CN111600323B - 一种混合级联直流输电系统协调控制方法及系统 - Google Patents

一种混合级联直流输电系统协调控制方法及系统 Download PDF

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CN111600323B CN202010341469.7A CN202010341469A CN111600323B CN 111600323 B CN111600323 B CN 111600323B CN 202010341469 A CN202010341469 A CN 202010341469A CN 111600323 B CN111600323 B CN 111600323B
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Abstract

本发明公开一种混合级联直流输电系统协调控制方法，所述控制方法包括：当检测到逆变换流站的混合直流换流器中的电流源型换流器退出运行时，整流换流站立即控制直流输送功率跟随修正的直流功率参考值PREF，逆变换流站立即控制直流电压跟随修正的直流电压参考值UdmREF。本发明同时公开了相应的协调控制系统。本发明能够有效处理混合级联直流输电系统中逆变侧混合直流换流器中电流源型换流器退出时所引起的电压源型换流器过调制和整流侧电流调节器饱和的问题，防止直流控制器长时间失控，威胁直流安全稳定运行，更好的保护设备安全。

Description

一种混合级联直流输电系统协调控制方法及系统
技术领域
本发明属于直流输电领域，特别涉及一种混合级联直流输电系统协调控制方法及系统。
背景技术
近年来，综合LCC-HVDC成本低、损耗小、运行技术成熟和VSC-HVDC能够实现有功功率及无功功率解耦控制、可以向无源网络供电、结构紧凑占地面积小、不存在逆变侧换相失败问题的混合直流输电技术获得了快速发展，具有良好的工程应用前景，通过在整流侧采用LCC-HVDC，逆变侧采用VSC-HVDC,可以减轻或避免逆变侧的换相失败问题，同时一定程度保证工程造价上的优势。
为了满足远距离大容量输电的要求，目前国内正在实施的混合特高压直流输电工程采用整流侧为两个晶闸管换流器串联，逆变侧为模块化多电平换流器与晶闸管换流器串联的混合级联拓扑结构。由于常规特高压直流工程均可以实现在线退出串联的两个换流器中的一个，从而提高运行的可靠性。因此混合特高压直流输电工程也需要具备退出串联的两个换流器中的一个的功能。然而电压源型换流器的运行不同于电流源型换流器，其运行直流电压不能过低，否则将进入过调制运行，导致谐波和损耗增大，严重时甚至会引起直流闭锁。当逆变侧混合级联换流器中的电流源型换流器因故退出运行时，低端的电压源型换流器需要继续运行同时需承担全部的直流输电线路压降，当直流输电线路电阻较大时，为了保证整流站的直流电压在额定值附近，逆变站的电压源型换流器需要大幅降压才能满足要求，然而电压源型换流器的运行直流电压不能过低，这样就可能导致整流侧的直流电压也同步升高，严重时可能导致整流站的晶闸管换流器的触发角降至最小值5度，从而整流站和逆变站的控制器均进入饱和状态而失去了对直流输电系统的控制能力，若在此期间发生故障或大的扰动则有可能引起直流停运甚至损坏设备。
发明内容
本发明的目的是：提供一种混合级联直流输电系统协调控制方法及系统，能够有效处理混合级联直流输电系统中逆变侧混合直流换流器中电流源型换流器退出时所引起的电压源型换流器过调制和整流侧电流调节器饱和的问题，防止直流控制器长时间失控，威胁直流安全稳定运行，更好的保护设备安全。
为了达成上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种混合级联直流输电系统协调控制方法，所述混合级联直流输电系统包括：整流换流站、逆变换流站以及连接整流换流站与逆变换流站的直流输电线路，
所述逆变换流站包括至少一组混合直流换流器，
所述混合直流换流器包括串联连接的电流源型换流器和电压源型换流器，
所述电流源型换流器包括晶闸管换流器，所述电压源型换流器包括模块化多电平换流器；
所述控制方法包括：
采集电压源型换流器所连换流变压器阀侧的交流电压uav；
根据所述交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF；
根据所述交流电压uav计算修正的直流电压参考值UdmREF；
当检测到逆变换流站的电流源型换流器退出运行时，整流换流站立即控制直流输送功率跟随修正的直流功率参考值PREF，逆变换流站立即控制直流电压跟随修正的直流电压参考值UdmREF。
优选的实施例中，根据所述交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF的方法包括：根据交流电压uav计算此时电压源型换流器可以输送的最大交流功率Pacmax,将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF。
优选的实施例中，根据所述交流电压uav计算修正的直流电压参考值UdmREF的方法包括：根据交流电压uav计算此时电压源型换流器可运行的最小直流电压Udm,将最小直流电压Udm经计算处理后得到修正的直流电压参考值UdmREF。
优选的实施例中，所述修正的直流功率参考值PREF和所述修正的直流电压参考值UdmREF还需满足以下关系式:
Figure BDA0002468615340000021
其中Ud为额定直流电压，RL为直流回路电阻，包括直流输电线路，接地极线路及接地极的电阻。
优选的实施例中，所述修正的直流功率参考值PREF和所述修正的直流电压参考值UdmREF不满足以下关系式:
Figure BDA0002468615340000031
时，优先调整所述修正的直流功率参考值PREF使得关系式:
Figure BDA0002468615340000032
满足。
优选的实施例中，所述将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF是指：根据交流有功功率与直流功率的折算关系对最大交流功率Pacmax进行折算得到直流功率折算值，将直流功率折算值作为修正的直流功率参考值PREF。
优选的实施例中，所述将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF是指：根据交流有功功率与直流功率的折算关系对最大交流功率Pacmax进行折算得到直流功率折算值，将实测的交流功率值与交流功率指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流电流指令值之间的偏差送入调节器进行调节得到计算功率平衡量；将所述直流功率折算值与所述计算功率平衡量的和作为修正的直流功率参考值PREF。优选的实施例中，所述调节器为比例积分调节器或比例调节器。
优选的实施例中，所述交流有功功率与直流功率的折算关系包括:直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系。
优选的实施例中，所述交流有功功率与直流功率的折算关系还包括：整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
优选的实施例中，所述将最小直流电压Udm经计算处理后得到修正的直流电压参考值UdmREF是指：根据当前运行方式对最小直流电压Udm进行限幅。
优选的实施例中，所述对最小直流电压Udm进行限幅是指：以直流电压限制值Udlim作为下限对直流电压Udm进行限幅；所述直流电压限制值Udlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电压限制值Udlim为预设置值，取值范围为0至电压源型换流器的最大可运行直流电压；
ii)所述直流电压限制值Udlim为结合当前直流输送功率、电压源型换流器输出的交流有功功率和无功功率、最大可运行调制比以及直流输电线路压降计算产生。
优选的实施例中，当检测到逆变换流站的混合直流换流器中的电流源型换流器退出运行时，电压源型换流器配合调整发出的无功功率。
优选的实施例中，所述配合调整发出的无功功率是指减少发出无功功率，或者将发出无功功率降至零，或者由发出无功功率调整为吸收无功功率。
本发明同时提出一种混合级联直流输电系统协调控制系统，所述混合级联直流输电系统包括：整流换流站、逆变换流站以及连接整流换流站与逆变换流站的直流输电线路，
所述逆变换流站包括至少一组混合直流换流器，
所述混合直流换流器包括串联连接的电流源型换流器和电压源型换流器，
所述电流源型换流器包括晶闸管换流器，所述电压源型换流器包括模块化多电平换流器；
所述协调控制系统包括：
采集模块，用于采集电压源型换流器所连换流变压器阀侧的交流电压uav；
直流功率修正值计算模块，用于根据所述交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF；
直流电压修正值计算模块，用于根据所述交流电压uav计算修正的直流电压参考值UdmREF；
处理模块，用于当检测到逆变换流站的电流源型换流器退出运行时，整流换流站立即控制直流输送功率跟随修正的直流功率参考值PREF，逆变换流站立即控制直流电压跟随修正的直流电压参考值UdmREF。
本发明的有益效果：本发明能够有效处理混合级联直流输电系统中逆变侧混合直流换流器中电流源型换流器退出时所引起的电压源型换流器过调制和整流侧电流调节器饱和的问题，防止直流控制器长时间失控，威胁直流安全稳定运行，更好的保护设备安全。
附图说明
图1为本发明的混合级联直流输电系统协调控制方法示意图；
图2是整流侧采用电流源型换流器单元和逆变侧由混合直流换流器组成的混合级联高压直流输电系统；
图3是整流站由两个晶闸管换流器串联，逆变站为3个模块化多电平换流器并联后通过直流输电线路与一个晶闸管换流器串联组成的混合级联多端直流输电系统；
图4为本发明的混合级联直流输电系统协调控制系统示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施例对本发明技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。其中，相同的组件使用相同的附图标记。
附图1所示为本发明的混合级联直流输电系统协调控制方法的一个具体实施例流程图，应用于如图2所示的混合级联直流输电系统，所述混合级联直流输电系统包括整流换流站和逆变换流站，整流换流站与逆变换流站之间通过直流输电线路相连，所述逆变换流站包括至少一组混合直流换流器，所述混合直流换流器包括串联连接的电流源型换流器和电压源型换流器，所述电流源型换流器包括晶闸管换流器，所述电压源型换流器包括模块化多电平换流器。所述控制方法包括：
采集电压源型换流器所连换流变压器阀侧的交流电压uav；
根据所述交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF；
根据所述交流电压uav计算修正的直流电压参考值UdmREF；
当检测到逆变换流站的混合直流换流器中的电流源型换流器退出运行时，整流换流站立即控制直流输送功率跟随修正的直流功率参考值PREF，逆变换流站立即控制直流电压跟随修正的直流电压参考值UdmREF。
一些实施例中，根据交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF的方法包括：根据交流电压uav计算此时电压源型换流器可以输送的最大交流功率Pacmax,将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF。
一些实施例中，根据交流电压uav计算修正的直流电压参考值UdmREF的方法包括：根据交流电压uav计算此时电压源型换流器可运行的最小直流电压Udm,将最小直流电压Udm经计算处理后得到修正的直流电压参考值UdmREF。
一些实施例中，修正的直流功率参考值PREF和修正的直流电压参考值UdmREF还需满足以下关系式:
Figure BDA0002468615340000051
其中Ud为额定直流电压，RL为直流回路电阻，包括直流输电线路，接地极线路及接地极的电阻。所述修正的直流功率参考值PREF和所述修正的直流电压参考值UdmREF不满足以下关系式:
Figure BDA0002468615340000061
Figure BDA0002468615340000062
时，优先调整修正的直流功率参考值PREF使得关系式:
Figure BDA0002468615340000063
Figure BDA0002468615340000064
满足，其中Ud为额定直流电压，RL为直流回路电阻，包括直流输电线路，接地极线路及接地极的电阻。
一些实施例中，将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF是指：根据交流有功功率与直流功率的折算关系对最大交流功率Pacmax进行折算得到直流功率折算值，将直流功率折算值作为修正的直流功率参考值PREF。
一些实施例中，将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF是指：根据交流有功功率与直流功率的折算关系对最大交流功率Pacmax进行折算得到直流功率折算值，将实测的交流功率值与交流功率指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流电流指令值之间的偏差送入调节器进行调节得到计算功率平衡量；将所述直流功率折算值与所述计算功率平衡量的和作为修正的直流功率参考值PREF。优选地，所述调节器为比例积分调节器或比例调节器。
一些实施例中，交流有功功率与直流功率的折算关系包括:直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系。
一些实施例中，交流有功功率与直流功率的折算关系是指直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧以及整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
一些实施例中，将最小直流电压Udm经计算处理后得到修正的直流电压参考值UdmREF是指：根据当前运行方式对最小直流电压Udm进行限幅。
具体的对最小直流电压Udm进行限幅是指：以直流电压限制值Udlim作为下限对直流电压Udm进行限幅；所述直流电压限制值Udlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电压限制值Udlim为预设置值，取值范围为0至电压源型换流器的最大可运行直流电压；
ii)所述直流电压限制值Udlim为结合当前直流输送功率、电压源型换流器输出的交流有功功率和无功功率、最大可运行调制比以及直流输电线路压降计算产生。
一些实施例中，当检测到逆变换流站的混合直流换流器中的电流源型换流器退出运行时，电压源型换流器配合调整发出的无功功率。
一些实施例中，所述配合调整发出的无功功率是指减少发出无功功率，或者将发出无功功率降至零，或者由发出无功功率调整为吸收无功功率。
下面以附图2为例对本发明所述混合级联直流输电系统协调控制方法进行具体阐述。附图2所示的混合级联高压直流输电系统由整流站90、逆变站80、极I直流线路100和极II直流线路101组成。
混合级联高压直流输电系统的整流站90主回路由极I97、极II98、换流变压器54、换流变压器55、换流变压器74、换流变压器75、进线开关56、进线开关57、进线开关76、进线开关77、交流系统91、交流滤波器隔离开关102、交流滤波器103和接地极线路94组成；极I97由两个电流源型换流器串联的拓扑结构、平波电抗器52和直流滤波器(DC Filter)53组成，位于高端的电流源型换流器由晶闸管换流器41、旁通开关43、旁通刀闸44、隔离刀闸45、隔离刀闸46组成，位于低端的电流源型换流器由晶闸管换流器42、旁通开关47、旁通刀闸48、隔离刀闸49、隔离刀闸50组成；极II98由两个电流源型换流器串联的拓扑结构、平波电抗器72和直流滤波器(DC Filter)73组成，位于高端的电流源型换流器由晶闸管换流器61、旁通开关63、旁通刀闸64、隔离刀闸65、隔离刀闸66组成，位于低端的电流源型换流器由晶闸管换流器62、旁通开关67、旁通刀闸68、隔离刀闸69、隔离刀闸70组成。要指出的是，交流系统是三相的，然而在附图2中为清楚起见仅示出一相。
混合级联高压直流输电系统的逆变站80主回路由极I87、极II88、换流变压器14、换流变压器15、换流变压器34、换流变压器35、进线开关16、进线开关17、进线开关36、进线开关37、交流系统81和接地极线路84组成；极I87由电流源型换流器和电压源型换流器串联的拓扑结构、平波电抗器12和直流滤波器(DC Filter)13组成，电流源型换流器与直流滤波器13并联，位于高端的电流源型换流器由晶闸管换流器1、旁通开关3、旁通刀闸4、隔离刀闸5、隔离刀闸6组成，位于低端的电压源型换流器由电压源换流器2、旁通开关7、旁通刀闸8、隔离刀闸9、隔离刀闸10和限流电抗器11组成；极II88由电流源型换流器和电压源型换流器串联的拓扑结构、平波电抗器32和直流滤波器(DC Filter)33组成，电流源型换流器与直流滤波器33并联，位于高端的电流源型换流器由晶闸管换流器21、旁通开关23、旁通刀闸24、隔离刀闸25、隔离刀闸26组成，位于低端的电压源型换流器由电压源换流器22、旁通开关27、旁通刀闸28、隔离刀闸29、隔离刀闸30和限流电抗器31组成。
正常工况下，双极全阀组运行时，所有的进线开关处于合位，站一90极I97的旁通刀闸44、旁通刀闸48、旁通开关43和旁通开关47处于分位，隔离开关45、隔离开关49、隔离开关50、隔离开关46处于合位；站一90极II98的旁通刀闸64、旁通刀闸68、旁通开关63和旁通开关67处于分位，隔离开关65、隔离开关69、隔离开关70、隔离开关66处于合位；站二80极I87的旁通刀闸4、旁通刀闸8、旁通开关3和旁通开关7处于分位，隔离开关5、隔离开关9、隔离开关10、隔离开关6处于合位；站二80极II88的旁通刀闸24、旁通刀闸28、旁通开关23和旁通开关27处于分位，隔离开关25、隔离开关29、隔离开关30、隔离开关26处于合位。
功率正送时，站一90的晶闸管换流器将交流系统91的交流电转换为直流电，通过直流线路100和101，将直流功率送至站二80，站二80的晶闸管换流器和电压源换流器将直流电转换为交流电，输出给交流系统81，实现高压直流输电功能。
当逆变换流站80的极I87的高端电流源型换流器1因故需要退出运行时，为了避免电流源型换流器1退出时引起低端电压源型换流器2过调制和整流侧直流电流调节器饱和，防止直流控制器长时间失控，威胁直流安全稳定运行，除了采用常规的控制策略之外，还需采取如下控制方法：
(1)采集逆变换流站80极I87的电压源型换流器2所连换流变压器阀侧的交流电压uav；
(2)根据采集的电压源型换流器2所连换流变压器阀侧的交流电压uav并结合电压源型换流器可以运行的最大交流电流计算此时极I87的电压源型换流器2可以输送的最大交流有功功率Pacmax,其中，结合交流有功功率与直流功率的折算关系对极I87的电压源型换流器2可以输送的最大交流有功功率Pacmax进行计算而得到修正的直流功率参考值PREF，其中，直流功率与交流有功功率的折算关系是指依据直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧以及整流侧功率传输到逆变侧所存在的直流输电线路，换流变压器，换流阀等的功率损耗关系，进行直流功率指令值与交流功率指令值的换算，一般这些损耗可以达到6.0％-8.5％。假设损耗为6％，Pacmax＝940MW，则PREF＝Pacmax/0.94＝1000MW。
根据采集的电压源型换流器2所连换流变压器阀侧的交流电压uav计算此时电压源型换流器最小可运行直流电压Udm,其中,调制比M＝2Uavm/Udm,Uavm为阀侧相电压的峰值，为了保证M小于等于1，因此Udm存在一个最小运行值，假设此时Uavm＝190kV,则Udm需大于等于380kV。结合当前运行方式对可运行最小直流电压Udm进行限幅后得到修正的直流电压参考值UdmREF。其中，直流电压Udm限制为大于等于直流电压限制值Udlim，而直流电压限制值Udlim为结合当前直流输送功率、电压源型换流器输出的交流有功功率和无功功率、最大可运行调制比以及直流输电线路压降计算产生。
其中，修正的直流功率参考值PREF和修正的直流电压参考值UdmREF还需满足以下关系式:
Figure BDA0002468615340000091
若修正的直流功率参考值PREF和修正的直流电压参考值UdmREF不满足关系式:
Figure BDA0002468615340000092
时，优先调整修正的直流功率参考值PREF使得关系式:
Figure BDA0002468615340000093
满足，其中Ud为额定直流电压，当高端的电流源型换流器退出运行时其一般为400kV，RL为直流回路电阻，包括直流输电线路，接地极线路及接地极的电阻,例如RL为15欧。
对于上述假定的工况下，存在
Figure BDA0002468615340000094
即不满足关系式，此时需要调整修正的直流功率参考值PREF，即至少需降低修正的直流功率参考值PREF至533.3MW才能使得
Figure BDA0002468615340000095
满足要求。
(3)将修正的直流电压参考值UdmREF和修正的直流功率参考值PREF作为换流器控制信号分别输送至整流站90和逆变站80；
(4)当检测到逆变换流站80的极I87的混合直流换流器中的电流源型换流器1退出运行时，整流换流站立即控制直流输送功率跟随修正的直流功率参考值PREF，逆变换流站立即控制直流电压跟随修正的直流电压参考值UdmREF，此外，当检测到逆变换流站80的极I87的混合直流换流器中的电流源型换流器1退出运行时，逆变换流站80的极I87的电压源型换流器2同时配合调整发出的无功功率，由发出无功功率调整为吸收无功功率。
本发明提供的方案适用于如图2所示的电路结构，也适用于如图3所示的混合级联直流输电系统，但不限于这几种，本发明适用于所有的存在混合直流换流器的直流输电系统。
如图4所示为本发明的一种混合级联直流输电系统协调控制系统，所述混合级联直流输电系统包括：整流换流站、逆变换流站以及连接整流换流站与逆变换流站的直流输电线路，
所述逆变换流站包括至少一组混合直流换流器，
所述混合直流换流器包括串联连接的电流源型换流器和电压源型换流器，
所述电流源型换流器包括晶闸管换流器，所述电压源型换流器包括模块化多电平换流器；
所述协调控制系统包括：
采集模块，用于采集电压源型换流器所连换流变压器阀侧的交流电压uav；
直流功率修正值计算模块，用于根据所述交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF；
直流电压修正值计算模块，用于根据所述交流电压uav计算修正的直流电压参考值UdmREF；
处理模块，用于当检测到逆变换流站的电流源型换流器退出运行时，整流换流站立即控制直流输送功率跟随修正的直流功率参考值PREF，逆变换流站立即控制直流电压跟随修正的直流电压参考值UdmREF。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或者等效流程变换，或者直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种混合级联直流输电系统协调控制方法，所述混合级联直流输电系统包括：整流换流站、逆变换流站以及连接整流换流站与逆变换流站的直流输电线路，
所述逆变换流站包括至少一组混合直流换流器，
所述混合直流换流器包括串联连接的电流源型换流器和电压源型换流器，
所述电流源型换流器包括晶闸管换流器，所述电压源型换流器包括模块化多电平换流器；
其特征在于，所述控制方法包括：
采集电压源型换流器所连换流变压器阀侧的交流电压uav；
根据所述交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF；
根据所述交流电压uav计算修正的直流电压参考值UdmREF；具体包括：根据交流电压uav计算此时电压源型换流器可运行的最小直流电压Udm,将最小直流电压Udm经计算处理后得到修正的直流电压参考值UdmREF；
当检测到逆变换流站的电流源型换流器退出运行时，整流换流站立即控制直流输送功率跟随修正的直流功率参考值PREF，逆变换流站立即控制直流电压跟随修正的直流电压参考值UdmREF。
2.如权利要求1所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，根据所述交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF的方法包括：根据交流电压uav计算此时电压源型换流器可以输送的最大交流功率Pacmax,将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF。
3.如权利要求1所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述修正的直流功率参考值PREF和所述修正的直流电压参考值UdmREF还需满足以下关系式:
Figure FDA0003641757490000011
其中Ud为额定直流电压，RL为直流回路电阻，包括直流输电线路，接地极线路及接地极的电阻。
4.如权利要求3所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述修正的直流功率参考值PREF和所述修正的直流电压参考值UdmREF不满足以下关系式:
Figure FDA0003641757490000021
时，优先调整所述修正的直流功率参考值PREF使得关系式:
Figure FDA0003641757490000022
满足。
5.如权利要求2所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF是指：根据交流有功功率与直流功率的折算关系对最大交流功率Pacmax进行折算得到直流功率折算值，将直流功率折算值作为修正的直流功率参考值PREF。
6.如权利要求2所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述将最大交流功率Pacmax进行计算处理后得到修正的直流功率参考值PREF是指：根据交流有功功率与直流功率的折算关系对最大交流功率Pacmax进行折算得到直流功率折算值，将实测的交流功率值与交流功率指令值之间的偏差或实测的交流电流值与交流电流指令值之间的偏差送入调节器进行调节得到计算功率平衡量；
将所述直流功率折算值与所述计算功率平衡量的和作为修正的直流功率参考值PREF。
7.如权利要求6所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述调节器为比例积分调节器或比例调节器。
8.如权利要求6或7任一项所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述交流有功功率与直流功率的折算关系包括:直流侧功率传输到交流侧或者交流侧功率传输到直流侧所存在的功率损耗关系。
9.如权利要求8所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述交流有功功率与直流功率的折算关系还包括：整流侧功率传输到逆变侧所存在的功率损耗关系。
10.如权利要求1所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述将最小直流电压Udm经计算处理后得到修正的直流电压参考值UdmREF是指：根据当前运行方式对最小直流电压Udm进行限幅。
11.如权利要求10所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述对最小直流电压Udm进行限幅是指：以直流电压限制值Udlim作为下限对直流电压Udm进行限幅；所述直流电压限制值Udlim由如下两种方案之一产生：
i)所述直流电压限制值Udlim为预设置值，取值范围为0至电压源型换流器的最大可运行直流电压；
ii)所述直流电压限制值Udlim为结合当前直流输送功率、电压源型换流器输出的交流有功功率和无功功率、最大可运行调制比以及直流输电线路压降计算产生。
12.如权利要求1所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，当检测到逆变换流站的混合直流换流器中的电流源型换流器退出运行时，电压源型换流器配合调整发出的无功功率。
13.如权利要求12所述的一种混合级联直流输电系统协调控制方法，其特征在于，所述配合调整发出的无功功率是指减少发出无功功率，或者将发出无功功率降至零，或者由发出无功功率调整为吸收无功功率。
14.一种混合级联直流输电系统协调控制系统，所述混合级联直流输电系统包括：整流换流站、逆变换流站以及连接整流换流站与逆变换流站的直流输电线路，
所述逆变换流站包括至少一组混合直流换流器，
所述混合直流换流器包括串联连接的电流源型换流器和电压源型换流器，
所述电流源型换流器包括晶闸管换流器，所述电压源型换流器包括模块化多电平换流器；
其特征在于，所述协调控制系统包括：
采集模块，用于采集电压源型换流器所连换流变压器阀侧的交流电压uav；
直流功率修正值计算模块，用于根据所述交流电压uav计算修正的直流功率参考值PREF；
直流电压修正值计算模块，用于根据所述交流电压uav计算修正的直流电压参考值UdmREF；具体包括：根据交流电压uav计算此时电压源型换流器可运行的最小直流电压Udm,将最小直流电压Udm经计算处理后得到修正的直流电压参考值UdmREF；
处理模块，用于当检测到逆变换流站的电流源型换流器退出运行时，整流换流站立即控制直流输送功率跟随修正的直流功率参考值PREF，逆变换流站立即控制直流电压跟随修正的直流电压参考值UdmREF。
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