CN111502211A - 一种瓷砖找平驱动机构、找平装置、找平方法及铺贴设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑机器人技术领域，公开一种瓷砖找平驱动机构、找平装置、找平方法及铺贴设备，其中瓷砖找平驱动机构包括找平安装架、卡入驱动组件和找平驱动组件，卡入驱动组件安装于找平安装架，找平组件可拆卸安装在卡入驱动组件的输出端，卡入驱动组件能够驱动找平组件的找平头旋转以调整找平头的角度且驱动找平头插入相邻瓷砖的缝隙，并在找平头插入瓷砖缝隙后驱动找平头旋转以使得找平头钩挂于瓷砖的背面；找平驱动组件安装于找平安装架，找平驱动组件与找平组件的旋转盖帽传动连接，在找平头钩挂于瓷砖背面后，找平驱动组件驱动旋转盖帽沿靠近瓷砖的方向移动，使旋转盖帽压紧于瓷砖的正面，本发明能够实现瓷砖找平的自动化。

Description

一种瓷砖找平驱动机构、找平装置、找平方法及铺贴设备

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种瓷砖找平驱动机构、找平装置、找平方法及铺贴设备。

背景技术

瓷砖铺贴是建筑施工过程中的重要工序，目前的墙砖、地砖铺贴作业，主要由工人手动将带有瓷砖胶的瓷砖铺贴于墙面或者地面上。铺贴精度、质量及效率主要取决于工人的作业水平，容易出现个别砖块定位精度不足、质量空鼓及效率不高等缺陷，铺贴一致性不足。在瓷砖铺贴后，需要放置找平器，有时找平器未准确放置和可靠夹紧两块瓷砖，导致后期需要调整瓷砖位置，这样就容易影响整体瓷砖的对齐精度、平面度及瓷砖胶厚度的均匀性。上序的这些施工过程人工作业的工序多，劳动强度大，连续作业可能产生疲劳及被瓷砖等重物砸伤的风险，且带粉尘的作业环境对人体有一定的危害。

基于上述情况，我们有必要设计一种找平自动化和铺贴自动的结构。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种瓷砖找平驱动机构，实现找平组件插入瓷砖缝隙与夹紧瓷砖的自动化。

本发明的一个目的在于：提供一种瓷砖找平装置，实现找平组件插入瓷砖缝隙与夹紧瓷砖的自动化。

本发明的一个目的在于：提供一种瓷砖找平方法，实现找平组件插入瓷砖缝隙与夹紧瓷砖的自动化。

本发明的一个目的在于：提供一种瓷砖铺贴设备，实现瓷砖自动铺贴和找平。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，公开一种瓷砖找平驱动机构，用于驱动找平组件对瓷砖进行找平作业，包括：

找平安装架；

卡入驱动组件，安装于所述找平安装架，所述找平组件可拆卸安装在所述卡入驱动组件的输出端，所述卡入驱动组件能够驱动所述找平组件的找平头旋转以调整所述找平头的角度且驱动所述找平头插入相邻瓷砖的缝隙，并在找平头插入瓷砖缝隙后驱动所述找平头旋转以使得所述找平头钩挂于瓷砖的背面；

找平驱动组件，安装于所述找平安装架，所述找平驱动组件与所述找平组件的旋转盖帽传动连接，在所述找平头钩挂于瓷砖背面后，所述找平驱动组件驱动所述旋转盖帽沿靠近瓷砖的方向移动，使所述旋转盖帽压紧于瓷砖的正面。

具体地，通过设置所述卡入驱动组件调节所述找平头的角度，既能够使所述找平头自动对准相邻瓷砖的缝隙并插入，又能够使所述找平头在插入后钩挂于瓷砖的背面，实现找平头插入与钩挂的自动化，进一步通过设置找平驱动组件带动所述旋转盖帽靠近并压紧瓷砖的正面，从而使所述找平组件在瓷砖的正反两面夹紧瓷砖，实现瓷砖找平过程的全自动化。

具体地，所述找平组件可拆卸安装在所述卡入驱动组件的输出端，在所述找平组件夹紧瓷砖的正反两面后，能够使所述卡入驱动组件脱离所述找平组件，并与另一个找平组件配合实现另一位置的瓷砖找平，这种设计不仅作业效率高，而且只需一个瓷砖找平驱动机构，设备成本低。

作为一种优选的技术方案，所述卡入驱动组件包括：

角度调节驱动件，其本体安装于所述找平安装架；

卡入连接套，用于安装所述找平头，所述卡入连接套与所述角度调节驱动件的输出端沿轴线方向滑动连接；

压入弹簧，设置于所述卡入连接套与所述角度调节驱动件的本体之间，用于驱动所述卡入连接套朝远离所述角度调节驱动件的方向移动。

具体地，所述压入弹簧能够驱动所述卡入连接套朝远离所述角度调节驱动件的方向移动，从而在所述找平头对准瓷砖的缝隙后能够自动推动所述找平头插入瓷砖缝隙内。这种设计能够快速查找和插入瓷砖缝隙，而且无需额外增加气动元件和传感器，结构简单，实现成本较低，利于推广应用。

作为一种优选的技术方案，所述卡入驱动组件还包括：

卡入连接杆，一端安装于所述角度调节驱动件的输出端，另一端与所述卡入连接套沿轴线方向滑动连接；

轴向限位件，设置于所述卡入连接杆与所述卡入连接套之间，用于限定所述卡入连接杆与所述卡入连接套的轴向滑动距离。

具体地，通过设置滑动连接的卡入连接杆与卡入连接套，能够实现卡入连接套沿轴线方向的可靠滑动。

作为一种优选的技术方案，所述卡入连接杆和所述卡入连接套中的一者设置有第二卡紧孔，所述卡入连接杆和所述卡入连接套中的另一者设置有U形孔，所述轴向限位件贯穿所述第二卡紧孔和所述U形孔。

具体地，所述轴向限位件能够在所述U形孔内滑动，进而实现对所述卡入连接套与卡入连接杆相对滑动距离的限制，所述U形孔的长度即为所述卡入连接套与卡入连接杆的最大相对滑动距离。

作为一种优选的技术方案，所述卡入连接套远离所述角度调节驱动件的一端开设有至少一个角度调节卡槽，用于与所述找平头传动连接，带动所述找平头转动；

所述卡入驱动组件还包括弹性卡紧件，所述卡入连接套设置有至少一个第一卡紧孔，所述弹性卡紧件安装于所述第一卡紧孔内，用于限定所述找平头的轴向移动。

具体地，通过在所述卡入连接套上设置所述角度调节卡槽和第一卡紧孔，一方面，能够以一个结构件与所述找平头实现转向传动连接和限定所述找平头的轴向移动，进而使该机构的整体结构更加紧凑；另一方面能够实现所述卡入连接套与所述找平头的快速拆装。

作为一种优选的技术方案，所述找平驱动组件包括：

找平连接套，转动安装于所述找平安装架，所述找平连接套用于与所述旋转盖帽传动连接；

找平旋进驱动件，其本体安装于所述找平安装架，其输出端与所述找平连接套传动连接，用于驱动所述旋转盖帽转动。

具体地，通过将所述找平连接套转动连接于所述找平安装架，能够提高所述找平连接套的传动稳定性。

优选的，所述找平连接套的一端与所述找平安装架通过轴承连接，另一端与所述旋转盖帽传动连接，中部与所述找平旋进驱动件传动连接。

作为一种优选的技术方案，所述找平连接套的本体远离所述卡入驱动组件的一端设置有旋进拨片，能够与所述旋转盖帽在圆周方向传动连接，带动所述旋转盖帽旋转。

具体地，通过设置所述旋进拨片，既在圆周方向实现与所述旋转盖帽的传动连接，又避免与所述旋转盖帽干涉而影响其轴向移动，这种设计传动可靠，结构简单，实施成本低，利于推广应用。

优选的，所述旋进拨片的数量为两个，两个所述旋进拨片间隔180度分布在圆周上。

作为一种优选的技术方案，所述找平驱动组件还包括旋进主动轮，所述旋进主动轮安装于所述找平旋进驱动件的输出端，所述旋进主动轮与所述找平连接套通过传动带传动连接。

作为一种优选的技术方案，该瓷砖找平驱动机构还包括：

找平支架，所述找平安装架与所述找平支架滑动连接；

找平进给驱动件，所述找平进给驱动件的本体安装于所述找平支架，所述找平进给驱动件的输出端与所述找平安装架传动连接，用于驱动所述找平安装架靠近或远离待找平作业的瓷砖。

具体地，通过设置所述找平进给驱动件，能够驱动所述找平组件靠近或远离瓷砖，以便所述找平组件插入或脱离瓷砖的缝隙。进一步地，在所述找平组件夹紧瓷砖的过程中，所述找平头在对准瓷砖缝隙后，可以通过所述压入弹簧直接驱动插入瓷砖缝隙中，这种设计要求所述压入弹簧的作用力较大，也可以通过所述找平进给驱动件驱动插入瓷砖缝隙中，这种设计要求的所述压入弹簧的作用力较小。

优选的，所述找平进给驱动件是电机。

优选的，所述找平支架上设置有两个位置传感器，所述找平安装架上设置有进给触发片，所述进给触发片能够触发所述位置传感器，以识别所述找平安装架的位置。进一步地，当所述位置传感器被触发时，所述找平进给驱动件停止工作。

优选的，该瓷砖找平驱动机构还包括深度传感器和旋转角度传感器，所述深度传感器和旋转角度传感器通过第一传感器支架安装于所述找平安装架上，所述深度传感器用于检测所述找平头的插入深度，所述旋转角度传感器用于检测所述找平头的角度，以便可靠地控制所述找平头钩挂于瓷砖的背面。

第二方面，公开一种瓷砖找平装置，包括找平组件，以及上述的瓷砖找平驱动机构，所述找平组件包括找平头和旋转盖帽，所述旋转盖帽套设在所述找平头外侧并与所述找平头螺纹连接，所述找平头可拆卸安装于所述卡入驱动组件的输出端，并跟随所述卡入驱动组件的输出端转动，所述旋转盖帽与所述找平驱动组件传动连接，所述找平驱动组件能够驱动所述旋转盖帽相对所述找平头旋转。

优选的，所述旋转盖帽的圆周外侧设置有第二凸耳，所述第二凸耳能够抵接所述找平驱动组件的找平连接套的旋进拨片，用于与所述旋进拨片在转动方向上传动连接。进一步地，所述第二凸耳的数量为两个，两个所述第二凸耳间隔180度分布在圆周上。

作为一种优选的技术方案，所述找平头包括找平插架，所述找平插架能够插入瓷砖的缝隙，所述找平插架包括主插针和横向挡杆，所述主插针与所述横向挡杆呈十字交叉连接，所述主插针具有位于所述横向挡杆一侧的连接部和位于所述横向挡杆另一侧的插入部，所述连接部安装于所述卡入驱动组件的输出端，所述横向挡杆能钩挂于瓷砖的背面，所述插入部能插入相邻瓷砖的缝隙。

具体地，通过设置十字交叉结构的所述找平插架，使所述主插针的插入部在所述找平插架的角度未对准瓷砖缝隙的情况下能够直接瓷砖缝隙中，进而能够快速实现瓷砖缝隙的查找和定位，有效提高作业效率。在所述主插针的插入部插入瓷砖缝隙后，通过所述卡入驱动组件调整所述找平插架的角度，当调整至所述横向挡杆与瓷砖缝隙平行时，所述找平插架便可整体插入该瓷砖缝隙中，进而使得以快速所述横向挡杆钩挂于瓷砖的背面。

优选的，所述主插针的插入部远离所述卡入驱动组件的一端设置有尖角，能够降低所述主插针插入瓷砖缝隙的阻力。

优选的，所述找平头还包括找平器本体，所述找平器本体与所述找平插架固定连接，所述找平器本体远离所述找平插架的一端与所述卡入驱动组件连接，所述找平器本体与所述旋转盖帽螺纹连接。

优选的，所述找平器本体的远离所述找平插架的一端的圆周外侧设置有第一凸耳，所述第一凸耳能够插入所述卡入驱动组件的所述角度调节卡槽内，用于与所述角度调节卡槽传动连接。进一步地，所述第一凸耳的数量为两个，两个所述第二凸耳间隔180度分布在圆周上。

优选的，所述找平器本体的远离所述找平插架的一端设置有轴向限位槽，所述轴向限位槽用于实现所述找平头与所述卡入驱动组件的轴向定位。所述轴向限位槽的数量为两个，两个所述轴向限位槽间隔180度分布在圆周上。

第三方面，公开一种瓷砖找平方法，包括以下步骤：

将找平组件安装于卡入驱动组件；

通过所述卡入驱动组件驱动所述找平组件的找平头转动，使所述找平头的横向挡杆插入相邻瓷砖的缝隙中；

通过所述卡入驱动组件驱动所述找平头转动，使所述横向挡杆钩挂在瓷砖的背面；

通过找平驱动组件驱动所述找平组件的旋转盖帽朝靠近瓷砖的方向移动，使所述旋转盖帽压紧于瓷砖的正面；

将所述找平组件脱离所述卡入驱动组件。

具体地，一方面通过所述卡入驱动组件驱动所述找平头插入瓷砖缝隙和钩挂于瓷砖背面，另一方面通过所述找平驱动组件驱动所述旋转盖帽压紧瓷砖的正面，进而全自动从瓷砖的正反两面夹紧瓷砖，实现瓷砖的找平的自动化。

作为一种优选的技术方案，在步骤：将找平组件安装于卡入驱动组件之后，还包括以下步骤：

将所述找平组件的找平头抵接于瓷砖正面，沿瓷砖移动所述找平头，使所述找平头的主插针插入相邻瓷砖的缝隙中。

具体地，所述卡入驱动组件内设置有压入弹簧，在所述找平头抵接于瓷砖正面时，一方面，所述压入弹簧能够提供缓冲，避免所述找平头与瓷砖之间的作用力过大而划伤瓷砖，另一方面，当所述找平头到时瓷砖缝隙时，所述压入弹簧能够将所述找平头压入该瓷砖缝隙中，实现机械式定位，定位过程高效可靠，实现结构简单。

优选的，所述步骤：使所述找平头的横向挡杆插入相邻瓷砖的缝隙中，具体为：当所述找平头的横向挡杆对准瓷砖的缝隙时，所述卡入驱动组件的压入弹簧驱动所述横向挡杆穿过瓷砖缝隙并到达瓷砖的背面；或者，当所述找平头的横向挡杆对准瓷砖的缝隙时，找平进给驱动件驱动所述卡入驱动组件朝靠近瓷砖的方向移动，使所述横向挡杆穿过瓷砖缝隙并到达瓷砖的背面。

作为一种优选的技术方案，在步骤：将所述找平组件脱离所述卡入驱动组件之后，还包括以下步骤：

判断瓷砖粘结料是否达到固化标准；

若是，将找平组件安装于卡入驱动组件；

通过所述找平驱动组件驱动所述旋转盖帽朝远离瓷砖的方向移动，使所述旋转盖帽与瓷砖的正面脱离；

通过所述卡入驱动组件驱动所述找平头转动，使所述找平头的横向挡杆对准相邻瓷砖的缝隙中；

将所述找平头从瓷砖缝隙中拔出。

具体地，通过先使所述旋转盖帽脱离瓷砖正面，再使所述找平头对准瓷砖缝隙并拔出，能够在瓷砖找平固定后实现找平组件的自动化回收。

优选的，若瓷砖粘结料未达到固化标准，则返回步骤：判断瓷砖粘结料是否达到固化标准。

第四方面，公开一种瓷砖铺贴设备，包括铺贴执行装置，以及上述的瓷砖找平装置，所述瓷砖找平装置安装于所述铺贴执行装置。

具体地，通过所述铺贴执行装置抓取瓷砖并进行铺贴，然后通过所述瓷砖找平装置对相邻瓷砖进行找平，实现瓷砖铺贴与找平的一体化连贯作业，提高作业效率。

作为一种优选的技术方案，所述铺贴执行装置包括：

铺贴支架，所述瓷砖找平装置安装于所述铺贴支架上；

吸盘，安装于所述铺贴支架的底部，用于抓取瓷砖；

传感器组件，安装于所述铺贴支架，用于对瓷砖进行定位。

优选的，所述铺贴执行装置还包括硬限位柱和力传感器，所述硬限位柱安装于所述铺贴支架的底部，用于在铺贴时抵接瓷砖并提供可靠的正压力，所述力传感器安装于所述铺贴支架上，用于监测铺贴执行装置对瓷砖的挤压力，所述硬限位柱和力传感器能够可靠获取给予瓷砖的挤压力，进而保证瓷砖铺贴到位和避免对瓷砖造成损伤。进一步地，所述硬限位柱的数量与所述吸盘的数量相等，且每个所述吸盘的一侧对应设置有一个所述硬限位柱。

优选的，所述传感器组件包括倾角传感器、第二传感器支架，以及安装于所述第二传感器支架上的CCD传感器、激光传感器。所述倾角传感器安装于所述铺贴支架上，用于检测瓷砖与待铺贴面之间的平行度，所述CCD传感器用于识别瓷砖在平行于待铺贴面方向上的位置，即与相邻瓷砖的相对位置，所述激光传感器用于识别瓷砖在垂直待铺贴面方向上的位置，即待铺贴瓷砖与待铺贴面之间的距离。通过设置上述三种传感器，能够有效提高瓷砖的铺贴精度。进一步地，所述激光传感器的数量为三个。

优选的，所述铺贴执行装置还包括震动电机，所述震动电机对瓷砖进行震动铺贴，使瓷砖与待铺贴面之间的瓷砖胶均匀分布在瓷砖背面，能够有效的防止或极大缩小空鼓。

作为一种优选的技术方案，该瓷砖铺贴设备还包括找平器放置装置，所述找平器放置装置包括放置板和承载柱，所述放置板的四个角分别设置有所述承载柱，所述承载柱用于实现相邻所述放置板的间隔固定，以便给找平组件提供放置空间。所述放置板上设置有若干放置孔，所述找平组件的找平头插入并固定于所述放置孔内。具体地，通过设置层叠状的所述放置板，能够使所述找平器放置装置更加紧凑。

本发明的有益效果为：提供一种瓷砖找平驱动机构、找平装置及找平方法，通过设置所述卡入驱动组件调节所述找平头的角度，既能够使所述找平头自动对准相邻瓷砖的缝隙并插入，又能够使所述找平头在插入后钩挂于瓷砖的背面，实现找平头插入与钩挂的自动化，进一步通过设置找平驱动组件带动所述旋转盖帽靠近并压紧瓷砖的正面，从而使所述找平组件在瓷砖的正反两面夹紧瓷砖，实现瓷砖找平过程的全自动化。另外，所述找平组件可拆卸安装在所述卡入驱动组件的输出端，在所述找平组件夹紧瓷砖的正反两面后，能够使所述卡入驱动组件脱离所述找平组件，并与另一个找平组件配合实现另一位置的瓷砖找平，这种设计不仅作业效率高，而且只需一个瓷砖找平驱动机构，设备成本低。另外，还包括一种瓷砖铺贴设备，通过所述铺贴执行装置抓取瓷砖并进行铺贴，然后通过所述瓷砖找平装置对相邻瓷砖进行找平，实现瓷砖铺贴与找平的一体化连贯作业，提高作业效率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例所述的瓷砖找平驱动机构的第一视角的结构示意图；

图2为实施例所述的瓷砖找平驱动机构的第二视角的结构示意图；

图3为实施例所述的瓷砖找平装置的第一视角的结构示意图；

图4为实施例所述的瓷砖找平装置的第二视角的结构示意图；

图5为实施例所述的瓷砖找平装置的俯视图；

图6为图5所示A-A向的剖视图；

图7为实施例所述的找平组件与卡入连接套、卡入连接杆的组装示意图；

图8为实施例所述的瓷砖找平装置的第三视角的结构示意图；

图9为实施例所述的找平组件的剖视图；

图10为实施例所述的瓷砖铺贴设备的结构示意图；

图11为实施例所述的铺贴执行装置的结构示意图；

图12为实施例所述的找平组件放置于放置板的结构示意图。

图1至图12中：

100、瓷砖找平装置；

10、瓷砖找平驱动机构；11、找平安装架；12、卡入驱动组件；121、角度调节驱动件；122、卡入连接套；1221、角度调节卡槽；1222、第一卡紧孔；1223、第二卡紧孔；123、弹性卡紧件；124、卡入连接杆；1241、U形孔；125、轴向限位件；126、压入弹簧；13、找平驱动组件；131、找平连接套；1311、旋进拨片；132、找平旋进驱动件；133、旋进主动轮；134、传动带；135、皮带张紧件；1351、张紧座；1352、张紧轮；14、找平支架；15、找平进给驱动件；161、位置传感器；162、进给触发片；17、深度传感器；18、旋转角度传感器；19、第一传感器支架；

20、找平组件；21、找平器本体；22、第一凸耳；23、轴向限位槽；24、找平插架；241、主插针；242、横向挡杆；25、旋转盖帽；26、第二凸耳；

200、铺贴执行装置；201、铺贴支架；202、吸盘；203、倾角传感器；204、CCD传感器；205、激光传感器；206、第二传感器支架；207、硬限位柱；208、力传感器；209、震动电机；

300、放置板。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一：

一种瓷砖找平驱动机构，如图1至图4所示，用于驱动找平组件20对瓷砖进行找平作业，找平组件20包括螺纹连接的找平头和旋转盖帽25，该瓷砖找平驱动组件13机构包括找平安装架11，卡入驱动组件12和找平驱动组件13。卡入驱动组件12安装于找平安装架11，找平组件20可拆卸安装在卡入驱动组件12的输出端，卡入驱动组件能够驱动找平组件20的找平头旋转以调整找平头的角度且驱动找平头插入相邻瓷砖的缝隙，并在找平头插入瓷砖缝隙后驱动找平头旋转以使得找平头钩挂于瓷砖的背面；找平驱动组件13安装于找平安装架11，找平驱动组件13与找平组件20的旋转盖帽25传动连接，在找平头钩挂于瓷砖背面后，找平驱动组件13驱动旋转盖帽25沿靠近瓷砖的方向移动，使旋转盖帽25压紧于瓷砖的正面。具体地，通过设置卡入驱动组件12调节找平头的角度，既能够使找平头自动对准相邻瓷砖的缝隙并插入，又能够使找平头在插入后钩挂于瓷砖的背面，实现找平头插入与钩挂的自动化，进一步通过设置找平驱动组件13带动旋转盖帽25靠近并压紧瓷砖的正面，从而使找平组件20在瓷砖的正反两面夹紧瓷砖，实现瓷砖找平过程的全自动化。另外，找平组件20可拆卸安装在卡入驱动组件12的输出端，在找平组件20夹紧瓷砖的正反两面后，能够使卡入驱动组件12脱离找平组件20，并与另一个找平组件20配合实现另一位置的瓷砖找平，这种设计不仅作业效率高，而且只需一个瓷砖找平驱动机构10，设备成本低。

于本实施例中，如图5至图7所示，卡入驱动组件12包括角度调节驱动件121、卡入连接套122和压入弹簧126。角度调节驱动件121的本体安装于找平安装架11；卡入连接套122用于安装找平头，卡入连接套122与角度调节驱动件121的输出端沿轴线方向滑动连接；压入弹簧126设置于卡入连接套122与角度调节驱动件121的本体之间，用于驱动卡入连接套122朝远离角度调节驱动件121的方向移动。具体地，压入弹簧126能够驱动卡入连接套122朝远离角度调节驱动件121的方向移动，从而在找平头对准瓷砖的缝隙后能够自动推动找平头插入瓷砖缝隙内。这种设计能够快速查找和插入瓷砖缝隙，而且无需额外增加气动元件和传感器，结构简单，实现成本较低，利于推广应用。

于本实施例中，如图6和图7所示，卡入驱动组件12还包括卡入连接杆124和轴向限位件125。卡入连接杆124的一端安装于角度调节驱动件121的输出端，另一端与卡入连接套122沿轴线方向滑动连接；轴向限位件125设置于卡入连接杆124与卡入连接套122之间，用于限定卡入连接杆124与卡入连接套122的轴向滑动距离。具体地，通过设置滑动连接的卡入连接杆124与卡入连接套122，能够实现卡入连接套122沿轴线方向的可靠滑动。

优选的，如图7所示，卡入连接杆124为方形柱，既能够实现与卡入连接套122的轴向滑动连接，又能够实现与卡入连接套122的旋转传动连接，这种设计能够简化结构，降低设备成本。卡入连接杆124远离角度调节驱动件121的一端插入卡入连接套122内，压入弹簧126套设在卡入连接杆124的外侧。

于本实施例中，卡入连接杆124和卡入连接套122中的一者设置有第二卡紧孔1223，卡入连接杆124和卡入连接套122中的另一者设置有U形孔1241，轴向限位件125贯穿第二卡紧孔1223和U形孔1241。具体地，轴向限位件125能够在U形孔1241内滑动，进而实现对卡入连接套122与卡入连接杆124相对滑动距离的限制，U形孔1241的长度即为卡入连接套122与卡入连接杆124的最大相对滑动距离。于其它实施例中，也可以设计为另一种结构：卡入连接杆124远离角度调节驱动件121的一端设置有第一限定凸环，卡入连接套122靠近角度调节驱动件121的一端设置有第二限位凸环，第二限位凸环位于第一限位凸环与角度调节驱动件121的本体之间，第一限位凸环与第二限位凸环组成轴向限位件125。

于本实施例中，卡入连接套122远离角度调节驱动件121的一端开设有至少一个角度调节卡槽1221，用于与找平头传动连接，带动找平头转动；卡入驱动组件12还包括弹性卡紧件123，卡入连接套122设置有至少一个第一卡紧孔1222，弹性卡紧件123安装于第一卡紧孔1222内，用于限定找平头的轴向移动。通过在卡入连接套122上设置角度调节卡槽1221和第一卡紧孔1222，一方面，能够以一个结构件与找平头实现转向传动连接和限定找平头的轴向移动，进而使该机构的整体结构更加紧凑；另一方面能够实现卡入连接套122与找平头的快速拆装。

优选的，如图7和图9所示，角度调节驱动件121是电机，角度调节卡槽1221是开口槽，另外，找平头的一端插入卡入连接套122内，且找平头的第一凸耳22位于角度调节卡槽1221内，弹性卡紧件123从第一卡紧孔1222的内侧突出并插入找平头的轴向限位槽23内。角度调节卡槽1221的数量为两个，两个角度调节卡槽1221相对分布。第一卡紧孔1222的数量为两个，两个第一卡紧孔1222相对分布，且两个第一卡紧孔1222的连线与两个角度调节卡槽1221的连线垂直。弹性卡紧件123包括卡紧弹性和卡紧柱，卡紧柱可从第一卡紧孔1222的内侧突出。

于本实施例中，如图2和图6所示，找平驱动组件13包括找平连接套131和找平旋进驱动件132。找平连接套131转动安装于找平安装架11，找平连接套131用于与旋转盖帽25传动连接；找平旋进驱动件132的本体安装于找平安装架11，其输出端与找平连接套131传动连接，用于驱动旋转盖帽25转动。具体地，通过将找平连接套131转动连接于找平安装架11，能够提高找平连接套131的传动稳定性。

优选的，找平连接套131的一端与找平安装架11通过轴承连接，另一端与旋转盖帽25传动连接，中部与找平旋进驱动件132传动连接。旋转盖帽25的一端插入找平连接套131，找平连接套131的外侧与找平旋进驱动件132传动连接。找平旋进驱动件132是电机。

于本实施例中，如图2所示，找平连接套131的本体远离卡入驱动组件12的一端设置有旋进拨片1311，能够与旋转盖帽25在圆周方向传动连接，带动旋转盖帽25旋转。具体地，通过设置旋进拨片1311，既在圆周方向实现与旋转盖帽25的传动连接，又避免与旋转盖帽25干涉而影响其轴向移动，这种设计传动可靠，结构简单，实施成本低，利于推广应用。可选的，旋进拨片1311的数量为两个，两个旋进拨片1311间隔180度分布在圆周上。

于本实施例中，找平驱动组件13还包括旋进主动轮133，旋进主动轮133安装于找平旋进驱动件132的输出端，旋进主动轮133与找平连接套131通过传动带134传动连接。可选的，找平驱动组件13还包括皮带张紧件135，皮带张紧件135安装于找平安装架11，用于给传动带134提供张紧力。进一步地，皮带张紧件135包括张紧座1351和张紧轮1352，张紧轮1352通过张紧座1351位置可调地安装于找平安装架11，张紧轮1352抵接传动带134。具体地，通过设置皮带张紧件135，能够提高旋进主动轮133与找平连接套131之间的张紧力，进而提高传动的可靠性。

于本实施例中，如图8所示，该瓷砖找平驱动机构10还包括找平支架14和找平进给驱动件15。找平安装架11与找平支架14滑动连接，找平进给驱动件15的本体安装于找平支架14，找平进给驱动件15的输出端与找平安装架11传动连接，用于驱动找平安装架11靠近或远离待找平作业的瓷砖。通过设置找平进给驱动件15，能够驱动找平组件20靠近或远离瓷砖，以便找平组件20插入或脱离瓷砖的缝隙。进一步地，在找平组件20夹紧瓷砖的过程中，找平头在对准瓷砖缝隙后，可以通过压入弹簧126直接驱动插入瓷砖缝隙中，这种设计要求压入弹簧126的作用力较大，也可以通过找平进给驱动件15驱动插入瓷砖缝隙中，这种设计要求的压入弹簧126的作用力较小。

优选的，找平进给驱动件15是电机，找平支架14上设置有两个位置传感器161，找平安装架11上设置有进给触发片162，进给触发片162能够触发位置传感器161，以识别找平安装架11的位置。进一步地，当位置传感器161被触发时，找平进给驱动件15停止工作。

优选的，该瓷砖找平驱动机构10还包括深度传感器17和旋转角度传感器18，深度传感器17和旋转角度传感器18通过第一传感器支架19安装于找平安装架11上，深度传感器17用于检测找平头的插入深度，旋转角度传感器18用于检测找平头的角度，以便可靠地控制找平头钩挂于瓷砖的背面。

实施例二：

一种瓷砖找平装置，如图3、图4和图9所示，包括找平组件20，以及实施例一的瓷砖找平驱动机构10，找平组件20包括找平头和旋转盖帽25，旋转盖帽25套设在找平头外侧并与找平头螺纹连接，找平头可拆卸安装于卡入驱动组件12的输出端，并跟随卡入驱动组件12的输出端转动，旋转盖帽25与找平驱动组件13传动连接，找平驱动组件13能够驱动旋转盖帽25相对找平头旋转。

优选的，如图7所示，旋转盖帽25的圆周外侧设置有第二凸耳26，第二凸耳26能够抵接找平驱动组件13的找平连接套131的旋进拨片1311，用于与旋进拨片1311在转动方向上传动连接。进一步地，第二凸耳26的数量为两个，两个第二凸耳26间隔180度分布在圆周上。

于本实施例中，如图7所示，找平头包括找平插架24，找平插架24能够插入瓷砖的缝隙，找平插架24包括主插针241和横向挡杆242，主插针241与横向挡杆242呈十字交叉连接，主插针241具有位于横向挡杆242一侧的连接部和位于横向挡杆242另一侧的插入部，连接部安装于卡入驱动组件12的输出端，横向挡杆242能钩挂于瓷砖的背面，插入部能插入相邻瓷砖的缝隙。通过设置十字交叉结构的找平插架24，使主插针241的插入部在找平插架24的角度未对准瓷砖缝隙的情况下能够直接瓷砖缝隙中，进而能够快速实现瓷砖缝隙的查找和定位，有效提高作业效率。在主插针241的插入部插入瓷砖缝隙后，通过卡入驱动组件12调整找平插架24的角度，当调整至横向挡杆242与瓷砖缝隙平行时，找平插架24便可整体插入该瓷砖缝隙中，进而使得以快速横向挡杆242钩挂于瓷砖的背面。

优选的，主插针241的插入部远离卡入驱动组件12的一端设置有尖角，能够降低主插针241插入瓷砖缝隙的阻力。找平头还包括找平器本体21，找平器本体21与找平插架24固定连接，找平器本体21远离找平插架24的一端与卡入驱动组件12连接，找平器本体21与旋转盖帽25螺纹连接。

优选的，找平器本体21的远离找平插架24的一端的圆周外侧设置有第一凸耳22，第一凸耳22能够插入卡入驱动组件12的角度调节卡槽1221内，用于与角度调节卡槽1221传动连接。进一步地，第一凸耳22的数量为两个，两个第二凸耳26间隔180度分布在圆周上。找平器本体21的远离找平插架24的一端设置有轴向限位槽23，轴向限位槽23用于实现找平头与卡入驱动组件12的轴向定位。轴向限位槽23的数量为两个，两个轴向限位槽23间隔180度分布在圆周上。

实施例三：

一种瓷砖找平方法，实施例一的瓷砖找平驱动机构10和实施例二的瓷砖找平装置100按照该瓷砖找平方法便能实现瓷砖的自动化找平，该瓷砖找平方法包括以下步骤：

将找平组件20安装于卡入驱动组件12；

通过卡入驱动组件12驱动找平组件20的找平头转动，使找平头的横向挡杆242插入相邻瓷砖的缝隙中；

通过卡入驱动组件12驱动找平头转动，使横向挡杆242钩挂在瓷砖的背面；

通过找平驱动组件13驱动找平组件20的旋转盖帽25朝靠近瓷砖的方向移动，使旋转盖帽25压紧于瓷砖的正面；

将找平组件20脱离卡入驱动组件12。

具体地，上述方法一方面通过卡入驱动组件12驱动找平头插入瓷砖缝隙和钩挂于瓷砖背面，另一方面通过找平驱动组件13驱动旋转盖帽25压紧瓷砖的正面，进而全自动从瓷砖的正反两面夹紧瓷砖，实现瓷砖的找平的自动化。

于本实施例中，在步骤：将找平组件20安装于卡入驱动组件12之后，还包括以下步骤：

将找平组件20的找平头抵接于瓷砖正面，沿瓷砖移动找平头，使找平头的主插针241插入相邻瓷砖的缝隙中。

具体地，卡入驱动组件12内设置有压入弹簧126，在找平头抵接于瓷砖正面时，一方面，压入弹簧126能够提供缓冲，避免找平头与瓷砖之间的作用力过大而划伤瓷砖，另一方面，当找平头到时瓷砖缝隙时，压入弹簧126能够将找平头压入该瓷砖缝隙中，实现机械式定位，定位过程高效可靠，实现结构简单。

优选的，步骤：使找平头的横向挡杆242插入相邻瓷砖的缝隙中，具体为：当找平头的横向挡杆242对准瓷砖的缝隙时，卡入驱动组件12的压入弹簧126驱动横向挡杆242穿过瓷砖缝隙并到达瓷砖的背面；或者，当找平头的横向挡杆242对准瓷砖的缝隙时，找平进给驱动件15驱动卡入驱动组件12朝靠近瓷砖的方向移动，使横向挡杆242穿过瓷砖缝隙并到达瓷砖的背面。

于本实施例中，在步骤：将找平组件20脱离卡入驱动组件12之后，还包括以下步骤：

判断瓷砖粘结料是否达到固化标准；

若是，将找平组件20安装于卡入驱动组件12；

通过找平驱动组件13驱动旋转盖帽25朝远离瓷砖的方向移动，使旋转盖帽25与瓷砖的正面脱离；

通过卡入驱动组件12驱动找平头转动，使找平头的横向挡杆242对准相邻瓷砖的缝隙中；

将找平头从瓷砖缝隙中拔出；

若否，返回步骤：判断瓷砖粘结料是否达到固化标准。

具体地，通过先使旋转盖帽25脱离瓷砖正面，再使找平头对准瓷砖缝隙并拔出，能够在瓷砖找平固定后实现找平组件20的自动化回收。

实施例四：

一种瓷砖铺贴设备，如图10所示，包括铺贴执行装置200，以及实施例二的瓷砖找平装置100，瓷砖找平装置100安装于铺贴执行装置200。通过铺贴执行装置200抓取瓷砖并进行铺贴，然后通过瓷砖找平装置100对相邻瓷砖进行找平，实现瓷砖铺贴与找平的一体化连贯作业，提高作业效率。

于本实施例中，如图11所示，铺贴执行装置200包括铺贴支架201、吸盘202和传感器组件。瓷砖找平装置100安装于铺贴支架201上，吸盘202安装于铺贴支架201的底部，用于抓取瓷砖，传感器组件安装于铺贴支架201，用于对瓷砖进行定位。

优选的，传感器组件包括倾角传感器203、第二传感器支架206，以及安装于第二传感器支架206上的CCD传感器204、激光传感器205。倾角传感器203安装于铺贴支架201上，用于检测瓷砖与待铺贴面之间的平行度，CCD传感器204用于识别瓷砖在平行于待铺贴面方向上的位置，即与相邻瓷砖的相对位置，激光传感器205用于识别瓷砖在垂直待铺贴面方向上的位置，即待铺贴瓷砖与待铺贴面之间的距离。通过设置上述三种传感器，能够有效提高瓷砖的铺贴精度。进一步地，激光传感器205的数量为三个。

于本实施例中，铺贴执行装置200还包括硬限位柱207和力传感器208，硬限位柱207安装于铺贴支架201的底部，用于在铺贴时抵接瓷砖并提供可靠的正压力，力传感器208安装于铺贴支架201上，用于监测铺贴执行装置200对瓷砖的挤压力，硬限位柱207和力传感器208能够可靠获取给予瓷砖的挤压力，进而保证瓷砖铺贴到位和避免对瓷砖造成损伤。进一步地，硬限位柱207的数量与吸盘202的数量相等，且每个吸盘202的一侧对应设置有一个硬限位柱207。

优选的，铺贴执行装置200还包括震动电机209，震动电机209对瓷砖进行震动铺贴，使瓷砖与待铺贴面之间的瓷砖胶均匀分布在瓷砖背面，能够有效的防止或极大缩小空鼓。

于本实施例中，如图12所示，该瓷砖铺贴设备还包括找平器放置装置，找平器放置装置包括放置板300和承载柱，放置板300的四个角分别设置有承载柱，承载柱用于实现相邻放置板300的间隔固定，以便给找平组件20提供放置空间。放置板300上设置有若干放置孔，找平组件20的找平头插入并固定于放置孔内。具体地，通过设置层叠状的放置板300，能够使找平器放置装置更加紧凑。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种瓷砖找平驱动机构，用于驱动找平组件对瓷砖进行找平作业，其特征在于，包括：

找平安装架；

卡入驱动组件，安装于所述找平安装架，所述找平组件可拆卸安装在所述卡入驱动组件的输出端，所述卡入驱动组件能够驱动所述找平组件的找平头旋转以调整所述找平头的角度且驱动所述找平头插入相邻瓷砖的缝隙，并在找平头插入瓷砖缝隙后驱动所述找平头旋转以使得所述找平头钩挂于瓷砖的背面；

找平驱动组件，安装于所述找平安装架，所述找平驱动组件与所述找平组件的旋转盖帽传动连接，在所述找平头钩挂于瓷砖背面后，所述找平驱动组件驱动所述旋转盖帽沿靠近瓷砖的方向移动，使所述旋转盖帽压紧于瓷砖的正面。

2.根据权利要求1所述的一种瓷砖找平驱动机构，其特征在于，所述卡入驱动组件包括：

角度调节驱动件，其本体安装于所述找平安装架；

卡入连接套，用于安装所述找平头，所述卡入连接套与所述角度调节驱动件的输出端沿轴线方向滑动连接；

压入弹簧，设置于所述卡入连接套与所述角度调节驱动件的本体之间，用于驱动所述卡入连接套朝远离所述角度调节驱动件的方向移动。

3.根据权利要求2所述的一种瓷砖找平驱动机构，其特征在于，所述卡入驱动组件还包括：

卡入连接杆，一端安装于所述角度调节驱动件的输出端，另一端与所述卡入连接套沿轴线方向滑动连接；

轴向限位件，设置于所述卡入连接杆与所述卡入连接套之间，用于限定所述卡入连接杆与所述卡入连接套的轴向滑动距离。

4.根据权利要求2所述的一种瓷砖找平驱动机构，其特征在于，所述卡入连接套远离所述角度调节驱动件的一端开设有至少一个角度调节卡槽，用于与所述找平头传动连接，带动所述找平头转动；

所述卡入驱动组件还包括弹性卡紧件，所述卡入连接套设置有至少一个第一卡紧孔，所述弹性卡紧件安装于所述第一卡紧孔内，用于限定所述找平头的轴向移动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种瓷砖找平驱动机构，其特征在于，所述找平驱动组件包括：

找平连接套，转动安装于所述找平安装架，所述找平连接套用于与所述旋转盖帽传动连接；

找平旋进驱动件，其本体安装于所述找平安装架，其输出端与所述找平连接套传动连接，用于驱动所述旋转盖帽转动。

6.根据权利要求5所述的一种瓷砖找平驱动机构，其特征在于，所述找平连接套的本体远离所述卡入驱动组件的一端设置有旋进拨片，能够与所述旋转盖帽在圆周方向传动连接，带动所述旋转盖帽旋转。

7.根据权利要求5所述的一种瓷砖找平驱动机构，其特征在于，所述找平驱动组件还包括旋进主动轮，所述旋进主动轮安装于所述找平旋进驱动件的输出端，所述旋进主动轮与所述找平连接套通过传动带传动连接。

8.根据权利要求1至4任一项所述的一种瓷砖找平驱动机构，其特征在于，该瓷砖找平驱动机构还包括：

找平支架，所述找平安装架与所述找平支架滑动连接；

找平进给驱动件，所述找平进给驱动件的本体安装于所述找平支架，所述找平进给驱动件的输出端与所述找平安装架传动连接，用于驱动所述找平安装架靠近或远离待找平作业的瓷砖。

9.一种瓷砖找平装置，其特征在于，包括找平组件，以及权利要求1至8任一项所述的瓷砖找平驱动机构，所述找平组件包括找平头和旋转盖帽，所述旋转盖帽套设在所述找平头外侧并与所述找平头螺纹连接，所述找平头可拆卸安装于所述卡入驱动组件的输出端，并跟随所述卡入驱动组件的输出端转动，所述旋转盖帽与所述找平驱动组件传动连接，所述找平驱动组件能够驱动所述旋转盖帽相对所述找平头旋转。

10.根据权利要求9所述的一种瓷砖找平装置，其特征在于，所述找平头包括找平插架，所述找平插架能够插入瓷砖的缝隙，所述找平插架包括主插针和横向挡杆，所述主插针与所述横向挡杆呈十字交叉连接，所述主插针具有位于所述横向挡杆一侧的连接部和位于所述横向挡杆另一侧的插入部，所述连接部安装于所述卡入驱动组件的输出端，所述横向挡杆能钩挂于瓷砖的背面，所述插入部能插入相邻瓷砖的缝隙。

11.一种瓷砖找平方法，其特征在于，包括以下步骤：

将找平组件安装于卡入驱动组件；

通过所述卡入驱动组件驱动所述找平组件的找平头转动，使所述找平头的横向挡杆插入相邻瓷砖的缝隙中；

通过所述卡入驱动组件驱动所述找平头转动，使所述横向挡杆钩挂在瓷砖的背面；

通过找平驱动组件驱动所述找平组件的旋转盖帽朝靠近瓷砖的方向移动，使所述旋转盖帽压紧于瓷砖的正面；

将所述找平组件脱离所述卡入驱动组件。

12.根据权利要求11所述的一种瓷砖找平方法，其特征在于，在步骤：将找平组件安装于卡入驱动组件之后，还包括以下步骤：

将所述找平组件的找平头抵接于瓷砖正面，沿瓷砖移动所述找平头，使所述找平头的主插针插入相邻瓷砖的缝隙中。

13.根据权利要求12所述的一种瓷砖找平方法，其特征在于，在步骤：将所述找平组件脱离所述卡入驱动组件之后，还包括以下步骤：

判断瓷砖粘结料是否达到固化标准；

若是，将找平组件安装于卡入驱动组件；

通过所述找平驱动组件驱动所述旋转盖帽朝远离瓷砖的方向移动，使所述旋转盖帽与瓷砖的正面脱离；

通过所述卡入驱动组件驱动所述找平头转动，使所述找平头的横向挡杆对准相邻瓷砖的缝隙中；

将所述找平头从瓷砖缝隙中拔出。

14.一种瓷砖铺贴设备，其特征在于，包括铺贴执行装置，以及权利要求9至10任一项所述的瓷砖找平装置，所述瓷砖找平装置安装于所述铺贴执行装置。

15.根据权利要求14所述的一种瓷砖铺贴设备，其特征在于，所述铺贴执行装置包括：

铺贴支架，所述瓷砖找平装置安装于所述铺贴支架上；

吸盘，安装于所述铺贴支架的底部，用于抓取瓷砖；

传感器组件，安装于所述铺贴支架，用于对瓷砖进行定位。

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