CN111448480A - 具有全球导航卫星系统信号生成装置和辐射电缆的定位系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种沿电缆的定位系统和定位方法。除了辐射电缆(110)之外，定位系统(100)包括：用于生成第一GNSS信号和第二GNSS信号的生成装置(120)、用于将第一GNSS信号注入电缆的第一端部的第一注入装置(131)、以及用于将第二GNSS信号注入电缆的第二端部的第二注入装置。第一(或第二)GNSS信号被限定为开阔露天配置中在位于电缆的虚拟端部的一点处从第一组(或第二组)卫星接收到的信号，第一组(或第二组)卫星在第一(或第二)能见锥区中为可见的。
Description
技术领域
本发明大体涉及当卫星定位信号的接收条件恶化时的室内定位系统领域或室外定位系统领域。
背景技术
由于在室内环境中，缺少被称为全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)信号的卫星定位信号，从而导致了针对这些环境的特定定位系统的发展。为此目的，已经使用了大量可能的技术。例如，已知可以在与上文所述的相关环境中使用信标网络，以使得接收器可以通过到达时间差(Time Difference Of Arrival，TDOA)或者，通过根据到达时间(Time Of Arrival，TOA)而进行的三角测量，来估算该接收器的位置。也可以使用现有的接入点，例如可以使用WiFi网络以根据功率测量指纹(RSSI)确定出终端的位置。在隧道内部的特殊情况下，2016年1月在波尔图大学论文答辩时，F.J.Leite Pereira所著的题为“Positioning systems for underground tunnelenvironments(用于地下隧道环境的定位系统)”的论文公开了一种使用辐射电缆(泄漏馈线)的定位系统，其中，根据预先被注入到电缆一端，并由终端接收的全球移动通信系统(Global System for Mobile Communications，GSM)信号的功率电平(RSSI)来确定终端的位置。该定位系统具有两个缺点。首先，其相对来说并不精确(因为其基于的是功率测量)，尽管在环境具有足够范围的RSSI级别的情况下，可以使用映射技术(RSSI指纹标识技术)来提高该系统的精度。此外，更根本地，类似于上述所述的其他室内定位系统，该系统受到了主要限制，即其无法在室外环境和室内环境之间提供连续的定位操作。换而言之，必须开发出特定的应用程序，并且，每个用户都必须将此应用程序下载至他或她的终端(通常为智能手机)上。
为了克服此限制，提交本发明的公司设计并销售了被称为子波(Subwave)的定位系统。具有全球定位系统(Global Position System，GPS)接收器的任何用户都可以使用该定位系统，以在室内环境(例如，地铁)中进行定位，而不会因为离开这一环境/进入这一环境，而遭受服务中断的问题。子波定位系统使用辐射电缆，并利用位于室内环境中的GNSS信号生成器。该生成器适于生成一组GNSS信号，并且这些信号将在开阔露天配置中在辐射电缆的端部处被接收。这些生成的GNSS信号将与在室外环境中所接收到的实际的GNSS信号同步。该系统的令人满意之处在于，由于这种同步，其确保了室内环境和室外环境之间定位操作的连续性。但是，该系统无法用于沿着辐射电缆对用户进行定位。换而言之，在沿着辐射电缆的任意点处接收到了GNSS信号的用户，将看到他的或她的位置被标识为在辐射电缆的端部。
获得沿着电缆长度的空间分辨率的第一种方法为采用上述论文中推荐的解决方案，即，利用接收信号的强度推导出沿着电缆的位置。但是，这将需要在用户终端上安装特殊的应用程序。此外，由于干扰(特别是来自于电缆不同部分的信号之间的干扰)引起了功率变化，测量可能会出现误差。
另一种方法是将电缆分成独立的不连续部分，在该方法中，上文所述的GNSS生成器将与每个部分相关联，并且注入与每个部分相对应的GNSS信号。但是，这种离散分解将增加GNSS生成器的数量，从而增加系统的全局成本。此外，当所讨论的电缆的各个部分彼此太靠近时，这种系统可能也引起干扰。
因此，本发明的一个目的为公开一种在室内环境中(或在接收条件恶化的室外环境中)，沿着至少一根辐射电缆长度的定位系统。该定位系统在室外环境中，也不会中断服务的连续性(或仅具有最小的服务不连续性)，并且确保用户可以以高精度获得他的或她的沿着所述辐射电缆的位置。
发明内容
本发明由一种沿着至少一根辐射电缆的长度的定位系统所限定，除了所述辐射电缆之外，所述系统包括：
生成装置，用于生成第一全球导航卫星系统GNSS信号和第二GNSS信号，所述第一GNSS信号被限定为在开阔露天配置中在第一点(A')处同一时刻从第一组卫星(S1)接收到的信号，所述第一组卫星(S1)在第一能见锥区(C1)中从电缆的第一端部为可见的，所述第一能见锥区(C1)围绕着连接所述电缆第一端部和第二端部的轴线并且所沿的方向朝向与所述第二端部相反的一端部；所述第二GNSS信号被限定为在所述开阔露天配置中在第二点(B')处同一时刻从第二组卫星(S2)接收到的信号，所述第二组卫星(S2)在第二能见锥区(C2)中从电缆的第二端部为可见的，所述第二能见锥区(C2)围绕着所述轴线并且所沿的方向朝向与所述第一端部相反的端部；所述第一能见锥区和所述第二能见锥区的交集为空集，所述第一组卫星和所述第二组卫星均不为空集，所述第一点位于所述轴线上，超出所述第一端部并沿着与所述第二端部相反的方向与所述第一端部相距距离△，所述第二点位于所述轴线上，超出所述第二端部并沿着与所述第一端部相反的方向与所述第二端部相距距离△，其中，
l为所述辐射电缆的长度，v和c分别为电磁波在所述辐射电缆中和真空中的传输速度；
第一注入装置，用以将所述第一GNSS信号注入所述辐射电缆的所述第一端部；
第二注入装置，用以将所述第二GNSS信号注入所述辐射电缆的所述第二端部。
根据本发明的一实施例，该定位系统还包括：第一频率变换装置，适于将所述第二GNSS信号在频率上变换第一频率偏移，以获得中间GNSS信号，所述中间GNSS信号由所述第一注入装置连同所述第一GNSS信号一起注入，并且从所述电缆的所述第一端部传播至所述第二端部；所述定位系统还包括：第二频率变换装置，适于将中间GNSS信号变换与所述第一频率偏移相反的第二频率偏移来变换，以便重新生成所述第二GNSS信号并将所述第二GNSS信号提供至所述第二注入装置。
有利地，选择所述频率偏移，以使得所述中间GNSS信号在所述电缆的辐射频带之外。
同样有利地，选择所述频率偏移，以使得所述中间GNSS信号在GNSS接收器的接收频带之外。
根据本发明的第二实施例，所述第一GNSS信号从所述电缆的所述第一端部传播至所述第二端部，而在所述第二端部不被反射；并且，所述第二GNSS信号从所述电缆的所述第二端部传播至所述第一端部，而在所述第一端部不被反射。
所述辐射电缆可以为直线。
所述第一能见锥区和所述第二能见锥区的半张角小于90°，或者小于60°，甚至小于30°。
本发明还关于一种对沿着至少一根辐射电缆的长度的接收器进行定位的方法，所述方法包括：
生成步骤，生成第一全球导航卫星系统GNSS信号和第二GNSS信号，所述第一GNSS信号被限定为在开阔露天配置中在第一点(A')处同一时刻从第一组卫星(S1)接收到的信号，所述第一组卫星(S1)在第一能见锥区(C1)中从电缆的第一端部为可见的，所述第一能见锥区(C1)围绕着连接所述电缆第一端部和第二端部的轴线并且朝向与所述第二端部相反的一端部；所述第二GNSS信号被限定为在所述开阔露天配置中在第二点处(B')同一时刻从第二组卫星(S2)接收到的信号，所述第二组卫星(S2)在第二能见锥区(C2)中从电缆的第二端部为可见的，所述第二能见锥区(C2)围绕着所述轴线并且朝向与所述第一端部相反的一端部；所述第一能见锥区和所述第二能见锥区的交集为空集，所述第一组卫星和所述第二组卫星均不为空集，所述第一点位于所述轴线上，超出所述第一端部并沿着与所述第二端部相反的方向与所述第一端部相距距离△，所述第二点位于所述轴线上，超出所述第二端部并沿着与所述第一端部相反的方向与所述第二端部相距距离△，其中，
l为所述辐射电缆的长度，v和c分别为电磁波在所述辐射电缆中和真空中的传输速度；以及
第一注入步骤，将所述第一GNSS信号注入所述辐射电缆的所述第一端部；
第二注入步骤，将所述第二GNSS信号注入所述辐射电缆的所述第二端部。
根据本发明的第一实施例，该定位方法还包括：
第一变换步骤，利用第一频率偏移来变换所述第二GNSS信号的频率，以提供中间GNSS信号，所述中间GNSS信号在所述第一端部连同所述第一GNSS信号一起注入，并且从所述辐射电缆的所述第一端部传播至所述第二端部；
-第二变换步骤，利用与所述第一频率偏移相反的第二频率偏移来变换所述中间GNSS信号的频率，以便在所述第二GNSS信号被注入所述辐射电缆的所述第二端部之前，重新生成所述第二GNSS信号。
优选地，所述第一GNSS信号和所述第二GNSS信号的生成，包括：
使用配置文件配置定位系统，所述配置文件包括所述第一点和所述第二点的坐标、限定了所述第一能见锥区和所述第二能见锥区的能见性掩模，以及所使用的卫星的星群；
计算所述配置文件中标识出的星群中的卫星的轨道参数，并且从所述第一能见锥区和所述第二能见锥区开始，从所述标识出的星群中选择所述第一组卫星和所述第二组卫星；
计算在所述第一点处从属于所述第一组卫星的卫星接收到的所述第一GNSS信号的参数，并且计算在所述第二点处从属于所述第二组卫星的卫星接收到的所述第二GNSS信号的参数；
基于外部同步时钟，由属于所述第一组卫星和所述第二组卫星的卫星生成伪随机序列，并且根据导航数据生成这些卫星的导航消息；
通过将所述伪随机序列与所述导航消息的比特组合并且通过利用由此组合的序列调制至少一个载波，来生成所述第一GNSS信号和所述第二GNSS信号。
附图说明
在阅读参考了附图所给出本发明的优选实施例后，本发明的其他特征和优点将更清楚。
图1示意性地示出了根据本发明的一般实施例的一种沿着辐射电缆的定位系统。
图2示意地示出了本发明的工作原理。
图3示出了在图1的系统中选择卫星以产生GNSS信号的示例。
图4示意地示出了在图1的生成装置中生成第一GNSS信号和第二GNSS信号的方法。
图5A示意性地示出了根据本发明的第一特定实施例的一种沿着辐射电缆的定位系统。
图5B示意性地示出了根据本发明的第二特定实施例的一种沿着辐射电缆的定位系统。
图6示意性地示出了本发明在非直线状的辐射电缆上的应用。
具体实施方式
在下文中，我们将考虑GNSS信号的接收恶化或缺失的环境，尤其考虑室内环境。为了便于说明，GNSS(全球导航卫星系统)信号是指可用于定位的任何类型的卫星信号，而与所考虑的系统(GPS、伽利略、GLONASS、北斗等)无关。本发明的典型但非限制性的使用情况，包括：例如包含线性区域的基础设施或建筑物，例如，地铁、隧道或矿山。
本文将假定辐射电缆位于所讨论的环境中。辐射电缆(泄漏馈线)尤其是指一种同轴电缆，其中，外部导体包括规则间隔的狭缝或开口，从而能够实现沿着该电缆整个长度的径向发射。沿电缆的任何损耗都可以通过设置尽可能多的放大器来补偿。等同地，可以使用沿着波导的纵轴方向上具有长尺寸的狭缝或开口的任何波导，从而使得能够沿着所述纵轴的整个长度进行径向发射。辐射电缆不一定为直线，其也可以包括弯曲的部分(我们将在下文中进行描述)。但是，我们将首先假设辐射电缆为直线，以简化电缆的外观。
图1示意性地示出了根据本发明的一般实施例的一种沿着辐射电缆长度的定位系统。
系统100包括：所述辐射电缆110、生成第一GNSS信号和第二GNSS信号的装置120、将第一GNSS信号注入电缆的第一端131的注入装置、以及将第二GNSS信号注入电缆的第二端132的注入装置。
生成装置接收以下各项作为输入：配置文件Config_file、导航数据Nav_data、以及来自抖动极低的时钟的数据GPS_sync。
可以从服务器下载配置文件，也可以使用人机界面(HMI)输入配置文件。特别地，配置文件Config_file可以包括：
-电缆每一端的能见性掩模，其由仰角范围[αmin,αmax]和可能的方位角范围[βmin,βmax]所限定，而这些角度范围在两个端部上可能不同；
-电缆端部的相应位置；
-电缆的物理特性，即电缆的长度、电缆中电磁波的传播速度(或等效地，内部导体和外部导体之间的绝缘体的介电常数)；
-如果可能的话，所使用的卫星星群的标识。
如下文所述，也可以直接提供电缆的虚拟端部的位置，而并非提供电缆的端部位置和上文所述的物理特性。
最后，当生成器与电缆的端部相距一定距离时，配置文件可以包含分别在电缆的第一端和第二端处与第一GNSS信号和第二GNSS信号的传播时间相对应的时钟偏移，以使得在生成步骤中补偿这些时钟偏移。
导航数据Nav_data尤其包括星历参数、历书数据、电离层中的传播条件、以及不同卫星的时钟校正数据。这些导航数据可以由远程GNSS接收器提供，远程GNSS接收器将从接收到的导航消息中提取它们，或者通过Internet下载它们。
最后，可以使用在标准IEEE 1588中定义的精确时间协议(Precision TimeProtocol，PTP)，来通过本地网络输入外部同步信号GPS_sync。替代性地，该信号GPS_sync可以为与GNSS时间相关并且由远程GNSS接收器所提供的时钟信号。
生成装置120提供了第一GNSS信号和第二GNSS信号。重要的是需要理解，第一GNSS信号和第二GNSS信号是通过模拟传播在本地生成的，而并非从卫星接收到的真实信号。
生成第一GNSS信号，以使得在将这些信号注入至电缆的第一端部时，其与那些在开阔露天条件下在第一虚拟端部(下文将对其进行定义)处，从第一组卫星接收到的信号相同。从配置文件中标识出的星群的卫星中选择出第一组卫星，该星群属于由仰角的角度间隔[αmin,αmax]和方位角的角度间隔[βmin,βmax]所限定的第一能见锥区。在这种情况下，这些角度是在从电缆的第二端部到第一端部的方向上相对于轴线进行限定的。第一组卫星包括至少一个上文所述的卫星。
生成第二GNSS信号，以使得在将这些信号注入电缆的第二端时，其与那些在开阔天空条件下，在第二端(下文将进行定义)位置处，从第二组卫星接收到的信号相同。从配置文件中标识出的星群的卫星中选择出第二组卫星，该星群属于属于由仰角的角度间隔[αmin,αmax]和方位角的角度间隔[βmin,βmax]所定义的第二能见锥区。在这种情况下，这些角度是在从电缆的第一端到第二端的方向上相对于轴线进行限定的。第二组卫星包括至少一个上文所述的卫星。
此外，第一组卫星和第二组卫星的并集必须包括至少四个卫星。
最后，选择出第一能见锥区/第二能见锥区的下限，以使得这些能见锥区不包含任何地平线以下的卫星，因为常规接收器拒绝接收这类卫星。还必须选择出第一能见锥区/第二能见锥区，以使它们的交集为空集(换言之，使得该交集中并不包含在配置文件中标识出的星群中的卫星)。
因此，对于水平辐射电缆，第一能见锥区/第二能见锥区的下限为αmin≥0°，在实践中该下限为αmin≥5°，甚至为αmin≥10°。类似地，第一能见锥区/第二能见锥区的上限为αmax<90°。优选地，将第一能见锥区/第二能见锥区的上限选择为小于60°，或者甚至选择为小于30°。
图2示意性地示出了本发明的工作原理。
此图所示的工作原理在垂直面中进行了说明，但显然也适用于一般情况。
假定辐射电缆为直线状的(由直线段[AB]表示)，其中A和B为电缆的端部。第一能见锥区/第二能见锥区被表示为C1和C2，其中，第一卫星SV1属于第一能见锥区C1，并且第二卫星SV2属于第二能见锥区C2。卫星SV1(或者卫星SV2)与电缆端部A和B之间的距离，分别被表示为
和
(或者为
和
)。类似地，从电缆端A和B可以看到卫星SV1(或者卫星SV2)处的仰角
和
(或者
和
)。此处假设αmin＝0。
现在，我们将考虑，在点A处，有一位配备有接收器的用户，并且如果
被用于表示从接收器到卫星SV2的伪距离(由接收器来估算)，则我们可以获得：
其中，
为电缆的表观长度，l为电缆的实际长度，c为真空中的光速，ν为电磁波在电缆中传播速度，以及δ为等效于时钟偏移量的距离。
此外，给出的简单的三角关系为：
如果在能见锥区C1的仰角方向具有一个较小的张角αmax-αmin，并且
和
则此处有：
因此：
同样地，当用户位于点B时，则
以及：
现在，如果我们假设用户位于点M处，点M的横坐标为x，(其位于轴AB上，并假设A为原点)，则有：
或通过更改比例
和
为了消除自由空间和电缆中传播速度的差异，从卫星SV2中接收到的信号，从位于电缆的虚拟延长线上的虚拟端部B'处(并且在与电缆端部B相距一定距离△B的一端侧上)被注入到电缆端部B。类似地，从卫星SV1中接收到的信号，从位于电缆的虚拟延长线上的虚拟端部A'处(并且在与电缆端部A相距一定距离△A的一端侧上)被注入到电缆端部A。选择距离△A和△B，以使得
在这种情况下，方程式(6-1)和(6-2)变为：
即，通过更改比例：
可以设想出接收器对应的不同实施例。
在第一实施例中，接收器在GPS层上方不具有应用层。然后，接收器所进行的位置计算与室外位置计算相同(至少需要四颗卫星)。通过消除伪距离之间的偏移δ，该计算将提供沿着电缆的点M的位置X处的估算值。当点M位于中点处(x＝l/2，参见等式(7-1)和(7-2))时，此估算值是准确的。误差将对称地增加，以达到电缆端部的绝对值
在第二实施例中，接收器在GPS层上方具有应用层，以进行转换
在该实施例中，接收器知悉电缆中的传播速度以及电缆端部的位置(或其虚拟端部的位置)。
需要注意的是，如果选择的第一组卫星，和/或，第二组卫星包含一个以上的卫星，则由于测量的冗余，提高了位置的精度。
此外，无论实施例如何描述，当第一组卫星和第二组卫星的并集包含至少四个卫星时，只要接收器位于辐射电缆的附近，接收器就可以精确地确定该电缆的位置。
需要注意的是，当点M并未位于辐射电缆附近时，由接收器根据第一GNSS信号和第二GNSS信号确定出的位置，对应于该点在所讨论的电缆上的投影。电缆和接收器之间的径向传播轨迹为第一GNSS信号和第二GNSS信号所共有的。因此，无法对径向轨迹进行空间区分：电缆和接收器之间的传播时间被视为一个公共偏移，并且在位置计算中，该传播时间还可以作为接收器的时钟偏移被消除。
图3示出了在图1的系统中选择卫星以生成GNSS信号的示例。
在该示例中，仅示出了一个卫星星群。卫星由它们所生成的伪随机序列号来进行标识。
图平面中的方向给出了方位角，图顶部的方位北(N)对应于0°方位，并且以其为原点沿着顺时针方向以度为单位测量方位角。外圆对应于0°仰角，因此，卫星位于地平线上。中心点对应于90°的仰角，因此，卫星位于天顶。
现在，假设辐射电缆的方向为东西方向，其中，方向西上的端部为A，方向东上的端部为B，则第一组卫星可以由15号、21号、24号卫星组成。类似地，第二组卫星可以由28号和7号卫星组成。
图4示意性地示出了通过图1中的生成装置生成第一GNSS信号和第二GNSS信号的方法。
在步骤410中，生成装置通过使用HMI端口的输入或通过从远程服务器下载文件，来恢复配置文件。如上文所述，配置文件配置有定位系统。
在步骤420中，生成装置计算从配置文件中标识出的卫星的轨道参数，并且推导卫星相应的位置和速度。然后，生成装置选择属于第一能见锥区的第一组卫星(非空集)，以及属于第二能见锥区的第二组卫星(非空集)。
在步骤430中，生成装置确定出分别与第一组卫星和第二组卫星有关的第一GNSS信号和第二GNSS信号的参数。第一GNSS信号的参数尤其包括：在第一组卫星的第一注入点处将被接收到的信号的强度、这些信号的频率、这些信号的多普勒频率偏移(由于卫星相对于注入点的位移速度)，这些信号在时间上的这种偏移代表了所述卫星与虚拟端部之间的传播时间，同时也考虑到了相应的卫星时钟误差。以类似的方式确定第二GNSS信号的参数。
最终，在步骤447中，生成装置生成实际的第一GNSS信号和第二GNSS信号。
为此，在步骤443中，首先通过调整同步信号GPS_sync并考虑卫星-接收器路径时间，以及与到电缆端部的生成距离有关联的卫星时钟误差和偏移，来生成属于第一组卫星和第二组卫星的伪随机序列(Pseudo-Random Sequence，PRN)。
这些PRN序列在步骤445中与导航消息的比特组合，该导航消息本身是由来自第一组卫星和第二组卫星中的数据Nav_data(与PRN序列同步发射)构成的。数据Nav_data可以为通过Internet从服务器下载的，或者为从远程GNSS接收器中接收的。
来自不同卫星的PRN序列与导航消息的比特组合，以已知的方式调制载波(例如，L1和L2)来生成GNSS信号。
因此，例如，在GPS信号的情况下，载波L1的信道I上与C/A码相对应的信号可通过以下方式获得：
其中，PC/A(t)为在注入点处将接收到的信道I的功率，τC/A为PRN码的延迟，dC/A(t-τC/A)为导航消息的比特，cC/A(t-τC/A)为PRN码的码片，fL1为载波L1的频率，fDop为多普勒频率偏移(考虑到卫星/注入点的速度对该信号的影响)，并且ΦC/A为注入点接收到信号时的载波相位。
以类似的方式生成载波L1正交信道上的信号L1 P(Y)和载波L2上的L2P(Y)。
类似地，还可以以本领域技术人员已知的方式，为其他星群生成其他GNSS信号。
然后，将在步骤447中生成的GNSS信号提供至注入模块131和132。
图5A示意性地示出了根据本发明的第一特定实施例的一种沿着辐射电缆的定位系统。
在该实施例中，生成装置520将第一GNSS信号提供至位于辐射电缆520的第一端部A的第一注入装置531，并且将第二GNSS信号提供至位于辐射电缆的第二端部B的第二注入装置532。在点A注入第一GNSS信号，这些信号从点A被传播至点B，并沿着辐射电缆的整个长度被径向发射。类似地，在点B注入第二GNSS信号，这些信号从B传播至A，并沿着辐射电缆的整个长度被径向发射。优选地，第一注入装置(和第二注入装置)包括定向耦合器。该定向耦合器的输入端被连接至生成装置，其第一输出端被连接至同轴电缆的端部，并且其第二输出端在匹配负载下为闭合状态(该电缆的特性阻抗)。因此，避免了GNSS信号在辐射电缆端部的多次反射。如果适用的话，若辐射电缆很长，可以在电缆的中点处设置一个双向放大器以补偿辐射损失。
图5B示意性地示出了根据本发明的第二特定实施例的一种沿着电缆长度的定位系统。
在该第二实施例中，在第一频率变换模块541中，对由生成装置输出的第二GNSS信号在频率上偏移△f，以获得中间GNSS信号。等效地，第二GNSS信号的频率也将在其生成时发生频率偏移(参见图4的步骤447)。然后，除了第一GNSS信号之外，第一注入装置还将中间GNSS信号注入到辐射电缆中。
选择出频率偏移△f，以使得中间GNSS信号在GNSS接收器的频带之外。优选地，中间GNSS信号的频谱带位于狭缝的截止频率之外，以限制在向第二端部传播信号期间的辐射损耗。
在第二端部，在第二频率变换模块542中向中间GNSS信号施加逆频率偏移-△f，以使得重新生成第二GNSS信号。然后，将如此变换为初始频带的这些第二GNSS信号重新注入辐射电缆的第二端部B，以向第一端传播信号。当第一GNSS信号返回时，其也会在频率上偏移-△f，这些信号在狭缝的接收频带(甚至在辐射频带)之外。
本领域技术人员将认识到，第二实施例的优点在于，辐射电缆本身可以被用于在远端路由GNSS信号。此外，在某些情况下，辐射电缆还可以用于承载直流(Direct Current，DC)电压，以向频率变换模块542提供电源。因此，将不需要在辐射电缆的两端提供电源。
应当注意的是，在第二实施例中，与第一实施例一样，第二GNSS信号的有效注入点位于电缆的第二端部，在第一端部的注入操作仅针对第一GNSS信号和中间GNSS信号。
无论实施例如何描述，如在常规的GNSS接收器中一样，注入信号的相位可以用于改善估算位置的精度。
到目前为止，都假设辐射电缆为直线状的。但是，本领域的技术人员将理解，本发明还可以应用于任何形状的辐射电缆，如图6所示。
以与之前相同的方式，在辐射电缆的第一端部注入第一GNSS信号，在辐射电缆的第二端部注入第二GNSS信号。第一GNSS信号是将由能见锥区中的电缆的第一虚拟端部A'拾取到的信号，其中，该能见锥区围绕着连接了电缆两个端部A和B的轴线，并且朝向与B相反的一侧的方向。如同与直线状电缆的情况一样，第一虚拟端部A'位于轴AB上，并且在与B相反的方向上与该点A'相距距离△超过点A。类似地，第二GNSS信号是将由能见锥区中的电缆的第二虚拟端部B'拾取到的信号，其中，该能见锥区围绕着连接了电缆两个端部A和B的轴线，并且朝向与A相反的一侧的方向。第二虚拟端部B'位于轴AB上，并且在与A相反的方向上与该点B'相距距离△超过点B。
选择多个能见锥区，以使得其交集为空集，从而实现沿着电缆的空间区分。
然后，由GNSS接收器估算的位置对应于GNSS接收器位于由电缆形成的曲线上的点M的投影H。更精确地，接收器可以使用表达式(8-1)，(8-2)从伪距离
和
开始，从H确定曲线横坐标(用
代替
其中s为H的曲线横坐标)。如果接收器对该曲线有所说明，则可以确定该曲线的位置。然而，如果不引入能够将曲线横坐标与接收器在空间中的位置相关联的附加层，就无法使用针对该曲线的这种说明。
一种特殊情况为：以空心圆的形式形成辐射电缆，以在第一端部处注入沿着顺时针方向传播的第一GNSS信号，并在第二端部处注入沿着逆时针方向传播的第二GNSS信号。
最后，根据本发明的定位系统，可以包括多个辐射电缆，这些辐射电缆沿着非共面且有利的正交轴(用于空间分辨率)和非平行且有利的正交轴(用于平面分辨率)定向。每根辐射电缆与在其第一端部注入的第一GNSS信号和在其第二端部注入的第二GNSS信号相关联。其中，与电缆相关联的第一GNSS信号(和第二GNSS信号)为在开阔露天情况下，在电缆的第一端部(和第二端部)处获得的信号。该系统可以确定接收器沿着多个非共面轴(至少三个)的位置，并使用该位置来确定接收器在空间中的位置。
Claims (10)
1.一种沿着至少一根辐射电缆的长度的定位系统，其特征在于，除了所述辐射电缆(100，510)之外，所述系统(100)包括：
-生成装置(120，520)，用于生成第一全球导航卫星系统GNSS信号和第二GNSS信号，所述第一GNSS信号被限定为在开阔露天配置中在第一点(A')处同一时刻从第一组卫星(S1)接收到的信号，所述第一组卫星(S1)在第一能见锥区(C1)中从电缆的第一端部为可见的，所述第一能见锥区(C1)围绕着连接所述电缆第一端部和第二端部的轴线并且所沿的方向朝向与所述第二端部相反的一端部；所述第二GNSS信号被限定为在所述开阔露天配置中在第二点(B')处同一时刻从第二组卫星(S2)接收到的信号，所述第二组卫星(S2)在第二能见锥区(C2)中从电缆的第二端部为可见的，所述第二能见锥区(C2)围绕着所述轴线并且所沿的方向朝向与所述第一端部相反的端部；所述第一能见锥区和所述第二能见锥区的交集为空集，所述第一组卫星和所述第二组卫星均不为空集，所述第一点位于所述轴线上，超出所述第一端部并沿着与所述第二端部相反的方向与所述第一端部相距距离△，所述第二点位于所述轴线上，超出所述第二端部并沿着与所述第一端部相反的方向与所述第二端部相距距离△，其中，
l为所述辐射电缆的长度，v和c分别为电磁波在所述辐射电缆中和真空中的传输速度；
-第一注入装置(531)，用以将所述第一GNSS信号注入所述辐射电缆的所述第一端部；以及
-第二注入装置(532)，用以将所述第二GNSS信号注入所述辐射电缆的所述第二端部。
2.根据权利要求1所述的沿着至少一根辐射电缆的定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括：第一频率变换装置(541)，适于将所述第二GNSS信号在频率上变换第一频率偏移，以获得中间GNSS信号，所述中间GNSS信号由所述第一注入装置连同所述第一GNSS信号一起注入，并且从所述电缆的所述第一端部传播至所述第二端部；所述定位系统还包括：第二频率变换装置(542)，适于将中间GNSS信号变换与所述第一频率偏移相反的第二频率偏移，以便重新生成所述第二GNSS信号并将所述第二GNSS信号提供至所述第二注入装置。
3.根据权利要求2所述的沿着至少一根辐射电缆的定位系统，其特征在于，选择所述频率偏移，以使得所述中间GNSS信号在所述电缆的辐射频带之外。
4.根据权利要求2所述的沿着至少一根辐射电缆的定位系统，其特征在于，选择所述频率偏移，以使得所述中间GNSS信号在GNSS接收器的接收频带之外。
5.根据前述权利要求中任一项所述的沿着至少一根辐射电缆的定位系统，其特征在于，所述第一GNSS信号从所述电缆的所述第一端部传播至所述第二端部，而在所述第二端部不被反射；并且在于，所述第二GNSS信号从所述电缆的所述第二端部传播至所述第一端部，而在所述第一端部不被反射。
6.根据前述权利要求中任一项所述的沿着至少一根辐射电缆的定位系统，其特征在于，所述辐射电缆为直线。
7.根据权利要求6所述的沿着至少一根辐射电缆的定位系统，其特征在于，所述第一能见锥区和所述第二能见锥区的半张角小于90°，或者小于60°，甚至小于30°。
8.一种对沿着至少一根辐射电缆的长度的接收器进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
-生成步骤，生成第一全球导航卫星系统GNSS信号和第二GNSS信号，所述第一GNSS信号被限定为在开阔露天配置中在第一点(A')处同一时刻从第一组卫星(S1)接收到的信号，所述第一组卫星(S1)在第一能见锥区(C1)中从电缆的第一端部为可见的，所述第一能见锥区(C1)围绕着连接所述电缆第一端部和第二端部的轴线并且朝向与所述第二端部相反的一端部；所述第二GNSS信号被限定为在所述开阔露天配置中在第二点(B')处同一时刻从第二组卫星(S2)接收到的信号，所述第二组卫星(S2)在第二能见锥区(C2)中的电缆的第二端部为可见的，所述第二能见锥区(C2)围绕着所述轴线并且朝向与所述第一端部相反的一端部；所述第一能见锥区和所述第二能见锥区的交集为空集，所述第一组卫星和所述第二组卫星均不为空集，所述第一点位于所述轴线上，超出所述第一端部并沿着与所述第二端部相反的方向与所述第一端部相距距离△，所述第二点位于所述轴线上，超出所述第二端部并沿着与所述第一端部相反的方向与所述第二端部相距距离△，其中，
l为所述辐射电缆的长度，v和c分别为电磁波在所述辐射电缆中和真空中的传输速度；
-第一注入步骤，将所述第一GNSS信号注入所述辐射电缆的所述第一端部；以及
-第二注入步骤，将所述第二GNSS信号注入所述辐射电缆的所述第二端部。
9.根据权利要求8所述的沿着至少一根辐射电缆进行定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：
-第一变换步骤，利用第一频率偏移来变换所述第二GNSS信号的频率，以提供中间GNSS信号，所述中间GNSS信号在所述第一端部连同所述第一GNSS信号一起注入，并且从所述辐射电缆的所述第一端部传播至所述第二端部；
-第二变换步骤，利用与所述第一频率偏移相反的第二频率偏移来变换所述频率，以便在所述第二GNSS信号被注入所述辐射电缆的所述第二端部之前，重新生成所述第二GNSS信号。
10.根据权利要求8或9所述的沿着至少一根辐射电缆进行定位的方法，其特征在于，所述第一GNSS信号和所述第二GNSS信号的生成，包括：
-使用配置文件配置(410)定位系统，所述配置文件包括所述第一点和所述第二点的坐标、限定了所述第一能见锥区和所述第二能见锥区的能见性掩模，以及所使用的卫星的星群；
-计算(420)所述配置文件中标识出的星群中的卫星的轨道参数，并且从所述第一能见锥区和所述第二能见锥区开始，从所述标识出的星群中选择所述第一组卫星和所述第二组卫星；
-计算(430)在所述第一点处从属于所述第一组卫星的卫星接收到的所述第一GNSS信号的参数，并且在所述第二点处从属于所述第二组卫星的卫星接收到的所述第二GNSS信号的参数；
-根据外部同步时钟，由属于所述第一组卫星和所述第二组卫星的卫星生成(443)伪随机序列，并且根据导航数据生成(445)这些卫星的导航消息；
-通过将所述伪随机序列与所述导航消息的比特组合并且通过利用由此组合的序列调制至少一个载波，来生成(447)所述第一GNSS信号和所述第二GNSS信号。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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