小车控制器发送移动指令之前，接收控制箱返回的打印完成响应。

基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的应用于运动小车控制器的墙体彩绘打印方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种墙体彩绘打印装置，位于轮式墙体彩绘机的运动小车控制器；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

该装置结构示意图，如图7-1所示，包括：

移动控制模块71，用于控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，如图7-2所示，该装置，还包括：

移动指令接收模块72，用于在移动控制模块71控制电机驱动前轮组和后轮组转动之前，接收控制终端发送的移动指令；

移动控制模块71，具体用于按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，移动指令中携带移动方式信息和指定距离；

移动控制模块71，具体用于按照移动方式信息所表示的移动方式，控制电机驱动前轮组和后轮组转动，以使运动小车平台移动指定距离。

进一步的，运动小车平台的移动方式，包括：

向前移动和向后移动。

进一步的，如图7-3所示，该装置，还包括：

移动响应返回模块73，用于在移动控制模块71按照移动指令控制电机驱动前轮组和后轮组转动之后，向控制终端返回移动完成响应，以使控制终端在接收到移动完成响应之后，向控制箱发送打印指令，以使控制箱按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，如图7-4所示，该装置，还包括：

打印完成接收模块74，用于在移动控制模块71控制控制电机驱动前轮组和后轮组转动之前，接收控制箱发送的打印完成消息；

移动完成发送模块75，用于在移动控制模块72控制控制电机驱动前轮组和后轮组转动之后，向控制箱发送移动完成消息，以使控制箱在接收到移动完成消息后控制打印头上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，

前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，左前轮与右前轮通过前联轴器连接；

后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，左后轮与右后轮通过后联轴器连接；

电机为减速电机，减速电机包括相连接的减速机和伺服电机，减速机与前联轴器连接；

移动控制模块71，具体用于控制伺服电机转动，伺服电机转动并通过减速机和前联轴器，驱动左前轮和右前轮转动，左前轮和右前轮带动左后轮和右后轮转动。

基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的应用于控制箱的墙体彩绘打印方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种墙体彩绘打印装置，位于轮式墙体彩绘机的控制箱；

轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在运动小车平台上的彩绘机机身；运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

该装置结构示意图，如图8-1所示，包括：

打印头控制模块81，用于控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，如图8-2所示，还包括：

打印指令接收模块82，用于在打印头控制模块81控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之前，接收控制终端发送的打印指令；

打印头控制模块81，具体用于按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭。

进一步的，如图8-3所示，还包括：

打印响应返回模块83，用于在打印头控制模块81按照打印指令控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之后，向控制终端返回打印完成响应，以使控制终端在接收到打印完成响应之后，向运动小车控制器发送移动指令，以使运动小车控制器控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

进一步的，如图8-4所示，还包括：

移动完成接收模块84，用于在打印头控制模块81控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之前，接收运动小车控制器发送的移动完成消息；

打印完成发送模块85，用于在打印头控制模块81控制打印头的上下移动，以及打印头的开启和关闭之后，向运动小车控制器发送打印完成消息，以使运动小车控制器在接收到打印完成消息后控制电机驱动前轮组和后轮组转动。

基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的墙体彩绘打印方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图9所示，具体包括：处理器91和机器可读存储介质92，机器可读存储介质92存储有能够被处理器91执行的机器可执行指令，处理器91被机器可执行指令促使：实现上述任一应用于控制终端的墙体彩绘打印方法，或者，实现上述任一应用于运动小车控制器的墙体彩绘打印方法，或者，实现上述应用于控制箱的任一墙体彩绘打印方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一应用于控制终端的墙体彩绘打印方法，或者，，实现上述应用于运动小车控制器的墙体彩绘打印方法，或者，实现上述应用于控制箱的任一墙体彩绘打印方法。

本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述应用于控制终端的任一墙体彩绘打印方法，或者，执行上述应用于运动小车控制器的任一墙体彩绘打印方法，或者，执行上述应用于控制箱的任一墙体彩绘打印方法。

本申请的实施例所提供的墙体彩绘打印装置可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要墙体彩绘打印装置具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种轮式墙体彩绘机，其特征在于，包括：运动小车平台，以及安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；

所述运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；

所述运动小车控制器，用于控制所述电机驱动所述前轮组和所述后轮组转动；

所述彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

所述控制箱用于控制所述打印头的上下移动，以及所述打印头的开启和关闭。

2.如权利要求1所述的轮式墙体彩绘机，其特征在于，所述前轮组为主动轮，所述后轮组为从动轮，所述电机与所述前轮组相连，所述运动小车控制器用于控制所述电机驱动所述前轮组转动，以使所述前轮组带动所述后轮组转动；或者

所述后轮组为主动轮，所述前轮组为从动轮，所述电机与所述后轮组相连，所述运动小车控制器用于控制所述电机驱动所述后轮组转动，以使所述后轮组带动所述前轮组转动。

3.如权利要求1所述的轮式墙体彩绘机，其特征在于，所述前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，所述左前轮与所述右前轮通过所述前联轴器连接；

所述后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，所述左后轮与所述右后轮通过所述后联轴器连接。

4.如权利要求1-3任一所述的轮式墙体彩绘机，其特征在于，所述电机为减速电机，所述减速电机包括相连接的减速机和伺服电机；

所述运动小车控制器，用于控制所述伺服电机转动，所述伺服电机转动并通过所述减速机驱动所述前轮组和所述后轮组转动。

5.一种墙体彩绘打印方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于控制轮式墙体彩绘机移动和打印；

所述轮式墙体彩绘机，包括：运动小车平台，以及安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；所述运动小车平台，包括：运动小车控制器、电机、前轮组和后轮组；所述彩绘机机身，包括控制箱和打印头；

所述方法，包括：

向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述移动指令控制所述电机驱动所述前轮组和所述后轮组转动；

向所述控制箱发送打印指令，以使所述控制箱按照所述打印指令控制所述打印头的上下移动，以及所述打印头的开启和关闭。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动指令中携带移动方式信息和指定距离；

所述向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述移动指令控制所述电机驱动所述前轮组和所述后轮组转动，包括：

向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述移动方式信息所表示的移动方式，控制所述电机驱动所述前轮组和所述后轮组转动，以使所述运动小车平台移动所述指定距离。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运动小车平台的移动方式，包括：

向前移动和向后移动。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述前轮组，包括：左前轮、右前轮和前联轴器，所述左前轮与所述右前轮通过所述前联轴器连接；

所述后轮组，包括：左后轮、右后轮和后联轴器，所述左后轮与所述右后轮通过所述后联轴器连接；

所述电机为减速电机，所述减速电机包括相连接的减速机和伺服电机，所述减速机与所述前联轴器连接；

所述向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器按照所述移动指令控制所述电机驱动所述前轮组和所述后轮组转动，包括：

向所述运动小车控制器发送移动指令，以使所述运动小车控制器控制所述伺服电机转动，所述伺服电机转动并通过所述减速机和所述前联轴器，驱动所述左前轮和所述右前轮转动，所述左前轮和所述右前轮带动所述左后轮和所述右后轮转动。

9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述向运动小车控制器发送移动指令后，在所述向所述控制箱发送打印指令之前，还包括：

接收所述运动小车控制器返回的移动完成响应。

10.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述向运动小车控制器发送移动指令之前，还包括：

接收所述控制箱返回的打印完成响应。

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