CN111482950A - 机器人 - Google Patents

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CN111482950A CN202010062625.6A CN202010062625A CN111482950A CN 111482950 A CN111482950 A CN 111482950A CN 202010062625 A CN202010062625 A CN 202010062625A CN 111482950 A CN111482950 A CN 111482950A
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内藤正博
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Abstract

本发明提供一种机器人，其具备至少一个关节轴，至少一个关节轴具备：第一连杆构件和第二连杆构件，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式连接；减速器，其具有固定于第一连杆构件的输入轴部和固定于第二连杆构件的输出轴部；马达；输入侧编码器；输出侧编码器，其检测第一连杆构件和第二连杆构件之间的相对旋转角度，输出侧编码器具备平板状的刻度构件和传感器，刻度构件使板厚方向的一个表面与安装面紧贴且能够装卸地固定于安装面，安装面设置在第二连杆构件的与固定有输出轴部的面为相反侧的侧面上，且在与旋转轴线正交的方向上延伸，传感器安装在固定于第一连杆构件的固定构件上。由此在更换输出侧编码器时，无需分解机器人的机构部就能够进行更换。

Description

机器人
技术领域
本发明涉及机器人。
背景技术
存在减速器的内部机构因刚性不足而发生挠曲变形或松动的情况，为了抑制该情况，已知如下机器人：除了检测马达的旋转轴的旋转角度的输入侧编码器之外，还具备检测减速器的输出轴的旋转角度的输出侧编码器(例如，参照专利文献1。)。
该机器人具备通过轴承以能够旋转的方式连接的两个连杆，固定有马达的减速器的输入部固定在一个连杆上，减速器的输出轴固定在另一个连杆上。输出侧编码器为光学式编码器，并具备刻度尺和检测头，其中所述刻度尺设置在两个连杆在旋转轴线方向上相邻的邻接面中的一个邻接面上，所述检测头设置在另一个邻接面上。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-27951号公报
发明内容
发明要解决的问题
期望为如下结构：在更换输出侧编码器时，无需分解机器人的机构部就能够进行更换的结构。
用于解决问题的方案
本公开的一个方案的机器人具备至少一个关节轴，所述至少一个关节轴具备：第一连杆构件以及第二连杆构件，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式连接；减速器，其具有固定在所述第一连杆构件上的输入轴部、和固定在所述第二连杆构件上的输出轴部；马达，其产生输入至该减速器的旋转驱动力；输入侧编码器，其检测该马达的旋转轴的旋转角度；以及输出侧编码器，其检测所述第一连杆构件和所述第二连杆构件之间的相对旋转角度，所述输出侧编码器具备刻度构件和传感器，所述刻度构件为平板状且具有用于检测角度的图案，所述传感器检测该刻度构件的所述图案，所述刻度构件使板厚方向的一个表面与安装面紧贴且能够装卸地固定在所述安装面上，所述安装面设置在所述第二连杆构件的与固定有所述输出轴部的面为相反侧的侧面上，且在与所述旋转轴线正交的方向上延伸，所述传感器安装在固定构件上，所述固定构件固定在所述第一连杆构件上。
附图说明
图1是表示本公开的一个实施方式的机器人的侧视图。
图2是表示图1的机器人的主视图。
图3是表示图1的机器人的第一关节轴的局部纵向剖视图。
图4是表示图1的机器人的第二关节轴的局部主视图。
图5是表示图4的第二关节轴的局部侧视图。
图6是说明图5的刻度构件向第一臂的侧面装卸的局部纵向剖视图。
图7是表示图6的变形例的纵向剖视图。
附图标记说明：
1：机器人
2：基座(第一连杆构件)
3：旋转体(第一连杆构件、第二连杆构件)
4：第一臂(第一连杆构件、第二连杆构件)
4a：安装面
5：第二臂(第一连杆构件、第二连杆构件)
6：手腕单元(第二连杆构件)
7、22：马达
7a、22a：旋转轴
8、23：减速器
12、24：输入轴部
13、25：输出轴部
17A、26A：输入侧编码器
17B、26B：输出侧编码器
18、27：刻度构件
18a、27a：圆筒面
19、28：传感器
20、29：中央孔(凹部)
30、32：突起(凸部)
31：固定构件
33：凹部
A：第一轴线(旋转轴线)
B：第二轴线(旋转轴线)
C：第三轴线(旋转轴线)
D：第四轴线(旋转轴线)
J1、J2、J3、J4、J5、J6：关节轴
具体实施方式
以下参照附图对本公开的一个实施方式的机器人1进行说明。
如图1以及图2所示，本实施方式的机器人1例如为六轴多关节型机器人。
机器人1具备六个关节轴J1、J2、J3、J4、J5、J6。
第一关节轴J1设置在基座(第一连杆构件)2和旋转体(第二连杆构件)3之间，且能够使旋转体3相对于基座2围绕竖直的第一轴线(旋转轴线)A旋转，所述基座设置在作为被设置面的地面上。
第二关节轴J2设置在旋转体(第一连杆构件)3和第一臂(第二连杆构件)4之间，且能够使第一臂4相对于旋转体3围绕水平的第二轴线(旋转轴线)B旋转。
第三关节轴J3设置在第一臂(第一连杆构件)4和第二臂(第二连杆构件)5之间，且能够使第二臂5相对于第一臂4围绕与第二轴线B平行的第三轴线(旋转轴线)C旋转。
第四关节轴J4设置在第二臂(第一连杆构件)5和手腕单元(第二连杆构件)6之间，且能够使手腕单元6相对于第二臂5围绕第四轴线(旋转轴线)D旋转，所述第四轴线D与第三轴线C处于异面的位置关系。第五关节轴J5以及第六关节轴J6设置在手腕单元6的前端。
首先，针对第一关节轴J1的结构进行说明。
如图3所示，第一关节轴J1具备基座2、旋转体3、马达7、以及减速器8。其中，基座2和旋转体3以能够围绕第一轴线A相对旋转的方式连接，马达7产生旋转驱动力，减速器8对马达7的旋转轴7a的旋转进行减速。
马达7配置于远离第一轴线A的位置。马达7和减速器8之间设置有一对齿轮9、10，所述一对齿轮9、10将马达7的旋转轴7a的旋转传递至减速器8。
一个齿轮9固定于马达7的旋转轴7a，另一个齿轮10通由未图示的轴承支撑为能够围绕第一轴线A旋转。另一个齿轮10具有沿着轴10b的长轴贯穿的中央孔10a。
减速器8具备固定于旋转体3的输入轴部12、以及固定于基座2的输出轴部13。减速器8在经由一对齿轮9、10而输入马达7的旋转驱动力时，通过内部机构对旋转进行减速，从而能够输出作为输出轴部13相对于输入轴部12的旋转而被放大的扭矩。
减速器8在包含第一轴线A的位置具备沿第一轴线A的方向贯穿的中空部8A。在旋转体3上，在与减速器8的中空部8A相对应的位置也设置有沿上下方向贯穿的贯穿孔14。
并且，在减速器8的中空部8A以及旋转体3的贯穿孔14中配置有圆柱状的导管15，所述导管15在第一轴线A方向的整个长度上贯穿该中空部8A以及贯穿孔14。导管15的下端固定于减速器8的输出轴部13，导管15的上端向旋转体3的上方突出而延伸。图中的附图标记11是允许围绕第一轴线A的旋转并对旋转体3的贯穿孔14和导管15之间的间隙进行密封的密封部件。
导管15的内径具有足够使内部包含机器人1的机构部的电缆的线条体16贯穿的大小。导管15由降低与贯穿内部的线条体16之间的摩擦的材料构成，或者至少内表面实施有降低摩擦的处理。
在本实施方式中，第一关节轴J1上设置有输入侧编码器17A和输出侧编码器17B，输入侧编码器17A检测马达7的旋转轴7a的旋转角度，输出侧编码器17B检测旋转体3相对于基座2的旋转角度。输入侧编码器17A例如具备于马达7，并具备固定于马达7的旋转轴7a的未图示的刻度构件、和光学读取设置在刻度构件上的用于检测角度的图案的未图示的传感器。
输出侧编码器17B与输入侧编码器17A同样，也具备刻度构件18和传感器19。输出侧编码器17B的刻度构件18形成为具有中央孔(凹部)20的环状，且在由圆筒面18a组成的外周面上设置有图案。刻度构件18通过使导管15的上端与中央孔20嵌合而固定在导管15上。图中的附图标记21是覆盖刻度构件的盖子。
输出侧编码器17B的传感器19在刻度构件18的圆筒面18a的径向外侧隔开间隙而对置配置。传感器19具备未图示的光发射部和光接收部，从光发射部发出且在刻度构件18的圆筒面18a上反射而返回的光由光接收部接收，由此能够根据所接收的光的强度的变化，读取附在圆筒面18a的图案。
接下来，对第二关节轴J2的结构进行说明。
如图4以及图5所示，第二关节轴J2具备旋转体(第一连杆构件)3、第一臂(第二连杆构件)4、马达22、以及减速器23。其中旋转体3和第一臂4以能够围绕第二轴线(旋转轴线)B相对旋转的方式连接，马达22产生旋转驱动力，减速器23对马达22的旋转轴22a的旋转进行减速。
减速器23具备固定于旋转体3的输入轴部24、以及固定于第一臂4的输出轴部25。减速器23在输入马达22的旋转驱动力时，通过内部机构对旋转进行减速，从而能够输出作为轴部25相对于输入轴部24的旋转而被放大的扭矩。
在本实施方式中，第二关节轴J2上设置有输入侧编码器26A和输出侧编码器26B，输入侧编码器26A检测马达22的旋转轴22a的旋转角度，输出侧编码器26B检测第一臂4相对于旋转体3的旋转角度。输入侧编码器26A例如具备于马达22，并具备固定于马达22的旋转轴22a的未图示的刻度构件、和光学读取设置在刻度构件上的用于检测角度的图案的未图示的传感器。
输出侧编码器26B与输入侧编码器26A同样，也具备刻度构件27和传感器28。如图4以及图5所示，输出侧编码器26B的刻度构件27形成为具有中央孔29的环状，且在由圆筒面18a组成的外周面上设置有图案。刻度构件27能够装卸地固定在第一臂4的安装面4a上，所述安装面4a设置在第一臂4的与固定有减速器23的面为相反侧的侧面上。
如图6所示，安装面4a在与第二轴线B正交的方向上延伸，并具备以第二轴线B为中心轴的圆柱状的突起(凸部)30。通过使突起30与刻度构件27的中央孔29嵌合，能够将刻度构件27相对于第一臂4在与第二轴线B正交的方向上高精度定位。
通过使刻度构件27与安装面4a抵靠，能够将刻度构件27相对于第一臂4在第二轴线B方向上高精度定位。刻度构件27例如通过将未图示的螺栓紧固于设置在安装面4a上的未图示的螺纹孔中，从而能够装卸地安装在第一臂4上。
如图4所示，第二关节轴J2的输出侧编码器26B的传感器28固定在固定构件31上，固定构件31固定在旋转体3上。传感器28在与第二轴线B正交的方向上能够调整位置地安装在固定构件31上。传感器28的结构与第一关节轴J1的传感器19相同。
第三关节轴J3具有与第二关节轴J2相同的结构，仅将第二关节轴J2的旋转体3替换为第二臂5，因此省略说明。
第四关节轴J4具有与第一关节轴J1相同的结构，仅将第一关节轴J1的基座2替换为手腕单元6，将旋转体3替换为第二臂5，因此省略说明。
在图1和图2中，对第一关节轴J1和第四关节轴J4的构成赋予相同的附图标记，对第二关节轴J2和第三关节轴J3的构成也赋予相同的附图标记。
针对如此构成的本实施方式的机器人1的作用进行说明。
根据本实施方式的机器人1，当由马达7、22所产生的旋转驱动力输入至减速器时，马达7、22的旋转轴7a、22a的旋转被减速器8、23减速，减速器8、23的输入轴部12、24与输出轴部13、25相对旋转。
由此，在第一关节轴J1中旋转体3相对于基座2、在第二关节轴J2中第一臂4相对于旋转体3、在第三关节轴J3中第二臂5相对于第一臂4、以及在第四关节轴J4中手腕单元6相对于第二臂5，通过由各自的减速器8、23放大的高扭矩驱动旋转。第五、第六关节轴J5、J6也同样。
在该情况下，根据本实施方式的机器人1，在影响手腕前端在三维空间上的位置的第一至第三关节轴J1、J2、J3以及第四关节轴J4中，除了检测马达7、22的旋转轴7a、22a的旋转角度的输入侧编码器17A、26A之外，还设置有输出侧编码器17B、26B。由此，具有如下优点：即使发生了由于减速器8、23的内部机构的刚性不足而导致的挠曲变形或松动，也能够通过利用由输入侧编码器17A、26A检测出的旋转角度以及由输出侧编码器17B、26B检测出的旋转角度这两者，提高各关节轴J1、J2、J3、J4的旋转角度的精度，从而提高手腕前端的定位精度以及轨迹精度。
在第一关节轴J1以及第四关节轴J4中，使减速器8为中空结构，设置贯穿中空部8A的导管15，并通过作为动力传递构件的一对齿轮9、10将马达7配置于远离旋转轴线A、D的位置。由此，能够确保中空部8A的延长上的空间，使线条体16经过导管15的内部，将线条体16沿着旋转轴线A、D大致笔直地配置在旋转轴线A、D附近。通过此方式，即使使旋转体3相对于基座2、手腕单元6相对于第二臂5分别围绕第一轴线A或者第四轴线D在大的动作角度范围内旋转，也不会有大的弯曲作用于线条体16，能够维持线条体16的健全性。
由于将使线条体16贯穿的导管15的一端固定在减速器8的输出轴部13上，因此在驱动马达7时，输出轴部13相对于输入轴部12相对旋转，固定于输出轴部13的导管15也相对于输入轴部12相对旋转。
并且，由于刻度构件18固定在导管15上，且传感器19隔着旋转体3或者第二臂5间接地固定于输入轴部12，因此在传感器19和刻度构件18之间产生与输入轴部12和输出轴部13之间的相对旋转相等的相对旋转。由此，能够通过输出侧编码器17B高精度地检测出输入轴部12和输出轴部13之间的相对旋转角度。
在第二关节轴J2以及第三关节轴J3中，将刻度构件27直接安装在安装面4a上，所述安装面4a设置在固定有减速器23的输出轴部25的连杆构件4、5的与输出轴部25为相反侧的侧面上。并且，传感器28通过固定在旋转体3或者第一臂4上的固定构件31，间接地固定于输入轴部24。由此，在第二关节轴J2以及第三关节轴J3中，也能够通过输出侧编码器26B，高精度地检测出输入轴部24和输出轴部25之间的相对旋转角度。
在该情况下，根据本实施方式，在第一关节轴J1以及第四关节轴J4中，利用贯穿用于将线条体16引导为贯穿状态的减速器8的中空部8A的导管15，将输出轴部13的旋转在隔着输入轴部12与输出轴部13为相反的一侧取出。
在第二关节轴J2以及第三关节轴J3中，将刻度构件27直接安装在安装面4a上，该安装面4a设置在固定有输出轴部25的连杆构件4、5的与输出轴部25为相反侧的侧面上。
由此，在第一至第四关节轴J1、J2、J3、J4中，均能够将输出侧编码器17B、26B配置在两个连杆构件2、3、4、5、6的外侧，而不是连杆构件2、3、4、5、6之间。
因此，具有如下优点：能够容易地从外部访问输出侧编码器17B、26B，即使不分解机器人1，也能够进行刻度构件18、27以及传感器19、28的交换以及调整。
而且，在第二关节轴J2以及第三关节轴J3中，由于将刻度构件27构成为环形板状，并安装在安装面4a上，该安装面4a设置在第一臂4或者第二臂5的侧面上且在与旋转轴线B、C正交的方向上延伸，因此能够防止安装后的刻度构件27从第一臂4或者第二臂5的外表面大幅度突出，能够避免机器人1进行动作时输出侧编码器26B与周边物体的干涉。即，具有如下优点：能够将刻度构件27配置在从机器人1的外侧容易访问的位置，并且能够极力抑制机器人1运行时干涉的发生。
通过将用于检测角度的图案形成在刻度构件27的圆筒面27a，将传感器28隔开间隙而相对配置在圆筒面27a的径向外侧，从而防止了传感器28配置在平板状的刻度构件27的厚度方向上。由此，具有如下优点：能够抑制输出侧编码器26B在沿着旋转轴线B、C方向上的厚度尺寸的增加，能够进一步抑制机器人1运行时干涉的发生。
另外，在本实施方式中，在第一臂4的侧面或者第二臂5的侧面上设置圆柱状的突起30，并且使突起30与环状的刻度构件27的中央孔29嵌合，但取而代之，也可以如图7所示，将刻度构件27构成为平板状并设置在厚度方向上突出的圆柱状的突起32，并且在第一臂4或者第二臂5的安装面4a上设置供突起32嵌合的凹部33。
虽然将刻度构件27构成为环状，但由于第二关节轴J2以及第三关节轴J3的动作角度范围限制在小于360°的角度范围内，因此也可以在周向上部分地设置形成有图案的圆筒面27a。
作为输入侧编码器17A、26A以及输出侧编码器17B、26B例示了光学式编码器，但不限于此，也可以采用光学式或磁式等任意的非接触式编码器或者接触式编码器。
在本实施方式中，例如在第一关节轴J1中，例示了在设置于地面的基座2上固定减速器8的输出轴部13，在被驱动为相对于基座2旋转的旋转体3上固定马达7以及输入轴部12，输出轴部13相对于固定的输入轴部12旋转的情况，但反过来也是可以的。即，也可以在基座2上固定马达7以及输入轴部12，在旋转体3上固定输出轴部13，输出轴部13相对于固定的输入轴部12旋转。
在该情况下，导管15只要固定于输入轴部12即可。
例如，在第二关节轴J2中，例示了在旋转体3上固定马达22以及减速器23的输入轴部24，在第一臂4上固定输出轴部25，输出轴部25相对于输入轴部24旋转的情况，但反过来也是可以的。即，也可以在旋转体3上固定输出轴部25，在第一臂4上固定马达22以及输入轴部24，输入轴部24相对于固定的输出轴部25旋转。在该情况下，刻度构件27的安装面4a只要设置在旋转体3上即可。
在图3中，例示了导管15直接固定在输出轴部13上的情况，但取而代之，也可以通过固定在基座2上而间接地固定在输出轴部13上。
在本实施方式中，第一关节轴J1以及第四关节轴J4所使用的结构，在其他关节轴J2、J3、J5、J6中的任一个关节轴中均能够采用，因此也可以采用该方式。
在本实施方式中，作为第一关节轴J1、第二关节轴J2、第三关节轴J3以及第四关节轴J4，使用具备输出侧编码器17B、26B的结构进行了说明，但也可以采用如下结构：第一关节轴J1、第二关节轴J2、第三关节轴J3以及第四关节轴J4中的至少一个关节轴具备输出侧编码器17B、26B，其他关节轴不具备输出侧编码器17B、26B。

Claims (4)

1.一种机器人，其特征在于，
所述机器人具备至少一个关节轴，
所述至少一个关节轴具备：
第一连杆构件以及第二连杆构件，其以能够围绕旋转轴线旋转的方式连接；
减速器，其具有固定在所述第一连杆构件上的输入轴部、和固定在所述第二连杆构件上的输出轴部；
马达，其产生输入至该减速器的旋转驱动力；
输入侧编码器，其检测该马达的旋转轴的旋转角度；以及
输出侧编码器，其检测所述第一连杆构件和所述第二连杆构件之间的相对旋转角度，
所述输出侧编码器具备刻度构件和传感器，所述刻度构件为平板状且具有用于检测角度的图案，所述传感器检测该刻度构件的所述图案，
所述刻度构件使板厚方向的一个表面与安装面紧贴且能够装卸地固定在所述安装面上，所述安装面设置在所述第二连杆构件的与固定有所述输出轴部的面为相反侧的侧面上，且在与所述旋转轴线正交的方向上延伸，
所述传感器安装在固定构件上，所述固定构件固定在所述第一连杆构件上。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述刻度构件具有圆筒面，
在该圆筒面上设置有所述图案，
所述传感器相对于所述圆筒面在径向上隔开间隔而配置。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
在所述刻度构件的所述一个表面以及所述第二连杆构件的所述安装面上设置有在所述旋转轴线方向上能够嵌合的凹部和凸部。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，
所述凸部在所述安装面上形成为，以所述旋转轴线为中心在沿着该旋转轴线的方向上延伸的圆柱状，
所述刻度构件形成为环形板状，
所述凹部为所述刻度构件的中央孔。
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CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Naitoh Masahiro

Inventor after: Kondo Yongshu

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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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