CN111463818A - 一种并联换流器系统控制器及控制方法 - Google Patents

一种并联换流器系统控制器及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种并联换流器系统控制器及控制方法，包含公共的直流指令产生单元和每个换流器独立的控制单元，直流指令产生单元产生直流电流参考值并通过通讯送至每个定有功功率控制模式的换流器的控制单元作为换流器控制信号，根据接收到的控制信号及采集到的流过换流器的直流电流，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值，实现并联换流器系统共同控制直流功率。该方法和系统可靠性高,同时具备并联换流器间功率分配能力，可有效保证多个换流器的同步，避免换流器间直流振荡，提高系统的稳定性。

Description

一种并联换流器系统控制器及控制方法
技术领域
本发明属于直流输电领域，特别涉及一种并联换流器系统控制器及控制方法。
背景技术
近年来，综合LCC-HVDC成本低、损耗小、运行技术成熟和MMC-HVDC能够实现有功功率及无功功率解耦控制、可以向无源网络供电、结构紧凑占地面积小、不存在逆变侧换相失败问题的混合直流输电技术获得了快速发展，具有良好的工程应用前景，通过在整流侧采用LCC-HVDC，逆变侧采用MMC-HVDC,可以减轻或避免逆变侧的换相失败问题，同时一定程度保证工程造价上的优势。因此结合常规直流输电和柔性直流输电的混合直流输电系统将具有很好的工程应用前景。
目前由于功率开关器件的电流能力的限制，MMC换流器输送直流功率的能力还远小于LCC换流器,为了满足远距离大容量输电的要求，逆变换流站的MMC需要采取串并联扩容技术，在需要提高输送电流能力的场合，往往需要采用多个MMC换流器并联。而MMC换流器在直流侧存在大量等效电容，此外还有直流电抗器，桥臂电抗器及直流输电线路等，因此MMC换流器直流侧存在与主电路参数有关的中低频谐振频率点，也存在与主电路和线路参数有关的高频谐振点。由于直流侧等效直流电阻非常小，MMC换流器开关器件的死区效应，通讯延时，触发延时等外部因素均可能引起系统振荡。
虽然MMC换流器在主电路参数设计时考虑了MMC换流器的谐振特性，在主电路参数选择上尽量避免MMC换流器在基频及特征次谐波频率处发生谐振的可能，但其仍有可能在非基频，非MMC特征次谐波频率处，如次同步频率范围内发生谐振，尤其是多个MMC换流器并联时。对于混合直流，由于LCC换流器直流侧谐波电压源的特性，当直流侧电压的某一波动频率与MMC换流器直流侧等效电阻，电容，电感串联回路的固有谐振频率重合时，该电压波动就会成为MMC换流器直流侧谐振的激励源，激发多个MMC换流器间发生谐振，直流谐振电流不仅会增加系统损耗，严重时还会引起MMC换流器故障停运。
目前，在抑制直流输电系统直流侧谐振方面，大多采用在直流侧并联安装直流滤波器，或者在直流电缆线路上串联直流电抗器，又或者通过陷波器或阻波器的方法抑制直流侧电压电流谐振。然而，这些方法都存在很大的弊端：前两种方法不仅大大增加了硬件成本和系统体积及额外的硬件功率损耗，而且不能完全抑制直流侧谐振现象，而且新增加的LC元件可能激发出新的谐振频率点；而第三种方法其本质思想是通过回路整形的思想将直流网络阻抗频率响应特性的峰值压低进而抑制谐振，然而，它只能对特定频次的谐振进行抑制，并且有可能增大其他频率点的谐振激发的可能性，此外，由于实际工程中的直流网络频率响应很难估计，并不能确定固有频率，因此，在实现上可行性不高，难以大面积推广。
发明内容
本发明的目的在于提供一种并联换流器系统控制器及方法，可以有效阻尼多个并联换流器间的直流电流振荡，提高系统的稳定性，同时具备并联换流器间功率分配能力，可以根据需要实现多个并联换流器的功率平衡控制或不平衡控制，此外还具备直流电流指令限制功能，避免下发指令超出换流器功率极限的情况出现。
为了达成上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种并联换流器系统控制方法，所述并联换流器系统包含至少两个模块化多电平换流器，所述至少两个模块化多电平换流器并联在相同或相连直流母线上，其特征在于，所述并联换流器系统至少有一个换流器运行在定有功功率控制模式，定有功功率控制模式的换流器以控制所连交流侧有功功率为控制目标；
所述控制方法包括如下步骤：
(1)采集并联直流母线上的直流电压及流过每个并联换流器的直流电流Id；
(2)根据采集的直流电压和直流功率参考值PREF计算系统直流电流参考值Idref；
(3)将系统直流电流参考值Idref乘上对应的有功分配系数得到换流器直流电流参考值并作为控制信号输出至相应的定有功功率控制模式的换流器；
(4)所述定有功功率控制模式的换流器，根据接收到的换流器直流电流参考值及流过换流器的直流电流Id，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
优选的实施例中，所述直流功率参考值PREF为给定的并联换流器总直流功率参考值PdcREF。
优选的实施例中，所述直流功率参考值PREF为通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF。
优选的实施例中，所述通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF包括：
步骤(211)：结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；
步骤(212)：将所述计算总直流功率参考值作为最终总直流功率参考值PdccREF。
优选的实施例中，所述通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF包括：
步骤(221)：结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；
步骤(222)：将实测的交流功率值与交流指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流指令值之间的偏差送入调节器进行调节从而产生计算功率平衡量；
步骤(223)：所述计算总直流功率参考值与所述计算功率平衡量的和即为最终总直流功率参考值PdccREF。
优选的实施例中，所述步骤(222)中的调节器为比例积分调节器或比例调节器。
优选的实施例中，所述交流有功功率与直流功率的折算关系包括：直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系。
优选的实施例中，所述交流有功功率与直流功率的折算关系还包括：整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
优选的实施例中，所述步骤(2)包括：所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压经过低通滤波器处理后的值相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与给定的额定直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref。
优选的实施例中，步骤(3)系统直流电流参考值Idref乘上有功分配系数Kdi得到第i个定有功功率控制模式的换流器的直流电流参考值Idrefi，其中0≤Kdi≤1，i的取值范围为1至定有功功率控制模式的换流器数量，各换流器的有功分配系数Kdi可以相同也可以不同。
优选的实施例中，所述采集到的流过换流器的直流电流Id经过低通滤波器或者不经过低通滤波器。
优选的实施例中，所述步骤(4)中的定有功功率控制模式的换流器采用电流矢量控制，其有功电流参考值和无功电流参考值由给定的有功功率参考值和无功功率参考值经处理后得到。
优选的实施例中，所述步骤(4)中换流器直流电流参考值与流过换流器的直流电流Id的差值通过比例积分调节器或比例调节器调制产生模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值。
优选的实施例中，所述模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值与模块化多电平换流器桥臂控制参考电压作差或作和后得到修正的模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
优选的实施例中，任一换流器在需要对换流器的直流电流进行限制时，将换流器的直流电流参考值限制为小于等于直流电流限制值Idlim；所述直流电流限制值Idlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电流限制值Idlim为预设置值，取值范围为0至换流器的最大直流电流；
ii)所述直流电流限制值Idlim为通过该换流器有功功率限值与实际有功的偏差经比例积分调节器调制产生。
本申请还提出一种并联换流器系统控制器，所述并联换流器系统包含至少两个模块化多电平换流器，所述至少两个模块化多电平换流器并联在相同或相连直流母线上，所述定有功功率控制模式的换流器以控制所连交流侧有功功率为控制目标；所述控制器由公共的直流指令产生单元和每个换流器独立的控制单元组成，所述直流指令产生单元包括如下子单元：
采样子单元：采集并联直流母线上的直流电压及流过每个并联换流器的直流电流Id；
电流参考值计算子单元：根据采集的直流电压和直流功率参考值PREF计算系统直流电流参考值Idref；
分配子单元：将系统直流电流参考值Idref乘上对应的有功分配系数得到换流器直流电流参考值并作为控制信号通过通讯送至相应的定有功功率控制模式的换流器的控制单元；
所述定有功功率控制模式的换流器的控制单元根据接收到的换流器直流电流参考值及流过换流器的直流电流Id，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
优选的实施例中，所述直流功率参考值PREF为给定的并联换流器总直流功率参考值PdcREF。
优选的实施例中，所述直流功率参考值PREF为通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF。
优选的实施例中，所述直流指令产生单元的配置采用如下两种方案之一：
i)所述直流指令产生单元与换流器的控制单元配置在同一控制设备中；
ii)所述直流指令产生单元与换流器的控制单元配置在不同控制设备中；
当多个控制设备中配置直流指令产生单元时，同一时刻，所有换流器的控制单元按照设定的优先级仅采用其中一个直流指令产生单元输出的换流器控制信号。
优选的实施例中，所述通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF包括：结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；将所述计算总直流功率参考值作为最终总直流功率参考值PdccREF。
优选的实施例中，所述通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF包括：
结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；
将实测的交流功率值与交流指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流指令值之间的偏差送入调节器进行调节从而产生计算功率平衡量；
所述计算总直流功率参考值与所述计算功率平衡量的和即为最终总直流功率参考值PdccREF。
优选的实施例中，所述调节器为比例积分调节器或比例调节器。
优选的实施例中，所述交流有功功率与直流功率的折算关系包括：直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系。
优选的实施例中，所述交流有功功率与直流功率的折算关系还包括：整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
优选的实施例中，所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压经过低通滤波器处理后的值相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与给定的额定直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref。
优选的实施例中，所述分配子单元，系统直流电流参考值Idref乘上有功分配系数Kdi得到第i个定有功功率控制模式的换流器的直流电流参考值Idrefi，其中0≤Kdi≤1，i的取值范围为1至定有功功率控制模式的换流器数量，各换流器的有功分配系数Kdi可以相同也可以不同。
优选的实施例中，所述采集到的流过换流器的直流电流Id经过低通滤波器或者不经过低通滤波器。
优选的实施例中，定有功功率控制模式的换流器的控制单元根据接收到的换流器直流电流参考值及流过换流器的直流电流Id的差值通过比例积分调节器或比例调节器调制产生模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值。
优选的实施例中，所述模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值与模块化多电平换流器桥臂控制参考电压作差或作和后得到修正的模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
优选的实施例中，所述每个换流器独立的控制单元还包括电流限制子单元，将换流器的直流电流参考值限制为小于等于直流电流限制值Idlim；所述直流电流限制值Idlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电流限制值Idlim为预设置值，取值范围为0至换流器的最大直流电流；
ii)所述直流电流限制值Idlim为通过该换流器有功功率限值与实际有功的偏差经比例积分调节器调制产生。
优选的实施例中，直流指令产生单元与控制单元在同一个控制设备时，通过背板总线传输参考信号；在不同控制设备时通过标准协议通讯，所述标准协议为IEC60044-8协议、以太网协议或者TDM协议。
采用上述方案后，本发明的有益效果为：
(1)本发明提供的一种并联换流器系统控制器及方法，上层直流指令产生单元和多个下层换流器的控制单元配合，功能上解耦，满足面向对象设计要求，可靠性高。
(2)本发明提供的一种并联换流器系统控制器及方法，具备并联换流器间直流电流分配能力，可以有效阻尼多个并联换流器间的直流电流振荡，提高系统的稳定性。
(3)本发明提供的一种并联换流器系统控制器及方法，具备并联换流器间功率分配能力，可以根据需要实现多个并联换流器的功率平衡控制或不平衡控制。
(4)本发明提供的一种并联换流器系统控制器及方法，具备直流电流指令限制功能，避免下发指令超出换流器功率极限的情况出现。
附图说明
图1为包含6个换流器的并联换流器系统示意图；
图2为包含4个换流器的并联换流器系统示意图；
图3为本发明并联换流器系统控制方法流程图；
图4为本发明并联换流器系统的控制器结构示意图；
图5是整流站由晶闸管换流器，逆变站由两种混合直流换流器组成的混合级联多端特高压直流输电系统；
图6是整流站由晶闸管换流器，逆变站由两种混合直流换流器组成的两端混合特高压直流输电系统；
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施例对本发明技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。其中，相同的组件使用相同的附图标记。
本申请提出了一种并联换流器系统控制方法，其中的并联换流器系统包含至少两个模块化多电平换流器，所述至少两个模块化多电平换流器并联在相同或相连直流母线上，如图1、2所示。
附图1为包含6个换流器的并联换流器系统示意图，该并联换流器系统包括并联于直流母线B1与直流母线B2之间的换流器C1，换流器C2，换流器C3。还包括并联于直流母线B3与直流母线B4之间的换流器C4，换流器C5，换流器C6，直流母线B1与直流输电线路L1相连接，直流母线B2与直流母线B3与直流接地极相连接，直流母线B4与直流输电线路L2相连接，换流器C1，换流器C2，换流器C3，换流器C4，换流器C5，换流器C6分别通过连接变压器连接于同一交流母线B5。
附图2为包含4个换流器的并联换流器系统示意图，该并联换流器系统包括并联于直流母线B1与直流母线B4之间的换流器C1，换流器C2，换流器C1分别通过开关Q11与开关Q12与直流母线B1，直流母线B4相连，换流器C2分别通过开关Q21与开关Q22与直流母线B1，直流母线B4相连。还包括并联于直流母线B2与直流母线B3之间的换流器C3，换流器C4，换流器C3分别通过开关Q31与开关Q32与直流母线B2，直流母线B3相连，换流器C4分别通过开关Q41与Q42与直流母线B2，直流母线B3相连，其中直流母线B1与直流母线B2之间通过母联开关QM1相连，直流母线B3与直流母线B4之间通过母联开关QM2相连。换流器C1，换流器C2，换流器C3分别通过连接变压器连接于同一交流母线B6换流器C4通过连接变压器连接于交流母线B5。
图3为本发明并联换流器系统控制方法流程图，本申请中的并联换流器系统至少有一个换流器运行在定有功功率控制模式，定有功功率控制模式的换流器以控制所连交流侧有功功率为控制目标。为了保证多个并联在相同或相连直流母线上的模块化多电平换流器运行稳定，不发生振荡，可采取如下控制方法：
步骤(1)：采集并联直流母线上的直流电压及流过每个并联换流器的直流电流Id。步骤(2)：根据采集的直流电压和直流功率参考值PREF计算系统直流电流参考值Idref。
对于步骤(2)中，直流功率参考值PREFd的获取方式：
一些实施例中，直流功率参考值PREF为给定的并联换流器总直流功率参考值PdcREF。
一些实施例中，直流功率参考值PREF为通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF。
通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREFd的方法包括：
步骤(211)：结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；
步骤(212)：将所述计算总直流功率参考值作为最终总直流功率参考值PdccREF。
通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREFd的另一种方法包括：步骤(221)：结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；
步骤(222)：将实测的交流功率值与交流指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流指令值之间的偏差送入调节器进行调节从而产生计算功率平衡量；其中此处调节器可以为比例积分调节器或比例调节器。
步骤(223)：所述计算总直流功率参考值与所述计算功率平衡量的和即为最终总直流功率参考值PdccREF。
上述的交流有功功率与直流功率的折算关系包括：直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系、整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
对于步骤(2)根据采集的直流电压和直流功率参考值PREF计算系统直流电流参考值Idref的具体方法包括：所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压经过低通滤波器处理后的值相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与给定的额定直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref。步骤(3)：将系统直流电流参考值Idref乘上对应的有功分配系数得到换流器直流电流参考值并作为控制信号输出至相应的定有功功率控制模式的换流器。
一些实施例中，步骤(3)中将系统直流电流参考值Idref乘上对应的有功分配系数得到换流器直流电流参考值的具体方法为：系统直流电流参考值Idref可乘上有功分配系数Kdi得到第i个定有功功率控制模式的换流器的直流电流参考值Idrefi，其中0≤Kdi≤1，i的取值范围为1至N,N为定有功功率控制模式的换流器数量，各换流器的有功分配系数Kdi可以相同也可以不同。
步骤(4)：所述定有功功率控制模式的换流器，根据接收到的换流器直流电流参考值及流过换流器的直流电流Id，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
一些实施例中，步骤(4)中任一换流器在需要对换流器的直流电流进行限制时，将换流器的直流电流参考值限制为小于等于直流电流限制值Idlim；所述直流电流限制值Idlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电流限制值Idlim为预设置值，取值范围为0至换流器的最大直流电流；
ii)所述直流电流限制值Idlim为通过该换流器有功功率限值与实际有功的偏差经比例积分调节器调制产生。
优选地，所述采集到的流过换流器的直流电流Id经过低通滤波器或者不经过低通滤波器。
优选地，一些实施例中，步骤(4)中定有功功率控制模式的换流器采用电流矢量控制，其有功电流参考值和无功电流参考值由给定的有功功率参考值和无功功率参考值经处理后得到。
优选地，一些实施例中，步骤(4)中任一定有功功率控制模式的换流器根据接收到的控制信号与采集到的流过换流器的直流电流Id的差值通过比例积分调节器或比例调节器调制产生模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值。
优选地，所述模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值与模块化多电平换流器桥臂控制参考电压作差或作和后得到修正的模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
附图4为本发明并联换流器系统的控制器结构示意图，所述并联换流器系统包含至少两个模块化多电平换流器，所述至少两个模块化多电平换流器并联在相同或相连直流母线上，所述定有功功率控制模式的换流器以控制所连交流侧有功功率为控制目标。控制器由公共的直流指令产生单元和每个换流器独立的控制单元组成，所述直流指令产生单元包括如下子单元：
采样子单元：采集并联直流母线上的直流电压及流过每个并联换流器的直流电流Id；
电流参考值计算子单元：根据采集的直流电压和直流功率参考值PREF计算系统直流电流参考值Idref，所述直流功率参考值PREF为给定的并联换流器总直流功率参考值PdcREF，或者为通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF；
分配子单元，将系统直流电流参考值Idref乘上对应的有功分配系数得到换流器直流电流参考值并作为控制信号通过通讯送至相应的定有功功率控制模式的换流器的控制单元，每个定有功功率控制模式的换流器的控制单元根据接收到的换流器直流电流参考值及采集到的流过换流器的直流电流Id，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值；
所述直流指令产生单元的配置采用如下两种方案之一：
i)所述直流指令产生单元与换流器的控制单元配置在同一控制设备中；
ii)所述直流指令产生单元与换流器的控制单元配置在不同控制设备中；
当多个控制设备中配置直流指令产生单元时，同一时刻，所有换流器的控制单元按照设定的优先级仅采用其中一个直流指令产生单元输出的换流器控制信号。
一些实施例中，所述为通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF是指结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；将所述计算总直流功率参考值作为最终总直流功率参考值PdccREF。
一些实施例中，所述为通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF是指结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值，将实测的交流功率值与交流指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流指令值之间的偏差送入调节器进行调节从而产生计算功率平衡量；所述计算总直流功率参考值与所述计算功率平衡量的和即为最终总直流功率参考值PdccREF。
优选地，所述调节器为比例积分调节器或比例调节器。
优选地，所述交流有功功率与直流功率的折算关系是指直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系。
优选地，所述交流有功功率与直流功率的折算关系是指直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧以及整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
优选地，所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压经过低通滤波器处理后的值相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与给定的额定直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref。
优选地，所述直流指令产生单元还包括分配子单元，对第i个定有功功率控制模式的换流器，系统直流电流参考值Idref可乘上有功分配系数Kdi得到第i个定有功功率控制模式的换流器的直流电流参考值Idrefi，其中0≤Kdi≤1，i的取值范围为1至定有功功率控制模式的换流器数量，各换流器的有功分配系数Kdi可以相同也可以不同。
优选地，所述采集到的流过换流器的直流电流Id经过低通滤波器或者不经过低通滤波器。
优选地，每个定有功功率控制模式的换流器的控制单元根据接收到的换流器直流电流参考值及采集到的流过换流器的直流电流Id的差值通过比例积分调节器或比例调节器调制产生模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值。
优选地，所述模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值与模块化多电平换流器桥臂控制参考电压作差或作和后得到修正的模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
优选地，所述每个换流器独立的控制单元还包括电流限制子单元，将换流器的直流电流参考值限制为小于等于直流电流限制值Idlim；所述直流电流限制值Idlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电流限制值Idlim为预设置值，取值范围为0至换流器的最大直流电流；
ii)所述直流电流限制值Idlim为通过该换流器有功功率限值与实际有功的偏差经比例积分调节器调制产生。
优选地，直流指令产生单元与控制单元在同一个控制设备时，通过背板总线传输参考信号；在不同控制设备时通过标准协议通讯，所述标准协议为IEC60044-8协议、以太网协议或者TDM协议。
下面以附图5为例对本发明所述并联换流器控制方法进行具体阐述。
如图5所示，混合直流输电系统包括：整流换流站和逆变换流站，两者通过两条直流输电线路相连，其中：整流换流站用于将送端交流电网的三相交流电转换为直流电后通过直流输电线路传送给逆变换流站，送端交流电网进站的母线上可连接有无源滤波器，也可能没有,需根据系统工程条件来确定,当送端由晶闸管换流器组成时，一般需要装设无源滤波器，有时还需要装设无功补偿电容器。图5中整流换流站由两组晶闸管换流器单元串联组成，其串联节点连接接地极，串联后的正负两端均通过平波电抗器与直流输电线路相连接；同时在直流线路与大地之间装设有直流滤波器。
晶闸管换流器单元采用十二脉动桥式电路；其中，每个桥臂均由若干个晶闸管串联构成，晶闸管换流器采用定直流功率控制策略控制。晶闸管换流器通过一台接线方式分别为Y0/Y/Δ的三绕组变压器与送端交流电网连接。变压器能够对送端交流系统的三相交流电进行电压等级变换，以适应所需的直流电压等级，变压器副边接线方式的不同为十二脉动桥式晶闸管换流器的上下两个六脉动换流桥提供相角差为30°的三相交流电，以减少流入电网的谐波电流。
逆变换流站用于将直流电转换为三相交流电后输送给受端交流电网，其由四个换流站构成，包括站2，站3，站4和站5，站2与站3，站4，站5串联连接，站3，站4与站5并联连接。站2由两组晶闸管换流器组成，晶闸管换流器通过一台接线方式分别为Y0/Y/Δ的三绕组变压器与受端交流电网连接，晶闸管换流器采用定直流电压控制。站3，站4，站5每站均由两组电压源型换流器串联组成，其串联节点连接接地极，电压源型换流器通过一台接线方式为Y0/Δ的双绕组变压器与受端交流电网连接，其中站3的电压源型换流器采用定直流电压和定无功功率控制策略控制，站4的电压源型换流器采用定交流侧有功功率和定无功功率控制策略控制，站5的电压源型换流器采用定交流侧有功功率和定无功功率控制策略控制。其中，电压源型换流器采用模块化多电平换流器，定交流侧有功功率控制模式的换流器采用电流矢量控制，其有功电流参考值和无功电流参考值由给定的有功功率参考值和无功功率参考值经过比例积分控制器调制后得到。
对于站3，站4和站5由于共同分担直流电流，若不采取适当的控制措施，则存在一定的直流电流振荡风险，因此除了采用常规的控制策略之外，还需采取如下控制方法：
(1)采集站3，站4，站5并联直流母线上的直流电压及流过每个并联换流站的直流电流Id；
(2)根据采集的直流电压和直流功率参考值PREF计算系统直流电流参考值Idref，其中，结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值，将实测的交流功率值与交流指令值之间的偏差送入比例积分调节器进行调节从而产生计算功率平衡量；
将计算总直流功率参考值与计算功率平衡量相加即得到直流功率参考值PREF其中，直流功率与交流有功功率的折算关系是指依据直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的换流变压器，换流阀等的功率损耗关系，进行直流功率指令值与交流功率指令值的换算，而逆变侧的直流功率传输至交流电网需要考虑模块化多电平换流器及换流变压器的损耗，一般这些损耗可以达到1.5％-2.5％，此外因这些损耗均是非线性时变的，交流功率指令在换算为直流功率指令后往往是存在一定偏差的，为了保证单个电压源型换流站(如站4，站5)的功率指令的准确性，需要在上述换算后的直流功率控制目标值上叠加一个功率平衡量。功率平衡量由电压源型换流站(站4，站5)依据自身实测的交流功率与交流功率指令值之间的偏差送入PI调节器进行调节后产生。
采集的直流电压经过低通滤波器平滑后为UDF,直流功率参考值PREF与UDF相除后即得到系统直流电流参考值Idref；
(3)将系统直流电流参考值Idref乘上对应的有功分配系数得到换流器直流电流参考值并作为控制信号输出至相应的定有功功率控制模式的换流器；
所述换流器控制信号直流电流参考值Idref输出至站4和站5定有功功率控制模式的换流器前，系统直流电流参考值Idref乘上有功分配系数Kdi得到第i个定有功功率控制模式的换流器的直流电流参考值Idrefi，其中0≤Kdi≤1，i的取值范围为1至定有功功率控制模式的换流器数量，各换流器的有功分配系数Kd可以相同也可以不同。在本实施例中考虑站3，站4与站5共同均分直流功率，因此Kd3＝0.3334,Kd4＝0.3333,Kd5＝0.3333,
(4)对于任一定有功功率控制模式的换流器，根据接收到的控制信号及采集到的流过换流器的直流电流Id，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值；
其中，采集到的流过换流器的直流电流Id经过低通滤波器平滑后为Idf。
定有功功率控制模式的站4与站5分别根据接收到的控制信号直流电流参考值Idrefi与采集到的流过换流器的直流电流Idf的差值通过比例调节器调制产生模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值δUd。
模块化多电平换流器桥臂控制参考电压一般由下式(1)和式(2)给出，其中upj、unj分别为j相上桥臂和下桥臂的桥臂控制参考电压值，usj为换流器阀侧交流输出电压参考值，ucirj为环流抑制控制环节输出的参考电压值，Ud为直流电压参考值或额定直流电压，j为a,b,c。
Figure BDA0002443827870000151
Figure BDA0002443827870000152
模块化多电平换流器桥臂控制参考电压与模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值δUd作差后得到修正的模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值，如下式(3)和式(4)所示，其中upmj、unmj分别为j相上桥臂和下桥臂修正的桥臂控制参考电压值。
Figure BDA0002443827870000153
Figure BDA0002443827870000154
本发明提供的方案适用于如图1和图2所示的电路结构，也适用于如图5和图6所示的混合直流输电系统，但不限于这几种，本发明适用于所有的存在至少两个模块化多电平换流器并联的直流输电系统。
本发明的一种并联换流器系统控制器及控制方法，包含公共的直流指令产生单元和每个换流器独立的控制单元，直流指令产生单元产生直流电流参考值并通过通讯送至每个定有功功率控制模式的换流器的控制单元作为换流器控制信号，根据接收到的控制信号及采集到的流过换流器的直流电流，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值，实现并联换流器系统共同控制直流功率。该方法和系统可靠性高,同时具备并联换流器间功率分配能力，可有效保证多个换流器的同步，避免换流器间直流振荡，提高系统的稳定性。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或者等效流程变换，或者直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (31)

1.一种并联换流器系统控制方法，所述并联换流器系统包含至少两个模块化多电平换流器，所述至少两个模块化多电平换流器并联在相同或相连直流母线上，其特征在于，所述并联换流器系统至少有一个换流器运行在定有功功率控制模式，定有功功率控制模式的换流器以控制所连交流侧有功功率为控制目标；
所述控制方法包括如下步骤：
(1)采集并联直流母线上的直流电压及流过每个并联换流器的直流电流Id；
(2)根据采集的直流电压和直流功率参考值PREF计算系统直流电流参考值Idref；
(3)将系统直流电流参考值Idref乘上对应的有功分配系数得到换流器直流电流参考值并作为控制信号输出至相应的定有功功率控制模式的换流器；
(4)所述定有功功率控制模式的换流器，根据接收到的换流器直流电流参考值及流过换流器的直流电流Id，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
2.如权利要求1所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述直流功率参考值PREF为给定的并联换流器总直流功率参考值PdcREF。
3.如权利要求1所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述直流功率参考值PREF为通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF。
4.如权利要求3所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF包括：
步骤(211)：结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；
步骤(212)：将所述计算总直流功率参考值作为最终总直流功率参考值PdccREF。
5.如权利要求3所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF包括：
步骤(221)：结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；
步骤(222)：将实测的交流功率值与交流指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流指令值之间的偏差送入调节器进行调节从而产生计算功率平衡量；
步骤(223)：所述计算总直流功率参考值与所述计算功率平衡量的和即为最终总直流功率参考值PdccREF。
6.如权利要求5所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述步骤(222)中的调节器为比例积分调节器或比例调节器。
7.如权利要求4或5所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述交流有功功率与直流功率的折算关系包括：直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系。
8.如权利要求7所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述交流有功功率与直流功率的折算关系还包括：整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
9.如权利要求1所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：
所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压经过低通滤波器处理后的值相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与给定的额定直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref。
10.如权利要求1所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，步骤(3)系统直流电流参考值Idref乘上有功分配系数Kdi得到第i个定有功功率控制模式的换流器的直流电流参考值Idrefi，其中0≤Kdi≤1，i的取值范围为1至定有功功率控制模式的换流器数量，各换流器的有功分配系数Kdi可以相同也可以不同。
11.如权利要求1所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述采集到的流过换流器的直流电流Id经过低通滤波器或者不经过低通滤波器。
12.如权利要求1所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述步骤(4)中的定有功功率控制模式的换流器采用电流矢量控制，其有功电流参考值和无功电流参考值由给定的有功功率参考值和无功功率参考值经处理后得到。
13.如权利要求1所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述步骤(4)中换流器直流电流参考值与流过换流器的直流电流Id的差值通过比例积分调节器或比例调节器调制产生模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值。
14.如权利要求13所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，所述模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值与模块化多电平换流器桥臂控制参考电压作差或作和后得到修正的模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
15.如权利要求1所述的一种并联换流器系统控制方法，其特征在于，任一换流器在需要对换流器的直流电流进行限制时，将换流器的直流电流参考值限制为小于等于直流电流限制值Idlim；所述直流电流限制值Idlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电流限制值Idlim为预设置值，取值范围为0至换流器的最大直流电流；
ii)所述直流电流限制值Idlim为通过该换流器有功功率限值与实际有功的偏差经比例积分调节器调制产生。
16.一种并联换流器系统控制器，所述并联换流器系统包含至少两个模块化多电平换流器，所述至少两个模块化多电平换流器并联在相同或相连直流母线上，其特征在于，所述定有功功率控制模式的换流器以控制所连交流侧有功功率为控制目标；所述控制器由公共的直流指令产生单元和每个换流器独立的控制单元组成，所述直流指令产生单元包括如下子单元：
采样子单元：采集并联直流母线上的直流电压及流过每个并联换流器的直流电流Id；
电流参考值计算子单元：根据采集的直流电压和直流功率参考值PREF计算系统直流电流参考值Idref；
分配子单元：将系统直流电流参考值Idref乘上对应的有功分配系数得到换流器直流电流参考值并作为控制信号通过通讯送至相应的定有功功率控制模式的换流器的控制单元；
所述定有功功率控制模式的换流器的控制单元根据接收到的换流器直流电流参考值及流过换流器的直流电流Id，控制该换流器实时修正模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
17.如权利要求16所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述直流功率参考值PREF为给定的并联换流器总直流功率参考值PdcREF。
18.如权利要求16所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述直流功率参考值PREF为通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF。
19.如权利要求16所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，
所述直流指令产生单元的配置采用如下两种方案之一：
i)所述直流指令产生单元与换流器的控制单元配置在同一控制设备中；
ii)所述直流指令产生单元与换流器的控制单元配置在不同控制设备中；
当多个控制设备中配置直流指令产生单元时，同一时刻，所有换流器的控制单元按照设定的优先级仅采用其中一个直流指令产生单元输出的换流器控制信号。
20.如权利要求18所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF包括：结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；将所述计算总直流功率参考值作为最终总直流功率参考值PdccREF。
21.如权利要求18所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述通过对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算处理而得到的最终总直流功率参考值PdccREF包括：
结合交流有功功率与直流功率的折算关系对给定的并联换流器总交流有功功率参考值PacREF进行计算而得到计算总直流功率参考值；
将实测的交流功率值与交流指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流指令值之间的偏差送入调节器进行调节从而产生计算功率平衡量；
所述计算总直流功率参考值与所述计算功率平衡量的和即为最终总直流功率参考值PdccREF。
22.如权利要求21所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述调节器为比例积分调节器或比例调节器。
23.如权利要求20或21所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于：所述交流有功功率与直流功率的折算关系包括：直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系。
24.如权利要求23所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述交流有功功率与直流功率的折算关系还包括：整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
25.如权利要求16所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，
所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压经过低通滤波器处理后的值相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与所述采集的直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref；或者所述直流功率参考值PREF与给定的额定直流电压相除得到系统直流电流参考值Idref。
26.如权利要求16所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述分配子单元，系统直流电流参考值Idref乘上有功分配系数Kdi得到第i个定有功功率控制模式的换流器的直流电流参考值Idrefi，其中0≤Kdi≤1，i的取值范围为1至定有功功率控制模式的换流器数量，各换流器的有功分配系数Kdi可以相同也可以不同。
27.如权利要求16所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述采集到的流过换流器的直流电流Id经过低通滤波器或者不经过低通滤波器。
28.如权利要求16所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，定有功功率控制模式的换流器的控制单元根据接收到的换流器直流电流参考值及流过换流器的直流电流Id的差值通过比例积分调节器或比例调节器调制产生模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值。
29.如权利要求28所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述模块化多电平换流器桥臂控制参考电压修正值与模块化多电平换流器桥臂控制参考电压作差或作和后得到修正的模块化多电平换流器桥臂控制参考电压值。
30.如权利要求16所述的一种并联换流器系统控制器，其特征在于，所述每个换流器独立的控制单元还包括电流限制子单元，将换流器的直流电流参考值限制为小于等于直流电流限制值Idlim；所述直流电流限制值Idlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电流限制值Idlim为预设置值，取值范围为0至换流器的最大直流电流；
ii)所述直流电流限制值Idlim为通过该换流器有功功率限值与实际有功的偏差经比例积分调节器调制产生。
31.如权利要求16所述的一种并联换流器系统的控制器，其特征在于，直流指令产生单元与控制单元在同一个控制设备时，通过背板总线传输参考信号；在不同控制设备时通过标准协议通讯，所述标准协议为IEC60044-8协议、以太网协议或者TDM协议。
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