CN111516897A - 除冰车的行驶控制方法、控制系统以及除冰车 - Google Patents

除冰车的行驶控制方法、控制系统以及除冰车 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种除冰车的行驶控制方法、控制系统以及除冰车，包括：确定所述除冰车的臂架抬起；控制与发动机传动连接的变速箱锁定在目标档位以限制除冰车的最大行驶速度。本申请的除冰车的行驶控制方法、控制系统以及除冰车，能有效确保安全。

Description

除冰车的行驶控制方法、控制系统以及除冰车
技术领域
本申请涉及除冰车，尤其涉及一种除冰车的行驶控制方法、控制系统以及除冰车。
背景技术
在结冰条件下，冰、雪、霜对飞机的运行安全会造成直接影响，会使飞机外表面变得粗糙，增加飞机重量，限制飞机操纵面的活动范围，导致仪表误差，严重时还引起飞机失速增加和瞬间反常上仰，从而使飞机的飞行性能大大下降，特别当飞机起飞上升时，使得飞行姿态难以控制，严重则造成空难。因此，为了保障正常航运和飞行安全，必须除去飞机表面的冰霜积雪，当前应用在机场的除冰车具有除冰、清洁以及喷洒防冰液等多种功能。
与普通的工程车辆有所不同的是，除冰车需要边行走边工作；因此，当除冰车工作时，操作人员需要设置除冰车在较低的档位工作以降低速度，保障安全，但是一旦操作人员忘记设置档位则会存在安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例期望提供一种除冰车的行驶控制方法、控制系统以及除冰车，以解决安全问题。
为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：
除冰车的行驶控制方法，包括：确定所述除冰车的臂架抬起；控制与发动机传动连接的变速箱锁定在目标档位以限制除冰车的最大行驶速度。
进一步地，所述确定所述除冰车的臂架抬起的步骤包括：接收用于感应所述臂架抬起的控制信号；根据所述控制信号确定所述臂架抬起。
进一步地，所述控制与发动机传动连接的变速箱锁定在目标档位以限制除冰车的最大行驶速度的步骤包括：控制所述变速箱锁定在目标档位；控制所述发动机的转速以限制除冰车的最大行驶速度。
进一步地，所述目标档位为倒档或者前进档。
进一步地，所述控制所述发动机的转速以限制除冰车的最大行驶速度的步骤包括：获取预设的所述目标档位的节气门的理论开度上限L；控制所述节气门的开度上限为理论开度上限L；按照预设控制规则控制所述发动机的转速，所述预设控制规则为：当所述节气门的实际开度小于开度上限，油门、所述节气门的实际开度以及所述发动机的转速成正比例关系；当所述节气门的实际开度等于开度上限，所述油门增加，所述节气门的实际开度与所述发动机的转速均保持不变，所述油门降低，所述节气门的实际开度与所述发动机的转速降低。
进一步地，所述控制所述发动机的转速以限制除冰车的最大行驶速度的步骤包括：获取实际车速A；获取预设的所述目标档位下的所述发动机的目标车速范围；按照预设控制规则控制所述发动机的转速，所述预设控制规则为：若实际车速A低于所述目标车速范围，则控制提高所述发动机的转速；若实际车速A高于所述目标车速范围，则控制降低所述发动机的转速。
进一步地，所述控制所述发动机的转速以限制除冰车的最大行驶速度的步骤包括：获取实际车速A与所述发动机的实际转速B；获取预设的所述目标档位下的目标车速范围；获取预设的所述目标档位下的所述发动机的目标转速范围；获取预设的所述目标档位的节气门的理论开度上限为L；
当实际转速B低于所述目标转速范围外，控制所述节气门的开度上限为L；
当实际转速B处于所述目标转速范围内，且实际车速A处于所述目标车速范围内，控制所述节气门的开度上限为L；
当实际转速B处于所述目标转速范围内，且实际车速A高于所述目标车速范围，控制所述节气门的开度上限为L2，L2＜L；
当实际转速B处于所述目标转速范围内，且实际车速A低于所述目标车速范围内，控制所述节气门的开度上限为L3，L3＞L；
按照预设控制规则控制所述发动机的转速，所述预设控制规则为：
当所述节气门的实际开度小于开度上限，油门、所述节气门的实际开度以及所述发动机的转速成正比例关系；当所述节气门的实际开度等于开度上限，所述油门增加，所述节气门的实际开度与所述发动机的转速均保持不变，所述油门降低，所述节气门的实际开度与所述发动机的转速降低。
一种控制系统，包括处理器，所述处理器存储有上述的行驶控制方法的程序。
一种除冰车，包括车体、动力总成、臂架以及上述的控制系统，所述动力总成包括传动连接的变速箱以及发动机，所述臂架活动地设置在所述车体上，所述控制系统与所述臂架、所述发动机以及所述变速箱电连接。
进一步地，所述除冰车包括用于感应所述臂架抬起的第一感应装置；所述第一感应装置与所述控制系统信号连接；当所述臂架抬起，所述第一感应装置生成控制信号，所述控制系统根据所述控制信号确定所述臂架抬起。
除冰车的行驶控制方法、控制系统以及除冰车通过确定除冰车的臂架1抬起，从而自动控制锁定变速箱的档位，防止操作人员忘记设置档位，避免安全隐患；并通过锁定变速箱的档位进而限定了发动机与车体轮毂之间的传动比率；最终限制除冰车在工作状态下的最大行驶速度，可靠确保除冰人员的安全。
附图说明
图1为本申请实施例的一种除冰车；
图2为除冰车的行驶控制方法的第一实施例；
图3为除冰车的行驶控制方法的第二实施例；
图4为除冰车的行驶控制方法的第三实施例；
图5为除冰车的行驶控制方法的第四实施例；
图6为除冰车的行驶控制方法的第五实施例；
图7为除冰车的行驶控制方法的第六实施例。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。
在本申请实施例的描述中，“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
如图1所示，一种除冰车，包括车体9、动力总成(未标出)、臂架1以及控制系统，动力总成包括传动连接的变速箱4以及发动机5，发动机5通过变速箱4传动以驱动车体9前进行驶或者倒退行驶；控制系统包括处理器(未标出)，处理器存储有相应的行驶控制方法的程序；动力总成包括设置在发动机5进油一侧管路(未标出)上的节气门(未标出)，发动机5具有喷油嘴(未标出)；控制系统与臂架1、发动机5以及变速箱4电连接，并按照相应的程序控制各个部分的协调运作。
臂架1活动地设置在车体9上；在工作状态下，臂架1相对于车体9抬起，操作人员操作车体9锁定目标档位在一定速度下绕飞机进行行驶，除冰人员立于臂架1端部的工作平台12上对飞机进行除冰作业；在非工作状态下，臂架1相对于车体9落下，除冰车可以根据需要切换档位，选择不同的速度行驶，从而快速入场或者出场。
如图1至图7所示所示除冰车的行驶控制方法，包括：
S10、确定除冰车的臂架1抬起。当控制系统确定除冰车的臂架1抬起，则进入工作状态。
S20、控制与发动机5传动连接的变速箱4锁定在目标档位以限制除冰车的最大行驶速度。
在本申请各实施例中，目标档位可为除驻车档以外的倒档或者前进档。其中，前进一档为与驻车档相邻的第一个前进档位，前进二挡为与第一个前进档位相邻的第二个前进档位，依次类推；目标档位通常为前进一档与倒档，较低档位通常速度也较低，使得除冰人员立于臂架1端部的工作平台12上对飞机进行除冰作业的情况下，车速处于低速且平稳的状态以方便完成对飞机四周的除冰作业。
现有技术中，变速箱4内部可通过机械结构锁定挡齿轮比的工作档位，强制汽车在该档位下行驶，进而达到锁档的目的，也可以采用别的方案，只要能确保变速箱4锁定在目标档位即可。
需要理解的是，锁定变速箱4的档位也就限定了发动机5与车体9轮毂之间的传动比率，通常选择的前进一档或者倒档，传动比率较低，扭力大，速度慢，在除冰车上操控行驶的操控人员看来，即意味这油门踩到很大，除冰车的速度依然很慢。
通过确定除冰车的臂架1抬起，自动控制锁定变速箱4的档位，防止操作人员忘记设置档位，避免安全隐患；并通过锁定变速箱4的档位进而限定了发动机5与车体9轮毂之间的传动比率；从而限制除冰车在工作状态下的最大行驶速度，可靠确保除冰人员的安全。
一种可能的实施方式，如图1、图3至图7所示，S10步骤可包括以下步骤：
S11、接收用于感应臂架1抬起的控制信号。
S12、根据控制信号确定臂架1抬起。
具体地，除冰车可包括用于感应臂架1抬起的第一感应装置11；第一感应装置11可为位移传感器；第一感应装置11与控制系统信号连接；当臂架1抬起，第一感应装置11感应到臂架1的状态由落下变为抬起，第一感应装置11生成控制信号，控制信号根据工作场合以及第一感应装置11的类型不同可分为电信号或者液压信号，控制系统根据控制信号确定臂架1抬起。
一种可能的实施方式，如图1、图2、图4至图7所示，S20步骤可包括以下步骤：
S21、控制变速箱4锁定在目标档位。通过锁定目标档位对应传动比率。
S22、控制发动机5的转速以限制除冰车的最大行驶速度。在传动比率一定的情况下，发动机5的转速直接影响到除冰车的行驶速度，因此，控制系统可通过控制节气门的开度、喷油嘴的喷油量来控制发动机5的转速，从而限制除冰车在工作状态下的最大行驶速度，可靠确保除冰人员的安全。
需要理解的是，在行驶中发动机5的转速是由油门、档位、车速共同决定。其中，油门、档位是输入量，车速是输出量，档位一定，则车速和发动机转速是对应的。但是在相同车速下，使用不同的档位，可以把发动机设定在不同转速下运转。
对于燃油车而言，油门控制的是节气门的开度大小，并不直接控制喷油量。也就是说节气门开度小，进入气缸的混合气少，发动机发出的功率也就小；反之节气门开度大，进入的空气增多，发动机功率增大，运转速度也增加。
此外，市面上也有电喷车，电喷车的油门通过节气门控制。在电喷车的节气门旁边设置有节气门位置传感器。踩油门的时候，它可以将节气门的开度信号以电压的形式传送给控制系统，控制系统会根据信号以及其他信号一起来计算出喷油量，以此控制喷油器喷油。作用与市面上的化油器类似，当节气门开度大，电脑计算的喷油量也就大，发动机5的转速自然也会上升。可见，不管除冰车是电喷车还是燃油车，均可以通过控制节气门的开度来控制发动机转速。
以节气门的开度控制发动机5的转速为例；
节气门的任一点的开度均已在出厂前由底盘厂商预先设置了喷油嘴(未标出)的喷油量，以使得喷出的燃油在合适的范围内达到最佳燃烧效果，确保节油。举例来说，现有的燃油机车的起步阶段均采用前进一档，转动扭矩大，油门(未标出)稍微踩一点即可具有一个较大的起步负荷，在0-20m/s的速度段内均具有明显的加速效果，但速度一旦＞20m/s，由于P＝F*V，其中P为功率，F为牵引力，也即发动机5对车体9的负荷力，V为速度，在P不变(对应到燃油机车中则为每次喷油燃烧所获得的功率)的情况下，V越大，F越小，到达一定速度后，需要将档位进行切换，以获得合适的速度V与牵引力F。
因此，底盘厂商会预先给变速箱4的每一个档位对应设置节气门的开度上限，以避免燃油浪费。以油门的开度1-100，节气门的开度1-100、喷油嘴的喷油量为1-100为例；当变速箱4处于前进一档，此时节气门开度上限为35，油门从1至35的范围内，节气门的开度、对应喷油量呈正比例关系提升，油门的开度实际就是对应节气门的开度，再由节气门的开度对应具体的喷油量，发动机5的转速为0-3500r/min；当油门在36-100范围内，节气门达到该档位下的开度上限，始终保持35，对应具体的喷油量也为35，发动机5的转速也保持在3500r/min左右。
传动比率一定的情况下，在除冰车上操控行驶的操控人员看来，油门踩到一定程度后，除冰车的车速即达到最大，再往下踩油门到底，对除冰车的速度无影响。
通过确定除冰车的臂架1抬起，自动控制锁定变速箱4的档位，防止操作人员忘记设置档位，避免安全隐患；并通过锁定变速箱4的档位进而限定了发动机5与车体9轮毂之间的传动比率，以及限定节气门开度上限；最终限制除冰车在工作状态下的最大行驶速度。在工作状态下，车速随着操控人员踩油门的大小而提高或者降低；当到达该档位的最大行驶速度，操控人员继续踩大油门，除冰车依然保持在较低数值的最大行驶速度下行驶，可靠确保除冰人员的安全。
类似的，也可以通过直接控制喷油嘴的喷油量以限制除冰车在工作状态下的最大行驶速度，在此不再赘述。
一种可能的实施方式，如图1、图2和图5所示，S22步骤可包括以下步骤：包括：
S22a、获取预设的目标档位的节气门的理论开度上限L。其中，该目标档位下，理论开度上限L是由底盘厂家在出厂时预设定。
S22b、控制节气门的开度上限为理论开度上限L。相应的，该目标档位下，发动机5的喷油嘴的喷油上限与理论开度上限L相匹配。
S22c、按照预设控制规则控制发动机5的转速，预设控制规则为：当节气门的实际开度小于开度上限，油门、节气门的实际开度以及发动机5的转速成正比例关系；当节气门的实际开度等于开度上限，油门增加，节气门的实际开度与发动机5的转速均保持不变，油门降低，节气门的实际开度与发动机5的转速降低。
具体地，当节气门的实际开度小于开度上限，随着操控人员踩大或者踩小油门，节气门的实际开度随之变化，进而导致发动机5的喷油嘴的喷油量随之变化，发动机5的转速随之变化，以提高或者降低除冰车的行驶速度，此时的行驶速度低于该目标档位下的最大行驶速度。
当节气门的实际开度等于开度上限，随着操控人员踩大油门，节气门的实际开度到达开度上限不再变化，喷油嘴的喷油量也保持不变，发动机5的转速保持不变，除冰车的行驶速度保持在该目标档位下的最大行驶速度。
当节气门的实际开度等于开度上限，随着操控人员踩小油门，节气门的实际开度降低，喷油嘴的喷油量降低，发动机5的转速降低，除冰车的行驶速度逐渐从该目标档位下的最大行驶速度降低。
一种可能的实施方式，如图1、图2和图6所示，S22步骤可包括以下步骤：包括：
S22d、获取实际车速A。
具体地，除冰车可包括第二感应装置(未标出)，第二感应装置可为速度传感器，第二感应装置与控制系统信号连接以反馈实际车速A。
S22e、获取预设的目标档位下的发动机5的目标车速范围。其中，该目标档位下，目标车速范围是由底盘厂家在出厂时预测定，通常是在额定载荷下，除冰车油门踩到最大行驶在平地上测得。以目标档位为前进一档为例，合适的目标车速范围为2-5m/s，既能确保除冰车对飞机的除冰效率，又能确保除冰人员的安全。
可以理解的是，S22d步骤与S22e步骤无先后关系，可以调换次序。
S22f、按照预设控制规则控制发动机5的转速，预设控制规则为：若实际车速A低于目标车速范围，则控制提高发动机5的转速；若实际车速A高于目标车速范围，则控制降低发动机5的转速。
具体地，若实际车速A低于目标车速范围，则通过提高节气门开度和/或提高燃油嘴的喷油量以提高发动机5的转速，从而完成加速过程，避免行驶过慢，除冰效率低下。
若实际车速A高于目标车速范围，则通过降低节气门开度和/或提高燃油嘴的喷油量以降低发动机5的转速，从而完成降速过程，除冰人员的安全。
一种可能的实施方式，如图1、图2和图7所示，S22步骤可包括以下步骤：
S221、获取实际车速A与发动机5的实际转速B。
具体地，除冰车包括第二感应装置(未标出)以及第三感应装置(未标出)，第二感应装置可为速度传感器，第二感应装置与控制系统信号连接以反馈实际车速A；第三感应装置可为磁感应式传感器、光电式传感器或霍尔式传感器，第三感应装置与控制系统信号连接以反馈实际转速B。
S222、获取预设的目标档位下的的目标车速范围。其中，该目标档位下，目标车速范围是由底盘厂家在出厂时预测定，通常是在额定载荷下，除冰车油门踩到最大行驶在平地上测得。
S223、获取预设的目标档位下的发动机5的目标转速范围。其中，该目标档位下，目标转速范围是由底盘厂家在出厂时预测定，通常是在额定载荷下，除冰车油门踩到最大在平地上测得。
在以上条件下，发动机5的转速处于该目标转速范围内，车速处于目标车速范围内。以目标档位为前进一档为例，合适的目标转速范围为3000-3500r/min，合适的目标车速范围为2-5m/s，既能确保除冰车对飞机的除冰效率，又能确保除冰人员的安全。
S224、获取预设的目标档位的节气门的理论开度上限L。
可以理解的是，S221步骤至S224步骤无先后关系，可以彼此调换次序。
S225、当实际转速B低于目标转速范围外，控制节气门的开度上限为L。具体地，实际转速B处于目标转速范围外，即意味着在该目标档位下，油门并没有踩到底。以油门的开度1-100，节气门的开度1-100、喷油嘴的喷油量为1-100为例；当变速箱4处于前进一档，此时节气门开度上限为35，油门的开度为20，节气门开度为20，实际转速B低于目标转速范围，车速低，操作人员仍然有可调节的空间，视需要增大速度以提高效率或者降低速度确保安全。
当实际转速B处于目标转速范围内，且实际车速A处于目标车速范围内，控制节气门的开度上限为L。具体地，实际转速B处于目标转速范围内，且实际车速A处于目标车速范围内，即意味着，除冰车的行驶于平地上，按照预设的工况进行除冰作业即可。
当实际转速B处于目标转速范围内，且实际车速A高于目标车速范围，控制节气门的开度上限为L2，L2＜L。具体地，实际转速B处于目标转速范围内，且实际车速A高于目标车速范围，即意味着，此时油门踩到最大，且除冰车行驶在下坡路上，由于重力或者外部阻力的减小导致车速超速，给除冰人员带来安全隐患，因此需要降低控制节气门的开度上限。
以油门的开度1-100，节气门的开度1-100、喷油嘴的喷油量为1-100为例，该目标档位下的节气门的理论开度上限为35；操作人员给予油门开度为35，节气门的开度为35，喷油嘴的喷油量为35，此时实际转速B为3200r/min，实际车速A为8m/s，实际转速B处于目标转速范围，实际车速A高于目标车速范围，控制系统控制节气门的开度上限为25，由此，操作人员给予油门开度为35，节气门的开度变为开度上限25，喷油嘴的喷油量为25，发动机5的实际转速B下降，实际车速A降低，在操作人员踩油门开度不变的情况下，通过自动调整节气门的开度，使得车速实时调整，避免因下坡路等因素导致的超速给除冰人员带来的安全隐患，确保安全。
当实际转速B处于目标转速范围内，且实际车速A低于目标车速范围内，控制节气门的开度上限为L3，L3＞L。具体地，实际转速B处于目标转速范围内，且实际车速A低于目标车速范围内，即意味着，此时油门踩到最大，且除冰车正在通过阻碍路段，例如泥泞路、上坡路、雪地或减速带；由于重力或者外部阻力的增加导致车速处于一个较低的水平，降低除冰行进的效率。
以油门的开度1-100，节气门的开度1-100、喷油嘴的喷油量为1-100为例，该目标档位下的节气门的理论开度上限为35；操作人员给予油门开度为35，节气门的开度为35，喷油嘴的喷油量为35，此时实际转速B为3200r/min，实际车速A为1m/s，实际转速B处于目标转速范围，实际车速A低于目标车速范围，操作人员将油门开度提高为100(即通常意义的踩油门)，但通常情况下，由于已经到达节气门的开度上限，因此踩油门无效。
控制系统控制节气门的开度上限为50后，由此，操作人员给予油门开度为100，节气门的开度变为开度上限50，喷油嘴的喷油量为50，发动机5的实际转速B提升，实际车速A提升。在操作人员踩油门开度不变的情况下，通过自动调整节气门的开度，使得车速实时调整，避免因泥泞路、上坡路、雪地或减速带等因素导致的低速，进而确保了除冰车的效率。
需要理解的是，S225步骤的存在，可以使得操作人员无脑的将油门踩到最大，除冰车在平地行驶时，按照预定工况作业，车速为目标车速范围为2-5m/s；当通过下坡路，控制系统通过控制节气门的开度减小进而降低发动机5的转速，进而确保除冰车的车速处于目标车速范围；当通过泥泞路、上坡路、雪地或减速带，控制系统通过控制节气门的开度增加进而增大发动机5的转速，进而确保除冰车的车速仍然处于目标车速范围内。
此外，当除冰车通过下坡路，瞬时的转速较低，车速低于目标车速范围，控制系统通过控制节气门的开度增加进而增大发动机5的转速，进而确保除冰车的车速迅速增加，仍然处于目标车速范围。同理，当除冰车通过上坡路，瞬时的转速较高，车速高于目标车速范围；控制系统通过控制节气门的开度减小进而降低发动机5的转速，进而确保除冰车的车速迅速降低，仍然处于目标车速范围。
由此，在工作状态下，实现简化操作人员操作，而无需频繁增大或减小油门；此外不论通过何种路况的底面，均能迅速调整使得车速处于目标车速范围，确保了除冰人员的安全也兼顾了行驶的效率。
S226、按照预设控制规则控制发动机5的转速，预设控制规则为：当节气门的实际开度小于开度上限，油门、节气门的实际开度以及发动机5的转速成正比例关系；当节气门的实际开度等于开度上限，油门增加，节气门的实际开度与发动机5的转速均保持不变，油门降低，节气门的实际开度与发动机5的转速降低。
具体地，当节气门的实际开度小于开度上限，随着操控人员踩大或者踩小油门，节气门的实际开度随之变化，进而导致发动机5的喷油嘴的喷油量随之变化，发动机5的转速随之变化，以提高或者降低除冰车的行驶速度，此时的行驶速度低于该目标档位下的最大行驶速度。
当节气门的实际开度等于开度上限，随着操控人员踩大油门，节气门的实际开度到达开度上限不再变化，喷油嘴的喷油量也保持不变，发动机5的转速保持不变，除冰车的行驶速度保持在该目标档位下的最大行驶速度。
当节气门的实际开度等于开度上限，随着操控人员踩小油门，节气门的实际开度降低，喷油嘴的喷油量降低，发动机5的转速降低，除冰车的行驶速度逐渐从该目标档位下的最大行驶速度降低。
一种可能的实施方式，如图1所示，除冰车包括继电器(未标出)，第一感应装置11通过继电器与第一控制器31信号连接；
当臂架1抬起，第一感应装置11生成第一信号；
继电器对第一信号进行处理以生成第二信号，通常第一信号可为电信号或者液压信号，继电器将第一信号放大后生成作为控制信号的第二信号，第二信号为电信号或者液压信号，控制系统根据第二信号确定臂架抬起。
本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.除冰车的行驶控制方法，其特征在于，包括：
确定所述除冰车的臂架(1)抬起；
控制与发动机(5)传动连接的变速箱(4)锁定在目标档位以限制除冰车的最大行驶速度。
2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述确定所述除冰车的臂架(1)抬起的步骤包括：
接收用于感应所述臂架(1)抬起的控制信号；
根据所述控制信号确定所述臂架(1)抬起。
3.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述控制与发动机(5)传动连接的变速箱(4)锁定在目标档位以限制除冰车的最大行驶速度的步骤包括：
控制所述变速箱(4)锁定在目标档位；
控制所述发动机(5)的转速以限制除冰车的最大行驶速度。
4.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述目标档位为倒档或者前进档。
5.根据权利要求3所述的行驶控制方法，其特征在于，所述控制所述发动机(5)的转速以限制除冰车的最大行驶速度的步骤包括：
获取预设的所述目标档位的节气门的理论开度上限L；
控制所述节气门的开度上限为理论开度上限L；
按照预设控制规则控制所述发动机(5)的转速，所述预设控制规则为：
当所述节气门的实际开度小于开度上限，油门、所述节气门的实际开度以及所述发动机(5)的转速成正比例关系；当所述节气门的实际开度等于开度上限，所述油门增加，所述节气门的实际开度与所述发动机(5)的转速均保持不变，所述油门降低，所述节气门的实际开度与所述发动机(5)的转速降低。
6.根据权利要求3所述的行驶控制方法，其特征在于，所述控制所述发动机(5)的转速以限制除冰车的最大行驶速度的步骤包括：
获取实际车速A；
获取预设的所述目标档位下的所述发动机(5)的目标车速范围；
按照预设控制规则控制所述发动机(5)的转速，所述预设控制规则为：若实际车速A低于所述目标车速范围，则控制提高所述发动机(5)的转速；若实际车速A高于所述目标车速范围，则控制降低所述发动机(5)的转速。
7.根据权利要求3所述的行驶控制方法，其特征在于，所述控制所述发动机(5)的转速以限制除冰车的最大行驶速度的步骤包括：
获取实际车速A与所述发动机(5)的实际转速B；
获取预设的所述目标档位下的目标车速范围；
获取预设的所述目标档位下的所述发动机(5)的目标转速范围；
获取预设的所述目标档位的节气门的理论开度上限为L；
当实际转速B低于所述目标转速范围外，控制所述节气门的开度上限为L；
当实际转速B处于所述目标转速范围内，且实际车速A处于所述目标车速范围内，控制所述节气门的开度上限为L；
当实际转速B处于所述目标转速范围内，且实际车速A高于所述目标车速范围，控制所述节气门的开度上限为L2，L2＜L；
当实际转速B处于所述目标转速范围内，且实际车速A低于所述目标车速范围内，控制所述节气门的开度上限为L3，L3＞L；
按照预设控制规则控制所述发动机(5)的转速，所述预设控制规则为：
当所述节气门的实际开度小于开度上限，油门、所述节气门的实际开度以及所述发动机(5)的转速成正比例关系；当所述节气门的实际开度等于开度上限，所述油门增加，所述节气门的实际开度与所述发动机(5)的转速均保持不变，所述油门降低，所述节气门的实际开度与所述发动机(5)的转速降低。
8.一种控制系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器存储有如权利要求1至7任一项所述的行驶控制方法的程序。
9.一种除冰车，其特征在于，包括车体、动力总成、臂架(1)以及如权利要求8所述的控制系统，所述动力总成包括传动连接的变速箱(4)以及发动机(5)，所述臂架(1)活动地设置在所述车体上，所述控制系统与所述臂架(1)、所述发动机(5)以及所述变速箱(4)电连接。
10.根据权利要求9所述的除冰车，其特征在于，所述除冰车包括用于感应所述臂架(1)抬起的第一感应装置(11)；所述第一感应装置(11)与所述控制系统信号连接；
当所述臂架(1)抬起，所述第一感应装置(11)生成控制信号，所述控制系统根据所述控制信号确定所述臂架抬起。
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