CN111443368A - 路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质，通过获取事故现场图像；依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。本申请能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，提高现场处理能力。

Description

路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质

技术领域

本发明涉及路障布设技术领域，特别是涉及一种路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质。

背景技术

一般在交通事故发生时，救援人员赶来处理事故常需要人工摆放路障，但是在布置路障的过程中，不仅容易发生救援人员造成二次伤害，具有较高的不安全性，而且布置路障还需要花费较长的时间，有时交通事故重大，还需要多名救援人员一同处理，大大增加了救援团队的负担。另外，如果交通事故现场布设路障不及时，还容易造成交通拥堵，在事故影响范围内，为途经现场的车辆和行人造成了不可避免的麻烦。

因此，亟需提高救援人员的路障布设效率及安全性。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种路障布设规划方法，应用于可移动路障终端，所述方法包括：获取事故现场图像；依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

于本申请的一实施例中，所述依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹，包括：依据所述事故现场图像中的像素值分布特点确定事故区域；根据预设路障布设规则构建对应所述事故区域的用于路障布设的初始规划轨迹。

于本申请的一实施例中，所述路障布设规则，包括：在所述事故区域的前后两端和/或一侧构建用于路障布设的初始规划轨迹；或，在所述事故区域的四周构建用于路障布设的初始规划轨迹。

于本申请的一实施例中，所述方法还包括：依据实际事故现场情况对所述初始规划轨迹进行调整；其中，所述调整包括：对所述初始规划轨迹中一或多个预定节点的位置进行调整，或者，对所述初始规划轨所采用的所述路障布设规则进行调整。

于本申请的一实施例中，所述计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，包括：基于所述最终规划轨迹离散出一或多个节点位置；所述事故现场图像关联有与实际事故现场图像的距离比例尺、及方向坐标，依此得到各可移动终端至对应分配的所述节点位置的实际距离及方向信息；获取各可移动终端的定位信息，依据所述实际距离及方向信息，以得到各可移动终端至对应分配的所述节点位置的导航路线。

于本申请的一实施例中，所述事故现场图像通过无人机采集：所述事故现场图像中所关联的与实际事故现场图像的距离比例尺通过所述无人机的飞行高度和拍摄角度获得；和/或，所述事故现场图像所关联的方向信息通过无人机的定位装置获得。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种可移动路障装置，所述装置包括：获取模块，用于获取事故现场图像；处理模块，用于依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种可移动路障终端，所述可移动路障终端包括：可移动基座、设于所述可移动机座上的路障主体、定位导航装置、及处理单元；所述处理单元包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器运行计算机指令实现如上所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信连接。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种路障布设系统，所述系统包括：一或多个如上所述的可移动路障终端。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如上所述的方法。

综上所述，本申请的一种路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质，通过获取事故现场图像；依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

具有以下有益效果：

能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，提高现场处理能力。

附图说明

图1显示为本申请于一实施例中的路障布设系统的场景示意图。

图2显示为本申请于一实施例中的路障布设规划方法的流程示意图。

图3显示为本申请于一实施例中的初始规划轨迹的确认的界面示意图。

图4显示为本申请于一实施例中的可移动路障装置的模块示意图。

图5显示为本申请于一实施例中的可移动路障终端的结构示意图。

图6显示为本申请于一实施例中的路障布设系统的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

为了明确说明本申请，省略与说明无关的部件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某部件与另一部件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

当说某部件在另一部件“之上”时，这可以是直接在另一部件之上，但也可以在其之间伴随着其它部件。当对照地说某部件“直接”在另一部件“之上”时，其之间不伴随其它部件。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等描述。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。

表示“下”、“上”等相对空间的术语可以为了更容易地说明在附图中图示的一部件相对于另一部件的关系而使用。这种术语是指，不仅是在附图中所指的意义，还包括使用中的装置的其它意义或作业。例如，如果翻转附图中的装置，曾说明为在其它部件“下”的某部件则说明为在其它部件“上”。因此，所谓“下”的示例性术语，全部包括上与下方。装置可以旋转90°或其它角度，代表相对空间的术语也据此来解释。

为避免交通事故发生时，对事故人员的或救援人员的二次伤害，以及减少事故处理时间，节省事救援人员人数，本申请提出一种路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质。

需说明的是，本申请中所述的交通事故，并不局限于车辆因起的事故，还包括如道路坍塌、桥梁坍塌、树木倒塌、建筑物倒塌、泥石流、滑坡、落石等突发事故或自然灾害引发的道路受阻情况。

如图1所示，展示为本申请于一实施例中的路障布设系统的场景示意图。如图所示，本申请所述路障布设系统包括多个可移动路障终端110。

首先，在事故现场，可以通过无人机120来采集事故现场图像，这里无人机120可以是通过预先设置如飞行高度或拍摄角度等参数，以使所述无人机120在现场自动飞行并进行图像的采集；另外，所述无人机120还可以由现场救援人员来操作飞行或拍摄。在无人机120采集到事故现场图像后，无人机120自动将依据飞机高度及拍摄角度而计算出的所述事故现场图像与实际事故现场图像的距离比例尺，以及依据无人机120的定位装置得到的方向信息，自动关联于所述事故现场图像。

然后，可移动路障终端110从无人机120获取关联有与实际事故现场图像的距离比例尺和方向信息的事故现场图像，然后通过分析计算得到用于路障布设的初始规划轨迹。

其次，可移动路障终端110可将初始规划轨迹发送给人机终端，所述人机终端可以为现场救援人员使用的人机终端，如手机或PAD，也可以是远程道路救援中心的服务器，以供相关人员进行修改或确认。

在确认后，可移动路障终端110根据最终规划轨迹计算各可移动路障终端110移动至所分析的节点位置的导航，以供各可移动路障终端110的移动到相应位置，从而自动实现路障布设。

图1所示的移动路障布设系统的场景实施例仅仅是说明性的并且决不意味着对本申请、其应用或使用的任何限制。

如图2所示，展示为本申请于一实施例中路障布设规划方法的流程示意图。所述方法应用于可移动路障终端。如图所示，所述方法包括：

步骤S201：获取事故现场图像。

于本申请一实施例中，所述事故现场图像通过无人机采集：所述事故现场图像中所关联的与实际事故现场图像的距离比例尺通过所述无人机的飞行高度和拍摄角度获得；和/或，所述事故现场图像所关联的方向信息通过无人机的定位装置获得。

于本实施例中，所述事故现场图像是通过事故现场无人机的采集所获取到的。

其中，无人机可以是通过预先设置如飞行高度或拍摄角度等参数，以使所述无人机在现场自动飞行并进行图像的采集；另外，无人机还可以由现场救援人员来操作飞行或拍摄。

在无人机采集到事故现场图像后，无人机自动将依据飞机高度及拍摄角度而计算出的所述事故现场图像与实际事故现场图像的距离比例尺，以及依据无人机的定位装置得到的方向信息，自动关联于所述事故现场图像。

例如，无人机还可通过预设的飞行高度，拍摄角度以计算出所拍摄区域的大小，在通过与事故现场图像中的对应场区域的长度，可以得到图像与实物的距离比例。例如，距离比例尺为1:5000，那么事故现场图像中的1cm，对应实际现场中50米。

另外，无人机的定位装置还可以获得无人机的地理位置坐标信息(如经纬度)，并关联于所拍摄的事故现场图像。假设无人机为拍摄场景的中心，那么也可以依据地理位置坐标信息，使得所构架的初始规划轨迹及确认的最终规划轨迹也关联有地理位置坐标信息，以便于依据该地理位置坐标信息计算相应的导航路线。

步骤S202：依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹。

于本申请一实施例中，所述依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹，包括：

A、依据所述事故现场图像中的像素值分布特点确定事故区域；

在无人机通过在事故现场上方飞机采集到的事故现场图像后，需要分析路障该如何布设。

于本实施例中，首先，通过分析事故现场图像中的像素值分布特点来确定具体事故位置。

像素值是原稿图像被数字化时由计算机赋予的值，它代表了原稿某一小方块的平均亮度信息，或者说是该小方块的平均反射(透射)密度信息。在将数字图像转化为网目调图像时，网点面积率(网点百分比)与数字图像的像素值(灰度值)有直接的关系，即网点以其大小表示原稿某一小方块的平均亮度信息。

举例来说，如两车辆发生碰撞的事故现场，两车会距离会较近，两车可能是紧贴着，也能两车之间距离为1-50米之间不等，且两车的车头方向较大概率发生偏移，即不是顺着道路行驶的方向，另外，两车一般也均处于静止状态，或两车周围还聚集有事故人员或车辆上掉落的零部件等等，这些事故现场的诸多状况使得发生事故的位置(如某一方向车道上)所呈现的环境与正常无事故的位置(如旁边车道上)所呈现的环境明显不同，即在事故现场图像中不同区域的像素值也会有明显的区别。例如，图像中像素值分布多为不规则变化，或像素值较低(颜色较暗)的区域，则多为事故发生的区域。

B、根据预设路障布设规则构建对应所述事故区域的用于路障布设的初始规划轨迹。

于本申请一实施例中，所述路障布设规则，包括：在所述事故区域的前后两端和/或一侧构建用于路障布设的初始规划轨迹；或，在所述事故区域的四周构建用于路障布设的初始规划轨迹。

当确定事故发生位置或区域后，可依据实际交通事故路障的摆设规则，在事故发生区域的前后两端、道路一侧、或者事故发生区域四周，进行路障布设的线路规划，以得到用于路障布设的初始规划轨迹。

例如，若依据所述事故现场图像识别出事故发生在道路上，则自动在事故发生区域前后距离50-100米处进行路障布设的线路规划；或者，若所述事故现场图像中检测到相反方向的车道之间没有隔离设备，如隔离墩、隔离栏等，则还包含对相反方向的车道之间进行路障布设的线路规划；或者，有些事故较为严重，需要对事故现场进行严格保护，则可以依据事故发生区域进行包围式的路障布设的线路规划进行路障布设的线路规划。

上述多种路障布设的规则可以以任意一种为默认选择，其还可由人及终端(如救援人员使用的手机)进行更改，以更适应具体实际情况。

步骤S203：计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

当然，用于路障布设的初始规划轨迹可能并非十分准确或者合理，但其能够对复杂的事故现场做出快速的路障布设的方案，能为事故处理节省时间。在此基础上，可由救援人员或操作者根据实际情况，调整出初始规划轨迹，以使路障的布设更加合理和准确。

于本申请一实施例中，所述方法还包括：依据实际事故现场情况对所述初始规划轨迹进行调整；其中，所述调整包括：对所述初始规划轨迹中一或多个预定节点的位置进行调整，或者，对所述初始规划轨所采用的所述路障布设规则进行调整，如可由终端或如救援人员使用的手机进行调整。

于本申请实施例中，一方面，可移动终端在构建所述初始规划轨迹后将其发送给预先关联设定的人机终端，所述人机终端可以为现场救援人员使用的人机终端，如手机或PAD，也可以是远程道路救援中心的服务器，以供相关人员通过人机终端的通讯渠道进行修改或确认；另一方面，可移动终端在构建所述初始规划轨迹后，在该终端上显示所述初始规划轨迹，以供现场操作人员通过可移动路障终端上的物理按键进行修改或确认。

于一方面的实施例中，在通过无人机或中控终端计算得到用于路障布设的初始规划轨迹后，所述中控终端会将所述初始规划轨迹发送至人机终端(如救援人员使用的手机)。

如图3所示，展示为本申请于一实施例中的初始规划轨迹的确认的界面示意图。图中左图为接收到的初始规划轨迹及待确认的界面，救援人员根据实际情况，对初始规划轨迹进行了一定修改，如图中右图所示，在初始规划轨迹的最上两位置节点进行了调整，如可通过手指触屏按住要调整的位置节点向右滑动至想要的位置，最后点击“OK”以完成确认；或者，初始规划轨迹无需调整，则直接点击如左图中的“OK”以完成确认。在确认后会将所确认的如右图中所示的最终规划轨迹发回中控终端。

于另一方面的实施例中，还可通过中控终端上的物理按键渠道进行确认以发送确认指令。举例来说，在所述中控终端上还设有触控屏，如图3中左图所示的初始规划轨迹及待确认的界面，救援人员根据实际情况，对初始规划轨迹进行了一定修改，如图中右图所示，在初始规划轨迹的最上两位置节点进行了调整，如可通过手指触屏按住要调整的位置节点向右滑动至想要的位置，最后点击“OK”以完成确认；或者，初始规划轨迹无需调整，则直接点击如左图中的“OK”以完成确认。在确认后会将所确认的如右图中所示的最终规划轨迹发回中控终端。

于本实施例中，在得到初步的路障布设规划轨迹后，如在事故发生区域的道路一侧画出路障布设的规划轨迹，基于该规划轨迹可离散出多个节点位置，以便后续各可移动路障终端按照轨迹中的位置节点移动至各自对应的指定位置。

于本申请一实施例中，所述计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，包括：

A、基于所述最终规划轨迹离散出一或多个节点位置。

于本实施例中，所确认的最终规划轨迹可能是一条线段，而实际的路障所占面积有限，故将所述最终规划轨迹离散出一或多个节点位置，以对应实际的可移动路障终端的布设位置。

B、所述事故现场图像关联有与实际事故现场图像的距离比例尺、及方向坐标，依此得到各可移动终端至对应分配的所述节点位置的实际距离及方向信息。

于一些实施中，在无人机采集到事故现场图像后，无人机自动将依据飞机高度及拍摄角度而计算出的所述事故现场图像与实际事故现场图像的距离比例尺，以及依据无人机的定位装置得到的方向信息，自动关联于所述事故现场图像，使得所述事故现场图像关联有与实际事故现场图像的距离比例尺、及方向坐标。

例如，无人机还可通过预设的飞行高度，拍摄角度以计算出所拍摄区域的大小，在通过与事故现场图像中的对应场区域的长度，可以得到图像与实物的距离比例。例如，距离比例尺为1:5000，那么事故现场图像中的1cm，对应实际现场中50米。

C、获取各可移动终端的定位信息，依据所述实际距离及方向信息，以得到各可移动终端至对应分配的所述节点位置的导航路线。

于本实施例中，为得到导航路线，还需获得各可移动终端的定位信息。在本申请中，所述可移动路障终端还设有定位导航装置，即其可提供各可移动终端的定位信息，还可相应获得所述定位信息相应的数据地图，依据所述实际距离及方向信息，可在数据地图中找到相应所述节点位置的定位信息，进而通过可移动终端与其所分配的相应的节点位置之间的定位信息，建立导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

需要说明的是，所述可移动路障终端基于其上设置的定位导航装置，能够可依据导航路线移动至相应的节点位置。

综上所述，本申请所述方法能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，同时还将事故现场实时清晰的传给控制中心，以提高现场处理能力。

如图4所示，展示为本申请于一实施例中的可移动路障装置的模块示意图。如图所示，所述可移动路障装置400包括：

获取模块401，用于获取事故现场图像；

处理模块402，用于依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

需要说明的是，上述装置各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请图2所述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本申请方法实施例相同，具体内容可参见本申请前述图2所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

还需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些单元可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，处理模块402可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块402的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

如图5所示，展示为本申请于一实施例中的可移动路障终端的结构示意图。如图所示，

所述可移动路障终端500包括：可移动基座510、设于所述可移动机座上的路障主体520、定位导航装置530、及处理单元540；

所述定位导航装置530可以是GPS定位导航装置，或北斗定位导航装置。

所述处理单元540与所述定位导航装置530电性连接，并设于所述可移动基座510上。

所述处理单元540包括：存储器541、处理器542、及通信器543；所述存储器541用于存储计算机指令；所述处理器542运行计算机指令实现如图2所述的方法；所述通信器543用于与外部设备通信连接。

其中，所述通信器523所通信连接的外部设备可以是无人机，也可以是现场的移动终端或远程的服务终端，还可以是其他各所述可移动路障终端500。

于本申请一实施例中，所述处理单元540中的处理器542会按照如图2所述的步骤，将一个或多个以应用程序的进程对应的指令加载到存储器541中，并由处理器542来运行存储在存储器541中的应用程序，从而实现如图2所述的方法。

进一步地，通过所述处理单元540执行如图2所述的方法，同时还通过定位导航装置提供方位信息及导航路线，另外相应控制可移动机座的移动。

在一些实施例中，所述处理单元540中的所述存储器541的数量均可以是一或多个，所述处理器542的数量均可以是一或多个，所述通信器543的数量均可以是一或多个，而图5中均以一个为例。

所述存储器541可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。所述存储器541存储有操作系统和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作系统可包括各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。

所述处理器542可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

所述通信器543用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信连接。所述通信器543可包含一组或多组不同通信方式的模块，例如，与CAN总线通信连接的CAN通信模块。所述通信连接可以是一个或多个有线/无线通讯方式及其组合。通信方式包括：互联网、CAN、内联网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、无线网络、数字用户线(DSL)网络、帧中继网络、异步传输模式(ATM)网络、虚拟专用网络(VPN)和/或任何其它合适的通信网络中的任何一个或多个。例如：WIFI、蓝牙、NFC、GPRS、GSM、及以太网中任意一种及多种组合。

在一些实施例中，所述路障主体520可以是可伸缩的柱体或锥体或杆体，例如，其可以充气式的，通过充放气设备实现路障主体520的伸展和收缩，或者，其可以使弹簧式的，通过弹簧的收缩和释放来实现路障主体520的伸展和收缩，或者，其还可以是可折叠的杆体，通过折叠很伸展实现伸缩。以便于路障主体520的存放和运输。

如图6所示，展示为本申请于一实施例中的路障布设系统的结构示意图。如图所示，所述系统600包括：一或多个如图5所述的可移动路障终端610。

在一些实施例中，所述路障布设系统600中的各可移动路障终端610可以是实现相同的功能，即各自执行如图2所述的方法。其中，各可移动路障终端610设置有编号，会按顺序依次匹配到计算出的初始规划轨迹中的一个节点位置。

在另一实施例中，所述路障布设系统600所包含的各移动路障终端610中，设置一移动路障终端610为主终端，其它移动路障终端610为副终端，在该路障布设系统600中，由主终端执行如图2所述的方法，然后将计算出的初始规划轨迹所离散处的各节点位置分配给个副终端，各副终端依据自身的定位信息自动导航至对应分配的节点位置，以实现路障布设。

于本申请的一实施例中，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如图2所述的方法。

所述计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述系统及各单元功能的实施例可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述系统及各单元功能的实施例；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

综上所述，本申请提供的一种路障布设规划方法、装置、终端、系统和存储介质，通过获取事故现场图像；依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包含通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种路障布设规划方法，其特征在于，应用于可移动路障终端，所述方法包括：

获取事故现场图像；

依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；

计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹，包括：

依据所述事故现场图像中的像素值分布特点确定事故区域；

根据预设路障布设规则构建对应所述事故区域的用于路障布设的初始规划轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路障布设规则，包括：在所述事故区域的前后两端和/或一侧构建用于路障布设的初始规划轨迹；或，在所述事故区域的四周构建用于路障布设的初始规划轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据实际事故现场情况对所述初始规划轨迹进行调整；其中，所述调整包括：对所述初始规划轨迹中一或多个预定节点的位置进行调整，或者，对所述初始规划轨所采用的所述路障布设规则进行调整。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，包括：

基于所述最终规划轨迹离散出一或多个节点位置；

所述事故现场图像关联有与实际事故现场图像的距离比例尺、及方向坐标，依此得到各可移动终端至对应分配的所述节点位置的实际距离及方向信息；

获取各可移动终端的定位信息，依据所述实际距离及方向信息，以得到各可移动终端至对应分配的所述节点位置的导航路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述事故现场图像通过无人机采集：所述事故现场图像中所关联的与实际事故现场图像的距离比例尺通过所述无人机的飞行高度和拍摄角度获得；和/或，所述事故现场图像所关联的方向信息通过无人机的定位装置获得。

7.一种可移动路障装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取事故现场图像；

处理模块，用于依据所述事故现场图像构建用于路障布设的初始规划轨迹；计算确认后形成的最终规划轨迹中一或多个节点位置对应的导航路线，以供各可移动路障终端分别移动至被分配的所述节点位置。

8.一种可移动路障终端，其特征在于，所述可移动路障终端包括：可移动基座、设于所述可移动机座上的路障主体、定位导航装置、及处理单元；

所述处理单元包括：存储器、处理器、及通信器；所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器运行计算机指令实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信连接。

9.一种路障布设系统，其特征在于，所述系统包括：一或多个如权利要求8所述的可移动路障终端。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令被运行时执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

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