CN111439196A

CN111439196A - 车辆用灯具的控制装置和控制方法、车辆用灯具系统

Info

Publication number: CN111439196A
Application number: CN201911355167.9A
Authority: CN
Inventors: 细山勇骑
Original assignee: Stanley Electric Co Ltd
Current assignee: Stanley Electric Co Ltd
Priority date: 2019-01-16
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2020-07-24
Anticipated expiration: 2039-12-25
Also published as: CN111439196B; JP7258564B2; JP2020111277A

Abstract

本发明提供车辆用灯具的控制装置和控制方法、车辆用灯具系统，减轻在照射标记光时可能产生的对驾驶员带来的违和感。一种车辆用灯具的控制装置，其用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，该车辆用灯具的控制装置控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在未检测出所述第1对象体的当前位置时，根据以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

Description

车辆用灯具的控制装置和控制方法、车辆用灯具系统

技术领域

本发明涉及为了向驾驶员通知行人的存在而照射表示存在行人的方向的光(标记光)的车辆用灯具的控制技术。

背景技术

已知有为了向驾驶员通知行人的存在而照射表示存在行人的方向的光的车辆用灯具系统(例如，参照日本特开2018-98066号公报)。在这样的系统中，例如，利用照相机拍摄行人并确定该行人的位置，朝向该位置照射光。将用于通知该行人的光称作标记光。这时，行人与车辆的相对位置根据两者的移动而发生变化，但是，按照规定间隔更新行人的位置的检测结果，因此，标记光的照射位置追随行人的位置而发生变化。

但是，在如上所述的照射标记光的系统中，通常控制成在不存在行人时迅速地使标记光熄灭。但是，例如，在如街道带配置有较多的街道树等遮挡物的情况下，会产生行人被该遮挡物遮挡、无法检测行人的位置的期间。当该期间以比较短的期间反复时，标记光的点亮熄灭变得频繁，使驾驶员产生违和感。此外，在存在多个行人的情况下，通常控制成对最近的行人照射标记光，但是，当在短时间内产生多次无法检测该最近的行人的位置的期间时，每次都频繁地切换向最近的行人照射的标记光和向其次近的行人照射的标记光。这样的状态也使驾驶员产生违和感。

专利文献1：日本特开2018-98066号公报

发明内容

本发明的具体方式的一个目的在于提供一种减轻在照射标记光时可能产生的给驾驶员带来的违和感的控制技术。

[1]本发明的一个方式的车辆用灯具的控制装置，(a)用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，(b)该车辆用灯具的控制装置控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在未检测出所述第1对象体的当前位置时，根据以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

[2]本发明的一个方式的车辆用灯具的控制装置，(a)用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具装置，其中，(b)该车辆用灯具的控制装置控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的多个对象体中的最近的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在作为所述第1对象体的当前位置而检测出的位置从以前检测出的位置起变化了规定阈值以上时，根据该以前检测出的所述第1对象体的位置来估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

[3]本发明的一个方式的车辆用灯具的控制装置，(a)用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，该车辆用灯具的控制装置包括：(b)照射位置设定部，其根据本车辆的周边的第1对象体的位置来设定所述标记光的照射位置；(c)配光控制部，其根据由所述照射位置设定部设定的所述照射位置来生成用于使所述车辆用灯具照射所述标记光的控制信号；以及(d)是否需要校正判定部，其根据所述第1对象体的位置的检测结果，判定是否需要校正所述标记光的照射位置，(e)在由所述是否需要校正判定部判定为需要进行所述照射位置的校正的情况下，所述照射位置设定部根据以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，根据该估计的位置对所述标记光的照射位置进行校正。

[4]本发明的一个方式的车辆用灯具的控制方法，(a)用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，(b)该车辆用灯具的控制方法控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在未检测出所述第1对象体的当前位置时，根据以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

[5]本发明的一个方式的车辆用灯具的控制方法，(a)用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，(b)该车辆用灯具的控制方法控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的多个对象体中的最近的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在作为所述第1对象体的当前位置而检测出的位置从以前检测出的位置起变化了规定阈值以上时，根据该以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

[6]本发明的一个方式的车辆用灯具系统包括：上述控制装置；以及由该控制装置控制的车辆用灯具。

[7]本发明的一个方式的车辆用灯具系统包括通过上述的控制方法控制的车辆用灯具。

根据上述结构，能够减轻照射标记光时可能产生的给驾驶员带来的违和感。

附图说明

图1是示出一个实施方式的车辆用灯具系统的结构的图。

图2是用于说明各灯单元的结构的图。

图3的(A)～图3的(C)是示意性示出本实施方式的车辆用灯具系统照射标记光时的情形(其1)的图。图3的(D)是示出作为比较例不估计行人的当前的位置的情况下的照射标记光时的情形的图。

图4的(A)～图4的(C)是示意性示出本实施方式的车辆用灯具系统照射标记光时的情形(其2)的图。图4的(D)是示出作为比较例不估计行人的当前的位置的情况下的照射标记光时的情形的图。

图5是用于说明求出表示行人的位置的坐标的方法的一例的图。

图6是用于说明求出表示行人的位置的坐标的方法的一例的图。

图7是用于说明求出由各灯单元照射的标记光的照射位置(角度)的方法的一例的图。

图8是用于说明校正由各灯单元照射的标记光的照射位置(角度)的方法的一例的图。

图9是用于说明本实施方式的车辆用灯具系统的动作的流程图。

标号说明

10：摄像单元；11：照相机；12：图像处理部；20：控制部；21：是否需要照射判定部；22：是否需要校正判定部；23：照射位置设定部；24：配光控制部；30R、30L：灯单元；31：点亮电路；32：矩阵LED；33：透镜；100：行人；101：标记光；102：遮挡物；103：其他行人；110：本车辆；120：框；132：LED(发光元件)。

具体实施方式

图1是示出一个实施方式的车辆用灯具系统的结构的图。图示的车辆用灯具系统是用于通过照射朝向位于本车辆的周边的行人延伸的光即标记光来向本车辆的驾驶员通知行人的存在的车辆用灯具系统，包括摄像单元10、控制部20和一对灯单元30L、30R。

摄像单元10用于检测本车辆的周边的行人所在的位置，具有照相机11和图像处理部12。照相机11拍摄本车辆的周边的空间。图像处理部12通过根据由照相机11获得的影像(图像)进行规定的图像识别处理，检测行人所在的位置并将该位置数据提供给控制部20。

控制部20进行根据从摄像单元10获得的行人的位置数据(位置信息)使一对灯单元30L、30R照射表示行人的方向的标记光的控制。该控制部20例如通过使具有CPU、ROM、RAM等的计算机系统执行规定的工作程序来构成。控制部20具有作为功能块的是否需要照射判定部21、是否需要校正判定部22、照射位置设定部23和配光控制部24。

是否需要照射判定部21根据从摄像单元10获得的行人的位置数据，判定是否需要照射标记光。例如，在存在行人的情况下，从摄像单元10提供其位置数据(正常值的位置数据)，在不存在行人的情况下，提供表示该情况的位置数据(例如，表示无限远的位置的数据等异常值的位置数据)。在提供了正常值的位置数据的情况下，是否需要照射判定部21判定为需要照射标记光，在提供了异常值的位置数据的情况下，是否需要照射判定部21判定为无需照射标记光。

是否需要校正判定部22根据从摄像单元10获得的行人的位置数据，判定是否需要校正标记光的照射位置。具体而言，是否需要校正判定部22使用例如在前一个机会所获得的行人的位置数据和当前所获得的行人的位置数据，在行人的位置(左右方向位置、前后方向位置中的至少一方)的变化达到规定阈值以上的情况下，判定为需要校正。与位置的变化有关的阈值例如能够设定为1.5m。

上述阈值例如设定成被估计为同一个行人以通常的歩行速度移动的情况下的移动距离的上限值的值。由此，在行人的位置数据从此前作为对象的行人而变成与其他的行人对应的位置数据的情况或行人的位置不明(未检测出)并且位置数据表示异常值的情况下，能够判断为行人的位置的变化达到阈值以上。

在由是否需要照射判定部21判定为需要照射标记光的情况下，照射位置设定部23根据从摄像单元获得的行人的位置数据，设定标记光的照射位置。此外，在由是否需要校正判定部22判定为需要进行校正的情况下，照射位置设定部23校正标记光的照射位置后进行设定。

配光控制部24生成配光控制信号并提供给各灯单元30L、30R，该配光控制信号用于进行与由照射位置设定部23设定的标记光的照射位置对应的光照射。

一对灯单元30L、30R设置于本车辆前部的左右各自的规定位置，进行用于形成标记光的光照射。各灯单元30L、30R分别具有点亮电路31和矩阵LED 32。

点亮电路31根据从配光控制部24给出的配光控制信号，对矩阵LED 32进行驱动。矩阵LED 32是将多个LED(发光元件)呈矩阵状地排列而形成的，构成为利用点亮电路31进行驱动而使各LED能够分别点灯。通过使与标记光的照射位置对应的1个或多个LED点亮，能够形成向任意的照射位置延伸的标记光。

图2是用于说明各灯单元的结构的图。如图2的(A)所示，各灯单元30L、30R具有矩阵LED 32和透镜33。利用透镜33将由矩阵LED 32的任意的LED发出的光投射到本车辆前方。如图2的(B)所示，矩阵LED 32构成为包括沿着图中的上下方向和左右方向呈矩阵状地排列的多个LED 132。这些LED 132能够分别单独地对点亮熄灭进行控制。各LED 132能够利用点亮电路31进行驱动，分别单独地点亮熄灭。

图3的(A)～图3的(C)是示意性示出由本实施方式的车辆用灯具系统照射标记光时的情形(其1)的图。在各附图中，示意性示出从驾驶座观察向位于本车辆的前方的道路上的行人照射的标记光的情形。

如图3的(A)所示，例如，假设行人100位于本车辆的左侧前方的人行道上，正在向接近本车辆的方向移动。这时，车辆用灯具系统照射朝向行人100所在的位置延伸的标记光101。该标记光101的照射位置伴随行人100的移动而随时被更新。

这时，如图3的(B)所示，当人行道上存在一些遮挡物102(例如街道树、广告牌等)时，行人100被该遮挡物102临时遮挡，无法获得行人100的位置数据。即使在这样的情况下，在本实施方式的车辆用灯具系统中，根据本车辆与行人100的相对速度(简单而言，本车辆的车速)估计行人100的当前的位置，照射朝向该估计出的位置延伸的标记光101。

而且，如果行人100被遮挡的时间很短(例如几秒)，如图3的(C)所示，行人100出现到不被遮挡物102遮挡的位置，由此，再次与该行人100的位置对应地照射标记光101。

与此相对，作为比较例，图3的(D)示出不估计行人100的当前的位置的情况下的照射标记光时的情形。该情况下，在行人100被遮挡物102遮挡的情况下，标记光101会立即熄灭。

另外，这里，例示了行人100被遮挡物102遮挡的情况，但是，行人100的当前的位置不明的理由不限于遮挡物的存在，也可以是其他理由(以下也同样如此)。

图4的(A)～图4的(C)是示意性示出由本实施方式的车辆用灯具系统照射标记光时的情形(其2)的图。在各附图中，示意性示出从驾驶座观察向位于本车辆的前方的道路上的行人照射的标记光的情形。另外，在本实施方式的车辆用灯具系统中，如图所示，在存在多个行人100、103的情况下，将最接近本车辆的一个行人作为标记光的照射对象。

与上述同样，如图4的(A)所示，例如，对位于本车辆的左侧前方的人行道上的行人100照射标记光101。此外，如图4的(B)所示，即使在行人100被遮挡物102遮挡的情况下，也不立即对其他行人103照射标记光101，而照射朝向所估计的行人100的位置延伸的标记光101。而且，在行人100再次出现的情况下，如图4的(C)所示，与该行人100的位置对应地照射标记光101。

与此相对，作为比较例，图4的(D)示出不估计行人100的当前的位置的情况下的照射标记光时的情形。该情况下，在行人100被遮挡物102遮挡的情况下，会立即朝向其他行人103照射标记光101。并且，在行人100不被遮挡物102遮挡而出现的情况下，立即对标记光101的照射位置进行切换，朝向行人100的位置进行照射(参照图4的(C))。

图5和图6是用于说明求出表示行人的位置的坐标的方法的一例的图。详细而言，图5示出从侧面观察本车辆110和行人100时的位置关系，图6示出从上方观察本车辆110和行人时的位置关系。另外，以设置于本车辆110的前方的照相机11的位置为原点o，分别用上下方向和左右方向上的角度θu、θd、θr、θl来表示由摄像单元10检测出的行人100的位置数据并提供给控制部20。此外，利用在行人100的头顶设置有规定的间隙s的立方体状的框120来确定行人100的上下方向上的位置数据。

设行人100的身高为H、框120的高度为T、以照相机11的位置为基准的距行人100的头顶的高度为h1、以照相机11的位置即原点o为基准的距行人100的脚底的高度为h2。这里，关于h1、h2，假设与原点o相比沿着图中Z方向的上侧用正的值表现，下侧用负的值表现。

这时，框120的高度T、行人的身高H分别以下所述地表示。

T＝H+s……(1)

H＝h1－h2……(2)

当将式(2)代入式(1)中时，框120的高度如下所述地表示。

T＝h1－h2+s……(3)

以照相机11的位置即原点o为基准的距框120的上边、下边的高度分别如下所述地表示。另外，设本车辆110与行人100之间的距离为L。

h1+s＝L×TANθu……(4)

h2＝L×TANθd……(5)

当将式(4)、式(5)代入式(3)中并对式进行整理时，距离L如下所述地表示。

L＝T/(TANθu－TANθd)……(6)

当使用该式(6)时，可以如下所述地求出表示行人100的位置的坐标(Xp，Yp)的各值。另外，假设从照相机11观察到的行人100的中心角度θc使用左右角度θl、θr来表示为θc＝(θl+θr)/2。

Xp＝L×COSθc

＝T/(TANθu－TANθd)×COSθc……(7)

Yp＝L×SINθc

＝T/(TANθu－TANθd)×SINθc……(8)

这里，框120的高度T为行人100的身高H与行人100的头顶的间隙s之和，因此，例如，通过将行人的身高H假定为170cm、间隙s假定为100cm，框120的高度T成为270cm。通过将该高度T的值代入式(7)、式(8)中，能够求出表示行人100的位置的坐标(Xp，Yp)。

图7是用于说明求出各灯单元照射的标记光的照射位置(角度)的方法的一例的图。在图7中，示出了从上方观察本车辆110和行人时的位置关系。如图中所示，设右侧设置的灯单元30R与行人100的X方向距离为Xr、右侧设置的灯单元30R与行人100的Y方向距离为Yr、左侧设置的灯单元30L与行人100的X方向距离为Xl、左侧设置的灯单元30L与行人100的Y方向距离为Yl、照相机11与灯单元30R的Y方向距离为D1、照相机11与灯单元30L的Y方向距离为D2。这些中的D1、D2为能够预先求出的值，假设与原点o相比沿着图中Y方向的右侧用正的值表现，左侧用负的值表现。

Xr与上述的Xp大致相等，因此，能够使用上述式(7)如下所述地表示。

Xr≒Xp

＝T/(TANθu－TANθd)×COSθc……(9)

Yr使用上述式(8)如下所述地表示。

Yr＝Yp－D1

＝T/(TANθu－TANθd)×SINθc－D1……(10)

与上述同样，Xl与上述的Xp大致相等，因此使用上述式(7)如下所述地表示。

Xl≒Xp

＝T/(TANθu－TANθd)×COSθc……(11)

Yl使用上述式(8)如下所述地表示。

Yl＝Yp－D2

＝T/(TANθu－TANθd)×SINθc－D2……(12)

当使用这些式(9)～(12)时，表示由右侧设置的灯单元30R照射的标记光的照射位置的角度θR、表示由左侧设置的灯单元30L照射的标记光的照射位置的角度θL可以分别如下所述地求出。

θR＝ATAN(Yr/Xr)……(13)

θL＝ATAN(Yl/Xl)……(14)

图8是用于说明校正由各灯单元照射的标记光的照射位置(角度)的方法的一例的图。在图8中，示出了从上方观察本车辆110和行人时的位置关系。这里，在行人100的位置的变化达到规定阈值以上的情况或行人100的位置变得不明的情况下，设表示根据在其紧前面(例如前一个检测机会)获得的行人100的位置数据而获得的行人100的位置的坐标为(X’p，Y’p)。此外，设从行人100的位置的变化达到规定阈值以上的情况或行人100的位置变得不明的时刻起的经过时间为T。

这时，当假设行人100的Y方向位置不改变，而X方向位置变化了通过相对速度V与经过时间T之积而求出的距离时，通过根据该距离进行校正，能够估计当前的行人的位置，其中上述相对速度V是行人100与本车辆110的相对速度。另外，相对速度V能够简单地用本车辆的车速代替。此外，也可以设定假定值(例如，时速4km)作为行人的移动速度，将该移动速度与车速相加求出相对速度V。

当设校正后的右侧设置的灯单元30R与行人100之间的X方向距离为X’r、右侧设置的灯单元30R与行人100之间的Y方向距离为Y’r、左侧设置的灯单元30L与行人100之间的X方向距离为X’l、左侧设置的灯单元30L与行人100之间的Y方向距离为Y’l时，它们分别如下所述地表示。

X’r＝X’p－V×T……(15)

Y’r＝Y’p－D1……(16)

X’l＝X’l－V×T……(17)

Y’l＝Y’p－D2……(18)

当使用这些式(15)～(18)时，表示由右侧设置的灯单元30R照射的标记光的照射位置的角度θRv、表示由左侧设置的灯单元30L照射的标记光的照射位置的角度θLv可以分别如下所述地求出。

θRv＝ATAN(Y’r/X’r)……(19)

θLv＝ATAN(Y’l/X’l)……(20)

图9是用于说明本实施方式的车辆用灯具系统的动作的流程图。另外，以下说明的处理过程仅是例示，只要动作不产生不匹配，就能够交换处理过程或追加其他处理过程。

控制部20的是否需要照射判定部21从摄像单元10取得行人的位置数据(步骤S11)，根据该位置数据判定是否需要照射标记光(步骤S12)。

在位置数据为异常值的情况或为表示不存在行人的值的情况下，是否需要照射判定部21判定为无需照射标记光(步骤S12；否)。该情况下，返回步骤S11。

在位置数据为正常值的情况下，是否需要照射判定部21判定为需要照射标记光(步骤S12；是)。该情况下，照射位置设定部23使用行人的位置数据，设定与行人的位置对应的标记光的照射位置(步骤S13)。

配光控制部24生成用于进行与由照射位置设定部23设定的标记光的照射位置对应的光照射的配光控制信号并提供给各灯单元30L、30R。根据该配光控制信号对各灯单元30L、30R进行控制，朝向行人照射标记光(步骤S14)。

接着，是否需要校正判定部22从摄像单元10取得行人的位置数据(步骤S15)，使用该位置数据和在其以前的机会(例如前一个机会)获得的位置数据来判定行人的位置的变化是否达到规定阈值以上、需要校正(步骤S16)。

在判定为行人的位置的变化达到阈值以上、需要校正的情况下(步骤S16；是)，照射位置设定部23根据本车辆与行人的相对速度V和经过时间T估计行人的当前的位置(步骤S17)，与估计出的行人的位置对应地校正标记光的照射位置后进行设定(步骤S18)。

配光控制部24生成用于进行与由照射位置设定部23设定的标记光的照射位置对应的光照射的配光控制信号并提供给各灯单元30L、30R。根据该配光控制信号对各灯单元30L、30R进行控制，朝向行人照射标记光(步骤S19)。

接着，是否需要照射判定部21判定是否在标记光的照射开始之后经过了规定时间(例如，几秒)(步骤S20)。在未经过规定时间的情况下(步骤S20；否)，返回步骤S17，继续进行与估计出的行人的位置对应的标记光的照射。

在经过了规定时间的情况下(步骤S20；是)，是否需要照射判定部21判定为无需照射标记光。该情况下，利用照射位置设定部23对标记光的照射位置进行复位(reset)，与此对应地由配光控制部24生成用于使标记光熄灭的配光控制信号并提供给各灯单元30L、30R。根据该配光控制信号对各灯单元30L、30R进行控制，标记光熄灭(步骤S21)。然后，返回步骤S11，反复进行之后的处理。

另一方面，在上述的步骤S16中判定为行人的位置的变化未达到阈值以上的情况下(步骤S16；否)，是否需要照射判定部21判定是否在标记光的照射开始之后经过了规定时间(例如，1秒)(步骤S22)。在未经过规定时间的情况下(步骤S22；否)，返回步骤S13，继续进行与行人的位置对应的标记光的照射。由此，追随行人的移动对标记光的照射位置进行更新。

此外，在标记光的照射开始之后经过了规定时间的情况下(步骤S22；是)，是否需要照射判定部21判定为无需照射标记光。该情况下，通过与上述相同的控制，标记光熄灭(步骤S21)。然后，返回步骤S11，反复进行之后的处理。

根据如上所述的实施方式，能够减轻照射标记光时可能产生的给驾驶员带来的违和感。

另外，本发明不限于上述实施方式的内容，能够在本发明的主旨范围内进行各种变形并实施。例如，在上述的实施方式中，例示了行人作为照射标记光的对象体，但是，也可以控制成对其他对象体(例如，自行车乘客，摩托车乘客等)照射标记光。此外，在上述的实施方式中，设想了作为对象体的行人接近本车辆的情况而进行了说明，但是，在对象体远离本车辆的情况下，也同样地能够照射标记光。

此外，在上述的实施方式中，作为用于形成标记光的灯单元的结构例示了具有矩阵LED的灯单元，但是，灯单元的结构不限定于此。例如，可以使用组合部分地遮挡来自光源的光的遮蔽板来可变地设定光的照射方向的灯单元，也可以使用能够通过使用激光二极管等发光元件和反射镜器件等扫描单元在荧光体的任意部位激励光来向期望的方向进行光照射的灯单元，还可以使用能够通过对来自光源的光进行液晶元件调制而形成像来向期望的方向进行光照射的灯单元。

Claims

1.一种车辆用灯具的控制装置，其用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，

该车辆用灯具的控制装置控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在未检测出所述第1对象体的当前位置时，根据以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

2.一种车辆用灯具的控制装置，其用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，

该车辆用灯具的控制装置控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的多个对象体中的最近的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在作为所述第1对象体的当前位置而检测出的位置从以前检测出的位置起变化了规定阈值以上时，根据该以前检测出的所述第1对象体的位置来估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用灯具的控制装置，其中，

根据所述以前检测出的所述第1对象体的位置以及所述第1对象体与所述本车辆的相对速度来估计所述第1对象体的当前位置。

4.根据权利要求1或2所述的车辆用灯具的控制装置，其中，

使所述标记光的照射从该照射开始起持续一定期间。

5.一种车辆用灯具的控制装置，其用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，该车辆用灯具的控制装置包括：

照射位置设定部，其根据本车辆的周边的第1对象体的位置来设定所述标记光的照射位置；

配光控制部，其根据由所述照射位置设定部设定的所述照射位置来生成用于使所述车辆用灯具照射所述标记光的控制信号；以及

是否需要校正判定部，其根据所述第1对象体的位置的检测结果，判定是否需要校正所述标记光的照射位置，

在由所述是否需要校正判定部判定为需要进行所述照射位置的校正的情况下，所述照射位置设定部根据以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，根据该估计的位置对所述标记光的照射位置进行校正。

6.一种车辆用灯具的控制方法，用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，

该车辆用灯具的控制方法控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在未检测出所述第1对象体的当前位置时，根据以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

7.一种车辆用灯具的控制方法，用于控制能够进行选择性的光照射的车辆用灯具，其中，

该车辆用灯具的控制方法控制成使所述车辆用灯具照射向位于本车辆的周边的多个对象体中的最近的第1对象体的位置延伸的标记光，并且在作为所述第1对象体的当前位置而检测出的位置从以前检测出的位置起变化了规定阈值以上时，根据该以前检测出的所述第1对象体的位置估计所述第1对象体的当前位置，使所述车辆用灯具照射向该估计的位置延伸的标记光。

8.一种车辆用灯具系统，其中，该车辆用灯具系统包括：

权利要求1～5中的任意一项所述的控制装置；以及

由该控制装置控制的车辆用灯具。

9.一种车辆用灯具系统，其中，

该车辆用灯具系统包括通过权利要求6或7所述的控制方法控制的车辆用灯具。