CN111466834B - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例中，所述清洁机器人包括主体、驱动轮、储液箱及液体施加装置，所述液体施加装置包括液体输送管、动力部件、止液部件及出液部件，所述液体输送管将所述储液箱、动力部件、止液部件及出液部件相连通，所述储液箱中的液体流经所述液体输送管、动力部件、止液部件到达所述出液部件流出，所述止液部件被配置为在所述清洁机器人停止工作时，所述液体输送管中的液体的压力不能将液体压入所述出液部件，能够在清洁机器人停止工作时，有效防止所述储液箱中的液体流出，实现根据清洁机器人的工作状态有效控制储液箱中的液体流出情况。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及服务机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是服务机器人的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，随着人工智能技术的发展，清洁机器人的发展方向，将是更加高级的人工智能带来的更高的清扫效果、更高的清扫效率、更大的清扫面积及更加多功能化。

现有技术中，清洁机器人配备有储液箱以使得清洁机器人的功能更加多样化，储液箱中的液体通过水泵控制施加到外部以清洁待清洁面，当清洁机器人停止工作时，仍然会有液体流出，不能根据清洁机器人的工作状态有效控制储液箱中的液体流出情况。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括储液箱及液体施加装置，通过设置液体施加装置将所述储液箱中的液体施加到外部以清洁待清洁面，能够在清洁机器人停止工作时，有效防止所述储液箱中的液体流出，实现根据清洁机器人的工作状态有效控制储液箱中的液体流出情况。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例采用以下技术方案：

本申请提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

主体；

驱动轮，安装于所述主体，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为存储液体；以及

液体施加装置，所述液体施加装置包括：

液体输送管、动力部件、止液部件及出液部件，所述液体输送管将所述储液箱、动力部件、止液部件及出液部件相连通，所述储液箱中的液体流经所述液体输送管、动力部件、止液部件到达所述出液部件流出，所述止液部件被配置为在所述清洁机器人停止工作时，所述液体输送管中的液体的压力不能将液体压入所述出液部件。

在其中一个实施例中，所述液体输送管包括第一输送管、第二输送管及第三输送管，所述第一输送管连接所述储液箱与所述动力部件，所述第二输送管连接所述动力部与所述止液部件，所述第三输送管连接所述止液部件与所述出液部件，所述储液箱中的液体依次流经所述第一输送管、动力部件、第二输送管、止液部件及第三输送管到达所述出液部件，所述止液部件被配置为在所述清洁机器人停止工作时，所述第二输送管中的液体的压力不能将液体压入所述第三输送管到达所述出液部件。

在其中一个实施例中，所述止液部件开设有通气口，当所述清洁机器人停止工作时，所述止液部件中气体的压力大于所述止液部件中液体的压力。

在其中一个实施例中，所述止液部件包括液体缓存部，所述液体缓存部形成三通结构，分别连通所述第二输送管、第三输送管及所述通气口。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人停止工作时，所述液体缓存部中的气体体积大于所述液体缓存部中液体的体积，使得所述液体缓存部中气体的压力大于所述液体缓存部中液体的压力，阻止所述第二输送管中的液体流入所述液体缓存部。

在其中一个实施例中，所述第二输送管与所述液体缓存部的连通位置的高度大于所述第三输送管与所述液体缓存部的连通位置的高度。

在其中一个实施例中，所述动力部件被配置为周期性地将所述储液箱中的液体经由所述第一输送管及所述第二输送管压入所述液体缓存部，所述液体缓存部的容量大于所述动力部件单次压入所述液体缓存部的液体体积。

在其中一个实施例中，所述止液部件还包括阻挡件，所述阻挡件覆盖所述通气口，所述阻挡件由防水透气材料制成。

在其中一个实施例中，所述通气口开设于所述液体缓存部的顶部或底部。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括风机组件，所述风机组件包括风机及排气通道，所述排气通道开设有排气口，所述止液部件安装于所述排气通道，所述通气口与所述排气口相连通，所述风机组件排出的气体至少部分依次流经所述排气口、通气口进入所述止液部件。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括：

风机组件，被配置为与所述止液部件连通；

控制器，其与所述液体施加装置和所述风机组件通信，所述控制器被配置为确定所述清洁机器人停止工作且在所述清洁机器人停止工作后根据关闭所述液体施加装置的信号来关闭所述风机组件。

与现有技术相比，本申请实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本申请的实施例中，所述清洁机器人包括主体、驱动轮、储液箱及液体施加装置，所述液体施加装置包括液体输送管、动力部件、止液部件及出液部件，所述液体输送管将所述储液箱、动力部件、止液部件及出液部件相连通，所述储液箱中的液体流经所述液体输送管、动力部件、止液部件到达所述出液部件流出，所述止液部件被配置为在所述清洁机器人停止工作时，所述液体输送管中的液体的压力不能将液体压入所述出液部件，能够在清洁机器人停止工作时，有效防止所述储液箱中的液体流出，实现根据清洁机器人的工作状态有效控制储液箱中的液体流出情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本申请一实施例中清洁机器人的立体示意图；

图2是本申请一实施例中清洁机器人的底部视图；

图3是本申请一实施例中液体施加装置的方框图；

图4是本申请一实施例中储液箱与液体施加装置的示意图；

图5是本申请一实施例中液体施加装置的剖视图；

图6是本申请另一实施例中液体施加装置的示意图；

图7是本申请一实施例中清洁机器人执行清洁任务的流程图；

图8时本申请另一实施例中清洁机器人的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中所述方位词“前”、“后”、“左”、“右”均是以清洁机器人前进方向为参考方向，本文中所述的“顶”、“底”均是以所述清洁机器人正常工作时的状态为参考。

请参阅图1、图2及图3，图1是本申请一实施例中清洁机器人的立体示意图，图2是本申请一实施例中清洁机器人的底部视图，图3是本申请一实施例中液体施加装置的方框图。所述清洁机器人被配置为清洁待清洁面，包括但不限于将待清洁面的灰尘、碎屑、颗粒物、污水等污物进行清洁收纳，所述清洁机器人还可以对待清洁面进行拖擦，以保持室内环境的干净度。所述待清洁面主要以室内家庭环境的地面为主，在其他实施例中，所述待清洁面也可以是商场、餐厅或其他室内环境的地面，所述待清洁面可以是较为光滑的地板表面、铺设有地毯的表面以及其他需要清洁的表面。

本申请所述清洁机器人包括主体100、安装于所述主体100并驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮20、储液箱30及液体施加装置40。所述液体施加装置40包括液体输送管41、动力部件42、止液部件43及出液部件44，所述液体输送管41包括第一输送管401、第二输送管402及第三输送管403，所述第一输送管401连接所述储液箱30与所述动力部件42，所述第二输送管402连接所述动力部42与所述止液部件43，所述第三输送管403连接所述止液部件43与所述出液部件44，所述储液箱30中的液体依次流经所述第一输送管401、动力部件42、第二输送管402、止液部件43及第三输送管403到达所述出液部件44，所述止液部件43被配置为在所述清洁机器人停止工作时，所述第二输送管402中的液体的压力不能将液体压入所述第三输送管403到达所述出液部件44。

本实施例中所述主体100的外形大体上呈圆形，在其他实施例中，所述主体100的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形或其他形状。所述驱动轮20包括左右驱动轮21及全向轮22，所述左右驱动轮21安装于所述主体100的底部的左右两侧，所述左右驱动轮21被配置为至少部分可伸出及缩回所述主体100的底部。所述全向轮22安装于所述主体100的底部的靠前位置，所述全向轮22为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得所述清洁机器人可以灵活转向。所述左右驱动轮21和所述全向轮22的安装构成三角形，以提高所述清洁机器人行走的平稳性。

请参阅图4及图5，图4是本申请一实施例中储液箱与液体施加装置的示意图，图5是本申请一实施例中液体施加装置的剖视图。本实施例中，所述止液部件43开设有通气口432，外界气体可以从所述通气口432进入所述止液部件43，当所述清洁机器人停止工作时，所述止液部件43中气体的压力大于所述止液部件43中液体的压力。所述止液部件43包括液体缓存部431，所述液体缓存部431形成三通结构，即所述液体缓存部431设置有通气口432、第二通口4312及第三通口4313，所述第二通口4312和所述第三通口4313分别连通所述第二输送管402及所述第三输送管403。

清洁机器人正常工作时，动力部件42将储液箱30中的液体经由所述第二输送管402分段压入所述液体缓存部43，再经由所述第三输送管403到达所述出液部件44流出。通过所述动力部件42压入所述液体缓存部431中的液体具有一定的压力，外界气体通过所述通气口432进入所述液体缓存部431，但是所述液体缓存部431中液体的体积大于所述液体缓存部431中气体的体积，使得所述液体缓存部431中气体的压力小于经由所述动力部件42压入所述液体缓存部431中液体的压力，液体能够从所述第二输送管402进入所述止液部件43最终到达所述出液部件44流出。

当所述清洁机器人停止工作时，所述动力部件42停止将储液箱30中的液体经由所述第二输送管402压入所述液体缓存部431，所述液体缓存部431中的液体逐步减少，而从所述通气口432进入所述液体缓存部431的气体逐步增加，在所述液体缓存部431中气体的体积大于所述液体缓存部431中液体的体积，使得所述液体缓存部431中气体的压力大于所述液体缓存部431中液体的压力，阻止所述第二输送管402中的液体流入所述液体缓存部431。清洁机器人停止工作后，所述通气口432进入所述液体缓存部431的气体逐步增加，直至所述液体缓存部431中气体的压力与所述第二输送管402中液体的压力相等达到平衡状态，气体不再从所述通气口432进入所述液体缓存部431，第二输送管402中的液体也停止流动，实现清洁机器人停止工作时，有效防止所述储液箱30中的液体流出。

本实施例中，所述止液部件43呈圆柱状，所述通气口432开设于所述止液部件43的顶部，所述第二通口4312及所述第三通口4313开设于所述止液部件43的侧壁，所述第二输送管402与所述液体缓存部431的连通位置为第二通口4312，所述第三输送管403与所述液体缓存部431的连通位置为第三通口4313，所述第二通口4312所在位置的高度大于所述第三通口4313所在位置的高度，使得所述液体缓存部431中的液体能够自然地从所述第三输送管403流至所述出液部件44。所述第二输送管402由软胶材料制成，所述第二通口4312的硬度大于所述第二输送管402的硬度，所述第二输送管402被舒张连接至所述第二通口4312的外部，收缩以紧固于所述第二通口4312的外部，有效防止第二输送管402中的液体压力使得所述第二输送管402从所述第二通口4312脱落。同样的道理，所述第三通口4313与所述第三输送管403的连接方式与所述第二通口4312与所述第二输送管402的连接方式相同，在此不再赘述。在其他实施例中，所述止液部件43的外形可以是其他形状，所述第二通口4312及所述第三通口4313也可以设置于其他位置，例如，所述所述第二通口4312和所述第三通口4313分别设置于所述液体缓存部431的顶部及底部。

在一些实施例中，所述通气口432开设于所述液体缓存部431的顶部，所述止液部件43还包括阻挡件433，所述阻挡件433有防水透气材料制成，所述阻挡件433被配置为覆盖所述通气口432，即所述阻挡件433的面积大于所述通气口432的面积。一方面能够防止所述液体缓存部431中的液体从所述通气口432向外流出，另一方面能够使得外界的其他从所述通气口432进入所述液体缓存部431以改变所述液体缓存部431中的气体压力。在清洁机器人停止工作时，使得所述液体缓存部431中气体的压力大于所述第二输送管402中液体的压力，防止所述第二输送管402中的液体流入所述液体缓存部431，再经由所述第三输送管403到达所述出液部件44流出。在其他实施例中，所述通气口432还可以开设于所述液体缓存部431的底部。所述通气口432可以是开设于所述液体缓存部431的顶部或底部的小孔，其面积小于所述液体缓存部431的顶部或底部的面积。所述通气口432的面积还可以与所述液体缓存部431的顶部或底部的面积相等。

本申请实施例中，清洁机器人停止工作的条件可以分为主动停止工作及被动停止工作，主动停止工作的条件可以包括清洁机器人完成清洁任务，或者是清洁机器人的电量较低需要回到回充座进行充电等非外界条件造成清洁机器人不能正常工作的情况，被动停止工作的条件可以包括清洁机器人被困或卡死于某一位置，或者是被关机、被暂停等通过外界条件使得清洁机器人停止工作，可以理解的是，无论清洁机器人是基于主动停止工作或被动停止工作，都需要防止储液箱30中的液体继续从所述出液部件44流出。

在一些实施例中，所述动力部件42被配置为周期性地将所述储液箱30中的液体经由所述第一输送管401及所述第二输送管402压入所述液体缓存部431，所述液体缓存部431的容量大于所述动力部件42单次压入所述液体缓存部431的液体体积。如果所述动力部件42单次压入所述液体缓存部431的液体体积大于所述液体缓存部431的容量，在没有设置阻挡件433时，液体会从所述液体缓存部431溢出，当设置有阻挡件433时，液体缓存部431被液体充满，没有气体的存在，液体不能自然地从所述第三输送管403流至所述出液部件44，影响液体流出的量，进一步影响清洁机器人的清洁效果。所述动力部件42单次压入所述液体缓存部431的液体体积小于所述液体缓存部431的容量，则可以保证所述液体缓存部431中的液体自然地从所述第三输送管403流至所述出液部件，使得所述清洁机器人的清洁效果不受影响。

在另一实施例中，请参阅图6，图6是本申请另一实施例中液体施加装置的示意图。本实施例中所述清洁机器人的结构和功能与前述实施例中所述清洁机器人的结构和功能基本相同，不同之处在于：所述清洁机器人还包括风机组件45，所述风机组件45包括风机451及排气通道452，所述排气通道452开设有排气口453，所述止液部件43安装于所述排气通道452，所述通气口432与所述排气口453相连通，所述风机组件45排出的气体至少部分依次流经所述排气口453、通气口432进入所述止液部件43。需要说明的是，本实施例中，所述止液部件43的通气口432优选开设于所述液体缓存部431的底部，所述阻挡件433覆盖所述通气口432，使得所述液体缓存部431里面的液体不会从所述通气口432流出，通过所述动力部件42压入所述液体缓存部431中的液体的压力大于从所述通气口432进入所述液体缓存部431中气体的压力，使得清洁机器人正常工作时，所述液体缓存部431中的液体能够经由所述第三输送管403自然地流出至所述出液部件44。当所述清洁机器人停止工作时，所述动力部件42停止将储液箱30中的液体经由所述第二输送管402压入所述液体缓存部431，所述液体缓存部431中的液体逐步减少，所述风机组件45排出的气体经由所述排气口453、通气口432进入所述液体缓存部431，阻止所述第二输送管402中的液体流入所述液体缓存部431，实现清洁机器人停止工作时，有效防止所述储液箱30中的液体流出。

在本申请的另一实施例中，请结合图1及图7，图7是本申请一实施例中清洁机器人执行清洁任务的流程图。本实施例中所述清洁机器人的结构和功能与前述实施例中所述清洁机器人的结构和功能基本相同，不同之处在于：所述清洁机器人还包括控制器110，所述控制器110与所述液体施加装置40和所述风机组件45通信，所述控制器110被配置为确定所述清洁机器人停止工作且在所述清洁机器人停止工作后根据关闭所述液体施加装置40的信号来关闭所述风机组件45。具体地，所述控制器被配置为执行如下步骤：

S10，清洁机器人运行。清洁机器人运行是指清洁机器人开机运行，具体的开机方式可以是通过触碰按键开机，或者是通过移动终端远程开机。清洁机器人开机后需要自行检测是否能够进行清洁工作，例如检测是否安装储液箱30，如果没有安装则发出提示，如果清洁机器人开机后自行检测能够进行清洁工作，则进入步骤S20执行清洁任务。

S20，执行清洁任务。具体地，本实施例中所述清洁机器人执行清洁任务即开启风机组件45，开启液体施加装置40，使得液体施加装置40能够将所述储液箱30中的液体流经所述液体输送管41、动力部件42、止液部件43到达所述出液部件44流出。

S30，判断清洁机器人是否停止工作。若所述清洁机器人未停止工作，则返回步骤S20继续执行清洁任务。若所述清洁机器人停止工作，则进入步骤S30关闭液体施加装置40。所述清洁机器人停止工作的条件在前述实施例中已经叙述，在此不再赘述。

S40，关闭液体施加装置。所述关闭液体施加装置40即为控制所述动力部件42停止将储液箱30中的液体经由所述第二输送管402压入所述液体缓存部431，所述液体缓存部431中的液体逐步减少，所述风机组件45继续运行，所述风机组件45包括风机451及排气通道452，所述排气通道452开设有排气口453，所述开设于液体缓存部431的通气口432与所述排气口453相连通，所述风机组件45排出的气体至少部分依次流经所述排气口453、通气口432进入所述止液部件43。使得所述液体缓存部431中气体的压力大于所述第二输送管402中液体的压力，阻止所述第二输送管402中的液体流入所述液体缓存部431，实现清洁机器人停止工作时，有效防止所述储液箱30中的液体流出。

S50，关闭风机组件。执行步骤S50是在执行完步骤S40之后，因为在关闭所述液体施加装置40后，暂不关闭风机组件45，将所述风机组件45排出的气体引导进入所述液体缓存部431，能够更加快速地使所述液体缓存部431中气体的压力增大，阻止所述第二输送管402中的液体流入所述液体缓存部431的时间更少，进一步提高防止所述储液箱30中的液体流出的效率。

在其他的实施例中，请结合图1、图2及图8，图8时本申请一实施例中清洁机器人的示意图。所述清洁机器人还可以包括刷组件90及储尘盒(图中未示出)，所述刷组件90包括滚刷91及边刷92，所述滚刷91设于主体100底部开设的第一收容槽内(图中未示出)，所述第一收容槽自所述主体100的底部朝向顶部凹陷形成，所述主体100还开设有第二收容槽(图中未示出)，所述第二收容槽与所述第一收容槽通过吸口连通，所述储尘盒安装于所述第二收容槽内，所述储尘盒开设有进尘口，所述进尘口与所述吸口对接，所述风机组件45还被配置为。所述清洁机器人横向方向所在轴线为X，前进方向所在轴线为Y，所述滚刷91可以是毛刷、胶刷中的任意一种或两种组合，所述滚刷91通过内部安装的滚刷驱动电机驱动其绕大体上垂直于所述清洁机器人前进方向的轴线Y旋转。所述边刷92设置于主体100的左前部和/或右前部。边刷92可以沿着基本上垂直于主体100的轴旋转。边刷92具有多束围绕轴间隔排列的长刷毛，长刷毛向外延伸并超出主体100的外形轮廓，用于将地面上超出主体100的外形轮廓覆盖范围的垃圾清扫至主体100底部的第一收容槽位置，所述滚刷91进一步将垃圾清扫至储尘盒。可以想象的，所述清洁机器人可以不设置滚刷91，自所述吸口延伸出吸尘管道，以对待清洁面进行清洁。

所述储尘盒可以安装于所述储液箱30的底部，风机组件45通过吸气通道453与所述储尘盒连通，所述风机组件45开启时能够将待清洁面的污物经由所述吸尘口，从所述进尘口进入所述储尘盒，所述储尘盒还设置有过滤组件将经由所述储尘盒的气体进行过滤，使得从所述排气通道452排出干净的气体，防止从所述排气通道452中进入所述止液部件43中的气体含有杂物，造成所述止液部件43的堵塞。本实施例中，所述风机组件45一方面与所述储尘盒连通，被开启时可以将待清洁面的污物吸入所述储尘盒，另一方面，所述排气通道452上开设有开设有排气口453，所述止液部件43安装于所述排气通道452，所述通气口432与所述排气口453相连通，从所述排气通道452排出的气体可以进入所述止液部件43。在所述清洁机器人停止工作时，通过控制器110控制在关闭所述液体施加装置40后关闭所述风机组件45，将所述风机组件45排出的气体引导进入所述液体缓存部431，能够更加快速地使所述液体缓存部431中气体的压力增大，阻止所述第二输送管402中的液体流入所述液体缓存部431的时间更少，进一步提高防止所述储液箱30中的液体流出的效率。

在本申请所述的实施例中，所述清洁机器人还可以包括拖擦件120，所述拖擦件120安装于所述主体100的后部，在其他实施例中，所述拖擦件120还可以安装于所述主体100的前部。所述拖擦件120与所述出液部件44相对接，从所述出液部件44流出的液体能够湿润所述拖擦件120，清洁机器人工作时通过所述拖擦件120对待清洁面进行湿拖。在其他实施例中，所述出液部件44流出的液体可以直接洒在所述待清洁面上，所述清洁机器人的拖擦件120擦拭对存在液体的待清洁面进行拖擦清洁。

本申请的实施例中，所述清洁机器人包括主体100、安装于所述主体100并被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮20、被配置为存储液体的储液箱30及液体施加装置40，所述液体施加装置40包括液体输送管41、动力部件42、止液部件43及出液部件44，所述液体输送管41将所述储液箱30、动力部件42、止液部件43及出液部件44相连通，所述储液箱30中的液体流经所述液体输送管41、动力部件42、止液部件43到达所述出液部件44流出，所述止液部件43被配置为在所述清洁机器人停止工作时，所述液体输送管41中的液体的压力不能将液体压入所述出液部件44，能够在清洁机器人停止工作时，有效防止所述储液箱30中的液体流出，实现根据清洁机器人的工作状态有效控制储液箱30中的液体流出情况。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动轮，安装于所述主体，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为存储液体；以及

液体施加装置，所述液体施加装置包括：

液体输送管、动力部件、止液部件及出液部件，所述液体输送管将所述储液箱、动力部件、止液部件及出液部件相连通，所述储液箱中的液体流经所述液体输送管、动力部件、止液部件到达所述出液部件流出，所述止液部件被配置为在所述清洁机器人停止工作时，所述液体输送管中的液体的压力不能将液体压入所述出液部件；

所述止液部件开设有通气口，所述止液部件包括阻挡件，所述阻挡件覆盖所述通气口，所述阻挡件用于防水透气；

所述止液部件高度高于储液箱最高液位；

所述清洁机器人还包括风机组件，所述风机组件包括风机及排气通道，所述排气通道开设有排气口，所述止液部件安装于所述排气通道，所述通气口与所述排气口相连通，所述风机组件排出的气体至少部分依次流经所述排气口、通气口进入所述止液部件。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述液体输送管包括第一输送管、第二输送管及第三输送管，所述第一输送管连接所述储液箱与所述动力部件，所述第二输送管连接所述动力部与所述止液部件，所述第三输送管连接所述止液部件与所述出液部件，所述储液箱中的液体依次流经所述第一输送管、动力部件、第二输送管、止液部件及第三输送管到达所述出液部件，所述止液部件被配置为在所述清洁机器人停止工作时，所述第二输送管中的液体的压力不能将液体压入所述第三输送管到达所述出液部件。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述止液部件包括液体缓存部，所述液体缓存部形成三通结构，分别连通所述第二输送管、第三输送管及所述通气口。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人停止工作时，所述液体缓存部中气体的压力大于或等于所述第二输送管中液体的压力，阻止所述第二输送管中的液体流入所述液体缓存部。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二输送管与所述液体缓存部的连通位置的高度大于所述第三输送管与所述液体缓存部的连通位置的高度。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述动力部件被配置为周期性地将所述储液箱中的液体经由所述第一输送管及所述第二输送管压入所述液体缓存部，所述液体缓存部的容量大于所述动力部件单次压入所述液体缓存部的液体体积。

7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述通气口开设于所述液体缓存部的顶部或底部。

8.根据权利要求1至7任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

风机组件，被配置为与所述止液部件连通；

控制器，其与所述液体施加装置和所述风机组件通信，所述控制器被配置为确定所述清洁机器人停止工作且在所述清洁机器人停止工作后根据关闭所述液体施加装置的信号来关闭所述风机组件。

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