CN111504339B - 一种对可移动平台的导航方法、装置及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航方法、装置及计算机设备，其中方法包括：获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，根据道路布局信息和道路风险信息确定目标道路集合，目标道路集合为所包括的道路连接移动区域中所有道路连接口的道路集合中道路风险和值最小的道路集合；根据目标道路集合确定目标路径；根据目标路径对可移动平台进行路径导航，以使可移动平台在移动过程中通过移动区域内的所有道路连接口。通过本申请实施例可以在保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口的基础上，有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，进而提高可移动平台的移动安全性。

Description

一种对可移动平台的导航方法、装置及计算机设备

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种对可移动平台的导航方法、一种对可移动平台的导航装置以及一种计算机设备。

背景技术

专项作业车辆是装置有专用设备或器具，用于专项作业的汽车，例如巡逻车等。当专项作业车辆进行专项作业时，可能需要巡遍某一个地理区域内的每一个道路连接口。目前，专项作业车辆总是选择与当前所在道路连接口最近的道路连接口作为下一个巡视道路连接口，并且如果这两个道路连接口之间存在多条道路，则通常选择距离最短的那条道路进行行驶。但这种路径选择方式忽视了道路风险，会大大增加专项作业车辆行驶过程中的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航方法、装置及计算机设备，可以在保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口的基础上，有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，进而提高可移动平台的移动安全性。

一方面，本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航方法，所述方法包括：

获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；

根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；

根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；

其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。

在一实施例中，所述根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，包括：

根据所述道路布局信息和所述道路风险信息构建所述移动区域的区域道路模型，所述区域道路模型包括用于表示所述多个道路连接口的多个节点、用于表示所述多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值；

根据所述区域道路模型从所述多条连线中确定目标连线集合，并根据所述目标连线集合确定目标道路集合；

其中，所述目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重和值最小的连线集合，权重和值用于表示连线集合所包括的各条连线的权重值总和，满足所述第二条件是指：连线集合所包括的连线连接所述多个节点中的所有节点。

在一实施例中，所述道路布局信息还包括所述多个道路连接口的位置信息，所述根据所述目标道路集合确定目标路径，包括：

获取所述可移动平台的当前位置信息；

根据所述可移动平台的当前位置信息和所述多个道路连接口的位置信息，从所述多个道路连接口中确定起始道路连接口；

根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径；

其中，所述起始道路连接口为所述多个道路连接口中距离所述可移动平台的当前位置最近的道路连接口，或者为所述多个道路连接口中与所述可移动平台的当前位置之间移动时间最短的道路连接口。

在一实施例中，所述根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径，包括：

根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定路径集合，所述路径集合中的各条路径通过所述多个道路连接口中的所有道路连接口且通过的道路为所述目标道路集合包括的道路；

从所述路径集合中确定第一路径，并根据所述第一路径确定目标路径；

其中，所述第一路径为所述路径集合中路径风险值最小的路径，路径风险值是根据路径通过的各条道路的道路风险值确定的。

在一实施例中，所述根据所述第一路径确定目标路径，包括：

确定所述第一路径是否满足路径修正条件；

若所述第一路径满足所述路径修正条件，则按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，并将所述第二路径作为目标路径；

其中，满足路径修正条件包括以下任一种：路径中存在重复经过多次的道路连接口、路径中存在的重复经过多次的道路连接口的数量大于或者等于预设数值。

在一实施例中，所述按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，包括：

从所述第一路径中获取满足第三条件的待修正子路径，满足第三条件是指：所述待修正子路径基于所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口对称；

根据所述道路布局信息确定第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径风险值最小的参考路径，其中，所述第一道路连接口为所述待修正子路径中的起始道路连接口和终止道路连接口，所述第二道路连接口为所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口；

若所述参考路径与所述待修正子路径中的所述第一道路连接口和所述第二道路连接口之间的路径不相同，则根据所述参考路径对所述第一路径中的所述待修正子路径进行修正，得到第二路径，其中，所述第二路径的路径风险值小于所述第一路径的路径风险值。

在一实施例中，所述根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口，包括：

根据所述目标路径控制所述可移动平台进行移动，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；或者，

控制所述可移动平台的显示设备显示所述目标路径，以使所述可移动平台的用户控制所述可移动平台在沿所述目标路径移动的过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口。

一方面，本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；

第一处理单元，用于根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；

第二处理单元，用于根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；

其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。

在一实施例中，所述第一处理单元，具体用于：根据所述道路布局信息和所述道路风险信息构建所述移动区域的区域道路模型，所述区域道路模型包括用于表示所述多个道路连接口的多个节点、用于表示所述多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值；根据所述区域道路模型从所述多条连线中确定目标连线集合，并根据所述目标连线集合确定目标道路集合；其中，所述目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重和值最小的连线集合，权重和值用于表示连线集合所包括的各条连线的权重值总和，满足所述第二条件是指：连线集合所包括的连线连接所述多个节点中的所有节点。

在一实施例中，所述第一处理单元，具体用于：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述可移动平台的当前位置信息和所述多个道路连接口的位置信息，从所述多个道路连接口中确定起始道路连接口；根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径；其中，所述起始道路连接口为所述多个道路连接口中距离所述可移动平台的当前位置最近的道路连接口，或者为所述多个道路连接口中与所述可移动平台的当前位置之间移动时间最短的道路连接口。

在一实施例中，所述第一处理单元，具体用于：根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定路径集合，所述路径集合中的各条路径通过所述多个道路连接口中的所有道路连接口且通过的道路为所述目标道路集合包括的道路；从所述路径集合中确定第一路径，并根据所述第一路径确定目标路径；其中，所述第一路径为所述路径集合中路径风险值最小的路径，路径风险值是根据路径通过的各条道路的道路风险值确定的。

在一实施例中，所述第一处理单元，具体用于：确定所述第一路径是否满足路径修正条件；若所述第一路径满足所述路径修正条件，则按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，并将所述第二路径作为目标路径；其中，满足路径修正条件包括以下任一种：路径中存在重复经过多次的道路连接口、路径中存在的重复经过多次的道路连接口的数量大于或者等于预设数值。在一实施例中，所述第一处理单元，具体用于：从所述第一路径中获取满足第三条件的待修正子路径，满足第三条件是指：所述待修正子路径基于所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口对称；根据所述道路布局信息确定第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径风险值最小的参考路径，其中，所述第一道路连接口为所述待修正子路径中的起始道路连接口和终止道路连接口，所述第二道路连接口为所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口；若所述参考路径与所述待修正子路径中的所述第一道路连接口和所述第二道路连接口之间的路径不相同，则根据所述参考路径对所述第一路径中的所述待修正子路径进行修正，得到第二路径，其中，所述第二路径的路径风险值小于所述第一路径的路径风险值。

在一实施例中，所述第二处理单元，具体用于：根据所述目标路径控制所述可移动平台进行移动，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；或者，控制所述可移动平台的显示设备显示所述目标路径，以使所述可移动平台的用户控制所述可移动平台在沿所述目标路径移动的过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口。

一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器相互连接，其中，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器用于调用所述可执行程序代码，执行上述对可移动平台的导航方法。

相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述对可移动平台的导航方法。

本申请实施例通过根据移动区域的道路布局信息和道路风险信息确定目标道路集合，目标道路集合为所包括的道路连接移动区域中所有道路连接口的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，按照根据目标道路集合确定的目标路径对可移动平台进行路径导航，不仅可以保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口，还可以保证可移动平台的移动路径具有较小的道路风险，从而有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，提高可移动平台的移动安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种导航系统的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种对可移动平台的导航方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种移动区域的道路布局情况示意图；

图4a是本申请实施例提供的一种区域道路模型的示意图；

图4b是本申请实施例提供的另一种区域道路模型的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种对可移动平台的导航装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

当专项作业车辆进行专项作业时，可能需要巡遍某一个地理区域内的每一个道路连接口。例如，在道路连接口处通常设置有道路交通信号灯(如红绿灯)，专项作业车辆在进行针对道路连接口的交通信号灯的专项巡查时，需要巡遍相应地理区域内的每一个道路连接口。目前，专项作业车辆总是选择与当前所在道路连接口最近的道路连接口作为下一个巡视道路连接口，并且如果这两个道路连接口之间存在多条道路，则通常选择距离最短的那条道路进行行驶。但这种路径选择方式忽视了道路风险，会增加专项作业车辆行驶过程中的安全隐患，另外这种路径选择方式可能存在过多的重复经过某些道路连接口的情况，这又会加大道路风险，进一步增加专项作业车辆行驶过程中的安全隐患。

基于此，本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航方法，主要包括如下步骤：获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，道路布局信息用于指示该多条道路与该多个道路连接口之间的连接关系，道路风险信息用于指示该多条道路中各条道路的道路风险值；根据道路布局信息和道路风险信息从该多条道路中确定目标道路集合，目标道路集合为所包括的道路连接移动区域中所有道路连接口的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和；根据目标道路集合确定目标路径，并根据目标路径对可移动平台进行路径导航，以使可移动平台在移动过程中通过移动区域内的所有道路连接口。采用上述方式，不仅可以保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口，还可以保证可移动平台的移动路径具有较小的道路风险，从而有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，进而提高可移动平台的移动安全性。另外，还可以保证可移动平台的移动路径重复经过某些道路连接口的情况较少，从而进一步降低道路风险。

以上介绍了对可移动平台的导航方法的主要步骤，下面对该方法所适用的系统架构进行介绍。请参阅图1，为本申请实施例提供的一种导航系统的架构示意图。如图1所示，该导航系统包括可移动平台和中心服务器等多种设备，可移动平台和中心服务器可通过图1所示的通信连接方式建立通信连接。本申请实施例中所描述的对可移动平台的导航方法可以由可移动平台配置的计算机设备(例如车载电脑)执行，也可以由与可移动平台建立通信连接的计算机设备(例如图1所示的中心服务器)执行。当本申请实施例中所描述的对可移动平台的导航方法由可移动平台配置的计算机设备执行时，图1中的中心服务器为向可移动平台提供相关数据的服务器，该相关数据包括移动区域的道路布局信息和道路风险信息等等。该中心服务器可以是提供地图导航服务的应用服务商的服务器，也可以是交管部门(交通管理局)的服务器等等。当本申请实施例中所描述的对可移动平台的导航方法由与可移动平台建立通信连接的计算机设备执行时，图1中的中心服务器可以用于执行本申请实施例中所描述的对可移动平台的导航方法，中心服务器在确定出目标路径之后，根据目标路径对可移动平台进行路径导航，以使可移动平台在移动过程中通过移动区域内的所有道路连接口。

上述计算机设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、个人计算机、工作站、服务器、移动互联网设备(Mobile Internet Devices，简称MID)等。可移动平台可以是专项作业车辆、无人车等。前文介绍了对可移动平台的导航方法的主要步骤以及所适用的系统架构，下面对该方法的各个步骤进行详细描述。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种对可移动平台的导航方法的流程示意图。下面以本申请实施例中所描述的对可移动平台的导航方法由可移动平台配置的计算机设备执行为例进行说明，所述方法包括但不限于以下步骤：

S201、获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息。

本申请实施例中，移动区域用于表示需要可移动平台进行作业的地理区域，移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，道路连接口为连接至少两条道路的路口，包括三叉路口、十字路口、环岛等。其中，移动平台在该移动区域所进行的作业需要可移动平台巡遍该移动区域内的每一个道路连接口。道路布局信息用于指示移动区域内的多条道路与多个道路连接口之间的连接关系；在一实施例中，道路布局信息还可以包括移动区域内的各个道路连接口以及各条道路的位置信息等等。请一并参见图3，为本申请实施例提供的一种移动区域的示意图，如图3所示，移动区域30内包括3011、3012、3013、3014等多个道路连接口，以及包括3021、3022、3033等多条道路。其中，道路连接口3013为连接道路3021、3022以及3023的三叉路口。

道路风险信息用于指示移动区域内的多条道路中各条道路的道路风险值。在一实施例中，道路风险值用于表示可移动平台在某条道路上移动可能遭受交通事故的概率和/或用于表示可移动平台在该某条道路上由于发生交通事故所造成的经济损失的大小。道路风险值可以是基于道路在过去某一段历史时间内的道路风险指标参数计算得到的，道路风险指标参数包括能够反映交通事故情况的第一参数和/或能够反映交通经济损失情况的第二参数。能够反映交通事故情况的第一参数包括交通事故数、交通事故率、交通事故时间分布情况(如交通事故集中发生在每天的早高峰或者晚高峰)等。能够反映交通经济损失情况的第二参数包括维修费用、医疗费用等。需要说明的是，历史时间段的选取视具体情况而定，可以是距离当前时间一个月，一个季度或者一年等。可移动平台配置的计算机设备可以从网络(例如服务器)直接获取移动区域内各条道路的道路风险值，也可以从网络获取道路在过去某一段历史时间内的道路风险指标参数，并根据获取到的道路风险指标参数计算得到移动区域内各条道路的道路风险值。

在一实施方式中，可以事先设置交通事故数区间和道路风险值的第一映射关系，以及设置交通事故率区间和道路风险值的第二映射关系。当能够反映交通事故情况的第一参数包括交通事故数和交通事故率时，计算道路风险值的方式为：确定第一参数所包括的交通事故数所处的目标交通事故数区间，并根据第一映射关系确定目标交通事故数区间所对应的第一道路风险值；确定第一参数所包括的交通事故率所处的目标交通事故率区间，并根据第二映射关系确定目标交通事故率区间所对应的第二道路风险值；将第一道路风险值和第二道路值相加，得到相应道路的第一参数所对应的道路风险值。其中，第一参数所对应的道路风险值可以用于表示可移动平台在该相应道路上移动可能遭受交通事故的概率，道路风险值与交通事故概率成正比。同理，当能够反映交通经济损失情况的第二参数包括维修费用和医疗费用时，采用类似的方式可以计算得到该相应道路的第二参数所对应的道路风险值。其中，第二参数所对应的道路风险值可以用于表示可移动平台在该某条道路上由于发生交通事故所造成的经济损失的大小，道路风险值与经济损失大小成正比。

另外，可以事先设置第一参数所对应的道路风险值权重，以及第二参数所对应的道路风险值权重。在计算得到第一参数和第二参数分别对应的道路风险值之后，根据第一参数所对应的道路风险值权重和道路风险值、以及第二参数所对应的道路风险值权重和道路风险值计算得到该相应道路的目标道路风险值。目标道路风险值用于表示可移动平台在某条道路上移动可能遭受交通事故的概率以及可移动平台在该某条道路上由于发生交通事故所造成的经济损失的大小。

S202、根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合。

本申请实施例中，目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接移动区域内的多个道路连接口中的所有道路连接口。

在一实施方式中，可以先根据道路布局信息所指示的道路和道路连接口的连接关系，确定能够连接移动区域内所有道路连接口的各种道路连接方案；然后根据道路风险信息所指示的各条道路的道路风险值，从该各种道路连接方案中确定出道路风险和值最小的道路连接方案；最后将道路风险和值最小的道路连接方案中所利用到的道路确定为目标道路集合中的道路。

在另一实施方式中，针对任意两个相邻道路连接口，可以先根据道路风险信息所指示的各条道路的道路风险值，选取两个相邻道路连接口之间道路风险值最小的道路作为连接该两个相邻道路连接口的道路；然后从选取得到的多条道路中尝试删除道路风险值最大的道路，如果该道路删除后，剩余的道路也能够连接移动区域内的所有道路连接口，则删除该道路；反之，如果删除该道路后，剩余的道路不能够连接移动区域内的所有道路连接口，则保留该道路；进一步地，然后从选取得到的多条道路中尝试删除道路风险值第二大的道路，以确定是否删除该道路；以此类推，直至得到连接移动区域内所有道路连接口，且道路风险和值最小的道路连接方案，并将该道路连接方案中所利用到的道路确定为目标道路集合中的道路。

在一实施例中，先根据道路布局信息和道路风险信息构建该移动区域的区域道路模型，该区域道路模型包括用于表示移动与区内多个道路连接口的多个节点、用于表示移动区域内多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值。请一并参见图4a或图4b，为本申请实施例提供的一种区域道路模型的示意图，如图4a或图4b所示，区域道路模型中包括节点a、b、c、d、e、f、g、h、i，该9个节点用于表示移动区域内的道路连接口。节点a和b之间的连线用于表示移动区域内节点a和b所对应的道路连接口之间的道路。需要说明的是，当移动区域内节点a和b所对应的道路连接口之间存在多条道路时，节点a和b之间的连线用于表示移动区域内节点a和b所对应的道路连接口之间的道路风险值最小的道路。节点a和b之间的连线所对应的权重值4用于表示移动区域内节点a和b所对应的道路连接口之间的道路的道路风险值。其他情况类似，此处不再赘述。

进一步地，根据区域道路模型从该多条连线中确定目标连线集合，并将目标连线集合中的连线所对应的道路作为目标道路集合中的道路。其中，目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重和值最小的连线集合，权重和值用于表示连线集合所包括的各条连线的权重值总和，满足所述第二条件是指：连线集合所包括的连线连接区域道路模型包括的多个节点中的所有节点。需要说明的是，目标连线集合的确定方式可参考前文描述，此处不再赘述。

例如，针对图4a或图4b所示的道路区域模型，图4a或图4b中加粗的多条连线连接区域道路模型中的所有节点，并且权重和值最小；则目标连线集合由连线ab、bc、cd、de、ci、cf、fg、gh组成，相应的目标道路集合由连线ab、bc、cd、de、ci、cf、fg、gh所对应的道路组成。

S203、根据所述目标道路集合确定目标路径。

本申请实施例中，先获取可移动平台的当前位置信息，可以根据可移动平台配置的定位装置获取其当前位置；然后根据可移动平台的当前位置信息和多个道路连接口的位置信息，从移动区域内的多个道路连接口中确定起始道路连接口。在一些实施方式中，可以将该多个道路连接口中距离可移动平台的当前位置最近的道路连接口确定为起始道路连接口，也可以将该多个道路连接口中与可移动平台的当前位置之间移动时间最短的道路连接口确定为起始道路连接口。其中，移动时间可以是基于距离和当前道路拥堵情况计算得到的。

进一步地，根据该起始道路连接口以及该目标道路集合包括的道路确定目标路径。在一实施方式中，先根据起始道路连接口以及目标道路集合包括的道路确定路径集合，路径集合中的各条路径通过该多个道路连接口中的所有道路连接口，并且所通过的道路为目标道路集合包括的道路。例如，针对图4a或图4b所示的道路布局，移动区域内包括道路连接口a、b、c、d、e、f、g、h、i，根据前文描述可知，确定出的目标道路集合包括道路a-b、b-c、c-d、d-e、c-i、c-f、f-g、g-h。假设起始道路连接口为道路连接口a，则通过该9个道路连接口且所通过的道路均为该8条道路中的道路的路径包括：路径1、a→b→c→i→c→d→e→d→c→f→g→h，路径2、a→b→c→i→c→f→g→h→g→f→c→d→e，路径3、a→b→c→d→e→d→c→i→c→f→g→h，路径4、a→b→c→d→e→d→c→f→g→h→g→f→c→i，路径5、a→b→c→f→g→h→g→f→c→i→c→d→e，路径6、a→b→c→f→g→h→g→f→c→d→e→d→c→i。其中，a→b表示经过道路a-b，并且是由道路连接口a到道路连接口b。路径集合由上述6条路径组成。

在确定出路径集合之后，从该路径集合中确定路径风险值最小的路径，将该路径风险值最小的路径确定为第一路径，并根据该第一路径确定目标路径。其中，路径风险值是根据路径通过的各条道路的道路风险值确定的。结合上述例子，针对上述6条路径，路径1至路径6的路径风险值分别为55、46、55、60、46、60；故路径风险值最小的路径为路径2和路径5。在一实施方式中，当路径集合中路径风险值最小的路径为多条时，可以将路径风险值最小的多条路径中任意一条作为第一路径，也可以将路径风险值最小的多条路径中移动距离最短或者移动时长最短的路径作为第一路径。

在一实施方式中，根据该第一路径确定目标路径时，可以将该第一路径直接作为目标路径。采用此方式确定出的路径不仅经过移动区域内的所有道路连接口，而且具有较小的道路风险。

在另一实施方式中，根据该第一路径确定目标路径时，先确定该第一路径是否满足路径修正条件。满足路径修正条件包括以下任一种：路径中存在重复经过多次的道路连接口、路径中存在的重复经过多次的道路连接口的数量大于或者等于预设数值。存在重复经过多次的道路连接口也即是路径中存在重复经过多次的道路，例如路径d→e→d重复经过道路连接口d，所经过的道路d-e和e-d为重复经过的道路。

若该第一路径不满足路径修正条件，则将该第一路径作为目标路径。若该第一路径满足路径修正条件，则按照路径修正方式对第一路径进行修正得到第二路径。在一实施方式中，从该第一路径中获取满足第三条件的待修正子路径。满足第三条件是指：待修正子路径基于待修正子路径中未重复经过的道路连接口对称。例如子路径c→d→e→d→c和路径c→e→c，基于子路径中未重复经过的道路连接口e对称。

根据道路布局信息确定第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径风险值最小的参考路径，其中，第一道路连接口为待修正子路径中的起始道路连接口和终止道路连接口，第二道路连接口为待修正子路径中未重复经过的道路连接口。若确定出的参考路径与待修正子路径中的第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径不相同，则根据该参考路径对第一路径中的该待修正子路径进行修正。在一实施方式中，根据该参考路径对第一路径中的该待修正子路径进行修正时，可以将该待修正子路径中的从第一道路连接口到第二道路连接口的路径，替换为该参考路径所指示的从第一道路连接口到第二道路连接口的路径；也可以将将该待修正子路径中的从第二道路连接口到第一道路连接口的路径，替换为该参考路径所指示的从第二道路连接口到第一道路连接口的路径。反之，若确定出的参考路径与待修正子路径中的第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径相同，则保持第一路径中的该待修正子路径不变。采用上述路径修正方式，针对第一路径中的各条满足第三条件的待修正子路径进行修正完成之后，得到路径风险值小于第一路径的第二路径，并将第二路径作为目标路径。采用上述方式，通过对路径进行修正，可以减少路径重复经过某些道路连接口的情况，从而进一步降低路径的道路风险。

例如，结合上述例子，针对图4a所示的道路布局以及各条道路的道路风险值，假设确定出的第一路径为：a→b→c→i→c→f→g→h→g→f→c→d→e，则第一路径中的待修正子路径包括：子路径1：c→i→c；子路径2、g→h→g；子路径3、f→g→h→g→f；子路径4、c→f→g→h→g→f→c。针对子路径4、c→f→g→h→g→f→c，其基于未重复经过的道路连接口h对称，并且该子路径中道路连接口h和起始或者终止道路连接口c之间的路径为h-g-f-c，基于图4a所示的道路布局以及各条道路的道路风险值，可确定出道路连接口h和道路连接口c之间的路径风险值最小的路径也为h-g-f-c，此时保持第一路径中的待修正子路径c→f→g→h→g→f→c不变。对于其余待修正子路径进行类似处理，可以发现，其余待修正子路径均不需要修正。此时，无需对第一路径进行修正，直接将第一路径确定为目标路径。

又例如，针对图4b所示的道路布局以及各条道路的道路风险值，假设确定出的第一路径为：a→b→c→i→c→f→g→h→g→f→c→d→e，则第一路径中的待修正子路径包括：子路径1：c→i→c；子路径2、g→h→g；子路径3、f→g→h→g→f；子路径4、c→f→g→h→g→f→c。针对子路径4、c→f→g→h→g→f→c，其基于未重复经过的道路连接口h对称，并且该子路径4中道路连接口h和起始或者终止道路连接口c之间的路径为h-g-f-c，其路径风险值为7；基于图4b所示的道路布局和各条道路的道路风险值，可计算得到道路连接口h和道路连接口c之间的道路风险值最小的路径为h-i-c，其路径风险值为6；可见，子路径4中道路连接口h和道路连接口c之间的路径h-g-f-c的路径风险值不为最小，此时需要根据路径h-i-c对子路径4进行修正。可以将子路径4修正为c→f→g→h→i→c，或者修正为c→i→h→g→f→c，从而修正后的第一路径为：a→b→c→i→c→f→g→h→i→c→d→e，或者为a→b→c→i→c→i→h→g→f→c→d→e。对于其余待修正子路径进行类似处理，可以发现，其余待修正子路径均不需要修正。此时，可以将修正后的第一路径a→b→c→i→c→f→g→h→i→c→d→e，或者a→b→c→i→c→i→h→g→f→c→d→e确定为目标路径。

S204、根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口。

本申请实施例中，可以控制可移动平台按照目标路径进行移动，以使可移动平台在移动过程中通过移动区域所对应地理区域内的所有道路连接口。采用此方式，可以对可移动平台进行自动控制和导航，从而实现无人自动驾驶。在另一实施例中，也可以控制可移动平台的显示设备显示目标路径，以使可移动平台的用户根据所显示的目标路径控制可移动平台进行移动，从而使得可移动平台在沿目标路径移动的过程中通过移动区域所对应地理区域内的所有道路连接口。

需要说明的是，当本申请实施例中所描述的对可移动平台的导航方法由与可移动平台建立通信连接的计算机设备执行时，获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，根据道路布局信息和道路风险信息从多条道路中确定目标道路集合，并根据目标道路集合确定目标路径等步骤的具体实现方式可参考前文描述，此处不再赘述。当确定出目标路径之后，根据目标路径对可移动平台进行路径导航时，可以先根据目标路径生成移动控制指令，并向可移动平台发送该移动控制指令，可移动平台在接收到该移动控制指令之后，响应该移动控制指令控制可移动平台按照目标路径进行移动，以使可移动平台在移动过程中通过移动区域所对应地理区域内的所有道路连接口；也可以直接将目标路径发送给可移动平台，可移动平台在接收到目标路径之后，可以直接控制可移动平台按照目标路径进行移动，以使可移动平台在移动过程中通过移动区域所对应地理区域内的所有道路连接口；可移动平台在接收到目标路径之后，也可以控制其显示设备显示目标路径，以使可移动平台的用户控制可移动平台在沿目标路径移动的过程中通过移动区域所对应地理区域内的所有道路连接口。

另外，需要说明的是，上述各步骤的具体实现方式以及所举的例子中是以道路为双向道路，且双向道路在两个方向上的道路的风险值相同进行的说明。例如双向道路ab，包括从道路连接口a到道路连接口b的道路a-b，以及从道路连接口b到道路连接口a的道路b-a，且道路a-b和b-a的道路风险值相同。在实际应用中，当移动区域内的多条道路中包括单向道路或者双向道路在两个方向上的道路的风险值不同的情况时，可以对上述各步骤的具体实现方式进行适应性调整，并确保目标路径在能够通过移动区域内所有道路连接口的基础上，目标路径的路径风险值尽可能小。例如，针对图4a或图4b所示的道路布局，假设道路de为道路连接口d到道路连接口e的单向道路，其余道路均为双向道路，起始道路连接口为道路连接口a，则通过该图中9个道路连接口且所通过的道路均为该8条加粗道路中的道路的路径只包括：路径a→b→c→i→c→f→g→h→g→f→c→d→e和路径a→b→c→f→g→h→g→f→c→i→c→d→e。路径集合由上述2条路径组成。

本申请实施例通过根据移动区域的道路布局信息和道路风险信息确定目标道路集合，目标道路集合为所包括的道路连接移动区域中所有道路连接口的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，按照根据目标道路集合确定的目标路径对可移动平台进行路径导航，不仅可以保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口，还可以保证可移动平台的移动路径具有较小的道路风险，从而有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，提高可移动平台的移动安全性。

针对本申请实施例提供的一种对可移动平台的导航方法，本申请实施例还提供另一种流程，包括以下步骤：

步骤1、建立区域道路模型：计算机设备获取移动区域的道路布局信息，假设移动区域内有n个道路连接口，分别标注为s1，s2，......，sn。计算机设备获取移动区域内任意两个道路连接口之间的道路在过去某一段历史时间内的道路风险信息，用w(i，j)表示道路连接口si与sj之间的道路在过去一段历史时间段内的道路风险。如果道路连接口si和sj之间不止一条道路，那么w(i，j)是指在过去一段历史时间段内道路连接口si和sj之间的最小道路风险。需要说明的是，道路风险可以是根据能够反映可移动平台在道路上行驶可能遭受的风险的一种或多种定量指标(例如道路交通事故数、交通事故率、交通经济损失等)计算得到的。

计算机设备将每一个道路连接口作为节点，将任意两个道路连接口之间的道路作为节点间的边(即连线)，将道路的道路风险作为相应连线的权重，如此，便将各道路连接口、各条道路以及每条道路的道路风险抽象成了带有权重的区域道路模型图。区域道路模型图中，节点标识道路连接口，节点之间的连线(边)表示道路，连线的权重表示相应道路的道路风险。区域道路模型图如图4a或图4b所示，图中将道路连接口用字母进行标注。

步骤2、初步生成导航路径：计算机设备根据步骤1建立的区域道路模型确定目标道路集合，目标道路集合为所包括的道路连接所有道路连接口的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和。如图4a或图4b所示的区域道路模型图，目标道路集合由图中加粗的边所对应的道路组成。然后根据可移动平台的当前位置确定起始道路连接口，引入T表示从该起始道路连接口开始，且所通过的道路为目标道路结合中的道路，并且能够连接所有道路连接口的路径，引入w(T)表示路径T上的每一条道路的在过去一段历史时间段内的道路风险之和。进一步地，采用克鲁斯卡尔(Kruskal)算法或者普里姆(Prim)算法求出使w(T)最小的T，记为T_{min}，即T_{min}＝argmin_{T}w(T)。将w(T)最小的T作为初步生成的导航路径。需要说明的是，Kruskal或者Prim算法都是图论中的现存方法。

步骤3、修正导航路径：步骤2初步生成的导航路径T_{min}可能存在如下情况：如果可移动平台按照T_{min}的路线移动的话，那么某些道路连接口可能会重复经过两次或者多次，即某些道路会重复经过甚至重复次数不止一次，这会增大导航路径的道路风险。因此，为了避免由重复路径带来的过大风险，应该对步骤2初步生成的导航路径T_{min}进行修正。

修正方式包括以下步骤：从步骤2初步生成的导航路径T_{min}中找出满足修正条件的所有待修正子路径，满足修正条件是指：待修正子路径基于待修正子路径中未重复经过的道路连接口对称。对于每一条待修正子路径，计算机设备根据步骤1建立的区域道路模型采用戴克斯特拉(Dijkstra)算法，计算出第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径风险值最小的参考路径，并记为T_{extra}，其中，第一道路连接口为待修正子路径中的起始道路连接口和终止道路连接口，第二道路连接口为待修正子路径中未重复经过的道路连接口。若参考路径T_{extra}与待修正子路径中的第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径相同，那么待修正子路径不用修正；若参考路径T_{extra}与待修正子路径中的第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径不相同，那么就在步骤2初步生成的导航路径T_{min}中的第一道路连接口和第二道路连接口之间添加上该参考路径T_{extra}，即将T_{min}与T_{extra}重新视为T_{min}，且在修正后的导航路径中添加指示信息，该指示信息用于指示可移动平台到达第一道路连接口(或者第二道路连接口)后应该按照该参考路径T_{extra}向第二道路连接口(或者第一道路连接口)。

步骤5、对可移动平台进行导航：按照步骤3得到的修正后的导航路径对可移动平台进行导航，以使可移动平台在移动过程中通过移动区域内的所有道路连接口。

采用本申请实施例提供的对可移动平台的导航方法，不仅可以保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口，还可以保证可移动平台的移动路径具有较小的道路风险，从而有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，进而提高可移动平台的移动安全性。另外，还可以保证可移动平台的移动路径重复经过某些道路连接口的情况较少，从而进一步降低道路风险。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种对可移动平台的导航装置的结构示意图。本申请实施例中所描述的对可移动平台的导航装置，对应于前文所述的计算机设备，所述装置包括：

获取单元501，用于获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；

第一处理单元502，用于根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；

第二处理单元503，用于根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；

其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。

在一实施例中，所述第一处理单元502，具体用于：

根据所述道路布局信息和所述道路风险信息构建所述移动区域的区域道路模型，所述区域道路模型包括用于表示所述多个道路连接口的多个节点、用于表示所述多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值；

根据所述区域道路模型从所述多条连线中确定目标连线集合，并根据所述目标连线集合确定目标道路集合；

其中，所述目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重和值最小的连线集合，权重和值用于表示连线集合所包括的各条连线的权重值总和，满足所述第二条件是指：连线集合所包括的连线连接所述多个节点中的所有节点。

在一实施例中，所述第一处理单元502，具体用于：

获取所述可移动平台的当前位置信息；

根据所述可移动平台的当前位置信息和所述多个道路连接口的位置信息，从所述多个道路连接口中确定起始道路连接口；根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径；

其中，所述起始道路连接口为所述多个道路连接口中距离所述可移动平台的当前位置最近的道路连接口，或者为所述多个道路连接口中与所述可移动平台的当前位置之间移动时间最短的道路连接口。

在一实施例中，所述第一处理单元502，具体用于：

根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定路径集合，所述路径集合中的各条路径通过所述多个道路连接口中的所有道路连接口且通过的道路为所述目标道路集合包括的道路；

从所述路径集合中确定第一路径，并根据所述第一路径确定目标路径；

其中，所述第一路径为所述路径集合中路径风险值最小的路径，路径风险值是根据路径通过的各条道路的道路风险值确定的。

在一实施例中，所述第一处理单元502，具体用于：

确定所述第一路径是否满足路径修正条件；

若所述第一路径满足所述路径修正条件，则按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，并将所述第二路径作为目标路径；

其中，满足路径修正条件包括以下任一种：路径中存在重复经过多次的道路连接口、路径中存在的重复经过多次的道路连接口的数量大于或者等于预设数值。

在一实施例中，所述第一处理单元502，具体用于：

从所述第一路径中获取满足第三条件的待修正子路径，满足第三条件是指：所述待修正子路径基于所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口对称；

根据所述道路布局信息确定第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径风险值最小的参考路径，其中，所述第一道路连接口为所述待修正子路径中的起始道路连接口和终止道路连接口，所述第二道路连接口为所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口；

若所述参考路径与所述待修正子路径中的所述第一道路连接口和所述第二道路连接口之间的路径不相同，则根据所述参考路径对所述第一路径中的所述待修正子路径进行修正，得到第二路径，其中，所述第二路径的路径风险值小于所述第一路径的路径风险值。

在一实施例中，所述第二处理单元503，具体用于：

根据所述目标路径控制所述可移动平台进行移动，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；或者，控制所述可移动平台的显示设备显示所述目标路径，以使所述可移动平台的用户控制所述可移动平台在沿所述目标路径移动的过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口。

可以理解的是，本申请实施例的对可移动平台的导航装置的各功能单元的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例通过根据移动区域的道路布局信息和道路风险信息确定目标道路集合，目标道路集合为所包括的道路连接移动区域中所有道路连接口的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，按照根据目标道路集合确定的目标路径对可移动平台进行路径导航，不仅可以保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口，还可以保证可移动平台的移动路径具有较小的道路风险，从而有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，提高可移动平台的移动安全性。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。本申请实施例中所描述的计算机设备包括：处理器601、通信接口602及存储器603。其中，处理器601、通信接口602及存储器603可通过总线或其他方式连接，本申请实施例以通过总线连接为例。

其中，处理器601(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心，其可以解析计算机设备内的各类指令以及处理计算机设备的各类数据，例如：CPU可以用于解析用户向计算机设备所发送的开关机指令，并控制计算机设备进行开关机操作；再如：CPU可以在计算机设备内部结构之间传输各类交互数据，等等。通信接口602可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi、移动通信接口等)，受处理器601的控制用于收发数据。存储器603(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器603既可以包括计算机设备的内置存储器，当然也可以包括计算机设备所支持的扩展存储器。存储器603提供存储空间，该存储空间存储了计算机设备的操作系统，可包括但不限于：Android系统、iOS系统、Windows Phone系统等等，本申请对此并不作限定。

在本申请实施例中，处理器601通过运行存储器603中的可执行程序代码，执行如下操作：

通过所述通信接口602获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；

根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口；

根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口。

在一实施例中，所述处理器601时根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合时，具体用于：根据所述道路布局信息和所述道路风险信息构建所述移动区域的区域道路模型，所述区域道路模型包括用于表示所述多个道路连接口的多个节点、用于表示所述多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值；根据所述区域道路模型从所述多条连线中确定目标连线集合，并根据所述目标连线集合确定目标道路集合；其中，所述目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重和值最小的连线集合，权重和值用于表示连线集合所包括的各条连线的权重值总和，满足所述第二条件是指：连线集合所包括的连线连接所述多个节点中的所有节点。

在一实施例中，所述道路布局信息还包括所述多个道路连接口的位置信息，所述处理器601根据所述目标道路集合确定目标路径时，具体用于：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述可移动平台的当前位置信息和所述多个道路连接口的位置信息，从所述多个道路连接口中确定起始道路连接口；根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径；其中，所述起始道路连接口为所述多个道路连接口中距离所述可移动平台的当前位置最近的道路连接口，或者为所述多个道路连接口中与所述可移动平台的当前位置之间移动时间最短的道路连接口。

在一实施例中，所述处理器601根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径时，具体用于：根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定路径集合，所述路径集合中的各条路径通过所述多个道路连接口中的所有道路连接口且通过的道路为所述目标道路集合包括的道路；从所述路径集合中确定第一路径，并根据所述第一路径确定目标路径；其中，所述第一路径为所述路径集合中路径风险值最小的路径，路径风险值是根据路径通过的各条道路的道路风险值确定的。

在一实施例中，所述处理器601根据所述第一路径确定目标路径时，具体用于：确定所述第一路径是否满足路径修正条件；若所述第一路径满足所述路径修正条件，则按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，并将所述第二路径作为目标路径；其中，满足路径修正条件包括以下任一种：路径中存在重复经过多次的道路连接口、路径中存在的重复经过多次的道路连接口的数量大于或者等于预设数值。

在一实施例中，所述处理器601按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径时，具体用于：从所述第一路径中获取满足第三条件的待修正子路径，满足第三条件是指：所述待修正子路径基于所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口对称；

根据所述道路布局信息确定第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径风险值最小的参考路径，其中，所述第一道路连接口为所述待修正子路径中的起始道路连接口和终止道路连接口，所述第二道路连接口为所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口；若所述参考路径与所述待修正子路径中的所述第一道路连接口和所述第二道路连接口之间的路径不相同，则根据所述参考路径对所述第一路径中的所述待修正子路径进行修正，得到第二路径，其中，所述第二路径的路径风险值小于所述第一路径的路径风险值。

在一实施例中，所述处理器601根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口时，具体用于：根据所述目标路径控制所述可移动平台进行移动，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；或者，控制所述可移动平台的显示设备显示所述目标路径，以使所述可移动平台的用户控制所述可移动平台在沿所述目标路径移动的过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口。

具体实现中，本申请实施例中所描述的处理器601、通信接口602及存储器603可执行本申请实施例提供的一种对可移动平台的导航方法中所描述的计算机设备的实现方式，也可执行本申请实施例提供的一种对可移动平台的导航装置中所描述的实现方式，在此不再赘述。

本申请实施例通过根据移动区域的道路布局信息和道路风险信息确定目标道路集合，目标道路集合为所包括的道路连接移动区域中所有道路连接口的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，按照根据目标道路集合确定的目标路径对可移动平台进行路径导航，不仅可以保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口，还可以保证可移动平台的移动路径具有较小的道路风险，从而有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，提高可移动平台的移动安全性。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请实施例所述的对可移动平台的导航方法。

本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请实施例所述的对可移动平台的导航方法。

需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。

以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种对可移动平台的导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；

根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；

根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；

其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，包括：

根据所述道路布局信息和所述道路风险信息构建所述移动区域的区域道路模型，所述区域道路模型包括用于表示所述多个道路连接口的多个节点、用于表示所述多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值；

根据所述区域道路模型从所述多条连线中确定目标连线集合，并根据所述目标连线集合确定目标道路集合；

其中，所述目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重和值最小的连线集合，权重和值用于表示连线集合所包括的各条连线的权重值总和，满足所述第二条件是指：连线集合所包括的连线连接所述多个节点中的所有节点。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路布局信息还包括所述多个道路连接口的位置信息，所述根据所述目标道路集合确定目标路径，包括：

获取所述可移动平台的当前位置信息；

根据所述可移动平台的当前位置信息和所述多个道路连接口的位置信息，从所述多个道路连接口中确定起始道路连接口；

根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径；

其中，所述起始道路连接口为所述多个道路连接口中距离所述可移动平台的当前位置最近的道路连接口，或者为所述多个道路连接口中与所述可移动平台的当前位置之间移动时间最短的道路连接口。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径，包括：

根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定路径集合，所述路径集合中的各条路径通过所述多个道路连接口中的所有道路连接口且通过的道路为所述目标道路集合包括的道路；

从所述路径集合中确定第一路径，并根据所述第一路径确定目标路径；

其中，所述第一路径为所述路径集合中路径风险值最小的路径，路径风险值是根据路径通过的各条道路的道路风险值确定的。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径确定目标路径，包括：

确定所述第一路径是否满足路径修正条件；

若所述第一路径满足所述路径修正条件，则按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，并将所述第二路径作为目标路径；

其中，满足路径修正条件包括以下任一种：路径中存在重复经过多次的道路连接口、路径中存在的重复经过多次的道路连接口的数量大于或者等于预设数值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，包括：

从所述第一路径中获取满足第三条件的待修正子路径，满足第三条件是指：所述待修正子路径基于所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口对称；

根据所述道路布局信息确定第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径风险值最小的参考路径，其中，所述第一道路连接口为所述待修正子路径中的起始道路连接口和终止道路连接口，所述第二道路连接口为所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口；

若所述参考路径与所述待修正子路径中的所述第一道路连接口和所述第二道路连接口之间的路径不相同，则根据所述参考路径对所述第一路径中的所述待修正子路径进行修正，得到第二路径，其中，所述第二路径的路径风险值小于所述第一路径的路径风险值。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口，包括：

根据所述目标路径控制所述可移动平台进行移动，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；或者，

控制所述可移动平台的显示设备显示所述目标路径，以使所述可移动平台的用户控制所述可移动平台在沿所述目标路径移动的过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口。

8.一种对可移动平台的导航装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；

第一处理单元，用于根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；

第二处理单元，用于根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；

其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口和存储器，所述处理器、所述通信接口和所述存储器相互连接，其中，所述存储器存储有可执行程序代码，所述处理器用于调用所述可执行程序代码，执行如权利要求1至7中任一项所述的对可移动平台的导航方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的对可移动平台的导航方法。