CN111544114A - 磁导航射频消融导管机械臂组件、遥控装置及其控制方法 - Google Patents

磁导航射频消融导管机械臂组件、遥控装置及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种磁导航射频消融导管机械臂组件、遥控装置及其控制方法。磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，包括：支撑结构和间隔排布于支撑结构上的多个操作键，对于多个操作键的操作适于单手完成。采用本发明，按照人体工学特点布局磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置上各个操作键的位置，使得用户可以单手完成磁导航射频消融导管机械臂的操控，从而可以提高用户的操控效率，初学者容易理解和模仿，适合教学培训且学习曲线短。

Description

磁导航射频消融导管机械臂组件、遥控装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种磁导航射频消融导管机械臂组件、遥控装置及其控制方法。
背景技术
相关技术中，针对磁导航射频消融导管机械臂的的遥控主要通过以下三种装置：遥杆装置、滚轮装置和按键装置。遥杆装置主要用于控制磁导航射频消融导管的前进、后退、正向旋转和反向旋转，滚轮装置主要用于完成磁导航射频消融导管的头端弯曲操作。按键装置主要用于启动或转换操作模式、以及选择操作模式的操作幅度。然而，遥杆装置、按键装置和滚轮装置的位置分布很随意，目的性和针对性不强，难以标准化和程序化。而且，通常情况下需要双手操作，影响操作效率。另外，采用上述三种装置对磁导航射频消融导管机械臂的的遥控难以规范操控模式和流程，学习培训时间长。
发明内容
本发明实施例提供一种磁导航射频消融导管机械臂组件、遥控装置及其控制方法，用以解决现有技术中针对磁导航射频消融导管机械臂的的遥控操作复杂的问题。
本发明实施例提出一种磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，包括：支撑结构和间隔排布于所述支撑结构上的多个操作键，对于所述多个操作键的操作适于单手完成。
根据本发明的一些实施例，多个所述操作键与所述单手的多个手指一一对应，所述多个手指中的每个手指适于操作其对应的所述操作键。
进一步的，所述多个操作键包括：
转换按钮，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂在手术模式和教学模式之间切换；
进退滚轮，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂的进退；
旋转滚轮，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂的旋转；
伸缩滚轮，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂的伸缩；
启动按钮，用于启动所述磁导航射频消融导管机械臂。
在本发明的一些实施例中，在所述单手的长度方向上，至少满足以下尺寸设定之一：所述进退滚轮与所述转换按钮的间距大于等于20毫米且小于等于40毫米，所述旋转滚轮与所述进退滚轮的间距大于等于20毫米且小于等于40毫米，所述伸缩滚轮与所述旋转滚轮的间距大于等于10毫米且小于等于30毫米，所述启动按钮与所述伸缩滚轮的间距大于等于25毫米且小于等于45毫米；
在所述单手的宽度方向上，至少满足以下尺寸设定之一：所述进退滚轮与所述转换按钮的间距大于等于33毫米且小于等于53毫米，所述旋转滚轮与所述进退滚轮的间距大于等于0毫米且小于等于20毫米，所述伸缩滚轮与所述旋转滚轮的间距大于等于0毫米且小于等于18毫米，所述启动按钮与所述伸缩滚轮的间距大于等于5毫米且小于等于25毫米。
在本发明进一步的实施例中，在所述单手的长度方向上，所述进退滚轮与所述转换按钮的间距等于30毫米，所述旋转滚轮与所述进退滚轮的间距等于30毫米，所述伸缩滚轮与所述旋转滚轮的间距等于20毫米，所述启动按钮与所述伸缩滚轮的间距等于35毫米；
在所述单手的宽度方向上，所述进退滚轮与所述转换按钮的间距等于43毫米，所述旋转滚轮与所述进退滚轮的间距等于10毫米，所述伸缩滚轮与所述旋转滚轮的间距等于8毫米，所述启动按钮与所述伸缩滚轮的间距等于15毫米。
在本发明的一些实施例中，所述转换按钮与所述启动按钮的形状和大小均一致；和/或，
所述进退滚轮、所述伸缩滚轮以及所述旋转滚轮三者的形状和大小均一致。
在本发明的一些实施例中，所述遥控装置还包括设置于所述支撑结构上的如下组键：
进退滚轮幅度调节组键，用于调节所述磁导航射频消融导管机械臂的进退幅度；
旋转滚轮幅度调节组键，用于调节所述磁导航射频消融导管机械臂的旋转幅度；
伸缩滚轮幅度调节组键，用于调节所述磁导航射频消融导管机械臂的伸缩幅度。
在本发明进一步的实施例中，所述进退滚轮幅度调节组键位于所述进退滚轮的正下方，所述进退滚轮幅度调节组键与所述进退滚轮的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米；
所述旋转滚轮幅度调节组键位于所述旋转滚轮的正下方，所述旋转滚轮幅度调节组键与所述旋转滚轮的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米；
所述伸缩滚轮幅度调节组键位于所述伸缩滚轮的正下方，所述伸缩滚轮幅度调节组键与所述伸缩滚轮的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米。
在本发明进一步的实施例中，所述进退滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档进退滚轮调节键、第二档进退滚轮调节键和第三档进退滚轮调节键，所述第三档进退滚轮调节键的调节幅度大于所述第二档进退滚轮调节键，所述第二档进退滚轮调节键的调节幅度大于所述第一档进退滚轮调节键；
所述旋转滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档旋转滚轮调节键、第二档旋转滚轮调节键和第三档旋转滚轮调节键，所述第三档旋转滚轮调节键的调节幅度大于所述第二档旋转滚轮调节键，所述第二档旋转滚轮调节键的调节幅度大于所述第一档旋转滚轮调节键；
所述伸缩滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档伸缩滚轮调节键、第二档伸缩滚轮调节键和第三档伸缩滚轮调节键，所述第三档伸缩滚轮调节键的调节幅度大于所述第二档伸缩滚轮调节键，所述第二档伸缩滚轮调节键的调节幅度大于所述第一档伸缩滚轮调节键。
本发明实施例还提出一种应用于如上所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置的控制方法，包括：
至少一个操作键接收置于其上的单手的操作，以控制磁导航射频消融导管机械臂的工作模式和运动方式。本发明实施例还提出一种磁导航射频消融导管机械臂组件，包括：
磁导航射频消融导管机械臂；
遥控装置，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂，所述遥控装置为如上所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置。
采用本发明实施例，按照人体工学特点布局磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置上各个操作键的位置，使得用户可以单手完成磁导航射频消融导管机械臂的操控，从而可以提高用户的操控效率，初学者容易理解和模仿，适合教学培训且学习曲线短。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明实施例中磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1所示，本发明实施例提出一种磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1，包括：支撑结构和间隔排布于支撑结构上的多个操作键，对于多个操作键的操作适于单手完成。可以理解的是，本发明实施例的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1包括支撑结构和多个操作键，支撑结构用于安装多个操作键，多个操作键设置在支撑结构上且任意两个操作键均间隔设置，而且，多个操作键的布局满足用户可以单手完成对各个操作键的操作。例如，用户将单手的手掌靠近手腕的部分支撑在支撑结构上，用户可以通过单手的各个手指操控各个操作键。
磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1可以用于遥控磁导航射频消融导管机械臂运动。例如，用户对操作键进行操作时，遥控装置中的触控单元可以采集到操作动作并将其转换为电信号后发送给磁导航射频消融导管机械臂，磁导航射频消融导管机械臂中的控制单元在接收到遥控装置发送的电信号后可以控制磁导航射频消融导管机械臂的各个机械部件运动，以实现磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1对磁导航射频消融导管机械臂的遥控。
这里需要说明的是，上述所提到的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1对磁导航射频消融导管机械臂的遥控过程仅仅是举例描述，是为了方便了解本发明实施例，而并不是对本发明实施例的限定。对于遥控装置与磁导航射频消融导管机械臂之间的信息交互以实现遥控装置对磁导航射频消融导管机械臂的遥控是本领域的公知技术，在此不再详细赘述。
采用本发明实施例，按照人体工学特点布局磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1上各个操作键的位置，使得用户可以单手完成磁导航射频消融导管机械臂的操控，从而可以提高用户的操控效率，初学者容易理解和模仿，适合教学培训且学习曲线短。
在上述实施例的基础上，进一步提出各变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在各变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。
根据本发明的一些实施例，多个操作键与单手的多个手指一一对应，多个手指中的每个手指适于操作其对应的操作键。例如，多个操作键为两个，利用单手的两个手指分别操作两个操作键。又如，多个操作键为三个，利用单手的三个手指分别操作三个操作键。再如，多个操作键为四个，利用单手的四个手指分别操作四个操作键。
如图1所示，在本发明的一些示例中，多个操作键可以包括：
转换按钮10，用于控制磁导航射频消融导管机械臂在手术模式和教学模式之间切换。例如，连续按压转换按钮10的次数为奇数时，磁导航射频消融导管机械臂可以由手术模式切换至教学模式，连续按压转换按钮10的次数为偶数时，磁导航射频消融导管机械臂可以由教学模式切换至手术模式。单手的拇指适于操作转换按钮10，换言之，对于转换按钮10的操作可以利用单手的拇指完成。
进退滚轮20，用于控制磁导航射频消融导管机械臂的进退。例如，沿着第一旋转方向转动进退滚轮20，可以控制磁导航射频消融导管机械臂前进，以前送(向上)磁导航射频消融导管，沿着第一旋转方向的反方向转动进退滚轮20，可以控制磁导航射频消融导管机械臂后退，以回撤(向下)磁导航射频消融导管。单手的食指适于操作进退滚轮20。换言之，对于进退滚轮20的操作可以利用单手的食指完成。
旋转滚轮30，用于控制磁导航射频消融导管机械臂的旋转。例如，沿第二旋转方向转动旋转滚轮30，可以控制磁导航射频消融导管机械臂正向旋转，以带动磁导航射频消融导管正向(向上)旋转，沿第二旋转方向的反方向转动旋转滚轮30，可以控制磁导航射频消融导管机械臂负向旋转，以带动磁导航射频消融导管负向(向下)旋转。单手的中指适于操作旋转滚轮30。换言之，对于旋转滚轮30的操作可以利用单手的中指完成。
伸缩滚轮40，用于控制磁导航射频消融导管机械臂的伸缩。例如，沿第三旋转方向转动伸缩滚轮40，可以控制磁导航射频消融导管机械臂收缩，以带动磁导航射频消融导管头端弯曲(向上)，沿第三旋转方向的反方向转动伸缩滚轮40，可以控制磁导航射频消融导管机械臂伸直，以带动磁导航射频消融导管头端(向下)伸直。单手的无名指适于操作伸缩滚轮40。换言之，对于伸缩滚轮40的操作可以利用单手的无名指完成。
启动按钮50，用于启动磁导航射频消融导管机械臂。例如，按下启动按钮50即可启动磁导航射频消融导管机械臂，将启动按钮50复位即可关闭磁导航射频消融导管机械臂。单手的小指适于操作启动按钮50。换言之，对于启动按钮50的操作可以利用单手的小指完成。
需要说明的是，第一旋转方向可以与第二旋转方向相同或不同。第二旋转方向可以与第三旋转方向相同或不同。第三旋转方向可以与第一旋转方向相同或不同。
在本发明的一些实施例中，在单手的长度方向上(如图1所示的上下方向)，至少满足以下尺寸设定之一：进退滚轮20与转换按钮10的间距大于等于20毫米且小于等于40毫米，如23毫米、26毫米、33毫米、37毫米，旋转滚轮30与进退滚轮20的间距大于等于20毫米且小于等于40毫米，如23毫米、26毫米、33毫米、37毫米，伸缩滚轮40与旋转滚轮30的间距大于等于10毫米且小于等于30毫米，如13毫米、18毫米、23毫米、27毫米，启动按钮50与伸缩滚轮40的间距大于等于25毫米且小于等于45毫米，如28毫米、32毫米、37毫米、41毫米。
在单手的宽度方向上(如图1所示的左右方向)，至少满足以下尺寸设定之一：进退滚轮20与转换按钮10的间距大于等于33毫米且小于等于53毫米，如36毫米、40毫米、43毫米、47毫米，旋转滚轮30与进退滚轮20的间距大于等于0毫米且小于等于20毫米，如3毫米、7毫米、11毫米、16毫米，伸缩滚轮40与旋转滚轮30的间距大于等于0毫米且小于等于18毫米，如5毫米、9毫米、12毫米、16毫米，启动按钮50与伸缩滚轮40的间距大于等于5毫米且小于等于25毫米，如8毫米、12毫米、17毫米、21毫米。
进一步的，参考单手的尺寸，为了便于用户轻松操作，设置如下参数：在单手的长度方向上，进退滚轮20与转换按钮10的间距等于30毫米，旋转滚轮30与进退滚轮20的间距等于30毫米，伸缩滚轮40与旋转滚轮30的间距等于20毫米，启动按钮50与伸缩滚轮40的间距等于35毫米。在单手的宽度方向上，进退滚轮20与转换按钮10的间距等于43毫米，旋转滚轮30与进退滚轮20的间距等于10毫米，伸缩滚轮40与旋转滚轮30的间距等于8毫米，启动按钮50与伸缩滚轮40的间距等于15毫米。
在本发明的一些实施例中，转换按钮10与启动按钮50的形状和大小均一致。进退滚轮20、伸缩滚轮40以及旋转滚轮30三者的形状和大小均一致。由此，可以便于操作键的批量生产。
在本发明的一些实施例中，遥控装置1还可以包括：
进退滚轮幅度调节组键，设于支撑结构，进退滚轮幅度调节组键用于调节磁导航射频消融导管机械臂的进退幅度，单手的食指适于操作进退滚轮幅度调节组键。
旋转滚轮幅度调节组键，设于支撑结构，旋转滚轮幅度调节组键用于调节磁导航射频消融导管机械臂的旋转幅度，单手的中指适于操作旋转滚轮幅度调节组键。
伸缩滚轮幅度调节组键，设于支撑结构，伸缩滚轮幅度调节组键用于调节磁导航射频消融导管机械臂的伸缩幅度，单手的无名指适于操作伸缩滚轮幅度调节组键。
在本发明进一步的实施例中，进退滚轮幅度调节组键位于进退滚轮20的正下方，进退滚轮幅度调节组键与进退滚轮20的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米。例如，进退滚轮幅度调节组键与进退滚轮20的间距为6毫米。
旋转滚轮30幅度调节组键位于旋转滚轮30的正下方，旋转滚轮幅度调节组键与旋转滚轮30的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米。例如，旋转滚轮幅度调节组键与旋转滚轮30的间距为6毫米。
伸缩滚轮幅度调节组键位于伸缩滚轮40的正下方，伸缩滚轮幅度调节组键与伸缩滚轮40的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米。例如，伸缩滚轮幅度调节组键与伸缩滚轮40的间距为6毫米。
在本发明进一步的实施例中，进退滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档进退滚轮调节键61、第二档进退滚轮调节键62和第三档进退滚轮调节键63，第三档进退滚轮调节键63的调节幅度大于第二档进退滚轮调节键62，第二档进退滚轮调节键62的调节幅度大于第一档进退滚轮调节键61。
旋转滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档旋转滚轮调节键71、第二档旋转滚轮调节键72和第三档旋转滚轮调节键73，第三档旋转滚轮调节键73的调节幅度大于第二档旋转滚轮调节键72，第二档旋转滚轮调节键72的调节幅度大于第一档旋转滚轮调节键71。
伸缩滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档伸缩滚轮调节键81、第二档伸缩滚轮调节键81和第三档伸缩滚轮调节键83，第三档伸缩滚轮调节键83的调节幅度大于第二档伸缩滚轮调节键81，第二档伸缩滚轮调节键81的调节幅度大于第一档伸缩滚轮调节键81。
本发明实施例还提出一种应用于如上所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置的控制方法，包括：
至少一个操作键接收置于其上的单手的操作，以控制磁导航射频消融导管机械臂的工作模式和运动方式。
例如，将单手的多个手指一一对应地置于多个操作键的上方，利用手指操作其对应的操作键。
磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置可以用于遥控磁导航射频消融导管机械臂运动。例如，用户对操作键进行操作时，遥控装置中的触控单元可以采集到操作动作并将其转换为电信号后发送给磁导航射频消融导管机械臂，磁导航射频消融导管机械臂中的控制单元在接收到遥控装置发送的电信号后可以控制磁导航射频消融导管机械臂的各个机械部件运动，以实现磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置对磁导航射频消融导管机械臂的遥控。
这里需要说明的是，上述所提到的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置对磁导航射频消融导管机械臂的遥控过程仅仅是举例描述，是为了方便了解本发明实施例，而并不是对本发明实施例的限定。对于遥控装置与磁导航射频消融导管机械臂之间的信息交互以实现遥控装置对磁导航射频消融导管机械臂的遥控是本领域的公知技术，在此不再详细赘述。
采用本发明实施例，按照人体工学特点布局磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置上各个操作键的位置，使得用户可以单手完成磁导航射频消融导管机械臂的操控，从而可以提高用户的操控效率，初学者容易理解和模仿，适合教学培训且学习曲线短。
根据本发明的一些实施例，所述至少一个操作键接收置于其上的单手的操作，包括：
转换按钮接收置于其上的单手的拇指操作(如按压操作)，可以理解的是，利用单手的拇指操作转换按钮；
进退滚轮接收置于其上的单手的食指操作(如滚动操作)，可以理解的是，利用单手的食指操作进退滚轮；
旋转滚轮接收置于其上的单手的中指操作(如滚动操作)，可以理解的是，利用单手的中指操作旋转滚轮；
伸缩滚轮接收置于其上的单手的无名指操作(如滚动操作)，可以理解的是，利用单手的无名指操作伸缩滚轮；
启动按钮接收置于其上的单手的小指操作(如按压操作)，可以理解的是，利用单手的小指操作启动按钮。
根据本发明的一些实施例，所述控制方法还包括：
进退滚轮幅度调节组键接收置于其上的单手的食指操作，可以理解的是，利用单手的食指操作进退滚轮幅度调节组键。
旋转滚轮幅度调节组键接收置于其上的单手的中指操作，可以理解的是，利用单手的中指操作旋转滚轮幅度调节组键。
伸缩滚轮幅度调节组键接收置于其上的单手的无名指操作，可以理解的是，利用单手的无名指操作伸缩滚轮幅度调节组键。
本发明实施例还提出一种磁导航射频消融导管机械臂组件，包括：
磁导航射频消融导管机械臂；
遥控装置，用于控制磁导航射频消融导管机械臂，遥控装置为如上所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1。
磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1可以用于遥控磁导航射频消融导管机械臂运动。例如，用户对操作键进行操作时，遥控装置中的触控单元可以采集到操作动作并将其转换为电信号后发送给磁导航射频消融导管机械臂，磁导航射频消融导管机械臂中的控制单元在接收到遥控装置发送的电信号后可以控制磁导航射频消融导管机械臂的各个机械部件运动，以实现磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1对磁导航射频消融导管机械臂的遥控。
这里需要说明的是，上述所提到的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1对磁导航射频消融导管机械臂的遥控过程仅仅是举例描述，是为了方便了解本发明实施例，而并不是对本发明实施例的限定。对于遥控装置与磁导航射频消融导管机械臂之间的信息交互以实现遥控装置对磁导航射频消融导管机械臂的遥控是本领域的公知技术，在此不再详细赘述。
采用本发明实施例，按照人体工学特点布局磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置上各个操作键的位置，使得用户可以单手完成磁导航射频消融导管机械臂的操控，从而可以提高用户的操控效率，初学者容易理解和模仿，适合教学培训且学习曲线短。
下面参照图1以一个具体的实施例详细描述根据本发明实施例的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1及其控制方法。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围。
如图1所示，本发明实施例的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置1包括：支撑结构和多个操作键，支撑结构用于安装多个操作键，多个操作键设置在支撑结构上且任意两个操作键均间隔设置。
多个操作键可以包括：
转换按钮10，用于控制磁导航射频消融导管机械臂在手术模式和教学模式之间切换。例如，连续按压转换按钮10的次数为奇数时，磁导航射频消融导管机械臂可以由手术模式切换至教学模式，连续按压转换按钮10的次数为偶数时，磁导航射频消融导管机械臂可以由教学模式切换至手术模式。单手的拇指适于操作转换按钮10，换言之，对于转换按钮10的操作可以利用单手的拇指完成。
进退滚轮20，用于控制磁导航射频消融导管机械臂的进退。例如，沿着第一旋转方向转动进退滚轮20，可以控制磁导航射频消融导管机械臂前进，以前送(向上)磁导航射频消融导管，沿着第一旋转方向的反方向转动进退滚轮20，可以控制磁导航射频消融导管机械臂后退，以回撤(向下)磁导航射频消融导管。单手的食指适于操作进退滚轮20。换言之，对于进退滚轮20的操作可以利用单手的食指完成。
旋转滚轮30，用于控制磁导航射频消融导管机械臂的旋转。例如，沿第二旋转方向转动旋转滚轮30，可以控制磁导航射频消融导管机械臂正向旋转，以带动磁导航射频消融导管正向(向上)旋转，沿第二旋转方向的反方向转动旋转滚轮30，可以控制磁导航射频消融导管机械臂负向旋转，以带动磁导航射频消融导管负向(向下)旋转。单手的中指适于操作旋转滚轮30。换言之，对于旋转滚轮30的操作可以利用单手的中指完成。
伸缩滚轮40，用于控制磁导航射频消融导管机械臂的伸缩。例如，沿第三旋转方向转动伸缩滚轮40，可以控制磁导航射频消融导管机械臂收缩，以带动磁导航射频消融导管头端弯曲(向上)，沿第三旋转方向的反方向转动伸缩滚轮40，可以控制磁导航射频消融导管机械臂伸直，以带动磁导航射频消融导管头端(向下)伸直。单手的无名指适于操作伸缩滚轮40。换言之，对于伸缩滚轮40的操作可以利用单手的无名指完成。
启动按钮50，用于启动磁导航射频消融导管机械臂。例如，按下启动按钮50即可启动磁导航射频消融导管机械臂，将启动按钮50复位即可关闭磁导航射频消融导管机械臂。单手的小指适于操作启动按钮50。换言之，对于启动按钮50的操作可以利用单手的小指完成。
进退滚轮20、旋转滚轮30以及伸缩滚轮40的形状一致且均为厚度10毫米、直径15毫米的滚轮体。转换按钮10和启动按钮50的形状一致且均为圆柱形。第一旋转方向、第二旋转方向、第三旋转方向均一致。
在单手的长度方向上(如图1所示的上下方向)，进退滚轮20与转换按钮10的间距等于30毫米，旋转滚轮30与进退滚轮20的间距等于30毫米，伸缩滚轮40与旋转滚轮30的间距等于20毫米，启动按钮50与伸缩滚轮40的间距等于35毫米。
在单手的宽度方向上(如图1所示的左右方向)，进退滚轮20与转换按钮10的间距等于43毫米，旋转滚轮30与进退滚轮20的间距等于10毫米，伸缩滚轮40与旋转滚轮30的间距等于8毫米，启动按钮50与伸缩滚轮40的间距等于15毫米。
遥控装置1还可以包括：
进退滚轮幅度调节组键，设于支撑结构，进退滚轮幅度调节组键用于调节磁导航射频消融导管机械臂的进退幅度，单手的食指适于操作进退滚轮幅度调节组键。
旋转滚轮幅度调节组键，设于支撑结构，旋转滚轮幅度调节组键用于调节磁导航射频消融导管机械臂的旋转幅度，单手的中指适于操作旋转滚轮幅度调节组键。
伸缩滚轮幅度调节组键，设于支撑结构，伸缩滚轮幅度调节组键用于调节磁导航射频消融导管机械臂的伸缩幅度，单手的无名指适于操作伸缩滚轮幅度调节组键。
进退滚轮幅度调节组键位于进退滚轮20的正下方，进退滚轮幅度调节组键与进退滚轮20的间距为6毫米。旋转滚轮幅度调节组键位于旋转滚轮30的正下方，旋转滚轮幅度调节组键与旋转滚轮30的间距为6毫米。伸缩滚轮幅度调节组键位于伸缩滚轮40的正下方，伸缩滚轮幅度调节组键与伸缩滚轮40的间距为6毫米。
进退滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档进退滚轮调节键61、第二档进退滚轮调节键62和第三档进退滚轮调节键63，第三档进退滚轮调节键63的调节幅度大于第二档进退滚轮调节键62，第二档进退滚轮调节键62的调节幅度大于第一档进退滚轮调节键61。
旋转滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档旋转滚轮调节键71、第二档旋转滚轮调节键72和第三档旋转滚轮调节键73，第三档旋转滚轮调节键73的调节幅度大于第二档旋转滚轮调节键72，第二档旋转滚轮调节键72的调节幅度大于第一档旋转滚轮调节键71。
伸缩滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档伸缩滚轮调节键81、第二档伸缩滚轮调节键81和第三档伸缩滚轮调节键83，第三档伸缩滚轮调节键83的调节幅度大于第二档伸缩滚轮调节键81，第二档伸缩滚轮调节键81的调节幅度大于第一档伸缩滚轮调节键81。
第一档进退滚轮调节键61、第二档进退滚轮调节键62、第三档进退滚轮调节键63、第一档旋转滚轮调节键71、第二档旋转滚轮调节键72、第三档旋转滚轮调节键73、第一档伸缩滚轮调节键81、第二档伸缩滚轮调节键81和第三档伸缩滚轮调节键83的形状均相同且均为横截面边长为5毫米的正方形。
将单手的中指置于旋转滚轮30的正上方时，进退滚轮20可以位于单手的食指的正下方，伸缩滚轮40可以位于单手的无名指的正下方，转换按钮10距离拇指头端左外侧不小于5mm，启动按钮50距离小指头端右外侧不小于5mm。手掌鱼际的大小应是40X30mm和40X20mm。
需要说明是的是，本发明实施例中利用手指操作操作键可以理解为利用手指的指腹操作操作键。
本发明实施例的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置的控制方法，包括：
1.以拇指指腹按下转换按钮，选择手术模式或教学模式。
2.以小指指腹按下启动按钮，激活遥控装置。
3.根据手术目的，分别或序贯操作三个进退滚轮、旋转滚轮、伸缩滚轮，以遥控磁导航射频消融导管。
具体的，当需要前送或回撤磁导航射频消融导管时，先以食指指腹按操作要求按下进退滚轮幅度调节组键中对应的调节键，再向上或向下滑动进退滚轮，直到磁导航射频消融导管头端到达预定部位。
当需要正向或负向旋转磁导航射频消融导管时，先以中指指腹按操作要求按下旋转滚轮幅度调节组键中对应的调节键，再向上或向下滑动旋转滚轮，直到磁导航射频消融导管头端旋转至预定程度或部位。
当需要弯曲或伸直磁导航射频消融导管头端时，先以无名指指腹按操作要求按下伸缩滚轮幅度调节组键中对应的调节键，再向上或向下滑动伸缩滚轮，直到磁导航射频消融导管头端弯曲或伸直到预定幅度或部位。
本发明实施例，通过设置遥控装置中各个操作键的人体工学布局以及人体工学布局参数，按照人体工学特点布局操控滚轮和按钮的位置和相互关系，目的明确，针对性强，操作轻松，能够单手完成操作，效率高，适合教学培训，初学者容易理解和模仿，学习曲线短。
需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，包括：支撑结构和间隔排布于所述支撑结构上的多个操作键，对于所述多个操作键的操作适于单手完成。
2.如权利要求1所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，多个所述操作键与所述单手的多个手指一一对应，所述多个手指中的每个手指适于操作其对应的所述操作键。
3.如权利要求2所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，所述多个操作键包括：
转换按钮，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂在手术模式和教学模式之间切换；
进退滚轮，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂的进退；
旋转滚轮，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂的旋转；
伸缩滚轮，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂的伸缩；
启动按钮，用于启动所述磁导航射频消融导管机械臂。
4.如权利要求3所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，在所述单手的长度方向上，至少满足以下尺寸设定之一：所述进退滚轮与所述转换按钮的间距大于等于20毫米且小于等于40毫米，所述旋转滚轮与所述进退滚轮的间距大于等于20毫米且小于等于40毫米，所述伸缩滚轮与所述旋转滚轮的间距大于等于10毫米且小于等于30毫米，所述启动按钮与所述伸缩滚轮的间距大于等于25毫米且小于等于45毫米；
在所述单手的宽度方向上，至少满足以下尺寸设定之一：所述进退滚轮与所述转换按钮的间距大于等于33毫米且小于等于53毫米，所述旋转滚轮与所述进退滚轮的间距大于等于0毫米且小于等于20毫米，所述伸缩滚轮与所述旋转滚轮的间距大于等于0毫米且小于等于18毫米，所述启动按钮与所述伸缩滚轮的间距大于等于5毫米且小于等于25毫米。
5.如权利要求4所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，在所述单手的长度方向上，所述进退滚轮与所述转换按钮的间距等于30毫米，所述旋转滚轮与所述进退滚轮的间距等于30毫米，所述伸缩滚轮与所述旋转滚轮的间距等于20毫米，所述启动按钮与所述伸缩滚轮的间距等于35毫米；
在所述单手的宽度方向上，所述进退滚轮与所述转换按钮的间距等于43毫米，所述旋转滚轮与所述进退滚轮的间距等于10毫米，所述伸缩滚轮与所述旋转滚轮的间距等于8毫米，所述启动按钮与所述伸缩滚轮的间距等于15毫米。
6.如权利要求3所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，所述转换按钮与所述启动按钮的形状和大小均一致；和/或，
所述进退滚轮、所述伸缩滚轮以及所述旋转滚轮三者的形状和大小均一致。
7.如权利要求3所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，所述遥控装置还包括设置于所述支撑结构上的如下组键：
进退滚轮幅度调节组键，用于调节所述磁导航射频消融导管机械臂的进退幅度；
旋转滚轮幅度调节组键，用于调节所述磁导航射频消融导管机械臂的旋转幅度；
伸缩滚轮幅度调节组键，用于调节所述磁导航射频消融导管机械臂的伸缩幅度。
8.如权利要求7所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，所述进退滚轮幅度调节组键位于所述进退滚轮的正下方，所述进退滚轮幅度调节组键与所述进退滚轮的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米；
所述旋转滚轮幅度调节组键位于所述旋转滚轮的正下方，所述旋转滚轮幅度调节组键与所述旋转滚轮的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米；
所述伸缩滚轮幅度调节组键位于所述伸缩滚轮的正下方，所述伸缩滚轮幅度调节组键与所述伸缩滚轮的间距大于等于2毫米且小于等于10毫米。
9.如权利要求7所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置，其特征在于，所述进退滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档进退滚轮调节键、第二档进退滚轮调节键和第三档进退滚轮调节键，所述第三档进退滚轮调节键的调节幅度大于所述第二档进退滚轮调节键，所述第二档进退滚轮调节键的调节幅度大于所述第一档进退滚轮调节键；
所述旋转滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档旋转滚轮调节键、第二档旋转滚轮调节键和第三档旋转滚轮调节键，所述第三档旋转滚轮调节键的调节幅度大于所述第二档旋转滚轮调节键，所述第二档旋转滚轮调节键的调节幅度大于所述第一档旋转滚轮调节键；
所述伸缩滚轮幅度调节组键包括依次间隔排布的第一档伸缩滚轮调节键、第二档伸缩滚轮调节键和第三档伸缩滚轮调节键，所述第三档伸缩滚轮调节键的调节幅度大于所述第二档伸缩滚轮调节键，所述第二档伸缩滚轮调节键的调节幅度大于所述第一档伸缩滚轮调节键。
10.一种应用于权利要求1-9中任一项所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置的控制方法，其特征在于，包括：
至少一个操作键接收置于其上的单手的操作，以控制磁导航射频消融导管机械臂的工作模式和运动方式。
11.一种磁导航射频消融导管机械臂组件，其特征在于，包括：
磁导航射频消融导管机械臂；
遥控装置，用于控制所述磁导航射频消融导管机械臂，所述遥控装置为根据权利要求1-9中任一项所述的磁导航射频消融导管机械臂的遥控装置。
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