CN111459516A - 一种固件升级的方法及充电基座 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于固件升级技术领域，提供了一种固件升级的方法及充电基座，其中固件升级的方法应用于由终端设备、机器人和充电基座组成的系统中，所述方法包括当所述充电基座进行固件升级时，所述终端设备将用于所述充电基座升级的固件信息发送至所述机器人，所述机器人将接收的所述固件信息以无线通信的方式发送至所述充电基座，所述充电基座接收所述固件信息，并根据接收的所述固件信息进行固件升级。本申请既可提高充电基座升级的效率，又可节约升级充电基座的成本。
Description
技术领域
本申请涉及固件升级领域，尤其涉及一种固件升级的方法、充电基座及计算机可读存储介质。
背景技术
随着清洁机器人的广泛使用，与之配套的充电基座的迭代也越来越快，这就需要不断对充电基座的功能进行相应的升级和完善。
现有技术中在对充电基座进行固件升级时往往采用有线和无线两种方式，其中当采用有线升级时，不仅要对充电基座进行一定的拆卸，还需为充电基座接入相应的数据线，因而实际操作起来既繁琐，又效率低；而当采用增设其它通信模块进行无线升级时，则不利于节约成本。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
鉴于此，本申请实施例提供了一种固件升级的方法及充电基座，既可提高升级的效率，又可节约成本。
本申请实施例的第一方面提供了一种固件升级的方法，应用于由终端设备、机器人和充电基座组成的系统中，所述方法包括：
当充电基座进行固件升级时，所述终端设备将用于所述充电基座升级的固件信息发送至所述机器人；
所述机器人将接收的所述固件信息以无线通信的方式发送至所述充电基座；
所述充电基座接收所述固件信息，并根据接收的所述固件信息进行固件升级。
在一个实施例中，所述机器人将接收的所述固件信息以无线通信的方式发送至所述充电基座包括：
所述机器人根据第一预设算法对接收的所述固件信息进行校验；
当所述机器人对接收的所述固件信息校验成功时，所述机器人将接收的所述固件信息经预处理后以无线通信的方式发送至所述充电基座。
在一个实施例中，所述充电基座接收所述固件信息，并根据接收的所述固件信息进行固件升级包括：
所述充电基座接收所述固件信息，并根据第二预设算法对接收的所述固件信息进行校验；
当所述充电基座对接收的所述固件信息校验成功时，所述充电基座对接收的所述固件信息进行存储，并根据存储的所述固件信息进行固件升级。
在一个实施例中，在所述充电基座接收所述固件信息，并根据接收的所述固件信息进行固件升级之后，还包括：
所述充电基座将固件升级的结果发送至所述机器人；
所述机器人接收所述固件升级的结果，并将接收的所述固件升级的结果发送至所述终端设备。
在一个实施例中，当所述充电基座进行固件升级时，所述终端设备将用于所述充电基座升级的固件信息发送至所述机器人包括：
当所述充电基座进行固件升级时，所述终端设备通过无线通信的方式将用于所述充电基座升级的固件信息发送至所述终端设备，所述无线通信包括WiFi无线通信。
本申请实施例的第二方面提供了一种充电基座固件升级的方法，包括：
当所述充电基座进行固件升级时，接收升级指令，并根据接收的所述升级指令进入固件升级模式；
当所述充电基座进入固件升级模式时，通过无线通信的方式接收用于升级的固件信息；
根据接收的所述固件信息进行固件升级。
在一个实施例中，当所述充电基座进入固件升级模式时，通过无线通信的方式接收用于升级的固件信息包括：
当所述充电基座进入固件升级模式时，通过无线通信的方式接收用于升级的固件信息，并根据第三预设算法对接收的所述固件信息进行校验；
当对接收的所述固件信息校验成功时，存储接收的所述固件信息。
在一个实施例中，所述方法还包括：
向发送所述升级指令的设备发送所述充电基座升级的结果。
本申请实施例的第三方面提供了一种充电基座，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例的有益效果是：不仅可充分发挥充电基座上已有无线通信模块的作用，实现无线升级固件的目的，从而提高升级的效率，还可因无需增设其它通信模块而节约成本，具有较强的易用性和实用性。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例一提供的固件升级的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例二提供的充电基座固件升级的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例三提供的充电基座的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。
其中的终端设备为除机器人以外的其它具有一定数据处理能力和通信功能的设备，如各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和服务器，该终端设备可通过自身的通信模块与机器人通信，如无线通信模块中的WiFi通信模块。
其中的机器人为能够凭借一定的人工智能自动完成地面清洁的室内清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人和擦窗机器人等，该机器人可通过自身的通信模块与终端设备及充电基座通信，如通过无线通信模块中的WiFi通信模块与终端设备进行通信，并通过无线通信模块中的红外通信模块与充电基座进行通信。
其中的充电基座为与机器人配套使用的具有无线通信功能的设备，可为本申请中的机器人或其它机器人提供电能，该充电基座可通过自身的无线通信模块与机器人通信，如无线通信模块中的红外通信模块；充电基座的模式包括但不限于工作模式和固件升级模式，当充电基座处于工作模式时，可为机器人提供电能补给、收集机器人内的脏抹布并为机器人释放净抹布的服务，而当充电基座处于固件升级模式时，将暂停为机器人服务，并等待接收机器人发送的用于自身升级内部固件的信息。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
图1是本申请实施例一提供的固件升级的方法的流程示意图，该方法可应用于由终端设备、机器人和充电基座组成的系统中，具体可以包括以下步骤：
S101：当充电基座进行固件升级时，终端设备将用于充电基座升级的固件信息发送至机器人。
其中的固件升级是指对嵌入充电基座内的固件程序进行更新升级的操作；其中当充电基座进行固件升级时可以包括但不限于当充电基座需完善自身的功能、增强自身的稳定性和/或修补自身固件程序中的漏洞时；其中的机器人所处的状态可以为某一空闲状态，如机器人在开始工作前的空闲状态、在完成某项清洁任务后所处的空闲状态或在工作过程中被其他操作指令(如固件升级指令)中断后所处的临时空闲状态。
在一个实施例中，终端设备可在将用于充电基座升级的固件信息发送至机器人前，先与机器人建立通信连接，并通过建立的通信连接判断机器人当前的状态，如终端设备预先与机器人建立WiFi连接，并基于建立的WiFi连接向机器人发送询问机器人当前工作状态的指令，再基于机器人的响应结果判断机器人当前是否处于空闲状态。
在一个实施例中，若终端设备与机器人预先建立的连接为WiFi连接，则可通过WiFi连接将用于充电基座升级的固件信息发送至机器人。
在一个实施例中，用于充电基座升级的固件信息可以某个升级文件，且该升级文件内可包含与本文件相关的信息，如文件的名称、版本号、升级所用的代码及被升级充电基座的相关信息，如被升级充电基座的设备号。
S102：机器人将接收的固件信息以无线通信的方式发送至充电基座。
在一个实施例中，机器人可在将接收的固件信息发送至充电基座之前，先通过无线通信的方式中的红外通信或WiFi通信向充电基座发送一控制指令，以指示当前未处于固件升级模式的充电基座被动进入固件升级模式，从而减少整个升级过程所需的时长。
此外，为了保证机器人发送至充电基座的固件信息是真实有效的，在一个实施例中，步骤S102具体可包括以下步骤：
A1：当充电基座处于固件升级模式时，机器人根据第一预设算法对接收的固件信息进行校验。
其中第一预设算法可以是现有的某种常用的数据校验法，也可以是根据现有的某种常用的数据校验法进行改进后所得的新的数据校验法，具体可视情况而定。
在一个实施例中，机器人可根据第一预设算法对固件信息中每帧数据的某一位进行校验，如对固件信息中每帧的校验位进行校验。当然，机器人在对固件信息中每帧的校验位进行校验时，也可对固件信息的内容进行校验，如对固件信息的文件名、文件的版本号及适用的充电基座的设备号逐一进行比对，从而实现二次校验的目的。
A2：当机器人对接收的固件信息校验成功时，机器人将接收的固件信息经预处理后以无线通信的方式发送至充电基座。
其中机器人对接收的固件信息校验成功可指固件信息中每帧的校验位都被校验通过，也可指固件信息中每帧的校验位都被校验通过且固件信息的内容也被校验通过，具体可视情况而定。
其中预处理用于将接收的固件信息转换为适宜在无线通信方式下传输的数据，以便提高固件信息在机器人与充电基座间的传输效率。
S103：充电基座接收固件信息，并根据接收的固件信息进行固件升级。
为了保证充电基座接收的固件信息是真实可靠的，在一个实施例中，步骤S103具体可包括以下步骤：
B1：充电基座接收固件信息，并根据第二预设算法对接收的固件信息进行校验。
其中充电基座接收的固件信息为机器人预处理后的固件信息；第二预设算法可以是现有的某种常用的数据校验法，也可以是根据现有的某种常用的数据校验法进行改进后所得的新的数据校验法，还可以是与第一预设算法相同的数据校验法，具体可视情况而定。
在一个实施例中，充电基座可根据第二预设算法对固件信息中每帧数据的某一位进行校验，如对固件信息中每帧的校验位进行校验。当然，充电基座在对固件信息中每帧的校验位进行校验时，也可对固件信息的内容进行校验，如对固件信息的文件名、文件的版本号及适用的充电基座的设备号逐一进行比对，从而实现二次校验的目的。
B2：当充电基座对接收的固件信息校验成功时，充电基座对接收的固件信息进行存储，并根据存储的固件信息进行固件升级。
其中充电基座对接收的固件信息校验成功可指固件信息中每帧的校验位都被校验成功，也可指固件信息中每帧的校验位都被校验成功且固件信息的内容也被校验通过，具体可视情况而定。
在一个实施例中，充电基座可对接收的固件信息进行本地或云端的存储，以防止数据的丢失。
在一个实施例中，充电基座可在固件升级完毕后自动进入重启的模式以便完成整个升级的操作。
在一个实施例中，在充电基座接收固件信息，并根据接收的固件信息进行固件升级后还可包括以下步骤：
C1：充电基座将固件升级的结果发送至机器人。
其中固件升级的结果包括升级成功和升级失败。
在一个实施例中，充电基座可在自身将固件升级的结果发送至机器人的同时或者之后，退出固件升级的模式。
C2：机器人接收固件升级的结果，并将接收的固件升级的结果发送至终端设备。
由上可见，本申请实施例在充电基座进行固件升级时，先通过终端设备将用于充电基座升级的固件信息发送至机器人，并在充电基座处于固件升级模式时，再通过机器人将固件信息以无线通信的方式发送至充电基座，进而使充电基座根据接收的固件信息进行固件升级，不仅可以充分发挥充电基座上已有无线通信模块的作用，实现无线升级固件的目的，从而提高升级的效率，还可因无需增设其它通信模块而节约成本，具有较强的易用性和实用性。
实施例二
图2为本申请实施例二提供的充电基座固件升级的方法的流程示意图，该方法的执行主体可以为充电基座，该方法可以包括以下步骤：
S201：当充电基座进行固件升级时，接收升级指令，并根据接收的升级指令进入固件升级模式。
其中升级指令可由于与充电基座配套使用的机器人发出。
在一个实施中，当充电基座当前已处于升级模式时，可跳过上述步骤S201，直接执行步骤S202和S203即可。
S202：当充电基座进入固件升级模式时，通过无线通信的方式接收用于升级的固件信息。
为了保证接收的固件信息是真实可靠的，在一个实施例中，步骤S202具体可包括以下步骤：
D1：当充电基座进入固件升级模式时，通过无线通信的方式接收用于进行升级的固件信息，并根据第三预设算法对接收的固件信息进行校验。
其中接收的固件信息可以为机器人经预处理后的固件信息；第三预设算法可以是现有的某种常用的数据校验法，也可以是根据现有的某种常用的数据校验法进行改进后所得的新的数据校验法，还可以是与第一预设算法和/或第二预设算法相同的数据校验法，具体可视情况而定。
在一个实施例中，可根据第三预设算法对固件信息中每帧数据的某一位进行校验，如对固件信息中每帧的校验位进行校验。当然，在对固件信息中每帧的校验位进行校验时，也可对固件信息的内容进行校验，如对固件信息的文件名、文件的版本号及适用的充电基座的设备号逐一进行比对，从而实现二次校验的目的。
D2：当对接收的固件信息校验成功时，存储接收的固件信息。
其中对接收的固件信息校验成功可指固件信息中每帧的校验位都被校验成功，也可指固件信息中每帧的校验位都被校验成功且固件信息的内容也被校验通过，具体可视情况而定。
在一个实施例中，可对接收的固件信息进行本地或云端的存储，以防止数据的丢失。
S203：根据接收的固件信息进行升级。
在一个实施例中，可控制充电基座在固件升级完毕后自动进入重启的模式以便完成整个升级的操作。
在一个实施例中，在充电基座根据接收的固件信息进行固件升级后，还可向发送升级指令的设备发送包含自身升级结果的信息，以指示该设备将充电基座升级的结果发送至发出固件信息的另一设备，如充电基座在根据接收的固件信息进行升级后，将升级的结果发送至机器人，以指示机器人将自身升级的结果发送至服务器，其中固件升级的结果包括升级成功和升级失败。
在一个实施例中，充电基座可在自身将固件升级的结果发送至机器人的同时或者之后，退出固件升级的模式。
由上可见，本申请实施例中的充电基座通过先接收升级指令，然后根据接收的升级指令进入固件升级模式，再通过无线通信的方式接收用于自身升级的固件信息，最后根据接收的固件信息进行升级，不仅可以充分发挥自身无线通信模块的作用，实现无线升级固件的目的，有利于提高升级的效率，还可因无需设其它通信模块而节约成本；此外，由于是根据接收的升级指令进入固件升级模式，因而相比于现有技术中的等待充电基座主动退出工作模式而言，还可节约固件升级整体所需的时长，具有较强的易用性和实用性。
实施例三
图3是本申请实施例三提供的充电基座的结构示意图。如图3所示，该实施例的机器人3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。
所述充电基座3可以是可以是与机器人配套使用的充电设备。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人3的示例，并不构成对机器人3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述机器人3的外部存储设备，例如所述机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种固件升级的方法，其特征在于，应用于由终端设备、机器人和充电基座组成的系统中，所述方法包括：
当充电基座进行固件升级时，所述终端设备将用于所述充电基座升级的固件信息发送至所述机器人；
所述机器人将接收的所述固件信息以无线通信的方式发送至所述充电基座；
所述充电基座接收所述固件信息，并根据接收的所述固件信息进行固件升级。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人将接收的所述固件信息以无线通信的方式发送至所述充电基座包括：
所述机器人根据第一预设算法对接收的所述固件信息进行校验；
当所述机器人对接收的所述固件信息校验成功时，所述机器人将接收的所述固件信息经预处理后以无线通信的方式发送至所述充电基座。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电基座接收所述固件信息，并根据接收的所述固件信息进行固件升级包括：
所述充电基座接收所述固件信息，并根据第二预设算法对接收的所述固件信息进行校验；
当所述充电基座对接收的所述固件信息校验成功时，所述充电基座对接收的所述固件信息进行存储，并根据存储的所述固件信息进行固件升级。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述充电基座接收所述固件信息，并根据接收的所述固件信息进行固件升级之后，还包括：
所述充电基座将固件升级的结果发送至所述机器人；
所述机器人接收所述固件升级的结果，并将接收的所述固件升级的结果发送至所述终端设备。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，当所述充电基座进行固件升级时，所述终端设备将用于所述充电基座升级的固件信息发送至所述机器人包括：
当所述充电基座进行固件升级时，所述终端设备通过无线通信的方式将用于所述充电基座升级的固件信息发送至所述终端设备，所述无线通信包括WiFi无线通信。
6.一种充电基座固件升级的方法，其特征在于，包括：
当所述充电基座进行固件升级时，接收升级指令，并根据接收的所述升级指令进入固件升级模式；
当所述充电基座进入固件升级模式时，通过无线通信的方式接收用于升级的固件信息；
根据接收的所述固件信息进行固件升级。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述充电基座进入固件升级模式时，通过无线通信的方式接收用于升级的固件信息包括：
当所述充电基座进入固件升级模式时，通过无线通信的方式接收用于升级的固件信息，并根据第三预设算法对接收的所述固件信息进行校验；
当对接收的所述固件信息校验成功时，存储接收的所述固件信息。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向发送所述升级指令的设备发送所述充电基座升级的结果。
9.一种充电基座，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6至8任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至8任一项所述方法的步骤。
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