CN111508218A - 一种遥控无人设备的遥控方法及遥控系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种通过遥控系统遥控无人设备的遥控方法及遥控系统。本发明的遥控方法包括：遥控器与至少一个无人设备建立连接并识别所连接的无人设备的设备信息；遥控器通过无线和/或有线的方式与至少一个外接控制设备建立连接；遥控器传送设备信息给外接控制设备；外接控制设备根据设备信息自动选择控制界面；通过遥控器或外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入；以及遥控器传送对应于操作输入的控制命令给所连接的至少一个无人设备。本发明还包括遥控无人设备的遥控系统。用户通过一台遥控器即可对多台同类型或不同类型的无人机进行控制，遥控器具有较强的通用性，减少了用户操控的负担，并支持外接控制设备，增强了遥控器的拓展性。

Description

一种遥控无人设备的遥控方法及遥控系统

技术领域

本发明属于无人设备技术领域，具体地说，涉及一种遥控无人设备的遥控方法及遥控系统。

背景技术

随着科技的发展，无人设备例如无人机、无人船等，无论在军用还是民用领域都具有较多应用。目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域具有大量应用，无人设备具有多样性，不同的设备也具有不同的控制方式，一般采用遥控装置对无人设备进行操控。

现有的无人设备通常配有配套的遥控装置，在首次完成配对后，无人设备与遥控装置即产生连接，并进行一对一的操控过程，在后续的过程中无需再进行配对，而遥控装置一般只能与一台无人设备产生连接，当用户具有多台无人设备时，需要分别适用对应的遥控装置进行控制，这样增加了操作的复杂性，用户极易对多台遥控装置产生混淆，造成不能及时对无人设备进行对应的控制，导致严重的后果。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种遥控无人设备的遥控方法及遥控系统。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种遥控无人设备的遥控方法，包括：

遥控器与至少一个无人设备建立连接并识别所连接的无人设备的设备信息；

遥控器通过无线和/或有线的方式与至少一个外接控制设备建立连接；

遥控器传送设备信息给外接控制设备；

外接控制设备根据设备信息自动选择控制界面；

通过遥控器或外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入；以及

遥控器传送对应于操作输入的控制命令给所连接的至少一个无人设备。

遥控方法还包括：

提供包括至少二组控制命令集在遥控器上，所述至少二组控制命令集可分别对应所述至少二种不同类型的无人设备；

根据所连接的至少一个无人设备的设备信息选择对应的控制命令集；以及

根据选择的控制命令集转换使用者的操作输入为控制命令。

遥控方法还包括：

提供包括至少二组控制界面在外接控制设备上，所述至少二组控制界面可分别对应至少二种不同类型的无人设备；

根据所连接的至少一个无人设备的设备信息选择对应的控制界面。

遥控方法还包括：

遥控器通过自身的控制界面和/或外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入；

其中控制界面可以是实体按键，拨轮，摇杆，感测器或是图形使用者界面。

当使用者的操作输入是从外接控制设备的控制界面所接收时，从外接控制设备传送操作输入给遥控器。

遥控器的控制界面与外接控制设备的控制界面分别对应无人设备至少部分不同的操作输入和至少部分不同的控制命令集。

遥控器可通过无线和/或有线的方式与多种无人设备建立连接，其中至少一种无人设备通过无线方式与遥控器建立连接。

遥控器通过无线的方式与无人设备建立连接，遥控器通过有线的方式与外接控制设备建立连接。

其中所述遥控器与外接控制设备可支援至少二种不同类型的无人设备,包括至少无人机或无人船其中一种。

遥控方法还包括：

同时通过遥控器的控制界面和外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入；和/或

当遥控器的操作输入与外接控制设备的操作输入产生冲突时，遥控器进行警告，且遥控器与外接控制设备的操作输入具有优先级别的设定。

一种遥控无人设备的遥控系统,包括：

遥控器，用以通信连接无人设备和外接控制设备，包括：

第一通讯单元，用以与至少一个无人设备和外接控制设备连接，接收无人设备信息以及传送控制指令给所述的无人设备；

第一控制接口，用以接收使用者的操作输入；

处理单元，用以调用控制命令集转换所述操作输入为控制指令；以及

外接控制设备，用以提供无人设备信息给使用者，包括：

第二控制接口，用以接收使用者的操作输入和显示控制界面；

第二通讯单元，用以与遥控器连接，接收来自遥控器的无人设备信息以及传送使用者的操作输入给遥控器；

控制模组，用以根据无人设备信息自动选择第二控制接口的控制界面。

所述遥控器还包括：

存储单元，用以存储至少二组控制命令集，所述至少二组控制命令集可分别对应至少二种不同类型的无人设备；

其中所述处理单元根据所连接的至少一个无人设备的无人设备信息选择对应的控制命令集；以及根据选择的控制命令集转换使用者的操作输入为控制命令。

所述外接控制设备的控制模组用以提供至少二组控制界面在第二控制接口上，所述至少二组控制界面可分别对应至少二种不同类型的无人设备，以及根据所连接的至少一个无人设备的设备信息选择对应的控制界面。

所述处理单元还用以转换第一控制接口和/或第二控制接口所接收使用者的操作输入，其中控制界面可以是实体按键，拨轮，摇杆，感测器或是图形使用者界面。

当使用者的操作输入是从第二控制接口所接收时，从第二通讯单元传送操作输入给第一通讯单元。

第一控制接口与第二控制接口分别对应无人设备至少部分不同的操作输入和至少部分不同的控制命令集。

第一通讯单元可通过无线和/或有线的方式与多种无人设备建立连接，其中至少一种无人设备通过无线方式与第一通讯单元建立连接。

第一通讯单元通过无线的方式与无人设备建立连接，第一通讯单元通过有线的方式与第二通讯单元建立连接。

处理单元还用以根据优先级别的设定处理第一控制接口和/或第二控制接口所接收使用者的操作输入，以及当第一控制接口和/或第二控制接口的操作输入产生冲突时，提供警告信息。

其中所述遥控器与外接控制设备可支援至少二种不同类型的无人设备,包括至少无人机或无人船其中一种。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)用户通过一台遥控器即可对多台同类型或不同类型的无人机进行控制，将多台设备的控制集成一体，并可对当前控制的设备进行切换，减少了用户操控的负担；

(2)无人设备与遥控器间的建立连接的方式可以由遥控器端发起，也可以由无人设备端发起，还可以通过中间装置发起连接的请求，可根据实际情况进行设置，在建立连接时并传递设备信息，供用户选择；

(3)无人设备/外接设备与遥控器建立连接后与对应的命令集进行匹配，命令的输入和输出一一对应，防止指令错误造成无人设备的损坏；

(4)无人设备/外接设备与遥控器的连接方式既可以为无线连接，还可以通过有线的方式连接，满足多种传输协议，增强了遥控器的通用性。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明遥控器示意图；

图2是本发明遥控器示意图；

图3是本发明遥控系统示意图；

图4是本发明遥控系统示意图；

图5是本发明通过遥控器遥控无人设备的方法示意图；

图6是本发明通过遥控系统遥控无人设备的方法示意图。

图中：1、遥控器；11、通讯单元；11’、第一通讯单元；12、第一控制接口；12’、第一控制接口；13、存储单元；14、处理单元；141、应用程序；142、配对模块；

2、无人设备；21、无人机；22、无人船；3、基站；4、外接控制设备；41、第二通讯单元；42、第二控制接口；43、控制模组。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明包括一种遥控器1，所述遥控器1用于遥控无人机21、无人船22等无人设备2，并可以与不同类型的无人设备同时建立连接，建立连接后对无人设备进行同时/单独的控制。

如图1所示，本发明一个实施例的遥控器1至少包括通讯单元11、控制接口12、存储单元13、处理单元14。通讯单元11用以与无人设备2通讯连接。在本发明实施例中，通讯单元11可以与一台无人设备2通讯连接，也可以与多台相同类型的无人设备2同时通讯连接，或者与多台不同类型的无人设备2同时通讯连接。可同时连接的无人设备2的数量根据通讯单元11设置的接口数量而决定，连接后遥控器1可以传送控制指令给无人设备2。为增强本发明的遥控器1的通用性，可以提升通讯单元11的接口数量及种类，以满足用户的需求。通讯单元11支持无线通讯连接和/或有线通讯连接。其中无线通讯可利用多种传输协议，包括但不限于Wi-Fi、蓝牙Bluetooth、紫蜂ZigBee、移动网络Cellular、红外线IrDA。有线通讯一般包括设置在遥控器1上的接口，包括但不限于设置USB、HDMI、同轴电缆coaxial cable、注册插孔RJ、lightning接口，还可以通过设置热插拔hot plug或随插随用plug andplay等方式实现有线通讯连接。优选地，其中至少一种无人设备2通过无线通讯连接与遥控器连接。

当不同类型的无人设备2与遥控器1建立连接时，可以通过相同的传输协议与遥控器1进行传输，也可以通过不同的传输协议与遥控器1进行传输。例如，遥控器1与一台无人机21和一台无人船22同时建立连接，遥控器1与无人机21通过WIFI的建立连接，而通过电缆与无人船22建立连接，两者一个通过无线的方式建立连接，另一个通过有线的方式建立连接。再如，遥控器1与一台无人机21和一台无人船22同时建立连接，遥控器1与无人机21通过移动网络中的LTE模式进行传输，遥控器1与无人船22通过移动网络中的GSM模式进行传输，两者虽然都通过移动网络与遥控器1建立连接，但选用的移动网络制式不同。或者，无人机21和无人船22均通过Bluetooth与遥控器1进行传输，两者选用了相同的传输方式与遥控器1建立连接。

遥控器1的控制接口12可以设置实体按键、摇杆、拨轮、触控、传感器、语音等组件用以接收使用者的操作输入，让使用者可通过控制接口12对遥控器1所连接的无人设备2进行控制。

遥控器1的处理单元14用于识别无人设备2的设备类型，根据设备类型调用对应的控制命令集，处理单元14能够根据控制命令集中的对应关系，将操作输入转换为控制指令，控制接口12与处理单元14信号连接，处理单元14接收到控制接口12的操作输入后，根据相应存储单元13中的控制命令集的对应关系，将操作输入转化为控制指令，并通过通讯单元11传递给无人设备，实现对无人设备的控制。

遥控器1的存储单元13可以用于存储控制命令集，由于遥控器1可以对不同类型的无人设备2进行遥控，因而控制命令集至少包括第一控制命令集和第二控制命令集。控制命令集即为操作输入与控制指令间的对应关系。在无人设备2与遥控器1建立连接后，遥控器1就会根据无人设备2的类型，匹配相应的控制命令集，这样在用户对该无人设备2进行控制时，处理单元14即可调用相应的控制命令集，将操作输入转化为控制指令并传递出去。控制命令集也可以设置为一个控制命令巨集，将操作输入和控制指令的对应关系存储在同一区域，当处理单元14接收到操作输入时，再根据无人设备2的类型匹配对应的控制指令传递给无人设备。

通讯单元11还用于接收所连接的无人设备2的无人设备信息，无人设备信息可以包括有无人设备2的身份信息和无人设备类型信息等，还可以包括其他可供遥控器1识别或配对的信息。通讯单元11接收到的无人设备信息，处理单元14可以对无人设备信息进行记录或处理分析等，处理单元还可以将上述无人设备信息存储在存储单元13中，存储单元13可以设置有用于存储无人设备信息的空间。

在遥控器1与多个无人设备2连接时，处理单元14可以根据无人设备信息，建立无人设备列表，列表可以根据无人设备信息进行分组，分组信息也可以进行存储，无人设备列表中可以显示出无人设备信息和分组信息，用户可以根据具体的操控需求进行选择。

处理单元14可以执行应用程序141，应用程序141可以运行上述控制命令集，应用程序141可以根据所选择的无人设备2调用对应的控制命令集，将用户的操作输入转化成控制指令，应用程序141具有使用者界面，使用者界面可以通过显示装置呈献给使用者。应用程序141自动根据所连接的无人设备的设备类型，选择对应的使用者界面，以供使用者操作。当遥控器1与至少两个不同类型的无人设备2连接时，应用程序141可以提供与每个无人设备2对应的使用者界面，并可以进行切换。例如，遥控器1同时与无人机21和无人船22连接，此时遥控器1可以提供与无人机21对应的使用者界面以及与无人船22对应的使用者界面，使用者可以根据需要，在两个使用者界面间进行切换。当需要对无人机21进行操控时，选择与无人机21对应的使用者界面，当需要对无人船22进行操控时，切换到与无人船22对应的使用者界面，对无人船22进行操控。

遥控器1由于可以对多种无人设备2进行遥控，当遥控器1连接不同的无人设备2时，相同的操作输入可能对应相同的控制指令，也可能对应不同的控制指令。当无人设备2与遥控器1建立连接后，需要匹配相应的控制命令集，因而存储单元13中的命令集至少包括第一控制命令集和第二控制命令集，其中第一控制命令集对应第一种无人设备21，第一控制命令集可以将控制接口所接收到的操作输入转换为第一种无人设备21能够接收的控制指令，第二控制命令集对应另一种不同的无人设备22，第二控制命令集可以将控制接口所接收到的操作输入转换为第二种无人设备22能够接收的控制指令。为了增强遥控器1的通用性，控制命令集并不仅限于两个，应当将所有可支持连接的无人设备2相应的命令集均预先存储于存储单元13，或者存储于云端供遥控器1下载或更新。

处理单元14还设置有配对模块142，用于遥控器与搜寻范围内的无人设备2的配对过程。所述配对模块142与通讯模块11通讯连接，通讯模块11获取无人设备2的信息后，配对模块142根据无人设备2的信息判断是否能够建立连接，或者是否建立过连接。

配对的方式可以为：通过遥控器1端发起配对，通讯单元11主动搜寻范围内能够匹配的无人设备2，处理单元14生成列表清单呈现为使用者。还可以为，通过无人设备端发起配对，通讯单元11接收范围内的无人设备2所发送的配对请求，处理单元14确认配对请求的验证信息。

还可以为，遥控器1和无人设备2间具有中间装置，遥控器1以及无人设备2可以与中间设备分别通讯连接，由中间装置发起配对，通讯单元11接收中间装置发送的配对请求，处理单元14确认配对请求并传送验证信息给中间装置，当收到验证信息时控制通讯单元11与无人设备2建立连接。

如图2所示，本发明还包括一种遥控系统，所述遥控系统包括上述遥控器1，还包括外接控制设备4。遥控器包括第一通讯单元11’，第一控制接口12’及处理单元14，外接控制设备4可以提供无人设备信息给使用者，外接控制设备4包括第二通讯单元41、第二控制接口42以及控制模组43。上文中的遥控器1包括有通讯单元11和控制接口12，为便于与外接控制设备的相应部分进行区别，将遥控器设置的通讯单元称为第一通讯单元11’，外接控制设备上的通讯单元称为第二通讯单元41，同样的，将遥控器设置的控制接口称为第一控制接口12’，将外接控制设备上的控制接口称为第二控制接口42。

由于遥控系统中遥控器1需要与外接控制设备4建立连接，因而两者均通过通讯单元进行连接，第一通讯单元11’支持与外接控制设备4连接，第二通讯单元41也支持与遥控器1连接。一种连接方式可以为，遥控器通过无线的方式与无人设备2建立连接，遥控器通过有线的方式与外接控制设备4建立连接。

所述第二通讯单元41用以与遥控器1连接，并且用于接收来自遥控器1的无人设备信息，以及传送使用者的操作输入给遥控器1。第二通讯单元41可以与遥控器1上的第一通讯单元11’建立连接，并且可以通过该连接进行数据资料的传输，并且传输为双向的，遥控器1可以通过第二通讯单元41接收来自第二控制接口42的操作输入，也可以将无人设备信息通过第二通讯单元41传递给外接控制设备4。

由于外接控制设备4的第二控制接口42和遥控器的第一控制接口12’的操作输入不同，因而两者的操作输入也会分别对应不同的控制命令集。例如：遥控器1与无人机21和无人船22通讯连接，并且遥控器1与外接控制设备4通讯连接，遥控器1可通过第一控制接口12’接收操作输入，此时如果使用第一控制接口12’的操作输入控制无人机21，则对应第一控制命令集，如果使用第一控制接口12’接收的操作输入控制无人船22，则对应第二控制命令集，如果使用外接控制设备的第二控制接口42接收的操作输入控制无人机21，则对应第三控制命令集，如果使用外接控制设备的第二控制接口42接收的操作输入控制无人船22，则对应第四控制命令集。

处理单元14可同时或分别接收第一控制接口12’与第二控制接口42的操作输入，或者在两种操作输入间进行切换。当使用者通过第二控制接口42进行操作输入时，第二通讯单元41将操作输入传输给第一通讯单元11’，第一通讯单元11’将接收到到操作输入交给处理单元14进行处理。

处理单元14还可以根据优先级别的设定，对第一控制接口12’和第二控制接口42的操作输入进行优先等级的设定，以防止两者具有冲突的操作输入，致使无人设备2无法执行相应的指令。当两者产生冲突时，还可以进行警告，以便于用户对操作输入进行调整和修正。

外接控制设备4除了可以通过第二控制接口42进行操作输入外，还可以具有显示功能，或者外接控制设备4还包括显示装置，所述显示装置通过遥控器1的第一通讯单元11’与遥控器1通讯连接。外接控制设备4可以显示无人设备的信息，将无人设备的信息形成清单供用户选择，或者通过显示的信息在连接过程中进行验证，或者在显示设备上显示控制的界面，或者显示无人设备回传的影像资料。

外接控制设备4具有控制模组43，用以根据无人设备信息自动选择第二控制接口42的控制界面。外接控制设备4可以具有控制界面，在遥控器1连接有多个无人设备2时，控制模组43可以根据需求提供相应的控制界面。由于遥控器1能够与至少两种类型的无人设备2进行连接，因而外接控制设备4也相应具有至少两组控制界面，每个控制界面对应一种类型的无人设备2。例如，外接控制设备4具有无人机控制界面和无人船控制界面，当遥控器1与无人机21连接时，外接控制设备4就会提供无人机控制界面，当遥控器1与无人船22连接时，外接控制设备4就会提供无人船控制界面。控制界面可以为实体按键、波轮、摇杆等机械式结构，也可以为感测器，通过获取环境参数进行控制，还可以为图形使用者界面，与使用者进行交互。

外接控制设备4与遥控器1的连接方式与无人设备2可以为相同的通讯方式，也可以是不同的连接方式。例如，外接控制设备4为智能手机，无人设备2为一台无人机21和一台无人船22，智能手机可以通过USB与遥控器1有线连接，而无人机21和无人船22通过WIFI与遥控器1建立连接；或者智能手机、无人机和无人船均通过相同的移动网络与遥控器1建立连接。

所述外接控制设备4可以视为遥控器1的功能拓展，所述外接控制设备4包括但不限于显示装置、控制装置、传感器装置以及其他具有相应功能的拓展装置。例如，外接控制设备4可以为智能手机，在智能手机上装有应用程序，在遥控器1与智能手机连接后，可以通过智能手机上的应用程序对无人设备2进行控制。

本发明中所涉及的无人设备2，通过遥控器1的通讯单元11(第一通讯单元11’)分别与遥控器1通讯连接。无人设备2可以为一个无人设备，以及多个相同的无人设备，还可以为多个不同类型的无人设备，如上所述的遥控器1可以支持与多个不同类型的无人设备2连接，因而本发明中提及的无人设备可以包括一个或多个相同或不同类型的无人设备，无人设备可以为无人机或者无人船。

无人设备2一般设有传输单元、动力单元、处理器、定位单元及挂载单元等。动力单元用以提供无人设备2移动所需的动力，处理器一般用以控制动力单元，并处理传输单元所接收到的命令和资料，处理定位单元和挂载单元输出的资料等。定位单元用以提供无人设备2的实时位置信息。挂载单元可以是摄像模块、传感器模块(例如声呐传感器、超声波传感器、gyro陀螺仪以及光学传感器等)及其他具有一定功能性(寻鱼器、打窝器)的挂载模块。多台无人设备可以通过相同或不同的传输协议与遥控器1通讯连接，如上文中所述。

优选地，无人设备2至少包括无人机以及无人船，也就是遥控器1能够分别或同时与无人机和无人船连接并进行通讯。在本发明的一个实施例中，无人机与遥控器1无线连接；所述无人船与基站3有线连接，遥控器1与基站3无线连接。

处理单元14还可以处理通过通讯单元11传送的无人设备2的状态信息和/或挂载信息。无人设备2可以包括定位单元、动力单元以及挂载单元，遥控器1的处理单元14可以定期收集无人设备2的定位单元的位置信息，动力单元的动力信息(例如转速、方位、耗电情况、高度)等设备的状态信息并进行处理。处理单元14还可以处理挂载单元的信息，例如影像(挂载为摄像模块)、状态信息(挂载为传感器模块)等。通讯单元11间(无人设备与遥控装置的通讯单元11)可以通过不同的信道对信息进行传输。

如图3及图4所示，遥控器1与无人设备2还可以通过中间设备建立连接，例如基站3。在图3的实施例中，所述遥控器1的通讯单元11与基站3通讯连接，无人设备2也与基站3通讯连接，使遥控器1可以通过基站3传送控制指令给无人设备2。在图4的实施例中，遥控器1除了通过基站3与无人设备2通讯连接，还可以与外接控制设备4通讯连接。遥控器1不仅可以将自身所接受的操作输入转化为控制指令，通过基站3传送给无人设备2，还可以从外接控制设备4接收控制指令，并通过基站3传送给无人设备2。在这些实施例中，基站3可以通过相同或不同的通信协议与遥控器1和无人设备2建立连接，例如基站3是以无线的方式与遥控器1连接，而与无人设备2是以有线的方式连接。又或者基站3同样以无线的方式与遥控器1和无人设备2连接。而在图4的实施例中，外接控制设备4可以利用无线或有线的方式与遥控器1通讯连接，而且遥控器1与基站3和外接控制设备4之间的连接方式可以是相同的或是不同的。例如遥控器1与基站3和外接设备是以相同的无线协议建立连接，或是遥控器1以无线的方式与基站3连接，以有线的方式与外接控制设备4连接。。

本发明还包括通过上述遥控器或者遥控系统对无人设备进行遥控的方法。所述遥控方法如图5及图6所示。

图5的实施例中通过遥控器遥控无人设备的遥控方法包括：遥控器与至少一个无人设备建立连接，并自动识别无人设备类型，根据无人设备类型自动选择该无人设备对应的控制命令集，然后对无人设备进行操控，操控过程包括将使用者的操作输入转换为控制指令，并传输给无人设备。当遥控器与多个无人设备连接后，遥控器对所连接的无人设备建立无人设备列表，并根据无人设备信息对无人设备进行分组，存储分组信息；无人设备列表上能够显示出无人设备信息和分组情况。

当遥控器与无人设备建立连接并识别无人设备类型时，还可以接收无人设备的无人设备信息，该信息包括无人设备的身份信息和无人设备的类型信息。

具体遥控方法包括如下步骤：

S1：遥控器与无人设备配对；

S2：遥控器根据无人设备类型匹配控制命令集；

S3：用户选择/切换需要操控的设备并进行控制；

S4：处理单元调用相应的命令集转换为控制指令；

S5：通讯单元将控制指令传输给无人设备。

其中，步骤S1中，遥控器与无人设备的配对可以由遥控器端发起，通过遥控器主动搜寻范围内的无人设备，并形成清单供用户进行选择或进行验证等，在后续再从无人设备处得到设备信息；或者该配对过程由无人设备端发起，无人设备主动搜寻范围内的遥控器并同时携带无人设备的设备信息或者验证信息，当信息传送给遥控器端并通过验证后，遥控器即可与无人设备建立连接，并且遥控器记录下设备信息用于匹配命令集等。

当遥控器和无人设备需要通过基站或服务器进行连接时，或者需要借助其他中间设备建立连接时，还可以通过基站或者中间设备发起配对的请求。

在配对完成后，遥控器获得的无人设备的设备信息，并将无人设备的设备信息存储在存储单元中，当无人设备与遥控器需要再次建立连接时，可以通过已经存储的无人设备信息来判断是否可以直接连接，或者先前的连接状况。具体方法为：当无人设备第一次与遥控器配对连接时，遥控器的存储单元中并没有该设备的信息，在通过验证建立连接后，遥控器将该设备的设备信息存储在存储单元相应的模块中，当无人设备再次与遥控器配对连接时，遥控器的存储单元中已经存有设备信息，遥控器的处理单元调用存储单元中的设备信息，以判断是否与当前需要连接的设备产生过连接。当该设备的设备信息已经存储在存储单元中时，由于在第一次连接时已经通过验证，可以根据用户的设定，直接自动建立连接无需再次验证，也可以通过用户自行设定是否需要每次进行验证过程，以保证连接的可靠性。

在步骤S2中，遥控器通过获取无人设备的设备信息，与存储单元中的控制命令集进行匹配，当匹配到相应的控制命令集后，该无人设备即可与控制命令集绑定，当遥控器对该无人设备进行操作输入时，即可根据该控制命令集的对应关系将操作输入转换为无人设备可以接收的控制指令。

例如，当遥控器与无人机建立连接后，遥控器得到无人机的设备类型、身份等信息，根据确定的无人机的类型，处理单元从控制命令集中匹配处与当前无人机对应的控制命令集(例如第一控制命令集)，将两者绑定，在之后的控制过程中，处理单元针对该无人机的控制均从第一控制命令集中调用并对控操作输入进行转换。当遥控器同时还与无人船连接时，遥控器根据无人船的设备信息，将存储单元中相应的控制命令集(例如第二控制命令集)与无人船匹配，在之后的控制过程中，当用户选择对无人船进行控制时，处理单元就会调用第二控制命令集中的转换关系，对操作输入进行转换，形成可供无人船接收的控制指令。

控制命令集中存储的关系为操作输入和控制指令之间的转换关系，但是不同的控制命令集可能具有相同的转换关系，例如拍照的控制输入无论对无人机或是无人船均为开启拍摄功能的控制指令，但由于各种无人设备功能的差异，相同的操作输入也会设置有不同的控制指令，例如前进的操作输入，针对无人机和无人船则会启动不同的驱动部件进行前进的动作，因而控制指令会不相同。

遥控器可以设置有应用程序，并可调用相应的控制命令集，应用程序自动根据所连接的无人设备的设备类型提供对应的使用者界面，用以通过所述使用者界面接收所述操作输入。应用程序提供对应于所连接的至少二个无人设备的使用者界面，根据使用者选择切换到至少二个无人设备的使用者界面其中一个。

步骤S3中，由于遥控器可能同时与多台无人设备建立连接，而不需要同时进行操控，因而用户可以选择或者切换当前需要操控的设备，当遥控器只与一台无人设备建立连接时可忽略此步骤。

遥控器还可以设置切换按键、切换摇杆等，在多台无人设备间进行切换，所述遥控器还可以设置有触控显示屏，显示屏可以显示控制的使用者界面，并且提供切换无人设备的点选界面，当用于选择相应的无人设备时，即可出现所选无人设备的使用者界面供用户操作。

在完成上述步骤后，遥控器进行步骤S4以及步骤S5的过程，处理单元调用相应的控制命令集转换为控制指令，并通过通讯单元将控制指令传输给无人设备。

当无人设备接收到控制指令后，可以通过自身的处理器对控制指令的信号进行执行。

本发明还包括通过所述遥控系统对无人设备进行遥控的方法。即在遥控器与外接控制设备连接，共同对无人设备进行控制。所述遥控方法的实施例如图6所示。

图6实施例的遥控方法包括：遥控器与至少一个无人设备建立连接，并识别所连接的无人设备的设备信息，遥控器与至少一个外接设备建立连接，上述连接方式可以是有线或无线。连接完成后，遥控器传送设备信息给外接控制设备，外接控制设备根据设备信息自动选择控制界面，通过遥控器或外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入，遥控器传送对应于操作输入的控制命令给所连接的至少一个无人设备。在此实施例中，遥控器通过自身的控制界面和/或外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入。此外，在本发明的一个实施例中，遥控器和外接控制设备可支援至少二种不同类型的无人设备，包括至少无人机或无人船其中一种。

在本实施例中，遥控器可通过无线和/或有线的方式与多种无人设备建立连接，其中至少一种无人设备通过无线方式与遥控器建立连接。例如，遥控器通过无线的方式与无人设备建立连接，通过有线的方式与外接控制设备建立连接。又例如，遥控器同时通过无线的方式与无人设备和外接控制设备建立连接。

外接控制设备具有多种功能，例如，外接智能终端利用app进行控制输入，外接显示设备以显示无人设备回传的影像资料等。外接控制设备具有至少二组控制界面，分别对应不同类型的无人设备，可根据所连接的无人设备的设备信息选择对应的控制界面。

遥控器自身具有控制接口，而外接控制设备具有第二控制接口也可以供用户进行操作输入对无人设备实现操控，控制接口可包括控制界面。由于两者的操作输入可能不同，因而第一控制接口的操作输入和外接控制设备的操作输入对应不同的控制命令集，而不仅仅以被操控的无人设备类型而匹配命令集。遥控器可以通过自身的控制界面和/或外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入，而控制接口的控制界面可以是实体按键，拨轮，摇杆，感测器或是图形使用者界面。当使用者的操作输入是从外接控制设备的控制界面所接收时，从外接控制设备传送操作输入给遥控器。

外接控制设备还可以包括有显示装置，在遥控器与无人设备配对时，可以显示无人设备的清单，并当遥控器连接多台无人设备时，通过用户的切换操作在外接控制设备上切换至当前无人设备对应的界面。并且，当遥控器连接多台不同类型的无人设备时，第一控制接口/第二控制接口的操作输入对不同类型的无人设备对应不同的控制指令，或者，第一控制接口/第二控制接口的操作输入对不同类型的无人设备对应相同的控制指令。

由于外接控制设备的存在，第一控制接口/第二控制接口的操作输入可能存在冲突的情况，或者即使不冲突也存在执行的先后顺序的情况，因而，两者的操作输入可以预先设置有优先等级。例如，遥控器默认外接控制设备的所有操作输入优先等级都高于第一控制接口的操作输入，当外接控制设备完成与遥控器的连接后，遥控器仅接收来自外接控制设备的操作输入而不执行第一控制接口的操作制输入。或者遥控器默认第一控制接口的某些范围内的操作输入优先级别高，当第一控制接口进行此类操作输入时，外接控制设备的相应操作失效。或者当两者同时发出指令时，两个指令并不冲突，但可以根据优先级别的设定选择先后的执行顺序。当遥控器的操作输入与外接控制设备的操作输入产生冲突时，遥控器可以发出警告。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (20)

1.一种遥控无人设备的遥控方法，其特征在于,包括：

遥控器与至少一个无人设备建立连接并识别所连接的无人设备的设备信息；

遥控器通过无线和/或有线的方式与至少一个外接控制设备建立连接；

遥控器传送设备信息给外接控制设备；

外接控制设备根据设备信息自动选择控制界面；

通过遥控器或外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入；以及

遥控器传送对应于操作输入的控制命令给所连接的至少一个无人设备。

2.根据权利要求1所述的遥控方法，其特征在于，还包括：

提供包括至少二组控制命令集在遥控器上，所述至少二组控制命令集可分别对应所述至少二种不同类型的无人设备；

根据所连接的至少一个无人设备的设备信息选择对应的控制命令集；以及

根据选择的控制命令集转换使用者的操作输入为控制命令。

3.根据权利要求1所述的遥控方法，其特征在于，还包括：

提供包括至少二组控制界面在外接控制设备上，所述至少二组控制界面可分别对应至少二种不同类型的无人设备；

根据所连接的至少一个无人设备的设备信息选择对应的控制界面。

4.根据权利要求1所述的遥控方法，其特征在于，还包括：

遥控器通过自身的控制界面和/或外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入；

其中控制界面可以是实体按键，拨轮，摇杆，感测器或是图形使用者界面。

5.根据权利要求4所述的遥控方法，其特征在于：当使用者的操作输入是从外接控制设备的控制界面所接收时，从外接控制设备传送操作输入给遥控器。

6.根据权利要求4所述的遥控方法，其特征在于：遥控器的控制界面与外接控制设备的控制界面分别对应无人设备至少部分不同的操作输入和至少部分不同的控制命令集。

7.根据权利要求1所述的遥控方法，其特征在于：遥控器可通过无线和/或有线的方式与多种无人设备建立连接，其中至少一种无人设备通过无线方式与遥控器建立连接。

8.根据权利要求7所述的遥控方法，其特征在于：遥控器通过无线的方式与无人设备建立连接，遥控器通过有线的方式与外接控制设备建立连接。

9.根据权利要求7所述的遥控方法，其特征在于：其中所述遥控器与外接控制设备可支援至少二种不同类型的无人设备,包括至少无人机或无人船其中一种。

10.根据权利要求1所述的遥控方法，其特征在于，还包括：

同时通过遥控器的控制界面和外接控制设备的控制界面接收使用者的操作输入；和/或当遥控器的操作输入与外接控制设备的操作输入产生冲突时，遥控器进行警告，且遥控器与外接控制设备的操作输入具有优先级别的设定。

11.一种遥控无人设备的遥控系统，其特征在于,包括：

遥控器，用以通信连接无人设备和外接控制设备，包括：

第一通讯单元，用以与至少一个无人设备和外接控制设备连接，接收无人设备信息以及传送控制指令给所述的无人设备；

第一控制接口，用以接收使用者的操作输入；

处理单元，用以调用控制命令集转换所述操作输入为控制指令；以及

外接控制设备，用以提供无人设备信息给使用者，包括：

第二控制接口，用以接收使用者的操作输入和显示控制界面；

第二通讯单元，用以与遥控器连接，接收来自遥控器的无人设备信息以及传送使用者的操作输入给遥控器；

控制模组，用以根据无人设备信息自动选择第二控制接口的控制界面。

12.根据权利要求11所述的遥控系统，其特征在于,所述遥控器还包括：

存储单元，用以存储至少二组控制命令集，所述至少二组控制命令集可分别对应至少二种不同类型的无人设备；

其中所述处理单元根据所连接的至少一个无人设备的无人设备信息选择对应的控制命令集；以及根据选择的控制命令集转换使用者的操作输入为控制命令。

13.根据权利要求11所述的遥控系统，其特征在于,所述外接控制设备的控制模组用以提供至少二组控制界面在第二控制接口上，所述至少二组控制界面可分别对应至少二种不同类型的无人设备，以及根据所连接的至少一个无人设备的设备信息选择对应的控制界面。

14.根据权利要求11所述的遥控系统，其特征在于,所述处理单元还用以转换第一控制接口和/或第二控制接口所接收使用者的操作输入，其中控制界面可以是实体按键，拨轮，摇杆，感测器或是图形使用者界面。

15.根据权利要求14所述的遥控系统，其特征在于,当使用者的操作输入是从第二控制接口所接收时，从第二通讯单元传送操作输入给第一通讯单元。

16.根据权利要求11所述的遥控系统，其特征在于,第一控制接口与第二控制接口分别对应无人设备至少部分不同的操作输入和至少部分不同的控制命令集。

17.根据权利要求11所述的遥控系统，其特征在于,第一通讯单元可通过无线和/或有线的方式与多种无人设备建立连接，其中至少一种无人设备通过无线方式与第一通讯单元建立连接。

18.根据权利要求11所述的遥控系统，其特征在于,第一通讯单元通过无线的方式与无人设备建立连接，第一通讯单元通过有线的方式与第二通讯单元建立连接。

19.根据权利要求11所述的遥控系统，其特征在于,处理单元还用以根据优先级别的设定处理第一控制接口和/或第二控制接口所接收使用者的操作输入，以及当第一控制接口和/或第二控制接口的操作输入产生冲突时，提供警告信息。

20.根据权利要求11所述的遥控系统，其特征在于,其中所述遥控器与外接控制设备可支援至少二种不同类型的无人设备,包括至少无人机或无人船其中一种。

Images