CN111492417B - 用于筛查货物和自推进车辆的系统以及确定筛查系统中辐射扫描区的移动对象自动放射观察控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及控制自推进车辆和其他移动对象的领域，并且出于对这种控制的安全性和可靠性的考虑，可用于筛查以便检测隐藏的物品、物质和材料。所要求保护的一组发明的技术结果在于提高被检查对象的操作速度和容量，以及提高用于筛查和控制的系统的安全性和可靠性，这是通过使用具有扫描角度和频率的最佳计算扫描关系的激光测量系统(LMS)来实现的；这些发明的实施在实时模式和真实筛查条件下得到多次确认。
Description
技术领域
所要求保护的一组发明涉及控制自推进车辆和其他移动对象的领域，并且出于对这种控制的安全性和可靠性的考虑，可用于筛查以便检测隐藏的物品、物质和材料。
背景技术
已知有许多专用于筛查车辆的方法。为了解决该问题，基于施加电离辐射的方法得到了普及[1-4]。在这些方法中，使用X射线扫描仪的方法成为最广泛使用的方法[2]。
因此，已知方法的一般主要缺点在于低容量，通常每小时不超过25-30个单元。所有这些方法都使用一个系统，该系统包括：高能辐射源，所扫描的对象穿过其光束；用于检测光束平面中的辐射的系统；模数转换器的电子轨道；以及阴影图像形成电子系统。在一些情况下，被检查对象在整个光束平面上的移动使用作为系统的一部分的特殊装置来执行，或者系统本身在扫描过程中相对于静止对象移动。在此类系统中，驾驶员在检查时离开机动车辆，这导致容量减小。
为了执行更快的控制，在一些系统中，驾驶员不离开驾驶室，并且整个移动以自推进模式进行，但在这种情况下，需要为驾驶员提供辐射防护，这通过在扫描之前机动车辆来到预先确定的位置来确保，在该位置处，驾驶室位于辐射光束平面后面。在该位置固定后，开始X射线辐射和车辆移动，在这种情况下，不扫描驾驶室。在此类系统中，可达到每小时最多60个单元的较高容量。这些系统的主要缺点在于必须在开始扫描之前停止车辆，这会大大降低容量，并且在扫描过程中不可避免的运动不均匀性会对阴影图像质量和整体扫描控制产生不利影响。
已知容量大幅增加(每小时最多200个单位)的系统，该系统配备有用于自动确定打开X射线辐射的时刻而无需停止自推进车辆的系统[5-6]。此类系统包括用于切换X射线辐射源的自动系统，该自动系统连接到一系列传感器，所述传感器记录通过X射线辐射区且对象部分不需要扫描的事实。
在所述系统中，已知在所要求保护的筛查系统和所要求保护的控制方法方面极为接近最先进的系统[7]。在已知的系统[7]中，还额外使用了一种装置，该装置基于通过雷达获得的对象速度数据来调整X射线辐射源的脉冲频率，这对形成阴影图像非常重要，因为在自推进移动时，对象可以各种速度移动。
已知系统的主要缺点在于其使用的局限性，因为这种系统仅可用于特定的车辆类型，该系统中的传感器仅记录预先确定的固定线尺寸的对象通过辐射区的事实。因此，已知系统[7]仅适于具有与不经受辐射的区相同的线尺寸的对象。除了上面指出的以外，该系统的缺点还在于筛查控制的质量不够高，这与当对象通过X射线扫描区时系统在形成阴影图像时无法考虑对象的运动的不均匀性相关联，由于系统仅在被检查对象接近照射区时才记录对象的运动速度，因此这一事实对阴影图像的形成有不利影响。
已知系统的另一个缺点在于其使用的局限性，因为这种系统只能用于在驾驶室与集装箱之间具有间隙的特定车辆类型。
发明内容
所要求保护的一组发明(筛查系统和控制方法)不具有上文所指出的缺点。
所要求保护的一组发明的技术结果在于提高被检查对象的操作速度和容量，以及提高用于筛查和控制的系统的安全性和可靠性。
所指出的技术结果是所要求保护的一组发明所特有的(即，对于筛查系统和控制方法而言)。
所指出的技术结果是通过在用于筛查货物和自推进车辆的系统中实现的，该系统包括：具有准直仪的X射线辐射源；X射线辐射源控制装置；具有垂直和水平控制台的入口以及安装在其上的辐射检测器，所述垂直和水平检测器控制台相互接合并设置在与X射线辐射源相对的入口侧；模数转换器(ADC)电子轨道；阴影图像形成电子装置，该阴影图像形成电子装置经由根据所要求保护的本发明的ACD轨道连接到检测器，其中X射线辐射源控制装置通过使用激光扫描仪来执行，激光扫描仪中的一个被设置为与照射区的距离不小于被检查对象在其移动方向上的所述入口所允许的最大尺寸的长度并且在水平平面中具有光束扫掠，另一个激光扫描仪被设置为紧密接近照射区并且在垂直平面中具有光束扫掠，所述激光扫描仪连接到控制器，以相对于照射区定位被检查对象，确定被检查对象的未经受照射的部分以及打开/关闭辐射源，所述控制器连接到阴影图像形成电子装置。
此外，通过使用不少于两个的激光扫描仪执行的X射线辐射源控制装置来实现所指出的技术结果。
除此之外，通过在X射线辐射源控制装置中还包括在水平平面中具有光束扫掠并且相对于在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪安装在另一高度处的激光扫描仪来实现所指出的技术结果。
此外，通过在X射线辐射源控制装置中包括不少于两个的在水平平面中具有光束扫掠并且相对于彼此设置在不同高度处的激光扫描仪来实现所指出的技术结果。
除此之外，还通过使用扫描角度为0至180度、扫描频率为100Hz且角度测量分辨率为1度的激光测量系统(LMS)作为激光扫描仪来实现所指出的技术结果。
除此之外，通过使用西克公司(SICK)的LMS作为激光扫描仪来实现所指出的技术结果。
此外，通过将阴影图像形成电子装置连接到激光扫描仪控制器来实现所指出的技术结果。
还通过所要求保护的对移动对象和X射线扫描区进行自动放射观察控制的方法来实现所指出的技术结果，该方法包括以下步骤：当被检查对象进入照射区并且其未经受照射的部分通过该区时，打开辐射源；并且当被检查对象完全通过照射区时关闭辐射源，其中，根据在所要求保护的系统中实现的方法，在水平平面中通过对自推进的被检查对象进入照射区的位置处的空间区域进行激光扫描来确定被检查对象进入照射区的事实；根据在驾驶室与被检查对象的集装箱之间存在间隙，通过在照射区前方的垂直平面中进行激光扫描，确定未经受照射的对象部分；并且根据输入控制器中的所获得的激光扫描结果，记录当被检查对象进入照射区时的事实，以及当未经受照射的部分通过时和当被检查对象完全通过照射区时的事实。
此外，通过根据如由垂直平面中的激光扫描结果获得的被检查对象的横截面积来确定驾驶室与被检查对象的集装箱之间的间隙来实现所指出的技术结果。
除此之外，通过使用激光扫描分析被检查对象的上部的平均高度，并且在该高度在被检查对象的超过两米的长度上均匀的情况下，确定通过照射区的具有货物的集装箱的起点。
此外，通过使激光扫描仪在垂直平面中位于照射区前方的距离与用于分析被检查对象的平均高度均匀性的长度(即两米)相同来实现所指出的技术结果。
所指出的技术结果还通过所要求保护的用于形成被检查对象的阴影图像的方法来实现，该方法包括以下步骤：根据辐射检测系统的数据形成图像数值矩阵，该系统用于视觉采集阴影图像，并且根据在所要求保护的系统中实现的方法，在该系统中包括以下附加步骤：在形成图像数值矩阵时，使用从激光扫描仪获得的被检查对象的位置数据；并且基于该数据，计算被检查对象的相对位置与检测器的响应的对应关系；然后，将从检测器获得的数据重新计算为与被检查对象在这些检测器之间的均匀移动相对应的响应序列。
除此之外，通过使用激光扫描和X射线扫描的频率值进行内推来执行计算被检查对象的相对位置与检测器的响应的对应关系的步骤以及将从检测器获得的数据重新计算为被检查对象在这些检测器之间的均匀移动相对应的响应序列的步骤，从而实现所指出的技术结果。
具体实施方式
所要求保护的本发明的实质示于图1和图4中，所述附图示出了移动对象的放射观察控制系统。由此，主要系统元件的相互布置和到达X射线扫描区时的被检查对象的位置示于图1中(图1a是平面图，图1b是侧视图)。
图1示出了入口(4)，该入口具有位于路线(8)的一侧处的X射线辐射源(6)和准直仪(7)、位于路线的另一侧处的与辐射源(6)相对的辐射检测器系统(5)。在图1a和图1b中，用于在水平平面(10)中扫描光束的第一激光扫描仪(1)安装在路线(8)的超出入口(4)的一侧处，并且与其的距离超过被检查对象(3)在移动方向上的最大允许尺寸，该尺寸用于确定被检查对象(3)的速度；用于在路线(8)上的垂直平面(9)中扫描光束的第二激光扫描仪(2)安装在路线上方的与照射区的距离不小于2米处，并且用于确定被检查对象(3)的经受照射和货物模块检查的部分。
图2a示出了在图1b所示的垂直平面(9)中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)的扫描由垂直平面中的一组矢量S0、S1、...、S180矢量，这组矢量在0至180度的范围内，增量为1度。所述矢量是从扫描仪到激光光束反射点的以米为单位的距离以及扫描平面中的以度为单位的方向。将具有在不存在被检查对象的情况下测得的矢量模量最小值的矢量Si作为在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)与路线(8)之间的距离H用于计算中。利用激光扫描仪经由接口RS-422或以太网通过电报(西克公司(SICK)的LMS在180°的扫描角度中的一次扫描的数据阵列大小等于720字节)将使用在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)获得的数据阵列传输到控制器(11)(图3)，该数据阵列具有一个测量周期内所有矢量的模量的值和传播方向，该数据阵列以100Hz的扫描频率持续10毫秒，在所述控制器处对这些数据进行处理和分析。在水平平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(1)以相同的原理和相同的扫描频率起作用。
图2a和图2b示出了如何确定从在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)到车辆顶部轮廓的中等距离Dm的值，该值被用于进一步的计算。控制器以拒绝矢量模量值大于距离H的值的矢量的方式对来自在垂直平面中具有光束扫掠的扫描仪(2)的数据进行分析。例如，从S0到Si-1和从Si+n+1到S180的矢量将被拒绝，因为它们的值大于距离H的值。并且从Si到Si+n的矢量的值小于距离H的值。这些矢量确定车辆上部的轮廓。然后，根据以下公式，沿着垂直于在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪的方向确定每个轮廓点“i”的距离：
Di＝Si*cos(Qi)，其中
Di为从每个轮廓点i到所述在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪的距离，
Si为该轮廓点的扫描矢量的值，该值由在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪测得，
Qi为该轮廓点的扫描矢量的角度。
从车辆上部的轮廓到在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪的中等距离Dm被确定为从Di到Di+n的距离的算术平均值。
用于计算车辆速度的从车辆前部(“鼻部”)轮廓到在水平平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(1)(图1b)的平均距离的值以相同方式确定。由此，根据以下公式，基于车辆移动的值以及在水平平面中具有光束扫掠的扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间，由在水平平面中具有光束扫掠的扫描仪确定车辆速度：
V＝Lg/Tg，其中
V为所述车辆速度，
Lg为在水平平面中具有光束扫掠的激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间中的车辆移动距离，该距离等于在具有水平平面光束扫掠的激光扫描仪的前一次扫描和后一次扫描中从被检查车辆前部轮廓到该扫描仪的平均距离之差，
Tg为在水平平面中具有光束扫掠的激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间，该时间等于该扫描仪的扫描频率的倒数值。
在所要求保护的本发明中，用于检测X射线辐射源区(图1b)前方的集装箱的起点的原理是基于当车辆在具有垂直平面光束扫掠的激光扫描仪(2)的扫描平面(图2b)中移动时被检查对象(3)的集装箱的上部的高度是均匀的量。因此，在超过两米的时间内车辆上部轮廓的平均高度的均匀性是确定集装箱的起点和打开图1a所示的X射线源(6)的时刻的标准。该标准是在分析所有已知车辆的最大驾驶室长度的基础上选择的，为此设计了用于筛查货物和自推进车辆的本发明系统。在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)被置于相同距离处，即距入口(4)不小于两米的距离处，该入口在被检查对象的移动方向上具有在X射线辐射源前方的控制台，如图1a所示，以便在打开X射线辐射源(6)时集装箱起点刚好在X射线辐射源前方。
控制车辆在路线(8)上方的平均高度Hm的值，以便在每次扫描时确定车辆的平坦上部(图2a和图2b)，该平均高度根据以下差值确定：
Hm＝H-Dm，其中
H为在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)与路线(8)之间的距离，
Dm为从车辆的上部轮廓到在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)的平均距离。
在当前扫描的平均高度Hm变得大于零的时刻，车辆的平坦上部将被固定，这一事实被解读为在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)的扫描平面中出现车辆。如果后一次扫描的平均高度Hm不等于前一次扫描的平均高度Hm，则控制器将保持监测模式并且不会生成控制信号。但是，当后一次扫描的平均高度Hm等于前一次扫描的平均高度Hm时，根据以下公式确定在具有垂直平面光束扫掠的激光扫描仪(2)的前一次扫描与后一次扫描之间的车辆行驶距离：
L＝V*Tv，其中
L为在具有垂直平面光束扫掠的激光扫描仪(2)的前一次扫描与后一次扫描之间的时间内的车辆行驶距离，
V为车辆速度，
Tv为在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)的前一次扫描与后一次扫描之间的时间，该时间等于该扫描仪的扫描频率的倒数。然后，将距离L的值在控制器(11)的加法器中求和，其中该和初始被重置为零。如果在后一次扫描中满足平均高度Hm相等的条件，则在加法器中还将对新计算的距离L求和。如果在平均高度Hm不等于前一次扫描的平均高度Hm的情况下进行扫描，则加法器中的总和将重置为零。
如果加法器中的总和超过两米的值，则将视为满足筛查被检查车辆的标准，在集装箱的起点进入照射区的时刻，图3中的控制器(11)发送用于打开X射线辐射源的信号，控制器(11)继续处理来自激光扫描仪(2)的数据，以便确定被检查车辆(3)完全通过照射区的时刻。当高度Hm的值变为零时，在集装箱的末端离开照射区所需的一小段延迟之后，控制器发送用于关闭X射线辐射源(6)的命令。
另外，系统等待在具有垂直平面光束扫掠的激光扫描仪(2)的扫描平面中出现下一车辆(图2a)。
图3示出了系统的所有元件，其中检测系统(5)与电子模数转换器轨道(12)和电子阴影图像形成装置(13)连接；在水平平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(1)和在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)以及具有准直仪(7)的X射线辐射源(6)连接到控制器(11)。
可使用西克公司(SICK)的激光测量系统LMS作为第一(1)和第二(2)激光扫描仪。该系统的特征在于高扫描速度和确定对象距离的高精度。
西克公司(SICK)制造的LMS的操作原理基于测量光束传播的时间，该光束穿过旋转镜并且在从对象反射后返回到扫描仪的光接收器。通过测量光束在空间中传播的时间来确定对象距离。借助旋转镜，可以在同一平面中进行测量。
图4示出了测量打开X射线辐射源的时刻的示例。在图4a中，驾驶室的前部通过在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)的扫描平面。在这种情况下，平均高度Hm始终变化(增加)，并且X射线辐射源(6)未打开。
在图4b中，驾驶室的顶部平坦部分通过在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)的扫描平面。在这种情况下，平均高度Hm是恒定的，但是驾驶室的该部分的长度小于两米，并且X射线辐射源未打开。
在图4c中，集装箱的顶部平坦部分通过在垂直平面中具有光束扫掠的激光扫描仪(2)的扫描平面。在这种情况下，集装箱的平均高度Hm保持恒定，并且一旦长度为两米的集装箱在激光扫描仪(2)下通过，X射线辐射源(6)将被打开。
所要求保护的用于筛查货物和自推进车辆的系统允许将在X射线扫描过程中被检查对象运动的不均匀性考虑在内。当形成阴影图像时(图4a至图4c)，这一点通过使用被检查对象(3)在扫描该对象的过程中相对于照射平面的位置数据来实现。在从打开X射线辐射源(6)的时刻开始的X射线扫描期间(图3)，阴影图像形成电子装置(13)经由ADC电子轨道(12)从检测系统(5)并从控制器(11)接收并缓冲数据。当X射线扫描结束时，阴影图像形成电子装置(13)处理所接收的数据，并以数值矩阵的形式形成阴影图像。
数据处理基于以下事实：进入阴影图像形成电子装置(13)的数据具有通过X射线扫描和激光扫描的频率确定的加载时间绑定。因此，将X射线扫描数据(来自检测器的数字化响应的阵列序列)通过由给定X射线扫描频率确定的相同时间间隔分别进行时间划分。对于每个检测器，这允许从X射线扫描起始时刻开始的时间建立其响应的相关性。
类似地，由于X射线扫描频率，可以建立被检查对象(3)的位置的时间相关性(图4a至4c)，在此基础上从X射线扫描起始时刻开始由被检查对象(3)的位置建立与时间的反相关性。由此，可以使用数据平滑和内插的程序。将此类处理的结果转换成数据阵列，其中时间坐标对应于被检查对象(3)在给定的固定距离处的每次移动。另外，使用这些数据和内插技术，转换检测器响应数据。对于每个检测器，将建立一个新的数据阵列，其中响应对应于对象的给定固定移动。检测器响应的转换数据集形成阴影图像的数值矩阵。所述算法由阴影图像形成电子装置(13)(图3)实现。
所要求保护的一组发明的技术经济效率在于由于系统结构设计和基于其实现的筛查方法而提高系统的操作速度和容量，可以在驾驶室与集装箱之间没有间隙的情况下扫描车辆，以及提高被检查车辆的筛查的安全性、可靠性和准确性，该方法设想了对未经受照射的区的确定，以及用于形成阴影图像的数值矩阵和用于形成阴影图像以允许将辐射扫描过程中对象运动的不均匀性考虑在内的新方法。
参考文献列表
1.Hussein E.,1992,Gozani T.,1997,AnJ.Etc,2003。
2.俄罗斯专利2284511。
3.俄罗斯专利2297623。
4.俄罗斯专利2239821。
5.美国专利7688945(俄罗斯专利2390007)。
6.美国专利7352844。
7.美国专利7492861(俄罗斯专利2340006)-原型。
Claims (2)
1.一种用于筛查货物和自推进车辆的系统，其特征在于，所述系统包括：具有高穿透力的X射线辐射源，所述X射线辐射源具有准直仪；X射线辐射源控制装置；具有控制台的入口和安装在其上的辐射检测器，所述辐射检测器设置在与所述X射线辐射源相对的入口侧；用于形成和收集来自所述辐射检测器的信号的电子轨道；以及连接到所述电子轨道的阴影图像形成装置，所述X射线辐射源控制装置通过使用激光扫描仪来执行；
所述激光扫描仪中的第一激光扫描仪被设置在超出入口一侧处，与辐射区的距离不小于被检查车辆在其移动方向上的最大允许尺寸的长度并且在水平平面中具有光束扫掠，所述尺寸用于确定被检查车辆的速度；
所述激光扫描仪中的第二激光扫描仪被设置为紧密接近照射区并且在垂直平面中具有光束扫掠，所述第二激光扫描仪连接到被检查对象相对于所述照射区的定位的控制器，以确定所述被检查对象的未经受照射的部分，其中在所述垂直平面中具有所述光束扫掠的所述第二激光扫描仪被设置为沿被检查对象移动的方向在所述X射线辐射源之前与具有控制台的所述入口的距离不小于两米；
用于检测X射线辐射源区前方的被检查对象的起点的原理是基于当车辆在具有垂直平面光束扫掠的第二激光扫描仪的扫描平面中移动时被检查对象的集装箱的上部的高度是均匀的量；
根据以下公式确定所述第二激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的车辆行驶距离：
L 1= V * Tv，其中
V为车辆速度，
L1为所述第二激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间内的车辆行驶距离，
Tv为所述第二激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间，所述时间等于所述第二激光扫描仪的扫描频率的倒数；由此，根据以下公式，通过所述第一激光扫描仪，根据车辆移动的值以及所述第一激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间来确定车辆速度：
V = Lg/Tg，其中
V为所述车辆速度， Lg为所述第一激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间中的车辆移动距离，所述距离被计算为所述第一激光扫描仪的前一次扫描和后一次扫描中从所述被检查车辆的前部轮廓到所述第一激光扫描仪的平均距离之差，Tg为所述第一激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间，所述时间等于所述第一激光扫描仪的所述扫描频率的倒数值；
之后，在车辆平均高度的值相等的情况下，确定所述第二激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的距离的总和L；并且在所述总和的值超过两米的情况下，生成用于打开所述X射线辐射源的信号。
2.一种对移动对象进行自动放射观察控制并确定X射线扫描区的方法，其特征在于，所述方法在权利要求1所述的系统中进行；所述方法包括以下步骤：
当被检查对象进入照射区并且其未经受照射的部分通过所述区时，打开X射线辐射源；以及当所述被检查对象完全通过所述照射区时，关闭所述X射线辐射源；通过在水平平面中对自推进的被检查对象进入所述照射区的位置处的空间区域进行激光扫描来确定所述被检查对象进入所述照射区的事实；根据输入控制器中的所获得的激光扫描结果，记录当所述被检查对象进入所述照射区时的事实，以及当所述未经受照射的部分通过时和当所述被检查对象完全通过所述照射区时的事实；
其中在所述被检查对象的移动过程中确定在垂直于路线的垂直平面中具有光束扫掠的第二激光扫描仪的扫描平面中的车辆上部轮廓，所述路线的宽度对应于所述入口的宽度；所述轮廓仅以矢量值小于所述第二激光扫描仪与所述路线之间的距离H的那些点的集合的形式来确定；对于每个轮廓点“i”，根据以下公式确定与所述第二激光扫描仪的距离：
Di = Si * cos (Qi)，其中
Di为从每个轮廓点i到所述第二激光扫描仪的距离， Si为所述轮廓点的扫描矢量的值，所述值由所述第二激光扫描仪测得，
Qi为所述轮廓点的扫描矢量的角度；根据所获得的值Di，确定每个轮廓点的从所述车辆上部轮廓到所述第二激光扫描仪的平均距离Dm；之后，确定对于所用入口已知的在所述第二激光扫描仪和所述路线之间的距离H与平均距离Dm之间的差值，并将所述差值作为被检查车辆的平均高度Hm；然后根据以下公式确定所述第二激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的车辆行驶距离：
L 1= V * Tv，其中
V为车辆速度，
L1为所述第二激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间内的车辆行驶距离，
Tv为所述第二激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间，所述时间等于所述第二激光扫描仪的扫描频率的倒数；由此，根据以下公式，通过在所述水平平面中具有光束扫掠的第一激光扫描仪，根据车辆移动的值以及所述第一激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间来确定车辆速度：
V = Lg/Tg，其中
V为所述车辆速度， Lg为所述第一激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间中的车辆移动距离，所述距离被计算为所述第一激光扫描仪的前一次扫描和后一次扫描中从所述被检查车辆的前部轮廓到所述第一激光扫描仪的平均距离之差，Tg为所述第一激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的时间，所述时间等于所述第一激光扫描仪的所述扫描频率的倒数值；
之后，在车辆平均高度的值相等的情况下，确定所述第二激光扫描仪的前一次扫描与后一次扫描之间的距离的总和L；并且在所述总和的值超过两米的情况下，生成用于打开所述X射线辐射源的信号；由此，控制所述被检查车辆的平均高度Hm，如果后一次扫描的平均高度Hm不等于前一次扫描的平均高度Hm，则控制器将保持监测模式并且不会生成控制信号，并且当Hm值等于零时，生成用于关闭所述X射线辐射源的信号。
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