CN111546311A - 小型倒装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种小型倒装机器人，包括：转臂；滚珠花键轴；第一旋转关节，连接转臂的一端，用于带动转臂旋转；其中，第一旋转关节包括延长座、连接延长座的电机壳体、以及安装在电机壳体内的第一旋转驱动器，第一旋转驱动器与转臂的一端连接；第二旋转关节，安装在转臂上且与滚珠花键轴连接，用于带动滚珠花键轴旋转；移动关节，安装在转臂的另一端上并与滚珠花键轴连接，用于带动滚珠花键轴直线移动。上述小型倒装机器人，具有两个旋转关节和一个移动关节，相对传统SCARA机器人，小型倒装机器人的整体体型减小、重量减轻，从而使得该小型倒装机器人可以灵活安装在各种运动平台上，适用范围广，减少成本。

Description

小型倒装机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种小型倒装机器人。

背景技术

近年来，伴随着信息技术、控制技术的迅猛发展，以及自动化行业的迫切需求，机器人产业得以迅猛发展。水平多关节机器人一般都是有四个运动关节，四个运动关节使得水平多关节机器人刚好能在水平方向进行高速精确操作的作业，也恰恰是因为有四个运动关节，所以使得水平多关节机器人可以固定安装在台架上进行作业，能在工作范围前提下到达任意工作点。

水平多关节机器人一般称为SCARA(Selective Compliance Assembly RobotArm)机器人，全称平面关节型机器人，是一种圆柱坐标型机器人，该机器人包含三个旋转关节和一个移动关节，SCARA机器人的整体体型较大、笨重，一般都是固定安装在台架上，难以灵活地与其他运动平台搭配使用，适用范围窄。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以灵活地与其他运动平台搭配使用的小型倒装机器人。

一种小型倒装机器人，包括：

转臂；

滚珠花键轴；

第一旋转关节，连接所述转臂的一端，用于带动所述转臂旋转；其中，所述第一旋转关节包括延长座、连接所述延长座的电机壳体、以及安装在所述电机壳体内的第一旋转驱动器，所述第一旋转驱动器与所述转臂的一端连接；

第二旋转关节，安装在所述转臂上且与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴旋转；

移动关节，安装在所述转臂的另一端上并与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴直线移动。

上述小型倒装机器人，通过第一旋转关节带动转臂旋转，通过第二旋转关节带动滚珠花键轴旋转，通过移动关节带动滚珠花键轴直线移动，具有两个旋转关节和一个移动关节，相对传统SCARA机器人，小型倒装机器人的整体体型减小、重量减轻，从而使得该小型倒装机器人可以灵活安装在各种运动平台上，即该小型倒装机器人可以灵活地与其他运动平台搭配使用，适用范围广，减少成本。

在其中一个实施例中，所述第一旋转驱动器包括第一电机及连接第一电机的第一减速机，所述第一减速机与所述转臂的一端连接。

在其中一个实施例中，所述转臂上设有第一容纳腔，所述第一容纳腔内设置连接板，所述第一减速机与所述连接板连接；所述转臂上还连接有防护板，所述防护板对应盖合在所述第一容纳腔的底部。

在其中一个实施例中，所述延长座内设有空腔，所述空腔与所述电机壳体内相通。

在其中一个实施例中，所述第二旋转关节包括第二旋转驱动器、连接所述第二旋转驱动器的主动轮、套设在所述滚珠花键轴上的花键母、套设在所述花键母上的带轮、以及套设在所述主动轮和所述带轮上的传动带。

在其中一个实施例中，所述第二旋转驱动器包括第二电机及连接所述第二电机的第二减速机，所述第二减速机连接所述主动轮。

在其中一个实施例中，所述主动轮及所述带轮均为同步带轮，所述传动带为环形齿带，所述传动带与所述主动轮之间啮合配合，所述传动带与所述带轮之间啮合配合。

在其中一个实施例中，所述转臂上设有第二容纳腔，所述花键母及所述带轮均设于第二容纳腔内，所述移动关节与所述第二容纳腔对应设置。

在其中一个实施例中，所述移动关节包括所述安装转臂上的电机底座、安装在所述电机底座上的电机外壳、安装在所述电机外壳内的旋转电机、连接所述旋转电机的旋转轴、以及连接所述旋转轴的丝杆螺母，所述丝杆螺母套设在滚珠花键轴上，且所述丝杆螺母与所述滚珠花键轴之间的连接方式为滚动螺旋传动。

在其中一个实施例中，还包括外罩，所述外罩罩设在所述第二旋转关节及所述移动关节的外部，且所述外罩的底部与所述转臂连接。

附图说明

图1为本发明的小型倒装机器人的结构示意图；

图2为图1的小型倒装机器人的分解图；

图3为图1的小型倒装机器人的剖视图；

图4为图3的小型倒装机器人中的A处放大示意图；

图5为图3的小型倒装机器人中的B处放大示意图；

图6为本发明的小型倒装机器人安装在滚珠丝杆模组上的结构示意图；

图7为本发明的小型倒装机器人安装在平移机构上的结构示意图。

附图中各标号的含义为：

小型倒装机器人100，转臂10，第一容纳腔11，第二容纳腔12，第三容纳腔13，连接板14，防护板15，开口16，卡槽17，滚珠花键轴20，第一旋转关节30，延长座31，电机壳体32，第一旋转驱动器33，安装座34，空腔35，第一电机36，第一减速机37，第二旋转关节40，第二旋转驱动器41，主动轮42，花键母43，带轮44，传动带45，第二电机46,第二减速机47,凸环48，第一轴承49，压板490,罩盖491,通口492,限位槽493,移动关节50，电机底座51，隔板510，电机外壳52，旋转电机53，旋转轴54，定位槽540，丝杆螺母55，环形块550，刹车56，刹车轴57，盖板58，第二轴承60，第三轴承70，外罩80，滚珠丝杆模组200，安装框架210，平移机构300，滑轨310，滑板311。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参考图1至图5，为本发明的小型倒装机器人100，包括转臂10、滚珠花键轴20、第一旋转关节30、第二旋转关节40及移动关节50；第一旋转关节30连接转臂10的一端，用于带动转臂10旋转；第二旋转关节40安装在转臂10上且与滚珠花键轴20连接，用于带动滚珠花键轴20旋转；移动关节50安装在转臂10的另一端上并与滚珠花键轴20连接，用于带动滚珠花键轴20直线移动。

上述小型倒装机器人100，通过第一旋转关节30带动转臂10旋转，进而带动滚珠花键轴20、第二旋转关节40及移动关节50旋转，通过第二旋转关节40滚珠花键轴20旋转，通过移动关节50带动滚珠花键轴20直线移动，具有两个旋转关节和一个移动关节，即仅有三个运动关节，相对传统SCARA机器人少了一个旋转关节，使小型倒装机器人100的整体体型减小、重量减轻，从而使得该小型倒装机器人100可以灵活安装在各种运动平台上，即该小型倒装机器人100可以灵活地与其他运动平台搭配使用，如丝杆导轨模组、AGV小车等，适用范围广，减少成本。

请参考图2，在一些实施例中，转臂10上设有第一容纳腔11、第二容纳腔12及第三容纳腔13，第一容纳腔11、第三容纳腔13、第二容纳腔12从右至左依次设置，可以理解地，第一容纳腔11设于转臂10的一端，第二容纳腔12设于转臂10的另一端，第三容纳腔13设于第一容纳腔11与第二容纳腔12之间。第一容纳腔11贯穿于转臂10的顶部和底部，如图3，第一容纳腔11内设置连接板14，连接板14用于与第一旋转关节30连接。在本实施例中，连接板14与转臂10一体成型制成，有效确保连接板14与转臂10之间的稳定性。转臂10上还连接有防护板15，防护板15对应盖合在第一容纳腔11的底部，防护板15用于保护第一旋转关节30，以防外界杂质及水汽从连接板14进入至第一旋转关节30内而损坏第一旋转关节30。在本实施例中，防护板15的周侧与转臂10对应第一容纳腔11的周侧可拆卸连接，便于对第一旋转关节30进行检修，防护板15与转臂10的可拆卸连接方式可以是螺钉连接、卡接等，在此不对其进行限制。第二容纳腔12与第三容纳腔13连通，第二容纳腔12贯穿于转臂10的顶部和底部，可以理解地，如图4，转臂10对应的第二容纳腔12的底部设有开口16，开口16供滚珠花键轴20穿设。进一步地，开口16远离第二容纳腔12的一侧设有卡槽17，具体地，卡槽17设于开口16的内周壁上。

滚珠花键轴20穿设第二容纳腔12，且滚珠花键轴20的两端分别延伸出第二容纳腔12的顶部和底部，且滚珠花键轴20延伸出开口16的一端用于连接外界执行机构。

请参考图1至图3，第一旋转关节30用于带动转臂10水平旋转。具体地，第一旋转关节30包括延长座31、连接延长座31的电机壳体32、以及安装在电机壳体32内的第一旋转驱动器33，延长座31用于与外界运动平台连接，第一旋转驱动器33与转臂10的一端连接，从而第一旋转驱动器33工作时，带动转臂10水平转动。

进一步地，延长座31的一端通过法兰与电机壳体32的一端连接，延长座31远离电机壳体32的一端上连接有安装座34，安装座34用于安装在外界运动平台上，即延长座31通过安装座34安装在外界运动平台上。在本实施例中，延长座31及电机壳体32为圆筒，延长座31的中心轴线与电机壳体32的中心轴线重合，且延长座31的外径与电机壳体32的外径相等，使得延长座31的外表面与电机壳体32的外表面在同一表面上，有效确保第一旋转关节30外观具有美观性。

在其中一个实施例中，延长座31内设有空腔35，空腔35与电机壳体32内相通，从而第一旋转驱动器33产生的热量可以从电机壳体32散发至空腔35内，有效加快第一旋转驱动器33上的热量散失，有效延长第一旋转驱动器33的使用寿命。

在其中一个实施例中，第一旋转驱动器33包括第一电机36及连接第一电机36的第一减速机37，第一减速机37与转臂10的一端连接。具体地，第一减速机37与连接板14连接，进一步地，第一减速机37与连接板14通过螺钉固定连接。通过第一减速机37调节转臂10的转速，便于控制。

请参考图2至图4，第二旋转关节40用于带动滚珠花键轴20水平旋转，可以理解地，第二旋转关节40的旋转轴线与第一旋转关节30的旋转轴线互相平行。具体地，第二旋转关节40包括第二旋转驱动器41、连接第二旋转驱动器41的主动轮42、套设在滚珠花键轴20上的花键母43、套设在花键母43上的带轮44、以及套设在主动轮42和带轮44上的传动带45。可以理解地，第二旋转驱动器41通过驱动主动轮42转动，主动轮42通过传动带45带动带轮44转动，带轮44带动花键母43，花键母43带动滚珠花键轴20转动。

进一步地，第二旋转驱动器41安装在转臂10上，且第二旋转驱动器41对应第三容纳腔13设置，可以理解地，第二旋转驱动器41设于第一旋转关节30与移动关节50之间，使得小型倒装机器人100的结构更加紧凑，进一步减少空间占用。在其中一个实施例中，第二旋转驱动器41包括第二电机46及连接第二电机46的第二减速机47，第二减速机47连接主动轮42，第二减速机47用于调节主动轮42转速，便于控制。主动轮42设于第三容纳腔13内。

需要说明的是，花键母43与滚珠花键轴20之间的连接方式为滚动螺旋传动，主动轮42及带轮44均为同步带轮，传动带45为环形齿带，从而传动带45与主动轮42之间啮合配合，传动带45与带轮44之间啮合配合。

在其中一个实施例中，花键母43及带轮44均设于第二容纳腔12内，带轮44对应开口16设置，且带轮44的周缘抵接在第二容纳腔12的底部上。带轮44内设有T型槽，花键母43呈T型结构，带轮44与花键母43配合套接，带轮44与花键母43之间不能相对转动。进一步地，带轮44与花键母44螺钉连接，有效确保带轮44与花键母43之间配合的稳定性。

带轮44朝向开口16的一侧设置有凸环48，凸环48延伸至开口16内，且凸环48套设在花键母43上，凸环48的外径小于带轮44的外径。第二旋转关节40还包括第一轴承49及压板490，第一轴承49设置在卡槽17内，第一轴承49套设在凸环48上，压板490设于第一轴承49背离带轮44的一侧，且压板490与凸环48固定连接。进一步地，压板490与凸环48螺钉连接。可以理解地，由于带轮44的周缘抵接在第二容纳腔12的底部上，第一轴承49设置在卡槽17内，压板490设于第一轴承49背离带轮44的一侧，且压板490与凸环48固定连接，从而可以稳定地将花键母43及带轮44定位在第二容纳腔12内，防止滚珠花键轴20上下移动时带动花键母43及带轮44上下移动。

在其中一个实施例中，第二旋转关节40还包括罩盖491，罩盖491设置在转臂10的底部上，且罩盖491与开口13对应设置，以防外界杂质及水汽损伤开口13及第二容纳腔12内的部件。进一步地，罩盖491上设有通口492及限位槽493，通口492供滚珠花键轴20穿设，花键母43的一端位于限位槽493，通过限位槽493对花键母43限位，有效防止花键母43转动时发生偏移。

请参考图2及图5，移动关节50与第二容纳腔12对应设置，且移动关节50位于花键母43及带轮44的上方，移动关节50用于带动滚珠花键轴20进行上下直线运动。具体地，移动关节50包括安装转臂10上的电机底座51、安装在电机底座51上的电机外壳52、安装在电机外壳52内的旋转电机53、连接旋转电机53的旋转轴54、以及连接旋转轴54的丝杆螺母55，丝杆螺母55套设在滚珠花键轴20上，且丝杆螺母55与滚珠花键轴20之间的连接方式为滚动螺旋传动，旋转电机53用于带动丝杆螺母55转动。

需要说明的是，旋转电机53的作用是驱动滚珠花键轴20上下直线移动，在旋转电机53驱动滚珠花键轴20上下直线移动过程中，第二电机46不驱动主动轮42转动，从而花键母43不动作，防止滚珠花键轴20做旋转运动，旋转电机驱动丝杆螺母做旋转运动，即在滚珠花键轴20的螺旋传动中，将丝杆螺母55的旋转运动转化成滚珠花键轴20的直线运动。第二电机46的作用是驱动滚珠花键轴20做旋转运动，在第二电机46驱动滚珠花键轴20旋转过程中，旋转电机53也需要动作带动丝杆螺母55同步旋转运动，如果旋转电机53不驱动丝杆螺母53旋转，则滚珠花键轴20无法运动，即在旋转电机53和第二电机46共同的驱动下实现滚珠花键轴20的旋转运动。

移动关节50驱动滚珠花键轴20上下直线移动过程为：旋转电机53带动丝杆螺母55转动，丝杆螺母55带动滚珠花键轴20转动，滚珠花键轴20转动时，花键母43及带轮44也有随滚珠花键轴20转动的趋向，但由于带轮44通过传动带45与主动轮42传动连接，由于在该过程中，第二电机46不驱动主动转动42，则带轮44也无法转动，从而花键母43也无法转动，从而滚珠花键轴20相对花键母43及丝杆螺母55进行上下直线移动。

进一步地，电机底座51与第二容纳腔12对应设置，且电机底座51为空心设置，且电机底座51内与第二容纳腔12及电机底座51对应连通。更进一步地，电机底座51内设置有隔板510。

在其中一个实施例中，旋转轴54两端分别延伸出旋转电机53的两端，旋转轴54为空心轴，旋转轴54套设在丝杆螺母55上，通过将旋转轴54套设在丝杆螺母55上，减少丝杆螺母55的空间占用，使得移动关节50的结构更加紧凑，使得小型倒装机器人100整体小型化。进一步地，旋转轴54内的一端设有定位槽540，定位槽540设于旋转轴54的内周壁上，且定位槽540连通电机底座51内，丝杆螺母55的外周壁上设置有环形块550，环形块550卡设在定位槽540，以使丝杆螺母55不能相对旋转轴54直线向上运动。丝杆螺母55的下端延伸出旋转轴54，滚珠花键轴20穿设旋转轴54设置，

在其中一个实施例中，移动关节50还包括刹车56、刹车轴57及盖板58，刹车56设于隔板510背离旋转轴54的一侧。刹车56为环形状结构。刹车轴57为空心轴，且刹车轴57与刹车56同轴心线，刹车轴57的一端套设在丝杆螺母55延伸出旋转轴54的一端上，且刹车轴57还与丝杆螺母55固定连接，以将丝杆螺母55稳固地安装在旋转轴54内。在本实施例中，刹车轴57的一端与环形块550螺钉连接。刹车轴57的中部抵接在刹车56朝向旋转轴54的一侧上，使得刹车轴57不能直线向下运动，进而使得丝杆螺母55不能直线向下运动。刹车轴57的另一端穿过隔板510延伸至刹车56内，且刹车56与刹车轴57之间不能相对转动。具体地，刹车56内设有方形孔，刹车轴57穿过隔板510的部分为方形部，刹车56的方形孔与刹车轴57的方形部配合套接，使得刹车56与刹车轴57之间不能相对水平转动，从而刹车轴57随丝杆螺母55同步转动时，刹车56随刹车轴57同步转动。

盖板58设置在电机外壳52远离电机底座51的一端上，盖板58为环形板，盖板58与刹车56同轴心线，盖板58套设在旋转轴54远离刹车轴57的一端上，且旋转轴54远离刹车轴57的一端与盖板58内旋转卡设，以使旋转轴54可相对盖板58水平旋转，却不能相对盖板58直线向上移动。

在其中一个实施例中，移动关节50还包括第二轴承60及第三轴承70，第二轴承60设置在电机底座51内，第二轴承60与旋转轴54的下端套接，第三轴承70设置在盖板58内，第三轴承70与旋转轴54的上端套接，使得旋转轴54旋转顺畅。进一步地，旋转轴54位于盖板58的一端的外周壁上设置有第一凸沿，盖板58的内周壁设置有第二凸沿，第三轴承70卡设在盖板58的第一凸沿与盖板58的第二凸沿之间，以使旋转轴54不能直线向上移动，可以理解地，盖板58通过第三轴承70限制旋转轴54直线向上移动。

在其中一个实施例中，小型倒装机器人100还包括外罩80，外罩80罩设在第二旋转关节40及移动关节50的外部，且外罩80的底部与转臂10连接，外罩80的一侧与第一旋转关节30的延长座31及电机壳体33相贴，但不影响外罩80随转臂10同步旋转。通过外罩80与转臂10配合将旋转关节40及移动关节50包围住，有效确保旋转关节40及移动关节50不易受到磨损，且有效保证小型倒装机器人100外观的美观性。

请参考图6，在一些实施例中，小型倒装机器人100与滚珠丝杆模组200配合使用，将小型倒装机器人100安装至滚珠丝杆模组200上，滚珠丝杆模组200可带动小型倒装机器人100进行水平直线运动。具体地，滚珠丝杆模组200上设置有安装框架210，安装座34与安装框架210固定连接。

请参考图7，在一些实施例中，小型倒装机器人100与平移机构300配合使用，将小型倒装机器人100安装至平移机构300上，平移机构300可带动小型倒装机器人100进行水平直线运动。具体地，平移机构300包括两个相对设置的滑轨310及滑板311，滑板311的相对两端分别与滑轨310滑动连接，安装座34与滑板311固定连接。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种小型倒装机器人，其特征在于，包括：

转臂；

滚珠花键轴；

第一旋转关节，连接所述转臂的一端，用于带动所述转臂旋转；其中，所述第一旋转关节包括延长座、连接所述延长座的电机壳体、以及安装在所述电机壳体内的第一旋转驱动器，所述第一旋转驱动器与所述转臂的一端连接；

第二旋转关节，安装在所述转臂上且与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴旋转；

移动关节，安装在所述转臂的另一端上并与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴直线移动。

2.根据权利要求1所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述第一旋转驱动器包括第一电机及连接第一电机的第一减速机，所述第一减速机与所述转臂的一端连接。

3.根据权利要求2所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述转臂上设有第一容纳腔，所述第一容纳腔内设置连接板，所述第一减速机与所述连接板连接；所述转臂上还连接有防护板，所述防护板对应盖合在所述第一容纳腔的底部。

4.根据权利要求2所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述延长座内设有空腔，所述空腔与所述电机壳体内相通。

5.根据权利要求1所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述第二旋转关节包括第二旋转驱动器、连接所述第二旋转驱动器的主动轮、套设在所述滚珠花键轴上的花键母、套设在所述花键母上的带轮、以及套设在所述主动轮和所述带轮上的传动带。

6.根据权利要求5所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述第二旋转驱动器包括第二电机及连接所述第二电机的第二减速机，所述第二减速机连接所述主动轮。

7.根据权利要求5所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述主动轮及所述带轮均为同步带轮，所述传动带为环形齿带，所述传动带与所述主动轮之间啮合配合，所述传动带与所述带轮之间啮合配合。

8.根据权利要求5所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述转臂上设有第二容纳腔，所述花键母及所述带轮均设于第二容纳腔内，所述移动关节与所述第二容纳腔对应设置。

9.根据权利要求5所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述移动关节包括所述安装转臂上的电机底座、安装在所述电机底座上的电机外壳、安装在所述电机外壳内的旋转电机、连接所述旋转电机的旋转轴、以及连接所述旋转轴的丝杆螺母，所述丝杆螺母套设在滚珠花键轴上，且所述丝杆螺母与所述滚珠花键轴之间的连接方式为滚动螺旋传动。

10.根据权利要求1所述的小型倒装机器人，其特征在于，还包括外罩，所述外罩罩设在所述第二旋转关节及所述移动关节的外部，且所述外罩的底部与所述转臂连接。

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