CN111451608A - 焊接方法、焊接装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种焊接方法、焊接装置、存储介质和处理器，该方法包括：根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；实时获取焊缝信息的测量值；根据焊缝信息的测量值与焊缝信息的基准值的差值以及工艺参数的基准值，调整工艺参数。上述焊接方法提高了焊缝的焊接质量，尤其是出现组对间隙和错边的焊缝，从而提高焊接方法对坡口的适应能力，解决了现有技术中的焊接方法对坡口形状要求较高的技术问题。

Description

焊接方法、焊接装置、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊接方法、焊接装置、存储介质和处理器。

背景技术

现有技术中，全位置自动焊接采用旋转电弧的跟踪方法，电弧传感器具有与焊接电弧一体化的优点，但是对坡口形状有较高的要求。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接方法、焊接装置、存储介质和处理器，以解决现有技术中的焊接方法对坡口形状要求较高的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种焊接方法，包括：根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，所述焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；实时获取所述焊缝信息的测量值；根据所述焊缝信息的测量值与所述焊缝信息的基准值的差值以及所述工艺参数的基准值，调整所述工艺参数。

进一步地，根据焊缝信息的基准值确定工艺参数的基准值，包括：利用多个训练数据组进行机器训练，得到参数模型，各所述训练数据组均包括：训练焊缝信息和对应的训练工艺参数；将所述焊缝信息的基准值输入所述参数模型进行分析，得到所述工艺参数的基准值。

进一步地，所述焊缝信息的基准值与预定角度一一对应，实时获取所述焊缝信息的测量值，包括：实时检测焊接过程的姿态角；在所述姿态角等于所述预定角度的情况下，获取所述焊缝信息的测量值。

进一步地，获取所述焊缝信息的测量值，包括：获取所述焊缝信息的目标值；采用激光滞后跟踪算法，根据所述焊缝信息的目标值计算得到所述焊缝信息的测量值。

进一步地，根据所述焊缝信息的测量值与所述焊缝信息的基准值的差值以及所述工艺参数的基准值，调整所述工艺参数，包括：根据所述焊缝信息的测量值与所述焊缝信息的基准值的差值，计算得到所述工艺参数的校正值；根据所述工艺参数的校正值和所述工艺参数的基准值，调整所述工艺参数。

进一步地，所述焊缝信息包括焊缝宽度、焊缝深度和坡口角度。

进一步地，所述工艺参数包括焊接速度、摆幅、摆速、停顿时间、电流和电压。

根据本申请的另一方面，提供了一种焊接装置，包括：确定单元，用于根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，所述焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；检测单元，用于实时获取所述焊缝信息的测量值；调整单元，用于根据所述焊缝信息的测量值与所述焊缝信息的基准值的差值以及所述工艺参数的基准值，调整所述工艺参数。

根据本申请的再一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行任意一种所述的焊接方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的焊接方法。

应用本申请的技术方案，上述焊接方法中，首先，根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，即根据标准几何形状的焊缝确定对应的工艺参数的基准值，并将对应的工艺参数设置为基准值进行焊接，然后，由于焊接过程中焊缝的形状是连续变换的，实时获取焊缝信息的测量值，最后，根据焊缝信息的测量值与焊缝信息的基准值的差值以及工艺参数的基准值，对工艺参数实时进行调整，提高了焊缝的焊接质量，尤其是出现组对间隙和错边的焊缝，从而提高焊接方法对坡口的适应能力，解决了现有技术中的焊接方法对坡口形状要求较高的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一种实施例的焊接方法的流程图；以及

图2示出了根据本申请的一种实施例的焊接装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术所介绍的，现有技术中的焊接方法对坡口形状要求较高，为了解决这一问题，根据本申请的实施例，提供了一种焊接方法、焊接装置、存储介质和处理器。

图1是根据本发明实施例的一种焊接方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，上述焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；

步骤S102，实时获取上述焊缝信息的测量值；

步骤S103，根据上述焊缝信息的测量值与上述焊缝信息的基准值的差值以及上述工艺参数的基准值，调整上述工艺参数。

上述焊接方法中，首先，根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，即根据标准几何形状的焊缝确定对应的工艺参数的基准值，并将对应的工艺参数设置为基准值进行焊接，然后，由于焊接过程中焊缝的形状是连续变换的，实时获取焊缝信息的测量值，最后，根据焊缝信息的测量值与焊缝信息的基准值的差值以及工艺参数的基准值，对工艺参数实时进行调整，提高了焊缝的焊接质量，尤其是出现组对间隙和错边的焊缝，从而提高焊接方法对坡口的适应能力，使得该焊接方法对坡口形状要求较低，从而解决了现有技术中的焊接方法对坡口形状要求较高的技术问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例中，根据焊缝信息的基准值确定工艺参数的基准值，包括：利用多个训练数据组进行机器训练，得到参数模型，各上述训练数据组均包括：训练焊缝信息和对应的训练工艺参数；将上述焊缝信息的基准值输入上述参数模型进行分析，得到上述工艺参数的基准值。具体地，将实际焊接过程中记录的标准几何形状的焊缝信息和对应的工艺参数作为训练数据，训练得到参数模型，从而通过参数模型对输入的焊缝信息的基准值进行分析，得到对应工艺参数的基准值，从而将对应的工艺参数设置为基准值进行焊接。

本申请的一种实施例中，上述焊缝信息的基准值与预定角度一一对应，实时获取上述焊缝信息的测量值，包括：实时检测焊接过程的姿态角；在上述姿态角等于上述预定角度的情况下，获取上述焊缝信息的测量值。具体地，在实际的焊接过程中，管道焊接方式有仰焊、立焊、平焊，是一个连续变化过程，即焊接过程的姿态角是连续变化的，因此在0～180°的范围内选取多个预定角度，优选地，将0～180°进行n等分，多个预定角度分别为180°/n，360°/n，……，180°，也就是说，焊接过程的姿态角间隔180°/n，获取一次焊缝信息的测量值，从而根据测量值与基准值的差值调整一次工艺参数，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定角度，即选择合适的n值，以保证焊接的质量。

需要说明的是，上述焊缝信息的基准值与预定角度一一对应，即预定角度与焊缝信息对应的工艺参数组一一对应，n个工艺参数组构成一个工艺参数包，一种工件对应的标准几何形状的焊缝对应一个工艺参数包。

本申请的一种实施例中，获取上述焊缝信息的测量值，包括：获取上述焊缝信息的目标值；采用激光滞后跟踪算法，根据上述焊缝信息的目标值计算得到上述焊缝信息的测量值。具体地，由于激光传感器与焊枪由间距，采用激光滞后跟踪算法将焊缝信息的目标值转换为焊缝信息的测量值。其中，激光滞后跟踪算法的计算过程如下，先确定起焊点，记录当前激光传感器识别的焊缝中点值，作为焊枪跟踪焊缝的目标值(x,y，当前y＝0)，设定车前进方向为y轴方向，横向滑块为x方向。激光传感器实时识别的焊缝中点值按照间距S进行存储，当焊枪行走到激光位置时，假设焊枪与激光固定距离为a，当y＝a时，把存储的y＝0对应的x值第一个焊缝中点值提取出来与焊枪目标值。

本申请的一种实施例中，根据上述焊缝信息的测量值与上述焊缝信息的基准值的差值以及上述工艺参数的基准值，调整上述工艺参数，包括：根据上述焊缝信息的测量值与上述焊缝信息的基准值的差值，计算得到上述工艺参数的校正值；根据上述工艺参数的校正值和上述工艺参数的基准值，调整上述工艺参数。具体地，根据焊缝信息的测量值和基准值的差值计算对应工艺参数的校正值，在工艺参数的基准值的基础上，实时根据工艺参数的校正值调整工艺参数，以提高焊缝的焊接质量。

本申请的一种实施例中，上述焊缝信息包括焊缝宽度、焊缝深度和坡口角度，上述工艺参数包括焊接速度、摆幅、摆速、停顿时间、电流和电压。具体地，摆速包括左摆速和右摆速，停顿时间包括左停顿时间和右停顿时间，焊缝宽度为摆幅、摆速、焊接速度、电流和电压的影响参数，焊缝深度为电流和电压的影响参数，坡口角度对应的工艺参数为摆动停顿时间，即焊缝宽度对应的工艺参数为摆幅、摆速、焊接速度、电流和电压，焊缝深度对应的工艺参数为电流和电压，坡口角度对应的工艺参数为摆动停顿时间。

其中，焊接速度V＝V₀+V₁＝V₀+a×焊缝宽度偏差值，式中，V₀为焊接速度基准值，V₁为焊接速度校正值，摆幅S＝S₀+S₁＝S₀+b×焊缝宽度偏差值，式中，S₀为摆幅基准值，S₁为摆幅校正值，左摆速V_L＝V_L0+V_L1＝V_L0+c×焊缝宽度偏差值，式中，V_L0为左摆速基准值，V_L1为左摆速校正值，右摆速V_R＝V_R0+V_R1＝V_R0+d×焊缝宽度偏差值，式中，V_R0为右摆速基准值，V_R1为右摆速校正值，左停顿时间T_L＝T_L0+T_L1＝T_L0+e×焊缝左角度偏差值，式中，T_L0为左停顿时间基准值，T_L1为左停顿时间校正值，右停顿时间T_R＝T_R0+T_R1＝T_R0+f×焊缝右角度偏差值，式中，T_R0为右停顿时间基准值，T_R1为右停顿时间校正值，电流I＝I₀+I₁+I₂＝I₀+g×焊缝深度偏差值+h×焊缝宽度偏差值，式中，I₀为电流基准值，I₁为第一电流校正值，I₂为第二电流校正值，电压U＝U₀+U₁+U₂＝U₀+i×焊缝深度偏差值+j×焊缝宽度偏差值，式中，U₀为电压基准值，U₁为第一电压校正值，U₂为第二电压校正值。

需要说明的是，上述公式中的a、b、c、d、e、f、g、h、i和j为校正系数，本领域技术人员根据实际情况选择合适的校正系数，以使得焊接的工艺参数进行精确调整，以提高焊接质量。

本申请实施例还提供了一种焊接装置，需要说明的是，本申请实施例的焊接装置可以用于执行本申请实施例所提供的焊接方法。以下对本申请实施例提供的焊接装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的焊接装置的示意图，上述装置包括：

确定单元10，用于根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，上述焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；

检测单元20，也可以称为获取单元，用于实时获取上述焊缝信息的测量值；

调整单元30，用于根据上述焊缝信息的测量值与上述焊缝信息的基准值的差值以及上述工艺参数的基准值，调整上述工艺参数。

上述焊接装置中，确定单元根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，即根据标准几何形状的焊缝确定对应的工艺参数的基准值，并将对应的工艺参数设置为基准值进行焊接，检测单元由于焊接过程中焊缝的形状是连续变换的，实时获取焊缝信息的测量值，调整单元根据焊缝信息的测量值与焊缝信息的基准值的差值以及工艺参数的基准值，对工艺参数实时进行调整，提高了焊缝的焊接质量，尤其是出现组对间隙和错边的焊缝，从而提高焊接装置对坡口的适应能力，使得该焊接方法对坡口形状要求较低，从而解决了现有技术中的焊接装置对坡口形状要求较高的技术问题。

本申请的一种实施例中，上述确定单元包括训练模块和分析模块，其中，上述训练模块用于利用多个训练数据组进行机器训练，得到参数模型，各上述训练数据组均包括：训练焊缝信息和对应的训练工艺参数；上述分析模块用于将上述焊缝信息的基准值输入上述参数模型进行分析，得到上述工艺参数的基准值。具体地，将实际焊接过程中记录的标准几何形状的焊缝信息和对应的工艺参数作为训练数据，训练得到参数模型，从而通过参数模型对输入的焊缝信息的基准值进行分析，得到对应工艺参数的基准值，从而将对应的工艺参数设置为基准值进行焊接。

本申请的一种实施例中，上述焊缝信息的基准值与预定角度一一对应，上述检测单元包括检测模块和获取模块，其中，上述检测模块用于实时检测焊接过程的姿态角；上述获取模块用于在上述姿态角等于上述预定角度的情况下，获取上述焊缝信息的测量值。具体地，在实际的焊接过程中，管道焊接方式有仰焊、立焊、平焊，是一个连续变化过程，即焊接过程的姿态角是连续变化的，因此在0～180°的范围内选取多个预定角度，优选地，将0～180°进行n等分，多个预定角度分别为180°/n，360°/n，……，180°，也就是说，焊接过程的姿态角间隔180°/n，获取一次焊缝信息的测量值，从而根据测量值与基准值的差值调整一次工艺参数，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定角度，即选择合适的n值，以保证焊接的质量。

需要说明的是，上述焊缝信息的基准值与预定角度一一对应，即预定角度与焊缝信息对应的工艺参数组一一对应，n个工艺参数组构成一个工艺参数包，一种工件对应的标准几何形状的焊缝对应一个工艺参数包。

本申请的一种实施例中，上述获取模块包括获取子模块和计算子模块，其中，上述获取子模块用于获取上述焊缝信息的目标值；上述计算子模块用于采用激光滞后跟踪算法，根据上述焊缝信息的目标值计算得到上述焊缝信息的测量值。具体地，由于激光传感器与焊枪由间距，采用激光滞后跟踪算法将焊缝信息的目标值转换为焊缝信息的测量值。其中，激光滞后跟踪算法的计算过程如下，先确定起焊点，记录当前激光传感器识别的焊缝中点值，作为焊枪跟踪焊缝的目标值(x,y，当前y＝0)，设定车前进方向为y轴方向，横向滑块为x方向。激光传感器实时识别的焊缝中点值按照间距S进行存储，当焊枪行走到激光位置时，假设焊枪与激光固定距离为a，当y＝a时，把存储的y＝0对应的x值第一个焊缝中点值提取出来与焊枪目标值。

本申请的一种实施例中，上述调整单元包括计算模块和调整模块，上述计算模块用于根据上述焊缝信息的测量值与上述焊缝信息的基准值的差值，计算得到上述工艺参数的校正值；上述调整模块用于根据上述工艺参数的校正值和上述工艺参数的基准值，调整上述工艺参数。具体地，根据焊缝信息的测量值和基准值的差值计算对应工艺参数的校正值，在工艺参数的基准值的基础上，实时根据工艺参数的校正值调整工艺参数，以提高焊缝的焊接质量。

本申请的一种实施例中，上述焊缝信息包括焊缝宽度、焊缝深度和坡口角度，上述工艺参数包括焊接速度、摆幅、摆速、停顿时间、电流和电压。具体地，摆速包括左摆速和右摆速，停顿时间包括左停顿时间和右停顿时间，焊缝宽度为摆幅、摆速、焊接速度、电流和电压的影响参数，焊缝深度为电流和电压的影响参数，坡口角度对应的工艺参数为摆动停顿时间，即焊缝宽度对应的工艺参数为摆幅、摆速、焊接速度、电流和电压，焊缝深度对应的工艺参数为电流和电压，坡口角度对应的工艺参数为摆动停顿时间。

其中，焊接速度V＝V₀+V₁＝V₀+a×焊缝宽度偏差值，式中，V₀为焊接速度基准值，V₁为焊接速度校正值，摆幅S＝S₀+S₁＝S₀+b×焊缝宽度偏差值，式中，S₀为摆幅基准值，S₁为摆幅校正值，左摆速V_L＝V_L0+V_L1＝V_L0+c×焊缝宽度偏差值，式中，V_L0为左摆速基准值，V_L1为左摆速校正值，右摆速V_R＝V_R0+V_R1＝V_R0+d×焊缝宽度偏差值，式中，V_R0为右摆速基准值，V_R1为右摆速校正值，左停顿时间T_L＝T_L0+T_L1＝T_L0+e×焊缝左角度偏差值，式中，T_L0为左停顿时间基准值，T_L1为左停顿时间校正值，右停顿时间T_R＝T_R0+T_R1＝T_R0+f×焊缝右角度偏差值，式中，T_R0为右停顿时间基准值，T_R1为右停顿时间校正值，电流I＝I₀+I₁+I₂＝I₀+g×焊缝深度偏差值+h×焊缝宽度偏差值，式中，I₀为电流基准值，I₁为第一电流校正值，I₂为第二电流校正值，电压U＝U₀+U₁+U₂＝U₀+i×焊缝深度偏差值+j×焊缝宽度偏差值，式中，U₀为电压基准值，U₁为第一电压校正值，U₂为第二电压校正值。

需要说明的是，上述公式中的a、b、c、d、e、f、g、h、i和j为校正系数，本领域技术人员根据实际情况选择合适的校正系数，以使得焊接的工艺参数进行精确调整，以提高焊接质量。

上述焊接装置包括处理器和存储器，上述确定单元、检测单元和调整单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中的焊接方法对坡口形状要求较高的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述存储介质所在设备执行上述的焊接方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述的焊接方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，上述焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；

步骤S102，实时获取上述焊缝信息的测量值；

步骤S103，根据上述焊缝信息的测量值与上述焊缝信息的基准值的差值以及上述工艺参数的基准值，调整上述工艺参数。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，上述焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；

步骤S102，实时获取上述焊缝信息的测量值；

步骤S103，根据上述焊缝信息的测量值与上述焊缝信息的基准值的差值以及上述工艺参数的基准值，调整上述工艺参数。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的焊接方法中，首先，根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，即根据标准几何形状的焊缝确定对应的工艺参数的基准值，并将对应的工艺参数设置为基准值进行焊接，然后，由于焊接过程中焊缝的形状是连续变换的，实时获取焊缝信息的测量值，最后，根据焊缝信息的测量值与焊缝信息的基准值的差值以及工艺参数的基准值，对工艺参数实时进行调整，提高了焊缝的焊接质量，尤其是出现组对间隙和错边的焊缝，从而提高焊接方法对坡口的适应能力，解决了现有技术中的焊接方法对坡口形状要求较高的技术问题。

2)、本申请的上述焊接装置中，确定单元根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，即根据标准几何形状的焊缝确定对应的工艺参数的基准值，并将对应的工艺参数设置为基准值进行焊接，检测单元由于焊接过程中焊缝的形状是连续变换的，实时获取焊缝信息的测量值，调整单元根据焊缝信息的测量值与焊缝信息的基准值的差值以及工艺参数的基准值，对工艺参数实时进行调整，提高了焊缝的焊接质量，尤其是出现组对间隙和错边的焊缝，从而提高焊接装置对坡口的适应能力，解决了现有技术中的焊接装置对坡口形状要求较高的技术问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种焊接方法，其特征在于，包括：

根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，所述焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；

实时获取所述焊缝信息的测量值；

根据所述焊缝信息的测量值与所述焊缝信息的基准值的差值以及所述工艺参数的基准值，调整所述工艺参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据焊缝信息的基准值确定工艺参数的基准值，包括：

利用多个训练数据组进行机器训练，得到参数模型，各所述训练数据组均包括：训练焊缝信息和对应的训练工艺参数；

将所述焊缝信息的基准值输入所述参数模型进行分析，得到所述工艺参数的基准值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊缝信息的基准值与预定角度一一对应，实时获取所述焊缝信息的测量值，包括：

实时检测焊接过程的姿态角；

在所述姿态角等于所述预定角度的情况下，获取所述焊缝信息的测量值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述焊缝信息的测量值，包括：

获取所述焊缝信息的目标值；

采用激光滞后跟踪算法，根据所述焊缝信息的目标值计算得到所述焊缝信息的测量值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述焊缝信息的测量值与所述焊缝信息的基准值的差值以及所述工艺参数的基准值，调整所述工艺参数，包括：

根据所述焊缝信息的测量值与所述焊缝信息的基准值的差值，计算得到所述工艺参数的校正值；

根据所述工艺参数的校正值和所述工艺参数的基准值，调整所述工艺参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊缝信息包括焊缝宽度、焊缝深度和坡口角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工艺参数包括焊接速度、摆幅、摆速、停顿时间、电流和电压。

8.一种焊接装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于根据焊缝信息的基准值确定对应的工艺参数的基准值，所述焊缝信息用于表示焊缝的几何形状；

检测单元，用于实时获取所述焊缝信息的测量值；

调整单元，用于根据所述焊缝信息的测量值与所述焊缝信息的基准值的差值以及所述工艺参数的基准值，调整所述工艺参数。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任一项所述的焊接方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的焊接方法。

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