CN111464094A - 无刷直流电机模型预测控制器及其构造方法 - Google Patents

无刷直流电机模型预测控制器及其构造方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，包括：S101，接收预测参考值计算指令，获取第一数据信息；S102，根据所述第一数据信息，计算预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)；S103，根据所述预测电流i(k+1)、所述预测转速ω(k+1)、所述预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)；S104，根据所述预测占空比δ(k+1)和所述预测转子角位置θc(k+1)输出逆变器开关信号Sa、Sb、Sc；S105，获取逆变器开关信号Sa、Sb、Sc输出无刷直流电机电流，解决了无刷直流电机传统控制方法中采样和输出不同步的问题。

Description

无刷直流电机模型预测控制器及其构造方法
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种无刷直流电机模型预测控制方法。
背景技术
无刷直流电机借助外部电机控制器实现电子换向，克服了传统直流电机采用电刷机械换向产生的噪声大、有火花、使用寿命短及维护困难等缺点。此外，无刷直流电机还具有体积小、效率高、用铜量少、结构简单和运行可靠等优点。因而在汽车、家用电器、机器人、航空航天和医疗器械等领域都得到了广泛应用。传统方法控制无刷直流电机采用两个PI控制器控制电机转速和电流，PI控制的缺点在于它们只利用参考值和测量值的历史误差信息进行控制，因此其响应能力以及鲁棒性较差。理想情况在采样点k时刻计算得到电压矢量并在采样点k时刻施加此电压矢量，但由于采样及电压矢量计算的延迟，采样点k时刻计算得到的电压矢量只能在采样点k+1时刻施加，导致无刷直流电机转速和电流的波动变大，难以适用于高速高精场合。
因此，为了提高无刷直流电机的控制性能，提升电机的稳定性和精确性，必须采用新的控制算法。国内无刷直流电机控制领域相关的公开专利有：名称“一种基于模糊PID的无刷直流电机控制系统”，申请号：201720195119.8，该专利采用了模糊PID控制器来控制无刷直流电机，以提高无刷直流电机在负载变化时转速的稳定性；名称“神经元PID自适应无刷直流电机控制系统”，申请号： 201720738764.X，该专利研究了一种神经元PID自适应无刷直流电机控制系统，采用三闭环构成永磁无刷电机控制系统，具有较好的动静态响应特性，能通过在线自主学习达到智能控制的目标；名称“基于改进PSO-BP神经网络的无刷直流电机控制方法”，申请号：201711192636.0，该专利采用BP神经网络控制器来控制速度环，用改进粒子群算法来优化BP神经网络结构，能大大减小无刷直流电机控制的转速误差。以上所述现有技术仍存在传统控制方法采样点计算和电压矢量输出时序无法同步的问题，即当前所输出电压矢量只是上一采样时刻所需要的电压矢量，但不一定是当前时刻所需要的电压矢量，因此会影响无刷直流电机的控制性能。
发明内容
本发明提供了一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，通过当前采样周期的电流和转子角位置计算出下一采样周期应施加的电压矢量，解决了无刷直流电机传统控制方法中采样和输出不同步的问题。
本发明提供一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，包括：
S101，接收预测参考值计算指令，获取第一数据信息；
S102，根据所述第一数据信息，计算预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)；
S103，根据所述预测电流i(k+1)、所述预测转速ω(k+1)、所述预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)；
S104，根据所述预测占空比δ(k+1)和所述预测转子角位置θc(k+1)输出逆变器开关信号Sa、Sb、Sc；
S105，获取逆变器开关信号Sa、Sb、Sc输出无刷直流电机电流。
进一步地，根据权利要求1所述的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，在接收预测参考值计算指令，获取第一数据信息的步骤中，所述第一数据信息包括：电机转子角位置θ(k)、转速ω(k)、绕组电流i(k)、电机允许的最大相电流imax、转速参考值ωref的转速误差值Δω、绕组电阻R、采样周期 Ts、绕组电感L、电压系数Ke、转矩系统Kt、占空比δ、母线直流电压VDC、转动惯量J、负载转矩TL。
进一步地，在根据所述第一数据信息，计算预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)的步骤中，还包括：
根据所述转速ω(k)与所述转速参考值ωref的转速误差值Δω和上个采样周期计算得到的参考值r(k)；
根据公式(i)，计算得出预测参考值r(k+1)，
r(k+1)＝r(k)+0.1Δω； (i)
根据公式(ii)、(iii)得到无刷直流电机电流和转速：
Figure BDA0002490447070000021
Figure BDA0002490447070000022
其中，绕组电阻R、采样周期Ts、绕组电感L、电压系数Ke、转矩系统Kt、占空比δ、母线直流电压VDC、转动惯量J、负载转矩TL；
当电感在一个采样周期内保持不变，根据公式(iv)、(v)、(vi)可以得到电流和转速：
Figure BDA0002490447070000023
Figure BDA0002490447070000024
根据预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)得到预测角位置θ(k+1)，公式(vi)如下，
Figure BDA0002490447070000025
进一步地，在根据所述预测电流i(k+1)、所述预测转速ω(k+1)、所述预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)的步骤中，还包括：
接收第一预测值计算指令，按占空比δ＝[0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8,0.9,1]分别计算预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)；
将不同占空比对应的预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)分别带入价值函数公式(vii)分别计算不同占空比所对应的价值函数E；
取价值函数E最小值和第二小值所对应的两个占空比，即连续的占空比δc、δc+0.1；
按占空比δ＝[δc,δc+0.01,δc+0.02,δc+0.03,δc+0.04,δc+0.05,δc+0.06,δc+0.07,δc+0.08,δc+0.09,δc+0.1]分别计算预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)；
将不同占空比对应的预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)分别带入价值函数公式(vii)分别计算不同占空比所对应的价值函数E，计算价值函数最小值所对应的预测占空比δ(k+1)和选定预测转子角位置θc(k+1)。
进一步地，所述价值函数E，如公式(vii)，
E＝|r(k+1)-ω(k+1)|+ip(k+1)， (vii)
其中，ip(k+1)定义为
Figure BDA0002490447070000031
进一步地，在根据所述预测电流i(k+1)、所述预测转速ω(k+1)、所述预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)的步骤之后，还包括：
根据转子角位置θ(k)、上个采样周期的转子角位置θ(k-1)、采样周期Ts计算转速，公式(viii)为
Figure BDA0002490447070000032
本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一无刷直流电机模型预测控制器构造方法。
本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述任一无刷直流电机模型预测控制器构造方法的计算机程序。
本发明的有益效果：
1.本发明能够在采样点k时刻预测计算出采样点k+1时刻应施加的电压矢量，同步了采样控制和输出的时序，减小了由于采样及电压矢量计算的延迟造成的控制误差，削弱了无刷直流电机转速和转矩的波动。
2.本发明优化了模型预测控制的价值函数，本发明的价值函数不仅能体现转速，同时还能体现过电流的影响，减小了无刷直流电机过电流损耗，避免电机永磁体发生退磁的现象。
3.本发明优化了价值函数比较方式，减小了无刷直流电机模型预测控制器的计算量，以满足小采样周期、高频控制的要求。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1是根据本发明实施例提供的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法流程图；
图2是根据本发明实施例提供的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法的预测参考值计算示意图；
图3是根据本发明实施例提供的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法的预测值计算示意图；
图4是根据本发明实施例提供的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法的价值函数比较示意图。
具体实施例
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
本发明提供一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，包括：
S101，接收预测参考值计算指令，获取第一数据信息；
S102，根据第一数据信息，计算预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)；
S103，根据预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)；
S104，根据预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)输出逆变器开关信号Sa、Sb、Sc；
S105，获取逆变器开关信号Sa、Sb、Sc输出无刷直流电机电流。
具体地说，本发明提供的无刷直流电机模型预测控制器构造方法应用在无刷直流电机模型预测控制器上，包括预测控制模块、PWM生成模块、电压型逆变器、电流传感器、光电编码器和转速计算模块，将光电编码器连接无刷直流电机，采集电机转子角位置θ(k)作为预测控制模块和转速计算模块的输入，转速计算模块输出转速ω(k)作为预测控制模块的输入，并将转速ω(k)与转速参考值ωref的转速误差值Δω作为预测控制模块的输入，形成转速闭环。电流传感器采集无刷直流电机绕组电流i(k)作为预测控制模块的输入，预测控制模块输出预测占空比δ(k+1)和选定预测转子角位置θc(k+1)作为PWM生成模块的输入，PWM生成模块输出逆变器开关信号Sa、Sb、Sc作为电压型逆变器的输入，电压型逆变器输出无刷直流电机电流，其中无刷直流电机模型预测控制器通过预测控制模块实现模型预测控制。
需要说明的是，预测控制模块是通过将转速ω(k)与转速参考值ωref的转速误差值Δω输入到预测参考值计算模块中，计算得到预测参考值r(k+1)；将电流i(k)、转子角位置θ(k)、转速ω(k)输入到预测值计算模块中，计算得到预测电流i(k+1)、预测转子角位置θ(k+1)、预测转速ω(k+1)；将预测参考值r(k+1)、预测电流i(k+1)、预测转子角位置θ(k+1)、预测转速ω(k+1)输入到价值函数比较模块中，价值函数比较模块输出预测占空比δ(k+1)和选定预测转子角位置θc(k+1)。
实施例二
本发明提供一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，如题1所示，包括：
S101，接收预测参考值计算指令，获取第一数据信息；
S102，根据第一数据信息，计算预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)；
S103，根据预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)；
S104，根据预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)输出逆变器开关信号Sa、Sb、Sc；
S105，获取逆变器开关信号Sa、Sb、Sc输出无刷直流电机电流。
进一步地，根据权利要求1的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，在接收预测参考值计算指令，获取第一数据信息的步骤中，第一数据信息包括：电机转子角位置θ(k)、转速ω(k)、绕组电流i(k)、电机允许的最大相电流imax、转速参考值ωref的转速误差值Δω、绕组电阻R、采样周期Ts、绕组电感L、电压系数Ke、转矩系统Kt、占空比δ、母线直流电压VDC、转动惯量J、负载转矩TL。
进一步地，在根据第一数据信息，计算预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)的步骤中，还包括：
根据转速ω(k)与转速参考值ωref的转速误差值Δω，上个采样周期计算得到参考值的r(k)；
根据公式(i)，计算得出预测参考值r(k+1)，
r(k+1)＝r(k)+0.1Δω， (i)
根据公式(ii)、(iii)得到无刷直流电机电流和转速；
Figure BDA0002490447070000061
Figure BDA0002490447070000062
其中，绕组电阻R、采样周期Ts、绕组电感L、电压系数Ke、转矩系统Kt、占空比δ、母线直流电压VDC、转动惯量J、负载转矩TL；
当电感在一个采样周期内保持不变，根据公式(iv)、(v)、(vi)可以得到电流和转速：
Figure BDA0002490447070000063
Figure BDA0002490447070000064
根据预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)得到预测角位置θ(k+1)，公式(vi)如下：
Figure BDA0002490447070000065
具体地说，如图2所示，在模型预测控制中，以转速ω(k)和转速参考值ωref的转速误差值Δω为基础设定预测参考值，考虑到静差的因素，据此构造预测参考值计算，如上述公式(i)所示。
根据电流i(k)、转子角位置θ(k)、转速ω(k)、绕组电阻R、采样周期Ts、绕组电感L、电压系数Ke、转矩系统Kt、占空比δ、母线直流电压VDC、转动惯量 J、负载转矩TL构造预测值计算，具体过程如下：
为了减小模型预测控制器的计算负担，忽略涡流和互感，可以得到无刷直流电机电流和转速动态平衡方程：
Figure BDA0002490447070000066
Figure BDA0002490447070000067
由于硬件系统中的数字期间工作在离散时间状态下，因此需要将无刷直流电机和转速动态平衡方程求解并离散化。假设电感在一个采样周期内保持不变，可以得到电流和转速方程的离散公式：
Figure BDA0002490447070000068
Figure BDA0002490447070000071
i(k+1)和ω(k+1)分别为预测电流和预测转速，同时也可以得到预测角位置θ(k+1)公式为：
Figure BDA0002490447070000072
如图3所示，由上述公式得到预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)。
进一步地，在根据预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1) 计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)的步骤中，如图4所示，还包括：
接收第一预测值计算指令，按占空比δ＝[0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8,0.9,1]分别计算预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)；
将不同占空比对应的预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)分别带入价值函数公式(vii)分别计算不同占空比所对应的价值函数E；
取价值函数E最小值和第二小值所对应的两个占空比，即连续的占空比δc、δc+0.1；
按占空比δ＝[δc,δc+0.01,δc+0.02,δc+0.03,δc+0.04,δc+0.05,δc+0.06,δc+0.07,δc+0.08,δc+0.09,δc+0.1]分别计算预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)；
将不同占空比对应的预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)分别带入价值函数公式(vii)分别计算不同占空比所对应的价值函数E，计算价值函数最小值所对应的预测占空比δ(k+1)和选定预测转子角位置θc(k+1)。
进一步地，价值函数E，如公式(vii)所示，
E＝|r(k+1)-ω(k+1)|+ip(k+1)， (vii)
其中，ip(k+1)定义为
Figure BDA0002490447070000073
具体地说，当预测电流值i(k+1)大于电机允许的最大相电流imax时，价值函数就会加入电流的作用，而当预测电流值i(k+1)小于电机允许的最大相电流imax时，仅仅由预测转速ω(k+1)来表达价值函数E。
需要说明的是，根据预测参考值r(k+1)、预测电流i(k+1)、预测转子角位置θ(k+1)、预测转速ω(k+1)、电机允许的最大相电流imax构造价值函数进行比较；首先确定价值函数，一般采用系统中最重要的输出变量来体现价值函数，在无刷直流电机中最关键的输出变量就是电机转速，而电流相当于实现转速变化的一个内部变量，所以一般选择通过转速来表达模型预测控制的价值函数。但仅仅考虑转速的话，会忽视过电流的能量损耗以及大电流导致永磁体退磁的风险，这不符合实际要求，因此需要在价值函数中限制电流。
进一步地，在根据预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1) 计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)的步骤之后，还包括：
根据转子角位置θ(k)、上个采样周期的转子角位置θ(k-1)、采样周期Ts计算转速，公式(viii)为：
Figure BDA0002490447070000081
本发明实施例还提供一种计算机设备，用以解决无刷直流电机传统控制方法中采样和输出不同步的问题，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述无刷直流电机模型预测控制器构造方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用以解决无刷直流电机传统控制方法中采样和输出不同步的问题，该计算机可读存储介质存储有执行上述无刷直流电机模型预测控制器构造方法的计算机程序。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和 /或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，包括：
S101，接收预测参考值计算指令，获取第一数据信息；
S102，根据所述第一数据信息，计算预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)；
S103，根据所述预测电流i(k+1)、所述预测转速ω(k+1)、所述预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)；
S104，根据所述预测占空比δ(k+1)和所述预测转子角位置θc(k+1)输出逆变器开关信号Sa、Sb、Sc；
S105，获取逆变器开关信号Sa、Sb、Sc输出无刷直流电机电流。
2.根据权利要求1所述的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，根据权利要求1所述的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，在接收预测参考值计算指令，获取第一数据信息的步骤中，所述第一数据信息包括：电机转子角位置θ(k)、转速ω(k)、绕组电流i(k)、电机允许的最大相电流imax、转速参考值ωref的转速误差值Δω、绕组电阻R、采样周期Ts、绕组电感L、电压系数Ke、转矩系统Kt、占空比δ、母线直流电压VDC、转动惯量J、负载转矩TL。
3.根据权利要求2所述的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，在根据所述第一数据信息，计算预测电流i(k+1)、预测转速ω(k+1)、预测角位置θ(k+1)的步骤中，还包括：
根据所述转速ω(k)与所述转速参考值ωref的转速误差值Δω，上个采样周期T0计算得到参考值r(k)；
根据公式(i)，计算得出预测参考值r(k+1)，
r(k+1)＝r(k)+0.1Δω； (i)
根据公式(ii)、(iii)得到无刷直流电机电流和转速：
Figure FDA0002490447060000011
Figure FDA0002490447060000012
其中，绕组电阻R、采样周期Ts、绕组电感L、电压系数Ke、转矩系统Kt、占空比δ、母线直流电压VDC、转动惯量J、负载转矩TL；
当电感在一个采样周期内保持不变，根据公式(iv)、(v)、(vi)可以得到电流和转速：
Figure FDA0002490447060000013
Figure FDA0002490447060000014
根据预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)得到预测角位置θ(k+1)，公式(vi)如下，
Figure 1
4.根据权利要求1所述的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，在根据所述预测电流i(k+1)、所述预测转速ω(k+1)、所述预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)的步骤中，还包括：
接收第一预测值计算指令，按占空比δ＝[0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8,0.9,1]分别计算预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)；
将不同占空比对应的预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)分别带入价值函数公式(vii)分别计算不同占空比所对应的价值函数E；
取价值函数E最小值和第二小值所对应的两个占空比，即连续的占空比δc、δc+0.1；
按占空比δ＝[δc,δc+0.01,δc+0.02,δc+0.03,δc+0.04,δc+0.05,δc+0.06,δc+0.07,δc+0.08,δc+0.09,δc+0.1]分别计算预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)；
将不同占空比对应的预测电流i(k+1)和预测转速ω(k+1)分别带入价值函数公式(vii)分别计算不同占空比所对应的价值函数E，计算价值函数最小值所对应的预测占空比δ(k+1)和选定预测转子角位置θc(k+1)。
5.根据权利要求4所述的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，所述价值函数E，如公式(vii)，
E＝|r(k+1)-ω(k+1)|+ip(k+1)， (vii)
其中，ip(k+1)定义为
Figure FDA0002490447060000022
6.根据权利要求1所述的一种无刷直流电机模型预测控制器构造方法，其特征在于，在根据所述预测电流i(k+1)、所述预测转速ω(k+1)、所述预测角位置θ(k+1)计算预测占空比δ(k+1)和预测转子角位置θc(k+1)的步骤之后，还包括：
根据转子角位置θ(k)、上个采样周期的转子角位置θ(k-1)、采样周期Ts计算转速，公式(viii)为
Figure 2
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一所述的无刷直流电机模型预测控制器构造方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至6任一所述的无刷直流电机模型预测控制器构造方法的计算机程序。
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