CN111531520A - 一种机器人模组结构 - Google Patents

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CN111531520A CN202010388620.2A CN202010388620A CN111531520A CN 111531520 A CN111531520 A CN 111531520A CN 202010388620 A CN202010388620 A CN 202010388620A CN 111531520 A CN111531520 A CN 111531520A
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Abstract

本发明公开了一种机器人模组结构，包括：上底板，上底板上设置有轴；下底板，下底板位于上底板下方；弹簧，弹簧通过万向节连接在下底板上，弹簧的上端穿过上底板上的轴；轮子，轮子的轴的两端安装在支撑架上，支撑架的顶端安装在下底板的底端。弹簧加万象节安装在下底板上的方案使得下底板的前端或者后端能够以万向节为转轴进行运动，使得本发明具备启动力矩的转动功能，使得全部是主动驱动的轮子能对不平地面进行自适应，能过斜面，也能过台阶；而且，当负载过大时，弹簧上下浮动负责避震运动。

Description

一种机器人模组结构
技术领域
本发明涉及一种模组结构，具体涉及一种机器人模组结构。
背景技术
随着人工成本的不断上升，仅靠人工进行配送、巡逻、物流运输、导引和勘察活动，成本将会越来越高，而且人工速度慢，耗时耗力，很难适应实际要求。
现有的机器人小车由于轮子是固定的安装在机器人小车的底端的，当遇到路面不平或者需要爬坡的时候，会导致减震不够和抓地能力不强，使得机器人小车的运行姿态不容易控制。这将导致机器人小车的工作效率低下，达不到使用机器人小车自动进行配送、巡逻、物流运输、导引和勘察活动的目的，最后还得使用人工来完成相关的任务，导致成本上升。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明采用以下技术方案：
一种机器人模组结构，包括：
上底板，上底板上设置有轴；
下底板，下底板位于上底板下方；
弹簧，弹簧通过万向节连接在下底板上，弹簧的上端穿过上底板上的轴；
轮子，轮子的轴的两端安装在支撑架上，支撑架的顶端安装在下底板的底端。
进一步，下底板包括A下底板和B下底板，A下底板位于B下底板的后方；
A下底板上安装有二个弹簧，分别是：A1弹簧、A2弹簧；A1弹簧安装在A下底板的前侧中央，A2弹簧安装在A下底板的后侧中央；A1弹簧和A2弹簧分别通过A11 万向节和A22万向节安装在A下底板上，以使得A下底板的左侧或A下底板的右侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动；
B下底板上安装有三个弹簧，分别是：B1弹簧、B2弹簧、B3弹簧；B1弹簧安装在B下底板的前侧中央，B2弹簧安装在B下底板的左侧，B3弹簧安装在B下底板的右侧。
进一步，下底板A上安装有二个支撑架，分别是：第一支架、第二支架；第一支架位于下底板A左侧，第二支架位于下底板A右侧；第一支架上安装有第一轮子，第二支架上安装有第二轮子；
下底板B上安装有二个支架，分别是：第三支架、第四支架；第三支架位于下底板B左侧，第四支架位于下底板B右侧；第三支架上安装有第三轮子，第四支架上安装有第四轮子。
进一步，下底板包括C下底板、D下底板和E下底板；C下底板位于左侧，D下底板位于右侧；E下底板位于C下底板和D下底板的后侧；
C下底板上安装有二个弹簧，分别是：C1弹簧、C2弹簧；C1弹簧位于C下底板的左侧，C2弹簧位于C下底板的右侧；C1弹簧和C2弹簧分别通过C11万向节和C22 万向节安装在C下底板上，以使得C下底板的前侧或C下底板的后侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动；
D下底板上安装有二个弹簧，分别是：D1弹簧、D2弹簧；D1弹簧位于D下底板的左侧，D2弹簧位于D下底板的右侧；D1弹簧和D2弹簧分别通过D11万向节和D22 万向节安装在D下底板上，以使得D下底板的前侧或D下底板的后侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动；
下底板E上安装有二个弹簧，分别是：E1弹簧、E2弹簧；E1弹簧位于E下底板的前侧，E2弹簧位于E下底板的后侧；E1弹簧、E2弹簧分别通过E11万向节和E22 万向节安装在E下底板上，以使得E下底板的左侧或E下底板的右侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动。
进一步，C下底板上安装有二个支架，分别是第五支架、第六支架；第五支架位于C下底板的前侧，第六支架位于C下底板的后侧；第五支架上安装有第五轮子，第六支架上安装有第六轮子；
D下底板104上安装有二个支架，分别是第七支架、第八支架；第七支架位于D 下底板的前侧，第八支架位于D下底板的后侧；第七支架上安装有第七轮子，第八支架上安装有第八轮子；
E下底板上安装有二个支架，分别是第九支架、第十支架；第九支架位于E下底板的左侧，第十支架位于E下底板右侧；第九支架上安装有第九轮子，第十支架上安装有第十轮子。
进一步，下底板包括下底板F和下底板G，下底板F位于下底板G的后方；
下底板F上安装有三个弹簧，分别是：弹簧F1、弹簧F2、弹簧F3；弹簧F1安装在下底板F的前左侧，弹簧F2安装在下底板F的前右侧，弹簧F3安装在下底板F 的后侧中央；
下底板G上安装有二个弹簧，分别是：弹簧G1、弹簧G2；弹簧G1安装在下底板G的左侧，弹簧G2安装在下底板G的右侧；弹簧G1和弹簧G2分别通过万向节G11 和万向节G22安装在下底板G上，以使得下底板G的前侧或下底板G的后侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动。
进一步，下底板F上安装有一个支撑架，是：第九支架；第九支架位于下底板F 后侧中央；第九支架上安装有第九轮子；
下底板G上安装有三个支架，分别是：第十支架、第十一支架、第十二支架；第十支架位于下底板G的前侧中央，第十一支架位于下底板G左侧，第十二支架位于下底板G右侧；第十支架上安装有第十轮子，第十一支架上安装有第十一轮子，第十二支架上安装有第十二轮子。
进一步，下底板包括：H下底板108和K下底板109，H下底板108位于K下底板的后方。
H下底板上安装有二个弹簧，分别是：H1弹簧、H2弹簧；H1弹簧安装在下H底板的前侧中央，H2弹簧安装在H下底板的后侧中央。
K下底板上安装有三个弹簧，分别是：K1弹簧、K2弹簧、K3弹簧；K1弹簧安装在K下底板的前侧中央，K2弹簧安装在K下底板的左后侧，K3弹簧安装在K下底板的右后侧。
进一步，H下底板108上安装有二个支架，分别是：第十五支架215、第十六支架216；第十五支架215位于H下底板108的左侧，第十六支架216位于H下底板108 的右侧；
K下底板109上安装有二个支架，分别是：第十七支架217、第十八支架218；第十七支架217位于K下底板109的左侧，第十八支架218位于下K底板109的右侧；
第十五支架上安装有第十五轮子，第十六支架上安装有第十六轮子；
第十七支架上安装有第十七轮子，第十八支架上安装有第十八轮子；
第一履带套装在第十五轮子和第十七轮子上；
第二履带套装在第十六轮子和第十七轮子上。
进一步，在第十七轮子上同轴连接有第十九轮子，第十九轮子安装在第一履带臂的一端，第一履带臂的另一端安装有第二十一轮子；
在第十八轮子上同轴连接有是二十轮子，第二十轮子安装在第二履带臂的一端，第二履带臂的另一端安装有第二十二轮子；
第三履带套73装在第十九轮子和第二十一轮子上；
第四履带套74装在第二十轮子和第二十二轮子上。
进一步，包括：机械臂支架和第一机械臂；
机械臂支架固定安装在上底板上方；
第一机械臂一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转。
进一步，包括：机械臂支架、第一机械臂和第二机械臂；
机械臂支架固定安装在上底板上方；
第一机械臂一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转；
第二机械臂的一端枢接在第一机械臂的另一端上，第二机械臂相对于第一机械臂在竖直平面内可以旋转。
进一步，包括：机械臂支架、第一机械臂和第二机械臂；
机械臂支架安装在上底板上方；机械臂支架相对于上底板在水平平面内可以旋转；
第一机械臂一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转；
第二机械臂的一端枢接在第一机械臂的另一端上，第二机械臂相对于第一机械臂在竖直平面内可以旋转。
进一步，包括：机械臂支架、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；
机械臂支架安装在上底板上方；机械臂支架相对于上底板在水平平面内可以旋转；
第一机械臂一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转；
第二机械臂的一端枢接在第一机械臂的另一端上，第二机械臂相对于第一机械臂在竖直平面内可以旋转；
第三机械臂的一端按枢接在第二机械臂的另一端上，第三机械臂相对于第二机械臂在竖直平面内可以旋转。
进一步，第二机械臂由第二机械臂之一和第二机械臂之二构成，且二机械臂之一枢接在第二机械臂之二上，二机械臂之一相对于第二机械臂之二可以旋转。
进一步，第三机械臂由第三机械臂之一和第三机械臂之二构成，且第三机械臂之一枢接在第三机械臂之二上，第三机械臂之一相对于第三机械臂之二可以旋转。
通过以上技术方案，本发明具有如下技术效果：
(1)弹簧加万象节安装在下底板上的方案使得下底板的前端或者后端能够以万向节为转轴进行转动，使得本发明具备启动力矩的转动功能，使得全部是主动驱动的轮子能对不平地面进行自适应，能过斜面，也能过台阶。而且，当负载过大时，弹簧上下浮动负责避震运动。
(2)当把轮子换为履带后，越障性能更好，对地形适应性更强，爬坡性能好。能过斜面，还能过较高的台阶。
(3)机械臂具有多个自由度，其可以在多个方向上对工件进行抓取。
附图说明
图1为本发明实施例1的结构示意图。
图2为本发明实施例2的结构示意图。
图3为本发明实施例3的结构示意图。
图4为本发明实施例4的结构示意图。
图5为本发明实施例5的结构示意图。
图6为本发明实施例6的结构示意图。
图7为本发明实施例7的结构示意图。
图8为本发明实施例8的结构示意图。
图9为本发明实施例9的结构示意图。
图10为本发明实施例10的结构示意图。
图11为本发明实施例11的结构示意图。
具体实施方式
实施例1
一种机器人模组结构，包括：上底板，上底板上设置有轴；下底板，下底板位于上底板下方；弹簧，弹簧分别通过万向节连接在下底板的上部和下底板的下部，弹簧的上端穿过上底板上的轴，下底板通过万向节连接的同时可进行上下滑动；轮子，轮子的轴的两端安装在支撑架上，支撑架的顶端安装在下底板的底端。
下底板包括A下底板101和B下底板102，A下底板101位于B下底板102的后方。A下底板101上安装有二个弹簧，分别是：A1弹簧501、A2弹簧502；A1弹簧 501安装在A下底板101的前侧中央，A2弹簧502安装在A下底板101的后侧中央； A1弹簧501和A2弹簧502分别通过A11万向节401和A22万向节402安装在A下底板101上，以使得A下底板101的左侧或A下底板101的右侧可以围绕相应的转向节上下运动。
B下底板102上安装有三个弹簧，分别是：B1弹簧503、B2弹簧504、B3弹簧 505；B1弹簧503安装在B下底板102的前侧中央，B2弹簧504安装在B下底板102 的左侧，B3弹簧505安装在B下底板102的右侧。
A下底板101上安装有二个支撑架，分别是：第一支架201、第二支架202；第一支架201位于A下底板左侧，第二支架202位于A下底板右侧；第一支架201上安装有第一轮子，第二支架202上安装有第二轮子。
B下底板102上安装有二个支架，分别是：第三支架203、第四支架204；第三支架203位于下B底板102左侧，第四支架204位于下B底板102右侧；第三支架 203上安装有第三轮子，第四支架204上安装有第四轮子；第三支架203、第四支架 204相对于B下底102板能够旋转。
当各支架上安装全向轮时，各支架不需要转动；当各支架上安装普通论时，各支架上可安装转台，使各支架实现转动，并抵消转向时轮子的差速问题。
实施例2
一种机器人模组结构，包括：上底板，上底板上设置有轴；下底板，下底板位于上底板下方；弹簧，弹簧通过万向节连接在下底板上，具体为弹簧分别通过万向节连接在下底板的上部和下底板的下部，弹簧的上端穿过上底板上的轴，下底板通过万向节或球铰连接的同时可进行上下滑动，并通过弹簧实现弹性限制其滑动和转动；轮子，轮子的轴的两端安装在支撑架上，支撑架的顶端安装在下底板的底端。
下底板包括：C下底板103、D下底板104和E下底板105；C下底板103位于左侧，D下底板104位于右侧；E下底板105位于C下底板103和D下底板104的后侧。
C下底板103上安装有二个弹簧，分别是：C1弹簧506、C2弹簧507；C1弹簧 506位于C下底板的左侧，C2弹簧507位于下底板C的右侧；C1弹簧506和C2弹簧 507分别通过C11万向节403和C22万向节404安装在C下底板103上，以使得C下底板103的前侧或C下底板103的后侧可以上下移动，及围绕相应的万向节进行上下弧线运动。
D下底板104上安装有二个弹簧，分别是：D1弹簧508、D2弹簧509；D1弹簧 508位于D下底板104的左侧，D2弹簧509位于D下底板104的右侧；D1弹簧508 和D2弹簧509分别通过D11万向节405和D22万向节406安装在D下底板104上，以使得D下底板104的前侧或D下底板的后侧可以上下移动，及围绕相应的万向节进行上下弧线运动。
E下底板105上安装有二个弹簧，分别是：E1弹簧511、E2弹簧512；E1弹簧511位于E下底板105的前侧，E2弹簧512位于E下底板105的后侧。E1弹簧511、 E2弹簧512分别通过E11万向节407和E22万向节408安装在E下底板105上，以使得E下底板105的左侧或E下底板的右侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动。
C下底板103上安装有二个支架，分别是第五支架205、第六支架206；第五支架205位于C下底板103的前侧，第六支架206位于C下底板103的后侧；第五支架 205上安装有第五轮子，第六支架206上安装有第六轮子。
D下底板104上安装有二个支架，分别是第七支架207、第八支架208；第七支架207位于D下底板104的前侧，第八支架208位于D下底板104的后侧；第七支架上安装有第七轮子，第八支架上安装有第八轮子；第七支架207、第八支架208相对于下底板D能够旋转。
E下底板105上安装有二个支架，分别是第九支架209、第十支架210；第九支架209位于E下底板105的左侧，第十支架210位于E下底板105右侧；第九支架 209上安装有第九轮子，第十支架210上安装有第十轮子。
当各支架上安装全向轮时，各支架不需要转动；当各支架上安装普通论时，各支架上可安装转台，使各支架实现转动，并抵消转向时轮子的差速问题。
实施例3
一种机器人模组结构，包括：上底板，上底板上设置有轴；下底板，下底板位于上底板下方；弹簧，弹簧分别通过万向节连接在下底板的上部和下底板的下部，弹簧的上端穿过上底板上的轴，下底板通过万向节或球铰连接的同时可进行上下滑动；轮子，轮子的轴的两端安装在支撑架上，支撑架的顶端安装在下底板的底端。
下底板包括F下底板106和G下底板107，F下底板106位于G下底板107的后方。
F下底板106上安装有三个弹簧，分别是：F1弹簧513、F2弹簧514、F3弹簧 515；F1弹簧513安装在F下底板106的前左侧，F2弹簧514安装在F下底板106 的前右侧，F3弹簧515安装在F下底板106的后侧中央。
G下底板107上安装有二个弹簧，分别是：G1弹簧516、G2弹簧517；G1弹簧 516安装在G下底板107的左侧，G2弹簧517安装在G下底板107的右侧；G1弹簧 516和G2弹簧517分别通过G11万向节409和G22万向节410安装在G下底板107 上，以使得G下底板107的前侧或G下底板107的后侧可以上下移动。
F下底板106上安装有一个支架，是：第十一支架211；第十一支架211位于F 下底板106后侧中央；第十一支架211上安装有第十一轮子。
G下底板107上安装有三个支架，分别是：第十二支架212、第十三支架213、第十四支架214；第十二支架211位于G下底板107的前侧中央，第十三支架213位于G下底板107左侧，第十四支架214位于G下底板107右侧；第十二支架212上安装有第十二轮子，第十三支架213上安装有第十三轮子，第十四支架214上安装有第十四轮子。
当各支架上安装全向轮时，各支架不需要转动；当各支架上安装普通论时，各支架上可安装转台，使各支架实现转动，并抵消转向时轮子的差速问题。
实施例4
一种机器人模组结构，包括：上底板，上底板上设置有轴；下底板，下底板位于上底板下方；弹簧，弹簧分别通过万向节连接在下底板的上部和下底板的下部，弹簧的上端穿过上底板上的轴，下底板通过万向节或球铰连接的同时可进行上下滑动；轮子，轮子的轴的两端安装在支撑架上，支撑架的顶端安装在下底板的底端。
下底板包括：H下底板108和K下底板109，H下底板108位于K下底板109的后方。
H下底板108上安装有二个弹簧，分别是：H1弹簧518、H2弹簧519；H1弹簧 518安装在下H底板108的前侧中央，H2弹簧519安装在H下底板108的后侧中央。
K下底板109上安装有三个弹簧，分别是：K1弹簧520、K2弹簧521、K3弹簧 522；K1弹簧520安装在K下底板109的前侧中央，K2弹簧521安装在K下底板109 的左后侧，K3弹簧522安装在K下底板109的右后侧。
H下底板108上安装有二个支架，分别是：第十五支架215、第十六支架216；第十五支架215位于H下底板108的左侧，第十六支架216位于H下底板108的右侧。
K下底板109上安装有二个支架，分别是：第十七支架217、第十八支架218；第十七支架217位于K下底板109的左侧，第十八支架218位于下K底板109的右侧。
第十五支架上安装有第十五轮子，第十六支架上安装有第十六轮子。
第十七支架上安装有第十七轮子，第十八支架上安装有第十八轮子。
第一履带71套装在第十五轮子和第十七轮子上。
第二履带72套装在第十六轮子和第十八轮子上。
实施例5
一种机器人模组结构，包括：上底板，上底板上设置有轴；下底板，下底板位于上底板下方；弹簧，弹簧分别通过万向节连接在下底板的上部和下底板的下部，弹簧的上端穿过上底板上的轴，下底板通过万向节或球铰连接的同时可进行上下滑动；轮子，轮子的轴的两端安装在支撑架上，支撑架的顶端安装在下底板的底端。
下底板包括：H下底板108和K下底板109，H下底板108位于K下底板109的后方。
H下底板108上安装有二个弹簧，分别是：H1弹簧518、H2弹簧519；H1弹簧 518安装在下H底板108的前侧中央，H2弹簧519安装在H下底板108的后侧中央。
K下底板109上安装有三个弹簧，分别是：K1弹簧520、K2弹簧521、K3弹簧 522；K1弹簧520安装在K下底板109的前侧中央，K2弹簧521安装在K下底板109 的左后侧，K3弹簧522安装在K下底板109的右后侧。
H下底板108上安装有二个支架，分别是：第十五支架215、第十六支架216；第十五支架215位于H下底板108的左侧，第十六支架216位于H下底板108的右侧。
K下底板109上安装有二个支架，分别是：第十七支架217、第十八支架218；第十七支架217位于K下底板109的左侧，第十八支架218位于下K底板109的右侧。
第十五支架上安装有第十五轮子，第十六支架上安装有第十六轮子。
第十七支架上安装有第十七轮子，第十八支架上安装有第十八轮子。
第一履带套装在第十五轮子和第十七轮子上。
第二履带套装在第十六轮子和第十七轮子上。
在第十七轮子上同轴连接有第十九轮子，第十九轮子安装在第一履带臂的一端，第一履带臂的另一端安装有第二十一轮子。
在第十八轮子上同轴连接有是二十轮子，第二十轮子安装在第二履带臂的一端，第二履带臂的另一端安装有第二十二轮子。
第三履带套73装在第十九轮子和第二十一轮子上。
第四履带套74装在第二十轮子和第二十二轮子上。
实施例6
机器人模组结构，包括：机械臂支架7和第一机械臂601；机械臂支架7固定安装在上底板上方；第一机械臂601一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂601相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转。
该机器人模组结构的其它结构如实施例1-6之任一所示。
实施例7
机器人模组结构，包括：机械臂支架7、第一机械臂601和第二机械臂602；机械臂支架7固定安装在上底板上方；第一机械臂601一端枢接在机械臂支架7内，第一机械臂601相对于机械臂支架7在竖直平面内可以旋转；第二机械臂602的一端枢接在第一机械臂601的另一端上，第二机械臂602相对于第一机械臂601在竖直平面内可以旋转。
该机器人模组结构的其它结构如实施例1-6之任一所示。
实施例8
机器人模组结构，包括：机械臂支架7、第一机械臂601和第二机械臂602；机械臂支架7安装在上底板上方；通过在上底板的底部增加转台，机械臂支架7相对于上底板在水平平面内可以旋转；第一机械臂601一端枢接在机械臂支架7内，第一机械臂601相对于机械臂支架7在竖直平面内可以旋转；第二机械臂602的一端枢接在第一机械臂601的另一端上，第二机械臂602相对于第一机械臂601在竖直平面内可以旋转。
该机器人模组结构的其它结构如实施例1-6之任一所示。
实施例9
机器人模组结构，包括：机械臂支架7、第一机械臂601、第二机械臂602；机械臂支架7安装在上底板上方；机械臂支架7相对于上底板在水平平面内可以旋转；第一机械臂601一端枢接在机械臂支架7内，第一机械臂601相对于机械臂支架7 在竖直平面内可以旋转；第二机械臂602的一端枢接在第一机械臂601的另一端上，第二机械臂602相对于第一机械臂601在竖直平面内可以旋转。
该机器人模组结构的其它结构如实施例1-6之任一所示。
实施例10
机器人模组结构，包括：机械臂支架7、第一机械臂601、第二机械臂602；机械臂支架7安装在上底板上方；机械臂支架7相对于上底板在水平平面内可以旋转；第一机械臂601一端枢接在机械臂支架7内，第一机械臂601相对于机械臂支架7 在竖直平面内可以旋转；第二机械臂602的一端枢接在第一机械臂601的另一端上，第二机械臂602相对于第一机械臂601在竖直平面内可以旋转。
第二机械臂602由第二机械臂之一6021和第二机械臂之二6022构成，且二机械臂之一6021枢接在第二机械臂之二6022上，二机械臂之一6021相对于第二机械臂之二6022可以旋转。
该机器人模组结构的其它结构如实施例1-6之任一所示。
实施例11
机器人模组结构，包括：机械臂支架7、第一机械臂601、第二机械臂602和第三机械臂603；机械臂支架7安装在上底板上方；机械臂支架7相对于上底板在水平平面内可以旋转；第一机械臂601一端枢接在机械臂支架7内，第一机械臂601相对于机械臂支架7在竖直平面内可以旋转；第二机械臂602的一端枢接在第一机械臂 601的另一端上，第二机械臂602相对于第一机械臂601在竖直平面内可以旋转；第三机械臂603的一端按枢接在第二机械臂602的另一端上，第三机械臂603相对于第二机械臂602在竖直平面内可以旋转。
第二机械臂602由第二机械臂之一6021和第二机械臂之二6022构成，且二机械臂之一6021枢接在第二机械臂之二6022上，二机械臂之一6021相对于第二机械臂之二6022可以旋转。
第三机械臂603由第三机械臂之一6031和第三机械臂之二6032构成，且第三机械臂之一6031枢接在第三机械臂之二6032上，第三机械臂之一6031相对于第三机械臂之二6032可以旋转。
该机器人模组结构的其它结构如实施例1-6之任一所示。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (16)

1.一种机器人模组结构，其特征在于：包括：
上底板，上底板上设置有轴；
下底板，下底板位于上底板下方；
弹簧，弹簧通过万向节连接在下底板上，弹簧的上端穿过上底板上的轴；
轮子，轮子的轴的两端安装在支撑架上，支撑架的顶端安装在下底板的底端。
2.一种如权利要求1所述的机器人模组结构，其特征在于：
下底板包括A下底板和B下底板，A下底板位于B下底板的后方；
A下底板上安装有二个弹簧，分别是：A1弹簧、A2弹簧；A1弹簧安装在A下底板的前侧中央，A2弹簧安装在A下底板的后侧中央；A1弹簧和A2弹簧分别通过A11万向节和A22万向节安装在A下底板上，以使得A下底板的左侧或A下底板的右侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动；
B下底板上安装有三个弹簧，分别是：B1弹簧、B2弹簧、B3弹簧；B1弹簧安装在B下底板的前侧中央，B2弹簧安装在B下底板的左侧，B3弹簧安装在B下底板的右侧。
3.一种如权利要求2所述的机器人模组结构，其特征在于：
下底板A上安装有二个支撑架，分别是：第一支架、第二支架；第一支架位于下底板A左侧，第二支架位于下底板A右侧；第一支架上安装有第一轮子，第二支架上安装有第二轮子；
下底板B上安装有二个支架，分别是：第三支架、第四支架；第三支架位于下底板B左侧，第四支架位于下底板B右侧；第三支架上安装有第三轮子，第四支架上安装有第四轮子。
4.一种如权利要求1所述的机器人模组结构，其特征在于：
下底板包括C下底板、D下底板和E下底板；C下底板位于左侧，D下底板位于右侧；E下底板位于C下底板和D下底板的后侧；
C下底板上安装有二个弹簧，分别是：C1弹簧、C2弹簧；C1弹簧位于C下底板的左侧，C2弹簧位于C下底板的右侧；C1弹簧和C2弹簧分别通过C11万向节和C22万向节安装在C下底板上，以使得C下底板的前侧或C下底板的后侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动；
D下底板上安装有二个弹簧，分别是：D1弹簧、D2弹簧；D1弹簧位于D下底板的左侧，D2弹簧位于D下底板的右侧；D1弹簧和D2弹簧分别通过D11万向节和D22万向节安装在D下底板上，以使得D下底板的前侧或D下底板的后侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动；
下底板E上安装有二个弹簧，分别是：E1弹簧、E2弹簧；E1弹簧位于E下底板的前侧，E2弹簧位于E下底板的后侧；E1弹簧、E2弹簧分别通过E11万向节和E22万向节安装在E下底板上，以使得E下底板的左侧或E下底板的右侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动。
5.一种如权利要求4所述的机器人模组结构，其特征在于：
C下底板上安装有二个支架，分别是第五支架、第六支架；第五支架位于C下底板的前侧，第六支架位于C下底板的后侧；第五支架上安装有第五轮子，第六支架上安装有第六轮子；
D下底板104上安装有二个支架，分别是第七支架、第八支架；第七支架位于D下底板的前侧，第八支架位于D下底板的后侧；第七支架上安装有第七轮子，第八支架上安装有第八轮子；
E下底板上安装有二个支架，分别是第九支架、第十支架；第九支架位于E下底板的左侧，第十支架位于E下底板右侧；第九支架上安装有第九轮子，第十支架上安装有第十轮子。
6.一种如权利要求1所述的机器人模组结构，其特征在于：
下底板包括下底板F和下底板G，下底板F位于下底板G的后方；
下底板F上安装有三个弹簧，分别是：弹簧F1、弹簧F2、弹簧F3；弹簧F1安装在下底板F的前左侧，弹簧F2安装在下底板F的前右侧，弹簧F3安装在下底板F的后侧中央；
下底板G上安装有二个弹簧，分别是：弹簧G1、弹簧G2；弹簧G1安装在下底板G的左侧，弹簧G2安装在下底板G的右侧；弹簧G1和弹簧G2分别通过万向节G11和万向节G22安装在下底板G上，以使得下底板G的前侧或下底板G的后侧可以呈上下运动，及围绕相应的万向节的上下弧线运动。
7.一种如权利要求6所述的机器人模组结构，其特征在于：
下底板F上安装有一个支撑架，是：第九支架；第九支架位于下底板F后侧中央；第九支架上安装有第九轮子；
下底板G上安装有三个支架，分别是：第十支架、第十一支架、第十二支架；第十支架位于下底板G的前侧中央，第十一支架位于下底板G左侧，第十二支架位于下底板G右侧；第十支架上安装有第十轮子，第十一支架上安装有第十一轮子，第十二支架上安装有第十二轮子。
8.一种如权利要求1所述的机器人模组结构，其特征在于：
下底板包括：H下底板108和K下底板109，H下底板108位于K下底板的后方。
H下底板上安装有二个弹簧，分别是：H1弹簧、H2弹簧；H1弹簧安装在下H底板的前侧中央，H2弹簧安装在H下底板的后侧中央。
K下底板上安装有三个弹簧，分别是：K1弹簧、K2弹簧、K3弹簧；K1弹簧安装在K下底板的前侧中央，K2弹簧安装在K下底板的左后侧，K3弹簧安装在K下底板的右后侧。
9.一种如权利要求8所述的机器人模组结构，其特征在于：
H下底板108上安装有二个支架，分别是：第十五支架215、第十六支架216；第十五支架215位于H下底板108的左侧，第十六支架216位于H下底板108的右侧；
K下底板109上安装有二个支架，分别是：第十七支架217、第十八支架218；第十七支架217位于K下底板109的左侧，第十八支架218位于下K底板109的右侧；
第十五支架上安装有第十五轮子，第十六支架上安装有第十六轮子；
第十七支架上安装有第十七轮子，第十八支架上安装有第十八轮子；
第一履带套装在第十五轮子和第十七轮子上；
第二履带套装在第十六轮子和第十七轮子上。
10.一种如权利要求9所述的机器人模组结构，其特征在于：
在第十七轮子上同轴连接有第十九轮子，第十九轮子安装在第一履带臂的一端，第一履带臂的另一端安装有第二十一轮子；
在第十八轮子上同轴连接有是二十轮子，第二十轮子安装在第二履带臂的一端，第二履带臂的另一端安装有第二十二轮子；
第三履带套73装在第十九轮子和第二十一轮子上；
第四履带套74装在第二十轮子和第二十二轮子上。
11.一种如权利要求2-10之任一所述的机器人模组结构，其特征在于：
包括：机械臂支架和第一机械臂；
机械臂支架固定安装在上底板上方；
第一机械臂一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转。
12.一种如权利要求2-10之任一所述的机器人模组结构，其特征在于：
包括：机械臂支架、第一机械臂和第二机械臂；
机械臂支架固定安装在上底板上方；
第一机械臂一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转；
第二机械臂的一端枢接在第一机械臂的另一端上，第二机械臂相对于第一机械臂在竖直平面内可以旋转。
13.一种如权利要求2-10之任一所述的机器人模组结构，其特征在于：
包括：机械臂支架、第一机械臂和第二机械臂；
机械臂支架安装在上底板上方；机械臂支架相对于上底板在水平平面内可以旋转；
第一机械臂一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转；
第二机械臂的一端枢接在第一机械臂的另一端上，第二机械臂相对于第一机械臂在竖直平面内可以旋转。
14.一种如权利要求2-10之任一所述的机器人模组结构，其特征在于：
包括：机械臂支架、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；
机械臂支架安装在上底板上方；机械臂支架相对于上底板在水平平面内可以旋转；
第一机械臂一端枢接在机械臂支架内，第一机械臂相对于机械臂支架在竖直平面内可以旋转；
第二机械臂的一端枢接在第一机械臂的另一端上，第二机械臂相对于第一机械臂在竖直平面内可以旋转；
第三机械臂的一端按枢接在第二机械臂的另一端上，第三机械臂相对于第二机械臂在竖直平面内可以旋转。
15.一种如权利要求14所述的机器人模组结构，其特征在于：
第二机械臂由第二机械臂之一和第二机械臂之二构成，且二机械臂之一枢接在第二机械臂之二上，二机械臂之一相对于第二机械臂之二可以旋转。
16.一种如权利要求15所述的小车，其特征在于：
第三机械臂由第三机械臂之一和第三机械臂之二构成，且第三机械臂之一枢接在第三机械臂之二上，第三机械臂之一相对于第三机械臂之二可以旋转。
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