CN111538043A - 一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备 - Google Patents

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CN111538043A CN202010473569.5A CN202010473569A CN111538043A CN 111538043 A CN111538043 A CN 111538043A CN 202010473569 A CN202010473569 A CN 202010473569A CN 111538043 A CN111538043 A CN 111538043A
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Abstract

本申请公开了一种复杂环境下的非通视卫星剔除方法、装置和电子设备，具体为以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个格网的格网坐标；获取接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；基于三维立体模型以及每个格网坐标对格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；基于坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据当前格网和格网模型判断当前卫星是否为非通视卫星；将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。通过将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除，从而提高了负载环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。

Description

一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备
技术领域
本申请涉及卫星定位技术领域，更具体地说，涉及一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备。
背景技术
目前，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)技术在开阔环境下的测量、形变监测等应用已经非常广泛，其中复杂环境条件下的特殊GNSS数据处理方法将是继续拓宽GNSS技术应用场景的关键技术。
目前，我国北斗卫星导航系统已经基本建设完成，并能兼容其他卫星导航系统如GPS、GLONASS、GALILEO等，使可用卫星数已经大大超过数据处理的需要。本申请的发明人在实践中发现，在对GNSS数据处理时，如果能将复杂环境下实际被遮挡而无法直接接收的非通视GNSS卫星剔除掉，将能够降低因多路径效应造成的误差，提高复杂环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备，用于将非通视卫星所发的卫星定位数据予以剔除，以提高复杂环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。。
为了实现上述目的，现提出的方案如下：
一种复杂环境下非通视卫星剔除方法，包括步骤：
以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个所述格网的格网坐标；
获取所述接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；
基于所述三维立体模型以及每个所述格网坐标对所述格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；
基于所述坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据所述当前格网和所述格网模型判断所述当前卫星是否为非通视卫星；
将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除。
可选的，所述以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个所述格网的格网坐标，包括步骤：
获取所述接收机的坐标位置；
基于所述坐标位置将所述接收机上方按预设间距分割为多个格网，所述预设间距包括预设方位角间距和预设高度角间距；
以所述坐标位置为原点计算每个所述格网的方位角和高度角，并记为所述格网坐标。
可选的，所述基于所述三维立体模型以及每个所述格网坐标对所述格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型，包括步骤：
根据所有所述三维立体模型判断每个所述格网是否被遮挡，并根据判断结果将每个所述格网标记为遮挡格网或通视格网；
通过记录所有标记结果构建所述格网模型。
可选的，所述基于所述坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据所述当前格网和所述格网模型判断所述当前卫星是否为非通视卫星，包括步骤：
根据所述当前卫星的当前位置计算其相对于所述接收机的当前方位角和当前高度角；
从所述多个格网中查找与所述当前方位角和所述当前高度角匹配的当前格网；
根据所述当前格网从所述格网模型中进行搜索，确定所述当前格网为所述遮挡格网还是所述通视格网；
如果所述当前格网为所述遮挡格网，则判定所述当前卫星为非通视卫星。
可选的，所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权，包括步骤：
如果所述当前卫星为通视卫星，则保留所述通视卫星的卫星定位数据；
如果所述当前卫星为所述非通视卫星，则将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。
一种复杂环境下非通视卫星剔除装置，包括：
格网分割模块，被配置为以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个所述格网的格网坐标；
模型获取模块，被配置为获取所述接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；
模型构建模块，被配置为基于所述三维立体模型以及每个所述格网坐标对所述格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；
卫星判断模块，被配置为基于所述坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据所述当前格网和所述格网模型判断所述当前卫星是否为非通视卫星；
数据处置模块，被配置为将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。
可选的，所述格网分割模块包括：
坐标获取单元，用于获取所述接收机的坐标位置；
分割执行单元，用于基于所述坐标位置将所述接收机上方按预设间距分割为多个格网，所述预设间距包括预设方位角间距和预设高度角间距；
坐标计算单元，用于以所述坐标位置为原点计算每个所述格网的方位角和高度角，并记为所述格网坐标。
可选的，所述模型构建模块包括：
格网判断单元，用于根据所有所述三维立体模型判断每个所述格网是否被遮挡，并根据判断结果将每个所述格网标记为遮挡格网或通视格网；
构建执行单元，用于通过记录所有标记结果构建所述格网模型。
可选的，所述卫星判断模块包括：
角度计算单元，用于根据所述当前卫星的当前位置计算其相对于所述接收机的当前方位角和当前高度角；
格网查找单元，用于从所述多个格网中查找与所述当前方位角和所述当前高度角匹配的当前格网；
格网搜索单元，用于根据所述当前格网从所述格网模型中进行搜索，确定所述当前格网为所述遮挡格网还是所述通视格网；
判断执行单元，用于如果所述当前格网为所述遮挡格网，则判定所述当前卫星为非通视卫星。
可选的，所述数据处置模块包括：
第一处置单元，用于如果所述当前卫星为通视卫星，则保留所述通视卫星的卫星定位数据；
第二处置单元，用于如果所述当前卫星为所述非通视卫星，则将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除。
一种电子设备，可选的，设置有如上所述的非通视卫星剔除装置。
一种电子设备，包括至少一个处理器和所述处理器连接的存储器，其中：
所述存储器用于存储计算机程序或指令；
所述处理器用于执行所述计算机程序或指令，以使电子设备执行如上所述的非通视卫星剔除方法。
从上述的技术方案可以看出，本申请公开了一种复杂环境下非通视卫星剔除方法、装置和电子设备，具体为以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个格网的格网坐标；获取接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；基于三维立体模型以及每个格网坐标对格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；基于坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据当前格网和格网模型判断当前卫星是否为非通视卫星；将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。通过将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除，从而提高了负载环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的一种复杂环境下非通视卫星剔除方法的流程图；
图2为本申请实施例的一种复杂环境下非通视卫星剔除装置的框图；
图3为本申请实施例的一种电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例的一种复杂环境下非通视卫星剔除方法的流程图。
如图1所示，本实施例提供的非通视卫星剔除方法应用于各种基于GNSS的卫星定位设备，如车用导航设备、具有导航功能的移动终端、应用于变电站的定位设备等。这里的非通视卫星剔除方法具体用于将所接收到的非通视卫星所发的卫星定位数据的予以剔除，该方法具体包括如下步骤：
S1、以接收机为原点将其上方分割为多个格网。
这里的接收机是指卫星定位设备的卫星接收机，即基于该卫星接收机的当前位置对其上方的空间进行划分，为了方便计算，这里是将其上方的空间按预设间距平均分割为多个格网，并记录每个格网的坐标位置，为了方便记录，这里将格网的坐标位置记为格网坐标。具体分割方法如下：
首先，获取该接收机的坐标位置，该坐标位置由用户预先置入或者其通过对之前接收到的卫星定位数据进行计算得到，该坐标位置一般可以理解为该接收机在地球上所处的经纬度坐标。
然后，以该坐标位置为原点将接收机上方的空间按预设间距予以分割，这里是指按预设方向角间距和预设高度角间距进行均匀分割，从而将该球形空间分割为多个格网，本实施例中采用的间距选用0.1°，从而将上方空间分割为900行、3600列的格网阵列，即最终得到的格网为3,240,000个。
同时，以坐标位置为原点记录每个格网的方位角和高度角，并将该方位角和高度角记为相应格网的格网坐标。
S2、获取接收机周围遮挡物的三维立体模型。
该三维立体模型可以由用户提前根据实际遮挡物进行数学建模得到，或者可以通过第三方途径得到。遮挡物是指位于该接收机周围预设范围内可能对接收机造成遮挡的物体，如树木、山体、建筑物或其他人工建设或自然的较为高大的物体。
为了对实现更好的剔除效果，这里的范围可以选的较为大些。
S3、基于三维立体模型对格网是否被遮挡的判断构建格网模型。
这里的格网模型是指上述所有格网的数据所构成的数据阵列，即基于周围可能的遮挡物的三维立体模型对前面所建立的所有格网的格网坐标进行判断，以此确定相应格网是否被遮挡物遮挡，如果被遮挡则将该格网记为遮挡格网，反之则记为通视格网。具体来说通过如下步骤进行构建：
首先，根据三维立体模型对每个格网进行判断，判断相应格网内是否存在该三维立体模型的部分或整体，如果该格网存在三维立体模型，则判定该格网为遮挡格网，反之，如果该格网不存在三维立体模型的任何部分，则将其记为通视格网。
然后，通过将所有格网进行整理记录，从而构成该格网模型，即格网模型中会包括所有格网的格网坐标和对应的标记，这里的标记是值用于标记遮挡格网的0或者用于标记通视格网的1。
S4、判断当前卫星是否为非通视卫星。
这里的当前卫星是指该接收机能够从其接收卫星定位数据的卫星，对于每套GNSS来说，一个较为开阔的地点所能接收的当前卫星一般为7、8颗，在得到以上数据的情况下，通过如下步骤对每个当前卫星是否为非通视卫星进行判断：
首先，计算当前卫星的当前方位角和当前高度角，由于导航卫星所发射的卫星定位数据中会包括载波、测距码、导航电文，其中导航电文可用于计算卫星当前位置，因此可以利用该当前位置计算其相对于接收机的当前方位角和当前高度角，将该当前方位角和当前高度角作为一个格网数据；
然后，从格网模型中进行搜索，即从格网模型中搜索与该格网数据相匹配的格网，并将该搜索到的与该格网数据相匹配的格网作为当前格网；
再后，根据该当前格网的标记对当前格网进行判断，即判断当前格网为遮挡格网还是通视格网。
最后，如果该当前格网为遮挡格网，则判定该当前卫星为非通视卫星；如果该当前格网为通视格网，则判定该当前卫星为通视卫星。
S5、将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除。
经过上面的处理后，即可得到所有当前卫星的性质，即能够确定所有接收到的卫星定位数据的所属卫星是通视卫星还是非通视卫星，然后，采用下面的步骤对相应卫星定位数据进行处理：
对于通视卫星所发送的卫星定位数据，则予以保留，即将其作为计算当前位置的一手数据优先使用；对于非通视卫星所发生的卫星定位数据，则将其剔除或降权，剔除即不再做任何后续的处理利用，降权则是只暂时予以保留，在其他通视卫星所发卫星定位数据无法满足计算要求的情况下在予以利用，或者将其权重系数予以降低，优先根据其他高优先级的卫星定位数据进行定位解算。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种复杂环境下非通视卫星剔除方法，具体为以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个格网的格网坐标；获取接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；基于三维立体模型以及每个格网坐标对格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；基于坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据当前格网和格网模型判断当前卫星是否为非通视卫星；将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。通过将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除，从而提高了负载环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。
实施例二
图2为本申请实施例的一种复杂环境下非通视卫星剔除装置的框图。
如图2所示，本实施例提供的非通视卫星剔除装置应用于各种基于GNSS的卫星定位设备，如车用导航设备、具有导航功能的移动终端、应用于变电站的定位设备等，可以看做是上述设备的硬件单位或者功能模块。这里的非通视卫星剔除装置实际用于对所接收到的非通视卫星所发的卫星定位数据进行剔除，该装置具体包括格网分割模块10、模型获取模块20、模型构建模块30、卫星判断模块40和数据处置模块50。
格网分割模块用于以接收机为原点将其上方分割为多个格网。
这里的接收机是指卫星定位设备的卫星接收机，即基于该卫星接收机的当前位置对其上方的空间进行划分，为了方便计算，这里是将其上方的空间按预设间距平均分割为多个格网，并记录每个格网的坐标位置，为了方便记录，这里将格网的坐标位置记为格网坐标。该模块具体包括坐标获取单元、分割执行单元和坐标计算单元。
坐标获取单元用于获取该接收机的坐标位置，该坐标位置由用户预先置入或者其通过对之前接收到的卫星定位数据进行计算得到，该坐标位置一般可以理解为该接收机在地球上所处的经纬度坐标。
分割执行单元用于以该坐标位置为原点将接收机上方的空间按预设间距予以分割，这里是指按预设方向角间距和预设高度角间距进行均匀分割，从而将该球形空间分割为多个格网，本实施例中采用的间距选用0.1°，从而将上方空间分割为900行、3600列的格网阵列，即最终得到的格网为3,240,000个。
坐标计算单元用于以坐标位置为原点记录每个格网的方位角和高度角，并将该方位角和高度角记为相应格网的格网坐标。
模型获取模块用于获取接收机周围遮挡物的三维立体模型。
该三维立体模型可以由用户提前根据实际遮挡物进行数学建模得到，或者可以通过第三方途径得到。遮挡物是指位于该接收机周围预设范围内可能对接收机造成遮挡的物体，如树木、山体、建筑物或其他人工建设或自然的较为高大的物体。
为了对实现更好的剔除效果，这里的范围可以选的较为大些。
模型构建模块用于基于三维立体模型对格网是否被遮挡的判断构建格网模型。
这里的格网模型是指上述所有格网的数据所构成的数据阵列，即基于周围可能的遮挡物的三维立体模型对前面所建立的所有格网的格网坐标进行判断，以此确定相应格网是否被遮挡物遮挡，如果被遮挡则将该格网记为遮挡格网，反之则记为通视格网。该模块具体包括格网判断单元和构建执行单元。
格网判断单元用于根据三维立体模型对每个格网进行判断，判断相应格网内是否存在该三维立体模型的部分或整体，如果该格网存在三维立体模型，则判定该格网为遮挡格网，反之，如果该格网不存在三维立体模型的任何部分，则将其记为通视格网。
构建执行单元用于通过将所有格网进行整理记录，从而构成该格网模型，即格网模型中会包括所有格网的格网坐标和对应的标记，这里的标记是值用于标记遮挡格网的0或者用于标记通视格网的1。
卫星判断模块用于判断当前卫星是否为非通视卫星。
这里的当前卫星是指该接收机能够从其接收卫星定位数据的卫星，对于每套GNSS来说，一个较为开阔的地点所能接收的当前卫星一般为20-30颗(三系统GPS、BDS、GLONASS)。该模块具体包括角度计算单元、格网查找单元、格网搜索单元和判断执行单元。
角度计算单元用于计算当前卫星的当前方位角和当前高度角，由于导航卫星所发射的卫星定位数据中会包括载波、测距码、导航电文，其中导航电文可用于计算卫星当前位置，因此可以利用该当前位置计算其相对于接收机的当前方位角和当前高度角，将该当前方位角和当前高度角作为一个格网数据；
格网查找单元用于从格网模型中进行搜索，即从格网模型中搜索与该格网数据相匹配的格网，并将该搜索到的与该格网数据相匹配的格网作为当前格网；
格网搜索单元用于根据该当前格网的标记对当前格网进行判断，即判断当前格网为遮挡格网还是通视格网。
判断执行单元用于如果该当前格网为遮挡格网，则判定该当前卫星为非通视卫星；如果该当前格网为通视格网，则判定该当前卫星为通视卫星。
数据处置模块用于将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除。
经过上面的处理后，即可得到所有当前卫星的性质，即能够确定所有接收到的卫星定位数据的所属卫星是通视卫星还是非通视卫星。该模块包括第一处置单元和第二处置单元。
第一处置单元用于将通视卫星所发送的卫星定位数据予以保留，即将其作为计算当前位置的一手数据优先使用；第二处置单元用于将非通视卫星所发生的卫星定位数据剔除或降权。剔除即不再做任何后续的处理利用，降权则是只暂时予以保留，在其他通视卫星所发卫星定位数据无法满足计算要求的情况下在予以利用，或者将其权重系数予以降低，优先根据其他高优先级的卫星定位数据进行定位解算。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种复杂环境下非通视卫星剔除装置，具体用于以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个格网的格网坐标；获取接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；基于三维立体模型以及每个格网坐标对格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；基于坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据当前格网和格网模型判断当前卫星是否为非通视卫星；将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。通过将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除，从而提高了负载环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。
实施例三
本实施例提供了一种电子设备，该电子设备为基于GNSS的卫星定位设备，如车用导航设备、具有导航功能的移动终端、应用于变电站的定位设备等。该电子设备设置有上面实施例所提供的非通视卫星剔除装置。
该非通视卫星剔除装置具体用于以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个格网的格网坐标；获取接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；基于三维立体模型以及每个格网坐标对格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；基于坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据当前格网和格网模型判断当前卫星是否为非通视卫星；将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。通过将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除，从而提高了负载环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。
实施例四
图3为本申请实施例的一种电子设备的框图。
如图3所示，本实施例提供的电子设备为基于GNSS的卫星定位设备，如车用导航设备、具有导航功能的移动终端、应用于变电站的定位设备等，包括至少一个处理器101和存储器102，两者通过数据总线103连接，该存储器用于存储计算机程序或指令，处理器则用于获取并执行相应计算机程序或指令，以使该电子设备实现实施例中的非通视卫星剔除方法。
该非通视卫星剔除方法具体为以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个格网的格网坐标；获取接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；基于三维立体模型以及每个格网坐标对格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；基于坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据当前格网和格网模型判断当前卫星是否为非通视卫星；将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。通过将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除，从而提高了负载环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种复杂环境下的非通视卫星剔除方法，其特征在于，包括步骤：
以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个所述格网的格网坐标；
获取所述接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；
基于所述三维立体模型以及每个所述格网坐标对所述格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；
基于所述坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据所述当前格网和所述格网模型判断所述当前卫星是否为非通视卫星；
将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除。
2.如权利要求1所述的非通视卫星剔除方法，其特征在于，所述以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个所述格网的格网坐标，包括步骤：
获取所述接收机的坐标位置；
基于所述坐标位置将所述接收机上方按预设间距分割为多个格网，所述预设间距包括预设方位角间距和预设高度角间距；
以所述坐标位置为原点计算每个所述格网的方位角和高度角，并记为所述格网坐标。
3.如权利要求1所述的非通视卫星剔除方法，其特征在于，所述基于所述三维立体模型以及每个所述格网坐标对所述格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型，包括步骤：
根据所有所述三维立体模型判断每个所述格网是否被遮挡，并根据判断结果将每个所述格网标记为遮挡格网或通视格网；
通过记录所有标记结果构建所述格网模型。
4.如权利要求1所述的非通视卫星剔除方法，其特征在于，所述基于所述坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据所述当前格网和所述格网模型判断所述当前卫星是否为非通视卫星，包括步骤：
根据所述当前卫星的当前位置计算其相对于所述接收机的当前方位角和当前高度角；
从所述多个格网中查找与所述当前方位角和所述当前高度角匹配的当前格网；
根据所述当前格网从所述格网模型中进行搜索，确定所述当前格网为所述遮挡格网还是所述通视格网；
如果所述当前格网为所述遮挡格网，则判定所述当前卫星为非通视卫星。
5.如权利要求1所述的非通视卫星剔除方法，其特征在于，所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权，包括步骤：
如果所述当前卫星为通视卫星，则保留所述通视卫星的卫星定位数据；
如果所述当前卫星为所述非通视卫星，则将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。
6.一种复杂环境下的非通视卫星剔除装置，其特征在于，包括：
格网分割模块，被配置为以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个所述格网的格网坐标；
模型获取模块，被配置为获取所述接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；
模型构建模块，被配置为基于所述三维立体模型以及每个所述格网坐标对所述格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；
卫星判断模块，被配置为基于所述坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据所述当前格网和所述格网模型判断所述当前卫星是否为非通视卫星；
数据处置模块，被配置为将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。
7.如权利要求6所述的非通视卫星剔除装置，其特征在于，所述格网分割模块包括：
坐标获取单元，用于获取所述接收机的坐标位置；
分割执行单元，用于基于所述坐标位置将所述接收机上方按预设间距分割为多个格网，所述预设间距包括预设方位角间距和预设高度角间距；
坐标计算单元，用于以所述坐标位置为原点计算每个所述格网的方位角和高度角，并记为所述格网坐标。
8.如权利要求6所述的非通视卫星剔除装置，其特征在于，所述模型构建模块包括：
格网判断单元，用于根据所有所述三维立体模型判断每个所述格网是否被遮挡，并根据判断结果将每个所述格网标记为遮挡格网或通视格网；
构建执行单元，用于通过记录所有标记结果构建所述格网模型。
9.如权利要求6所述的非通视卫星剔除装置，其特征在于，所述卫星判断模块包括：
角度计算单元，用于根据所述当前卫星的当前位置计算其相对于所述接收机的当前方位角和当前高度角；
格网查找单元，用于从所述多个格网中查找与所述当前方位角和所述当前高度角匹配的当前格网；
格网搜索单元，用于根据所述当前格网从所述格网模型中进行搜索，确定所述当前格网为所述遮挡格网还是所述通视格网；
判断执行单元，用于如果所述当前格网为所述遮挡格网，则判定所述当前卫星为非通视卫星。
10.如权利要求6所述的非通视卫星剔除装置，其特征在于，所述数据处置模块包括：
第一处置单元，用于如果所述当前卫星为通视卫星，则保留所述通视卫星的卫星定位数据；
第二处置单元，用于如果所述当前卫星为所述非通视卫星，则将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除。
11.一种电子设备，其特征在于，设置有如权利要求6～10任一项所述的非通视卫星剔除装置。
12.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器和所述处理器连接的存储器，其中：
所述存储器用于存储计算机程序或指令；
所述处理器用于执行所述计算机程序或指令，以使电子设备执行如权利要求1～5任一项所述的非通视卫星剔除方法。
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