CN111531954B - 一种化妆品压粉机自动上下料工作站及其上下料方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及化妆品加工技术领域，尤其涉及一种化妆品压粉机自动上下料工作站及其上下料方法，包括视觉定位系统、SCARA机器人、六轴机器人、自动上粉机、自动压粉机和自动取粉机；视觉定位系统通过水平输送机上方的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，并将视觉将识别出的位置信息发送给SCARA机器人。本发明通过系统集成可以实现机器人对规格种类繁多的粉状化妆品压制作业自动化，完成不同种类粉状化妆品从自动上底盒、底盒装模、上粉、压制、取粉饼等一系列工艺过程，实现化妆品压制的无人化生产，大大提高了粉状化妆品的生产效率，为企业节约了用工成本，减轻了工人的劳动强度，也提高了产品的稳定性和品质。

Description

一种化妆品压粉机自动上下料工作站及其上下料方法
技术领域
本发明涉及化妆品加工技术领域，尤其涉及一种化妆品压粉机自动上下料工作站及其上下料方法。
背景技术
爱美之心人皆有之，大多爱美的女性在外出逛街、上班或赴宴时都会进行化妆，以使自己看起来更具精神与朝气。为了避免在出行之后出现掉妆现象，绝大多数女性都会随身携带一个粉扑和粉饼来进行及时补妆，如脸颊出油时的紧急遮盖美化等。我们知道，粉饼都是通过压粉机压制而成的，压粉机上装有公模以及位于公模下方的母模，工作时，将粉状料填入母模的腔体内，通过液压缸驱动公模运动，使公模与母模闭合，开模后便得到压制成型的粉饼。然而，现有压粉机在实际应用过程中需要人工上下料，不仅生产效率低，而且劳动强度大，为此，我们提出一种化妆品压粉机自动上下料工作站及其上下料方法。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种化妆品压粉机自动上下料工作站及其上下料方法，具有有效的减轻的人工作业的劳动强度，提高生产效率，为企业节约生产及用工成本的特点，解决了现有压粉机在实际应用过程中需要人工上下料，不仅生产效率低，而且劳动强度大的问题。
本发明提供如下技术方案：
一种化妆品压粉机自动上下料工作站，包括视觉定位系统、SCARA机器人、六轴机器人、自动上粉机、自动压粉机和自动取粉机；
所述视觉定位系统通过水平输送机上方的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，并将视觉将识别出的位置信息发送给SCARA机器人；
所述SCARA机器人在接收到位置坐标后进行取料，并装入模具输送机上定位好的模具内；
所述自动上粉机通过六轴机器人取走上完粉的模具，并通过六轴机器人将SCARA机器人装满的待上粉的模具放入自动上粉机中；
所述自动压粉机通过六轴机器人取出压制完成的模具，并通过六轴机器人放入上完粉的模具；
所述自动取粉机通过六轴机器人放入压制完成的模具，所述自动取粉机将取出粉饼后的模具输出至模具输送机上。
优选的，还包括提升输送机，所述提升输送机将正面朝上的底盒分选输送到视觉取料的水平输送机上。
优选的，所述水平输送机通过PLC程序控制启停。
优选的，所述模具输送机上设置有两个工作位，分别是SCARA机器人放料位和六轴机器人取放好底盒模具位，且两个工作位均设有定位机构。
优选的，还包括推料气缸，所述自动取粉机中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机上继续循环。
一种化妆品压粉机自动上下料的方法，包括如下步骤：
S1、利用水平输送机上的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，2D视觉相机将识别出的位置信息发送给SCARA机器人；
S2、SCARA机器人接收到位置坐标后进行取料，然后装入模具输送机上定位好的模具内，模具装满后，通过模具输送机输送到六轴机器人待取工位；
S3、六轴机器人将待取工位上的待上粉的模具放入自动上粉机中，并取走自动上粉机中上完粉的模具；
S4、六轴机器人将上完粉的模具送入压粉机内，并将自动压粉机中压制完成的模具取出；
S5、六轴机器人将压制完成的模具放入自动取粉机中，再去抓取SCARA机器人装完底盒的模具；
S6、自动取粉机中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机上继续循环，工作站如此循环作业。
优选的，所述步骤S1中通过带档条的Z字型提升输送机将正面朝上的底盒分选输送到提升机上平面，提升上来的底盒通过连接滑槽自动落入到水平输送机上。
优选的，所述步骤S1中先通过PLC程序控制水平输送机停止，然后2D视觉相机对水平输送机上的底盒进行拍照定位。
本发明提供了一种化妆品压粉机自动上下料工作站及其上下料方法，通过系统集成可以实现机器人对规格种类繁多的粉状化妆品压制作业自动化，该工作站可完成不同种类粉状化妆品从自动上底盒、底盒装模、上粉、压制、取粉饼等一系列工艺过程，实现化妆品压制的无人化生产，大大提高了粉状化妆品的生产效率，为企业节约了用工成本，减轻了工人的劳动强度，也提高了产品的稳定性和品质；自动上粉机利用电机转速来检测原料剩余，简单可靠，成本低；双取料手爪结构，效率高，可有效提高生产节拍。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图中：1、视觉定位系统；2、SCARA机器人；3、六轴机器人；4、自动上粉机；5、自动压粉机；6、自动取粉机；7、模具输送机；8、提升输送机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：
一种化妆品压粉机自动上下料工作站，包括视觉定位系统1、SCARA机器人2、六轴机器人3、自动上粉机4、自动压粉机5和自动取粉机6；
视觉定位系统1通过水平输送机上方的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，并将视觉将识别出的位置信息发送给SCARA机器人2；
SCARA机器人2在接收到位置坐标后进行取料，并装入模具输送机7上定位好的模具内；
自动上粉机4通过六轴机器人3取走上完粉的模具，并通过六轴机器人3将SCARA机器人2装满的待上粉的模具放入自动上粉机4中；
自动压粉机5通过六轴机器人3取出压制完成的模具，并通过六轴机器人3放入上完粉的模具；
自动取粉机6通过六轴机器人3放入压制完成的模具，自动取粉机6将取出粉饼后的模具输出至模具输送机7上。
还包括提升输送机8，提升输送机8将正面朝上的底盒分选输送到视觉取料的水平输送机上。
水平输送机通过PLC程序控制启停。
模具输送机7上设置有两个工作位，分别是SCARA机器人放料位和六轴机器人取放好底盒模具位，且两个工作位均设有定位机构。
还包括推料气缸，自动取粉机6中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机7上继续循环。
一种化妆品压粉机自动上下料的方法，包括如下步骤：
S1、先通过PLC程序控制水平输送机停止，然后利用水平输送机上的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，2D视觉相机将识别出的位置信息发送给SCARA机器人2；通过带档条的Z字型提升输送机8将正面朝上的底盒分选输送到提升机上平面，提升上来的底盒通过连接滑槽自动落入到水平输送机上；
S2、SCARA机器人2接收到位置坐标后进行取料，然后装入模具输送机7上定位好的模具内，模具装满后，通过模具输送机7输送到六轴机器人3待取工位；
S3、六轴机器人3将待取工位上的待上粉的模具放入自动上粉机4中，并取走自动上粉机4中上完粉的模具；
S4、六轴机器人3将上完粉的模具送入压粉机内，并将自动压粉机5中压制完成的模具取出；
S5、六轴机器人3将压制完成的模具放入自动取粉机6中，再去抓取SCARA机器人2装完底盒的模具；
S6、自动取粉机6中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机7上继续循环，工作站如此循环作业。
工作过程如下：
1.人工定时将一定数量化妆品底盒放置到提升输送机8料仓内；
2.化妆品底盒通过带档条的Z字型提升输送机8将正面朝上的底盒分选输送到提升机上平面；
3.提升上来的底盒通过连接滑槽自动落入到水平皮带线上；
4.通过PLC程序控制，水平皮带线停止，2D视觉对线体上的底盒进行拍照定位；
5.视觉将识别出的位置信息发送给SCARA机器人2，SCARA机器人2接收到位置坐标后进行取料，然后装入模具输送线体上定位好的模具内；
6.模具输送线体上有两个工作位，一个是SCARA机器人放料位，一个是六轴机器人取放好底盒模具位，两个工位都设有定位机构；
7.模具装满后，通过模具输送线体输送到六轴机器人3待取工位。
8.六轴机器人3取装满底盒模具，用双手爪先取走自动上粉机4中上完粉的模具，再放入待上粉的模具。
9.六轴机器人3将压粉机中压制完成的模具取出，再将上完粉的模具送入压粉机内；
10.六轴机器人3将压制完成的模具放入自动取粉机6中，再去抓取SCARA机器人2装完底盒的模具；
11.取粉机中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机7上继续循环，工作站如此循环作业。
本发明通过系统集成可以实现机器人对规格种类繁多的粉状化妆品压制作业自动化，该工作站可完成不同种类粉状化妆品从自动上底盒、底盒装模、上粉、压制、取粉饼等一系列工艺过程，实现化妆品压制的无人化生产，大大提高了粉状化妆品的生产效率，为企业节约了用工成本，减轻了工人的劳动强度，也提高了产品的稳定性和品质；自动上粉机4利用电机转速来检测原料剩余，简单可靠，成本低；双取料手爪结构，效率高，可有效提高生产节拍。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种化妆品压粉机自动上下料工作站，其特征在于：包括视觉定位系统(1)、SCARA机器人(2)、六轴机器人(3)、自动上粉机(4)、自动压粉机(5)和自动取粉机(6)；
所述视觉定位系统(1)通过水平输送机上方的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，并将视觉将识别出的位置信息发送给SCARA机器人(2)；
所述SCARA机器人(2)在接收到位置坐标后进行取料，并装入模具输送机(7)上定位好的模具内；
所述自动上粉机(4)通过六轴机器人(3)取走上完粉的模具，并通过六轴机器人(3)将SCARA机器人(2)装满的待上粉的模具放入自动上粉机(4)中；
所述自动压粉机(5)通过六轴机器人(3)取出压制完成的模具，并通过六轴机器人(3)放入上完粉的模具；
所述自动取粉机(6)通过六轴机器人(3)放入压制完成的模具，所述自动取粉机(6)将取出粉饼后的模具输出至模具输送机(7)上；
还包括推料气缸，所述自动取粉机(6)中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机(7)上继续循环。
2.根据权利要求1所述的一种化妆品压粉机自动上下料工作站，其特征在于：还包括提升输送机(8)，所述提升输送机(8)将正面朝上的底盒分选输送到视觉取料的水平输送机上。
3.根据权利要求2所述的一种化妆品压粉机自动上下料工作站，其特征在于：所述水平输送机通过PLC程序控制启停。
4.根据权利要求1所述的一种化妆品压粉机自动上下料工作站，其特征在于：所述模具输送机(7)上设置有两个工作位，分别是SCARA机器人放料位和六轴机器人取放好底盒模具位，且两个工作位均设有定位机构。
5.一种化妆品压粉机自动上下料的方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、利用水平输送机上的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，2D视觉相机将识别出的位置信息发送给SCARA机器人(2)；
S2、SCARA机器人(2)接收到位置坐标后进行取料，然后装入模具输送机(7)上定位好的模具内，模具装满后，通过模具输送机(7)输送到六轴机器人(3)待取工位；
S3、六轴机器人(3)将待取工位上的待上粉的模具放入自动上粉机(4)中，并取走自动上粉机(4)中上完粉的模具；
S4、六轴机器人(3)将上完粉的模具送入压粉机内，并将自动压粉机(5)中压制完成的模具取出；
S5、六轴机器人(3)将压制完成的模具放入自动取粉机(6)中，再去抓取SCARA机器人(2)装完底盒的模具；
S6、自动取粉机(6)中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机(7)上继续循环，工作站如此循环作业。
6.根据权利要求5所述的一种化妆品压粉机自动上下料的方法，其特征在于：所述步骤S1中通过带档条的Z字型提升输送机(8)将正面朝上的底盒分选输送到提升机上平面，提升上来的底盒通过连接滑槽自动落入到水平输送机上。
7.根据权利要求5所述的一种化妆品压粉机自动上下料的方法，其特征在于：所述步骤S1中先通过PLC程序控制水平输送机停止，然后2D视觉相机对水平输送机上的底盒进行拍照定位。
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