CN111483752B - 一种车间内智能物料搬运装备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车间内智能物料搬运装备，包括履带机器人，所述履带机器人的顶部通过螺栓固接有连接板，所述第二支臂的顶部安装有机械爪，所述壳体的内部设有传动组件。该车间内智能物料搬运装备，通过履带机器人、连接板、壳体、第一支臂、第二支臂、机械爪、液压缸和传动组件的配合，可通过上下两组蜗杆和第一齿轮的啮合连接，以及第二齿轮的啮合连接，使得第一支臂可实现轴向旋转和左右前后大角度摆动，进而配合机械爪和履带机器人实现多角度智能搬运，通过履带机器人、连接板、壳体、第一支臂、第二支臂、机械爪、液压缸和注油组件的配合，无需拆卸即可实现注油，使得蜗杆与第一齿轮之间的摩擦更小，进而降低磨损，大大延长使用寿命。

Description

一种车间内智能物料搬运装备

技术领域

本发明涉及车间内智能物料搬运装备技术领域，具体为一种车间内智能物料搬运装备。

背景技术

车间是企业内部组织生产的基本单位，也是企业生产行政管理的一级组织。由若干工段或生产班组构成，它按企业内部产品生产各个阶段或产品各组成部分的专业性质和各辅助生产活动的专业性质而设置，拥有完成生产任务所必需的厂房或场地、机器设备、工具和一定的生产人员、技术人员和管理人员，而在车间内部物料传递时，往往需要使用智能搬运装备。

现有技术中的车间内智能物料搬运装备在使用过程中，不可实现轴向旋转和左右前后大角度摆动，进而无法实现多角度智能搬运，降低其实用性，无法保证搬运的效率，且不具备自锁功能，使得搬运稳定程度较差，导致增大失误破损率，无法实现无需拆卸即可注油的效果，降低注油便捷性，同时无法磨损较大，容易导致使用寿命缩短，进而不方便人们使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车间内智能物料搬运装备，以解决上述背景技术中提出的现有技术中的车间内智能物料搬运装备在使用过程中，不可实现轴向旋转和左右前后大角度摆动，进而无法实现多角度智能搬运，降低其实用性，无法保证搬运的效率，且不具备自锁功能，使得搬运稳定程度较差，导致增大失误破损率，问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车间内智能物料搬运装备，包括履带机器人，所述履带机器人的顶部通过螺栓固接有连接板，所述连接板的内端固接有壳体，所述壳体的顶部设有第一支臂，所述第一支臂的顶部活动连接有第二支臂，所述第二支臂的顶部安装有机械爪，所述第一支臂和第二支臂的左端预设支杆分别与液压缸的上下两端活动连接，所述壳体的内部设有传动组件；

所述传动组件包括竖筒、竖杆、第一齿轮、蜗杆、伺服电机、托架、圆杆、第二齿轮和支架；

所述竖筒的外壁通过轴承与壳体的顶部转动连接，所述竖筒的内壁通过轴承转动连接有竖杆，所述竖筒的外壁下方和竖杆的底部均固接有第一齿轮，上方所述第一齿轮的后端面和下方所述第一齿轮的正端面均啮合连接有蜗杆，所述蜗杆的外端均与左右两侧的伺服电机的输出端固定连接，所述伺服电机的外端与壳体的内壁左右两侧固定连接，所述竖筒的顶部固接有托架，所述托架的内壁通过轴承转动连接有圆杆，所述圆杆的外壁左侧和竖杆的顶部均固接有第二齿轮，两个所述第二齿轮的内端啮合连接，所述圆杆的外壁固接有支架，所述支架的顶部与第一支臂的底部固定连接。

优选的，所述第一齿轮均选用蜗轮，且第一齿轮的齿牙与蜗杆的螺齿相契合。

优选的，所述第二齿轮均选用锥形齿轮，且两个第二齿轮的齿数比为1/2。

优选的，所述壳体的内部设有润滑组件；

所述润滑组件包括储气箱、油液箱、支管、单向阀、活塞板、横杆、竖板、拨杆、压缩弹簧、短管、环形管和喷油嘴；

所述储气箱和油液箱分别置于壳体内部的左右两侧，所述储气箱和油液箱的外壁呈贯穿式与壳体的顶部固定连接，所述储气箱的左端和顶部左侧均连通有支管，所述支管的外壁均安装有单向阀，位于左侧的所述支管的末端与油液箱的右端相连通，所述储气箱的内壁过盈配合有活塞板，所述活塞板的右端固接有横杆，所述横杆的顶部固接有两个竖板，所述竖板的上方设有拨杆，所述拨杆的正面通过销轴与壳体顶部左侧预设的开口转动连接，所述拨杆的外壁下方与两个竖板的内端间隙配合，所述拨杆的左端固接有压缩弹簧，所述压缩弹簧的末端与壳体的顶部固定连接，所述油液箱的顶部连通有短管，所述短管的底部连通有环形管，所述环形管的外壁与壳体的内壁间隙配合，所述环形管的底部左右两侧均固接有喷油嘴。

优选的，左右两侧的所述喷油嘴与环形管的底部连通有角度不同，且分别指向两个第一齿轮和蜗杆的啮合端。

优选的，所述拨杆始终位于两个竖板的内侧，且竖板的纵向深度可满足拨杆的转动时的圆弧轨迹。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该车间内智能物料搬运装备，结构科学合理，使用安全方便：

1、该车间内智能物料搬运装备，通过履带机器人、连接板、壳体、第一支臂、第二支臂、机械爪、液压缸和传动组件的配合，使得该装置在使用过程中，可通过上下两组蜗杆和第一齿轮的啮合连接，以及第二齿轮的啮合连接，使得第一支臂可实现轴向旋转和左右前后大角度摆动，进而配合机械爪和履带机器人实现多角度智能搬运，大大提升其实用性，保证搬运的效率。

2、该车间内智能物料搬运装备，通过履带机器人、连接板、壳体、第一支臂、第二支臂、机械爪、液压缸和传动组件的配合，使得该装置在使用过程中，可通过蜗杆与第一齿轮的啮合使得竖杆和竖筒转动过程中具备自锁功能，进而使得搬运稳定程度更佳，进而降低失误破损率。

3、该车间内智能物料搬运装备，通过履带机器人、连接板、壳体、第一支臂、第二支臂、机械爪、液压缸和注油组件的配合，使得该装置在使用时，通过拨动拨杆即可对油液箱内增压，进而使得油液可通过喷油嘴精准喷射至蜗杆和第一齿轮的啮合处，进而无需拆卸即可实现注油，大大提升注油便捷性。

4、该车间内智能物料搬运装备，通过履带机器人、连接板、壳体、第一支臂、第二支臂、机械爪、液压缸和注油组件的配合，使得该装置在使用时，通过喷油嘴对油液的精准喷射可使得蜗杆与第一齿轮之间的摩擦更小，进而降低磨损，大大延长使用寿命，进而方便人们使用。

5、该车间内智能物料搬运装备，通过下方蜗杆和第一齿轮转动可带动竖杆转动，进而通过第二齿轮的啮合连接，使得圆杆可带动支架前后转动，同时，通过上方蜗杆和第一齿轮转动可带动竖筒转动，进而带动托架轴向旋转，进而通过外界控制模块控制液压缸伸缩、机械爪的夹取以及履带机器人的移动，实现多角度搬运，同时具有自锁功能，使得整个夹持过程更加稳定，进而降低失误破碎损率。

6、该车间内智能物料搬运装备，通过拨动拨杆和竖板的作用，以及压缩弹簧的设置，使得横杆可带动活塞板左右往复滑动，进而通过单向阀的设置，使得外界空气可输送至油液箱内，使其内部压力增大，进而通过环形管和喷油嘴的导流和喷洒，直接对蜗杆和第一齿轮的啮合端喷油，提升注油便捷性，同时可减小磨损，提升润滑度和使用寿命，方便人们使用。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为图1中机械爪、第一支臂和第二支臂的结构示意图；

图3为图1中支架、第二齿轮和托架的结构示意图；

图4为图1中支管、拨杆和壳体的结构示意图；

图5为图1中短管、油液箱和伺服电机的结构示意图；

图6为图1中蜗杆、第一齿轮和竖筒的结构示意图。

图中：1、履带机器人，2、连接板，3、壳体，4、第一支臂，5、第二支臂，6、机械爪，7、传动组件，701、竖筒，702、竖杆，703、第一齿轮，704、蜗杆，705、伺服电机，706、托架，707、圆杆，708、第二齿轮，709、支架，8、润滑组件，801、储气箱，802、油液箱，803、支管，804、单向阀，805、活塞板，806、横杆，807、竖板，808、拨杆，809、压缩弹簧，810、短管，811、环形管，812、喷油嘴，9、液压缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种车间内智能物料搬运装备，包括履带机器人1，履带机器人1的顶部通过螺栓固接有连接板2，连接板2使得壳体3与履带机器人1固定连接，连接板2的内端固接有壳体3，壳体3的顶部设有第一支臂4，第一支臂4的顶部活动连接有第二支臂5，第二支臂5的顶部安装有机械爪6，机械爪6用于对物料进行夹持搬运，第一支臂4和第二支臂5的左端预设支杆分别与液压缸9的上下两端活动连接，液压缸9用于控制第一支臂4和第二支臂5的角度，壳体3的内部设有传动组件7。

传动组件7包括竖筒701、竖杆702、第一齿轮703、蜗杆704、伺服电机705、托架706、圆杆707、第二齿轮708和支架709，竖筒701的外壁通过轴承与壳体3的顶部转动连接，竖筒701的内壁通过轴承转动连接有竖杆702，竖筒701使得竖杆702受力时可转动，竖筒701的外壁下方和竖杆702的底部均固接有第一齿轮703，第一齿轮703均选用蜗轮，且第一齿轮703的齿牙与蜗杆704的螺齿相契合，这样设计使得蜗杆704与第一齿轮703的啮合更顺畅，上方第一齿轮703的后端面和下方第一齿轮703的正端面均啮合连接有蜗杆704，蜗杆704的外端均与左右两侧的伺服电机705的输出端固定连接，伺服电机705的型号为ECMA-E11320RS，伺服电机705的外端与壳体3的内壁左右两侧固定连接，竖筒701的顶部固接有托架706，托架706的内壁通过轴承转动连接有圆杆707，托架706使得圆杆707受力时可转动，圆杆707的外壁左侧和竖杆702的顶部均固接有第二齿轮708，第二齿轮708均选用锥形齿轮，且两个第二齿轮708的齿数比为1/2，这样设计可改变转动方向，且传动速度更快，两个第二齿轮708的内端啮合连接，圆杆707的外壁固接有支架709，支架709的顶部与第一支臂4的底部固定连接。

壳体3的内部设有润滑组件8，润滑组件8包括储气箱801、油液箱802、支管803、单向阀804、活塞板805、横杆806、竖板807、拨杆808、压缩弹簧809、短管810、环形管811和喷油嘴812，储气箱801和油液箱802分别置于壳体3内部的左右两侧，储气箱801和油液箱802关于壳体3轴对称分布，储气箱801和油液箱802的外壁呈贯穿式与壳体3的顶部固定连接，储气箱801的左端和顶部左侧均连通有支管803，支管803的外壁均安装有单向阀804，单向阀804使得气体可从外界进入储气箱801内，并向油液箱802内输送，对油液箱802进行增压，位于左侧的支管803的末端与油液箱802的右端相连通，储气箱801的内壁过盈配合有活塞板805，活塞板805的右端固接有横杆806，横杆806的顶部固接有两个竖板807，竖板807的上方设有拨杆808，拨杆808的正面通过销轴与壳体3顶部左侧预设的开口转动连接，拨杆808的外壁下方与两个竖板807的内端间隙配合，拨杆808始终位于两个竖板807的内侧，且竖板807的纵向深度可满足拨杆808的转动时的圆弧轨迹，这样设计使得拨动拨杆808即可带动活塞板805滑动，拨杆808的左端固接有压缩弹簧809，压缩弹簧809的末端与壳体3的顶部固定连接，压缩弹簧809给予拨杆808向左转动的力，油液箱802的顶部连通有短管810，短管810的底部连通有环形管811，环形管811的外壁与壳体3的内壁间隙配合，环形管811的底部左右两侧均固接有喷油嘴812，左右两侧的喷油嘴812与环形管811的底部连通有角度不同，且分别指向两个第一齿轮703和蜗杆704的啮合端，这样设计使得注油更加精准。

在本实施例中，当使用该车间内智能物料搬运装备时，首先将伺服电机705与外接电源相连通，通过下方蜗杆704和第一齿轮703转动可带动竖杆702转动，进而通过第二齿轮708的啮合连接，使得圆杆707可带动支架709前后转动，同时，通过上方蜗杆704和第一齿轮703转动可带动竖筒701转动，进而带动托架706轴向旋转，进而通过外界控制模块控制液压缸9伸缩、机械爪6的夹取以及履带机器人1的移动，实现多角度搬运，同时具有自锁功能，使得整个夹持过程更加稳定，进而降低失误破碎损率，拨动拨杆808，通过竖板807的作用，以及压缩弹簧809的设置，使得横杆806可带动活塞板805左右往复滑动，进而通过单向阀804的设置，使得外界空气可输送至油液箱802内，使其内部压力增大，进而通过环形管811和喷油嘴812的导流和喷洒，直接对蜗杆704和第一齿轮703的啮合端喷油，提升注油便捷性，同时可减小磨损，提升润滑度和使用寿命，方便人们使用。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种车间内智能物料搬运装备，包括履带机器人（1），其特征在于：所述履带机器人（1）的顶部通过螺栓固接有连接板（2），所述连接板（2）的内端固接有壳体（3），所述壳体（3）的顶部设有第一支臂（4），所述第一支臂（4）的顶部活动连接有第二支臂（5），所述第二支臂（5）的顶部安装有机械爪（6），所述第一支臂（4）和第二支臂（5）的左端预设支杆分别与液压缸（9）的上下两端活动连接，所述壳体（3）的内部设有传动组件（7）；

所述传动组件（7）包括竖筒（701）、竖杆（702）、第一齿轮（703）、蜗杆（704）、伺服电机（705）、托架（706）、圆杆（707）、第二齿轮（708）和支架（709）；

所述竖筒（701）的外壁通过轴承与壳体（3）的顶部转动连接，所述竖筒（701）的内壁通过轴承转动连接有竖杆（702），所述竖筒（701）的外壁下方和竖杆（702）的底部均固接有第一齿轮（703），上方所述第一齿轮（703）的后端面和下方所述第一齿轮（703）的正端面均啮合连接有蜗杆（704），所述蜗杆（704）的外端均与左右两侧的伺服电机（705）的输出端固定连接，所述伺服电机（705）的外端与壳体（3）的内壁左右两侧固定连接，所述竖筒（701）的顶部固接有托架（706），所述托架（706）的内壁通过轴承转动连接有圆杆（707），所述圆杆（707）的外壁左侧和竖杆（702）的顶部均固接有第二齿轮（708），两个所述第二齿轮（708）的内端啮合连接，所述圆杆（707）的外壁固接有支架（709），所述支架（709）的顶部与第一支臂（4）的底部固定连接；

所述壳体（3）的内部设有润滑组件（8）；

所述润滑组件（8）包括储气箱（801）、油液箱（802）、支管（803）、单向阀（804）、活塞板（805）、横杆（806）、竖板（807）、拨杆（808）、压缩弹簧（809）、短管（810）、环形管（811）和喷油嘴（812）；

所述储气箱（801）和油液箱（802）分别置于壳体（3）内部的左右两侧，所述储气箱（801）和油液箱（802）的外壁呈贯穿式与壳体（3）的顶部固定连接，所述储气箱（801）的左端和顶部左侧均连通有支管（803），所述支管（803）的外壁均安装有单向阀（804），位于左侧的所述支管（803）的末端与油液箱（802）的右端相连通，所述储气箱（801）的内壁过盈配合有活塞板（805），所述活塞板（805）的右端固接有横杆（806），所述横杆（806）的顶部固接有两个竖板（807），所述竖板（807）的上方设有拨杆（808），所述拨杆（808）的正面通过销轴与壳体（3）顶部左侧预设的开口转动连接，所述拨杆（808）的外壁下方与两个竖板（807）的内端间隙配合，所述拨杆（808）的左端固接有压缩弹簧（809），所述压缩弹簧（809）的末端与壳体（3）的顶部固定连接，所述油液箱（802）的顶部连通有短管（810），所述短管（810）的底部连通有环形管（811），所述环形管（811）的外壁与壳体（3）的内壁间隙配合，所述环形管（811）的底部左右两侧均固接有喷油嘴（812）。

2.根据权利要求1所述的一种车间内智能物料搬运装备，其特征在于：所述第一齿轮（703）均选用蜗轮，且第一齿轮（703）的齿牙与蜗杆（704）的螺齿相契合。

3.根据权利要求1所述的一种车间内智能物料搬运装备，其特征在于：所述第二齿轮（708）均选用锥形齿轮，且两个第二齿轮（708）的齿数比为1/2。

4.根据权利要求1所述的一种车间内智能物料搬运装备，其特征在于：左右两侧的所述喷油嘴（812）与环形管（811）的底部连通有角度不同，且分别指向两个第一齿轮（703）和蜗杆（704）的啮合端。

5.根据权利要求1所述的一种车间内智能物料搬运装备，其特征在于：所述拨杆（808）始终位于两个竖板（807）的内侧，且竖板（807）的纵向深度可满足拨杆（808）的转动时的圆弧轨迹。

Images