CN111468978A - 自动化拉链裁切拾放机器手 - Google Patents

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    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges

Abstract

本发明公开了自动化拉链裁切拾放机器手，包括底座、机械手以及工作平台，所述底座的顶端固定有滑轨，所述底座的后侧壁上固定有推进电机，所述滚珠丝杆上套装有丝杆副，所述工作平台的正上方固定有切刀气缸，所述底座的前侧壁上固定有进料电机，所述进料同步带上安装有同步带滑块，所述压头气缸的输出端安装有进料压头，所述工作平台的前侧壁上固定有连接板块，所述Z向电机的输出端通过联轴器安装有Z向主动带轮，所述移动连接块的顶端固定有Y向滑块，所述移动连接块顶部的前侧壁上固定有Y向电机。该自动化拉链裁切拾放机器手，实现了制袋工艺中拉链的自动化输送、裁切及拾放动作，从而大大提高了制袋效率。

Description

自动化拉链裁切拾放机器手
技术领域
本发明涉及制袋机技术领域，具体为自动化拉链裁切拾放机器手。
背景技术
在制袋工艺中，尤其在制作拉链袋时，需将拉链热封在膜料指定位置，通常要将一长条连续的拉链，裁切成需要的长度，并将裁切好的拉链，抓取并放置在膜料的指定位置，便于下一步的热封工艺的连续进行。
但现有的拉链裁切拾放装置依然存在一定的问题，具体问题有以下几点：
1、难以实现拉链的自动化输送及定长裁切；
2、需要人工将拉链放置到指定位置，这个过程的劳动量较大且容易发生偏差。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了自动化拉链裁切拾放机器手，具备自动化输送、裁切及拾放等优点，以解决上述背景技术中提出的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：自动化拉链裁切拾放机器手，包括底座、机械手以及工作平台，所述底座的顶端固定有滑轨，且滑轨的上方设置有工作平台，所述底座的后侧壁上固定有推进电机，且推进电机的输出端通过联轴器安装有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上套装有丝杆副，且丝杆副与工作平台固定连接，所述工作平台的正上方固定有切刀气缸，且切刀气缸的输出端安装有裁切刀，所述底座的前侧壁上固定有进料电机，且进料电机的输出端延伸至底座的后侧并通过联轴器安装有进料主动带轮，所述进料主动带轮一侧的底座后侧壁上设置有进料从动带轮，且进料主动带轮、进料从动带轮之间通过进料同步带相互连接，所述进料同步带上安装有同步带滑块，且同步带滑块的顶端固定有压头气缸，所述压头气缸的输出端安装有进料压头，所述工作平台的前侧壁上固定有连接板块，且连接板块的前侧壁上固定有Z向电机，所述Z向电机的输出端通过联轴器安装有Z向主动带轮，且Z向主动带轮一侧的连接板块上设置有上下两个Z向滚轮，所述连接板块的前侧设置有移动连接块，且移动连接块的前侧壁上安装有上下两个Z向固定块，所述移动连接块的顶端固定有Y向滑块，且Y向滑块的顶部安插有机械手，并且机械手底端的左右两侧皆安装有Y向固定块，所述移动连接块顶部的前侧壁上固定有Y向电机，且Y向电机的输出端通过联轴器安装有Y向主动带轮。
优选的，所述底座的前侧安装有集线坦克履。
优选的，所述进料压头与进料槽相互嵌套并构成滑动连接结构，且进料压头通过压头气缸关于进料槽的竖直方向伸缩开合。
优选的，所述机械手的后端等间距设置吸盘，且机械手的顶端等间距固定有气管导向槽，并且机械手下方的左右两侧皆等间距设置有气阀，而且吸盘、气阀以及气管导向槽之间皆一一对应。
优选的，所述机械手的左右两侧壁上皆开设有Y向滑槽，且Y向滑槽、Y向滑块之间相互嵌套并构成滑动连接结构。
优选的，所述工作平台的底端固定三个平台滑块，且平台滑块皆与滑轨相互嵌套并构成滑动连接结构。
优选的，所述连接板块的前侧壁上固定有Z向滑块，所述移动连接块的后侧壁上固定有Z向导轨，且Z向滑块与Z向导轨之间相互嵌套并构成滑动连接结构。
优选的，所述Z向主动带轮上缠绕有Z向同步带，且Z向同步带的上下两端分别绕过Z向滚轮并与对应的Z向固定块相互连接。
优选的，所述Y向主动带轮上缠绕有Y向同步带，且Y向同步带的前后两端皆与对应的Y向固定块相互连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了自动化拉链裁切拾放机器手，具备以下有益效果：
1、该自动化拉链裁切拾放机器手，通过推进电机控制工作平台沿底座水平位移，并通过进料电机、压头气缸分别控制进料压头水平位移、旋转开合，用于链裁的自动化定长输送，以及通过切刀气缸控制裁切刀下压，用于链裁的自动化裁切；
2、该自动化拉链裁切拾放机器手，通过Z向电机控制Y向电机、机械手等机构沿Z向运动，并通过Y向电机控制机械手等机构沿Y向运动，以及通过气阀控制吸盘的启闭，从而实现了链裁的自动化拾放工作。
附图说明
图1为本发明总装立体示意图；
图2为本发明总装后视示意图；
图3为本发明进料压头和切刀立体示意图；
图4为本发明进料压头和切刀后视示意图；
图5为本发明机械手立体示意图；
图6为本发明机械手侧视示意图；
图7为本发明进料压头立体示意图；
图8为本发明切刀立体示意图。
图中：1、底座；2、Z向电机；3、Y向电机；4、进料电机；5、集线坦克履；6、进料压头；7、进料槽；8、裁切刀；9、机械手；10、吸盘；11、工作平台；12、推进电机；13、滚珠丝杆；14、滑轨；15、平台滑块；16、丝杆副；17、压头气缸；18、切刀气缸；19、进料主动带轮；20、进料同步带；21、同步带滑块；22、进料从动带轮；23、气阀；24、Y向滑槽；25、Y向滑块；26、气管导向槽；27、连接板块；28、Z向导轨；29、Z向滑块；30、Y向固定块；31、Y向同步带；32、Z向主动带轮；33、Z向同步带；34、Z向滚轮；35、Z向固定块；36、移动连接块；37、Y向主动带轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：自动化拉链裁切拾放机器手，包括底座1、机械手9以及工作平台11，底座1的顶端固定有滑轨14，且滑轨14的上方设置有工作平台11，底座1的后侧壁上固定有推进电机12，且推进电机12的输出端通过联轴器安装有滚珠丝杆13，滚珠丝杆13上套装有丝杆副16，且丝杆副16与工作平台11固定连接，工作平台11的正上方固定有切刀气缸18，且切刀气缸18的输出端安装有裁切刀8，底座1的前侧壁上固定有进料电机4，且进料电机4的输出端延伸至底座1的后侧并通过联轴器安装有进料主动带轮19，进料主动带轮19一侧的底座1后侧壁上设置有进料从动带轮22，且进料主动带轮19、进料从动带轮22之间通过进料同步带20相互连接，进料同步带20上安装有同步带滑块21，且同步带滑块21的顶端固定有压头气缸17，压头气缸17的输出端安装有进料压头6，工作平台11的前侧壁上固定有连接板块27，且连接板块27的前侧壁上固定有Z向电机2，Z向电机2的输出端通过联轴器安装有Z向主动带轮32，且Z向主动带轮32一侧的连接板块27上设置有上下两个Z向滚轮34，连接板块27的前侧设置有移动连接块36，且移动连接块36的前侧壁上安装有上下两个Z向固定块35，移动连接块36的顶端固定有Y向滑块25，且Y向滑块25的顶部安插有机械手9，并且机械手9底端的左右两侧皆安装有Y向固定块30，移动连接块36顶部的前侧壁上固定有Y向电机3，且Y向电机3的输出端通过联轴器安装有Y向主动带轮37，该Z向电机2、Y向电机3、进料电机4以及推进电机12的型号皆可为MR-J2S-20A，该压头气缸17、切刀气缸18的型号皆可为SC160-25，该气阀23的型号皆可为4V210-08。
如图1中底座1的前侧安装有集线坦克履5，用于集中走线(电气连接线等)。
如图3中进料压头6与进料槽7相互嵌套并构成滑动连接结构，用于拖动拉链，且进料压头6通过压头气缸17关于进料槽7的竖直方向伸缩开合，用于放松或夹紧拉链。
如图5中机械手9的后端等间距设置吸盘10，且机械手9的顶端等间距固定有气管导向槽26，并且机械手9下方的左右两侧皆等间距设置有气阀23，而且吸盘10、气阀23以及气管导向槽26之间皆一一对应，用于释放拉链。
如图5中机械手9的左右两侧壁上皆开设有Y向滑槽24，且Y向滑槽24、Y向滑块25之间相互嵌套并构成滑动连接结构，用于位移限位。
如图2中工作平台11的底端固定三个平台滑块15，且平台滑块15皆与滑轨14相互嵌套并构成滑动连接结构，用于位移限位。
如图6中连接板块27的前侧壁上固定有Z向滑块29，移动连接块36的后侧壁上固定有Z向导轨28，且Z向滑块29与Z向导轨28之间相互嵌套并构成滑动连接结构，用于位移限位。
如图6中Z向主动带轮32上缠绕有Z向同步带33，且Z向同步带33的上下两端分别绕过Z向滚轮34并与对应的Z向固定块35相互连接，通过牵引实现Z向运动。
如图5和图6中Y向主动带轮37上缠绕有Y向同步带31，且Y向同步带31的前后两端皆与对应的Y向固定块30相互连接，通过牵引实现Y向运动。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
工作原理：在使用时，首先启动推进电机12，使其通过滚珠丝杆13、丝杆副16带动工作平台11沿底座1水平位移，在此过程中，平台滑块15在滑轨14限位滑动，用于调节工作平台11的相对位置，从而适用于不同规格的袋子的生产需求；然后启动进料电机4，使其通过进料主动带轮19、进料从动带轮22带动进料同步带20同步旋转，在此过程中，同步带滑块21整体跟随进料同步带20水平位移，另外，压头气缸17通过伸缩控制进料压头6旋转开合，用于放开或夹紧拉链；当拉链被输送到相应位置时，切刀气缸18将裁切刀8下压，对链裁进行定长裁切；
随后，Z向电机2启动，驱动Z向主动带轮32旋转，由于Z向同步带33、Z向滚轮34以及Z向固定块35位置固定，则在Z向主动带轮32旋转时，移动连接块36整体将关于连接板块27沿Z向上下移动，在此过程中，Z向导轨28在Z向滑块29中限位滑动，则机械手9整体上下移动，用于拉链的提起、下放动作；同理，Y向电机3启动，驱动Y向主动带轮37旋转，由于Y向同步带31的两端通过Y向固定块30固定在机械手9上，则机械手9整体沿Y向运动，在此过程中，机械手9通过Y向滑槽24在Y向滑块25中限位滑动；当平移至相应位置时，气阀23自动开闭，从而控制吸盘10的启闭，用于吸起或放下链裁。
综上所述，该自动化拉链裁切拾放机器手，实现了制袋工艺中拉链的自动化输送、裁切及拾放动作，从而大大提高了制袋效率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.自动化拉链裁切拾放机器手，包括底座(1)、机械手(9)以及工作平台(11)，其特征在于：所述底座(1)的顶端固定有滑轨(14)，且滑轨(14)的上方设置有工作平台(11)，所述底座(1)的后侧壁上固定有推进电机(12)，且推进电机(12)的输出端通过联轴器安装有滚珠丝杆(13)，所述滚珠丝杆(13)上套装有丝杆副(16)，且丝杆副(16)与工作平台(11)固定连接，所述工作平台(11)的正上方固定有切刀气缸(18)，且切刀气缸(18)的输出端安装有裁切刀(8)，所述底座(1)的前侧壁上固定有进料电机(4)，且进料电机(4)的输出端延伸至底座(1)的后侧并通过联轴器安装有进料主动带轮(19)，所述进料主动带轮(19)一侧的底座(1)后侧壁上设置有进料从动带轮(22)，且进料主动带轮(19)、进料从动带轮(22)之间通过进料同步带(20)相互连接，所述进料同步带(20)上安装有同步带滑块(21)，且同步带滑块(21)的顶端固定有压头气缸(17)，所述压头气缸(17)的输出端安装有进料压头(6)，所述工作平台(11)的前侧壁上固定有连接板块(27)，且连接板块(27)的前侧壁上固定有Z向电机(2)，所述Z向电机(2)的输出端通过联轴器安装有Z向主动带轮(32)，且Z向主动带轮(32)一侧的连接板块(27)上设置有上下两个Z向滚轮(34)，所述连接板块(27)的前侧设置有移动连接块(36)，且移动连接块(36)的前侧壁上安装有上下两个Z向固定块(35)，所述移动连接块(36)的顶端固定有Y向滑块(25)，且Y向滑块(25)的顶部安插有机械手(9)，并且机械手(9)底端的左右两侧皆安装有Y向固定块(30)，所述移动连接块(36)顶部的前侧壁上固定有Y向电机(3)，且Y向电机(3)的输出端通过联轴器安装有Y向主动带轮(37)。
2.根据权利要求1所述的自动化拉链裁切拾放机器手，其特征在于：所述底座(1)的前侧安装有集线坦克履(5)。
3.根据权利要求1所述的自动化拉链裁切拾放机器手，其特征在于：所述进料压头(6)与进料槽(7)相互嵌套并构成滑动连接结构，且进料压头(6)通过压头气缸(17)关于进料槽(7)的竖直方向伸缩开合。
4.根据权利要求1所述的自动化拉链裁切拾放机器手，其特征在于：所述机械手(9)的后端等间距设置吸盘(10)，且机械手(9)的顶端等间距固定有气管导向槽(26)，并且机械手(9)下方的左右两侧皆等间距设置有气阀(23)，而且吸盘(10)、气阀(23)以及气管导向槽(26)之间皆一一对应。
5.根据权利要求1所述的自动化拉链裁切拾放机器手，其特征在于：所述机械手(9)的左右两侧壁上皆开设有Y向滑槽(24)，且Y向滑槽(24)、Y向滑块(25)之间相互嵌套并构成滑动连接结构。
6.根据权利要求1所述的自动化拉链裁切拾放机器手，其特征在于：所述工作平台(11)的底端固定三个平台滑块(15)，且平台滑块(15)皆与滑轨(14)相互嵌套并构成滑动连接结构。
7.根据权利要求1所述的自动化拉链裁切拾放机器手，其特征在于：所述连接板块(27)的前侧壁上固定有Z向滑块(29)，所述移动连接块(36)的后侧壁上固定有Z向导轨(28)，且Z向滑块(29)与Z向导轨(28)之间相互嵌套并构成滑动连接结构。
8.根据权利要求1所述的自动化拉链裁切拾放机器手，其特征在于：所述Z向主动带轮(32)上缠绕有Z向同步带(33)，且Z向同步带(33)的上下两端分别绕过Z向滚轮(34)并与对应的Z向固定块(35)相互连接。
9.根据权利要求1所述的自动化拉链裁切拾放机器手，其特征在于：所述Y向主动带轮(37)上缠绕有Y向同步带(31)，且Y向同步带(31)的前后两端皆与对应的Y向固定块(30)相互连接。
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