CN111427352A - 移动路障布设的交互方法、终端、无人机和存储介质 - Google Patents

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CN111427352A CN202010251446.7A CN202010251446A CN111427352A CN 111427352 A CN111427352 A CN 111427352A CN 202010251446 A CN202010251446 A CN 202010251446A CN 111427352 A CN111427352 A CN 111427352A
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Abstract

本申请提供了一种移动路障布设的交互方法、终端、无人机和存储介质，通过接收启动指令，发送飞行指令至中控终端内装载的无人机以令其采集事故现场图像；获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹；接收确认指令以供确认得到最终规划轨迹；启动所述中控终端内装载的各可移动路障终端，以令各所述可移动路障终端分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点。本申请能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，同时还将事故现场实时清晰的传给控制中心，以提高现场处理能力。

Description

移动路障布设的交互方法、终端、无人机和存储介质
技术领域
本发明涉及路障布设技术领域，特别是涉及一种移动路障布设的交互方法、终端、无人机和存储介质。
背景技术
一般在交通事故发生时，救援人员赶来处理事故常需要人工摆放路障，但是在布置路障的过程中，不仅容易发生救援人员造成二次伤害，具有较高的不安全性，并且布置路障还需要花费较长的时间，有时交通事故重大，还需要多名救援人员一同处理，大大增加了救援团队的负担。另外，如果交通事故现场布设路障不及时，还容易造成交通拥堵，在事故影响范围内，为途径现场的车辆和行人造成了不可避免的麻烦。
因此，亟需提高救援人员的路障布设效率及安全性。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种移动路障布设的交互方法、终端、无人机和存储介质，以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种移动路障布设的交互方法，应用于中控终端，所述方法包括：接收启动指令，发送飞行指令至中控终端内装载的无人机以令其采集事故现场图像；获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹；接收确认指令以供确认得到最终规划轨迹；启动所述中控终端内装载的各可移动路障终端，以令各所述可移动路障终端分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点。
于本申请的一实施例中，所述启动指令和/或所述确认指令的接收是来自所述人机终端的通讯渠道或所述中控终端上的物理按键渠道。
于本申请的一实施例中，所述方法还包括：接收结束指令，发送召回指令至所述无人机、及各所述可移动路障终端，以令所述无人机、及各所述可移动路障终端自动返回所述中控终端内。
于本申请的一实施例中，所述结束指令的接收是来自所述人机终端的通讯渠道或所述中控终端上的物理按键渠道。
于本申请的一实施例中，所述获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹，包括：所述初始规划轨迹由所述无人机基于其采集的事故现场图像所计算得到的；或，所述初始规划轨迹由中控终端获取所述无人机采集的所述事故现场图像，并据以计算得到的。
于本申请的一实施例中，所述启动所述中控终端内装载的各可移动路障终端，以令各所述可移动路障终端分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点，包括：所述最终规划轨迹离散有多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信息，据以计算所述中控终端至各所述位置节点的导航路线；将各所述导航路线分配至各所述可移动路障终端，以令其移动至被分配的各预定位置。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种移动路障布设的交互方法，应用于装载于中控终端内的无人机，所述方法包括：接收中控终端发送的飞行指令，以令其自动飞行并采集事故现场图像；发送所述事故现场图像至所述中控终端；或发送依据所述事故现场图像所计算的用于路障布设的初始规划轨迹至所述中控终端。
于本申请的一实施例中，所述事故现场图像关联有地理位置坐标信息，所述地理位置坐标信息通过无人机内设置的定位装置进行获取；依据所述事故现场图像计算得到的所述规划路线也关联有地理位置坐标信息。
于本申请的一实施例中，所述方法还包括：接收所述中控终端发送的召回指令，自动返回所述中控终端内。
于本申请的一实施例中，所述自动返回所述中控终端内，包括：通过所述无人机内设置的定位装置，定位与所述中控终端之间的相对位置；依据所述相对位置规划飞行路径，以飞行至所述中控终端内。
于本申请的一实施例中，所述以令其自动飞行并采集事故现场图像，包括：依据预设飞行参数进行飞行，并依据预设采集参数采集事故现场图；所述飞行参数包括：飞行轨迹、飞行高度、飞行速度、及巡航半径中一种或多种；和/或，所述采集参数包括：焦距、及拍摄角度。
于本申请的一实施例中，所述方法还包括：在发送所述事故现场图像或所述初始规划轨迹至所述中控终端后，按所述巡航半径飞行并进行示警，或接收人机终端发送的悬停指令以悬停至一位置并进行示警；所述示警方式包括亮灯或语音。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种移动路障布设的交互方法，应用于装载于中控终端内的多个可移动路障终端，所述方法包括：接收中控终端的启动指令，移动至被分配的各预定位置。
于本申请的一实施例中，所述移动至被分配的各预定位置，包括：所述中控终端依据所获取的最终规划轨迹离散出多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信息，据以计算所述中控终端至各所述位置节点的导航路线；接收所述中控终端分配的各所述导航路线，据以移动至被分配的各预定位置。
于本申请的一实施例中，所述方法还包括：接收所述中控终端发送的召回指令，自动返回所述中控终端内。
于本申请的一实施例中，所述自动返回所述中控终端内，包括：通过各所述可移动路障终端内设置的定位装置，定位与所述中控终端之间的相对位置；依据所述相对位置规划返回路径，以移动至所述中控终端内。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种移动路障布设的交互方法，所述方法包括：发送启动指令至中控终端；和/或，接收所述中控终端发送的初始规划轨迹，并在确认后发送确认指令。
于本申请的一实施例中，所述方法还包括：发送结束指令至所述中控终端。
于本申请的一实施例中，所述方法还包括：向无人机发送包含一位置坐标信息的悬停指令，以令其悬停至一位置并进行示警。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种中控终端，包括：壳体、处理单元、及定位装置；所述壳体包括两个容纳腔，分别用于装载无人机与多个可移动路障终端；所述壳体表面设有物理按键，用于接收启动指令和/或结束指令；所述处理单元包括存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如上所述应用于所述中控终端的方法；所述通信器用于与外部设备通信。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种无人机，装载于中控终端，所述无人机包括：无人机主体、处理单元、定位装置、及图像采集装置；所述处理单元包括存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如上所述应用于所述无人机的方法；所述通信器用于与外部设备通信。
于本申请的一实施例中，所述无人机还包括：示警单元；所述示警单元包括报警灯、喇叭、蜂鸣器、及显示屏中一种或多种。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种可移动路障终端，装载于中控终端，所述可移动路障终端包括：可移动基座、设于所述可移动机座上的路障主体、雷达单元、定位装置、及处理装置；所述处理单元包括存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如上所述应用于可移动路障终端的方法；所述通信器用于与外部设备通信。
于本申请的一实施例中，所述路障主体为桩体或杆体；所述路障主体可收纳。
于本申请的一实施例中，所述收纳方式包括：充气式、及弹簧压缩式中任意一种。
于本申请的一实施例中，所述可移动路障终端还包括：图像采集装置，用于采集事故现场图像。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种人机终端，包括：处理单元；所述处理单元包括存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如上所述应用于人机终端的方法；所述通信器用于与外部设备通信。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种移动路障布设系统，包括：如上所述的中控终端、以及装载于所述中控终端内的如上所述的无人机与多个如上所述的可移动路障终端；所述移动路障布设系统还包括如上所述的人机终端。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种移动路障布设系统，包括：如上所述的中控终端、以及装载于所述中控终端内的如上所述的无人机与多个如上所述的可移动路障终端；所述移动路障布设系统与如上所述的人机终端通信连接。
为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有第一指令，所述第一指令被运行时执行如上所述应用于所述中控终端的方法；和/或，存储有第二指令，所述第二指令被运行时执行如上所述应用于所述无人机的方法；和/或，存储有第三指令，所述第三指令被运行时执行如上所述应用于可移动路障终端的方法；和/或，存储有第四指令，所述第四指令被运行时执行如上所述应用于人机终端的方法。
综上所述，本申请的一种移动路障布设的交互方法、终端、无人机和存储介质，通过接收启动指令，发送飞行指令至中控终端内装载的无人机以令其采集事故现场图像；获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹；接收确认指令以供确认得到最终规划轨迹；启动所述中控终端内装载的各可移动路障终端，以令各所述可移动路障终端分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点。
具有以下有益效果：
能够提高路障布设效率，增加救援人员实施救援的安全性，同时还将事故现场实时清晰的传给控制中心，以提高现场处理能力。
附图说明
图1显示为本申请于一实施例中的移动路障布设系统的场景示意图。
图2显示为本申请于一实施例中的应用于中控终端的移动路障布设的交互方法的流程示意图。
图3显示为本申请于一实施例中的初始规划轨迹的确认的界面示意图。
图4显示为本申请于一实施例中的应用于装载于中控终端内的无人机的移动路障布设的交互方法的流程示意图。
图5显示为本申请于一实施例中的应用于装载于中控终端内的多个可移动路障终端的移动路障布设的交互方法的流程示意图。
图6显示为本申请于一实施例中的应用于人机终端的移动路障布设的交互方法的流程示意图。
图7显示为本申请于一实施例中的基于中控终端、无人机、可移动路障终端、及人机终端之间的流程示意图。
图8显示为本申请于一实施例中的中控终端的结构示意图。
图9显示为本申请于一实施例中的无人机的结构示意图。
图10显示为本申请于一实施例中的可移动路障终端的结构示意图。
图11显示为本申请于一实施例中的活动铰链的结构示意图。
图12A显示为本申请于一实施例中的充气式路障主体的结构示意图。
图12B显示为本申请于一实施例中的弹簧压缩式路障主体的结构示意图。
图13显示为本申请于一实施例中的人机终端的结构示意图。
图14显示为本申请于一实施例中的移动路障布设系统的结构示意图。
图15显示为本申请于另一实施例中的移动路障布设系统的结构示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。
为了明确说明本申请，省略与说明无关的部件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。
在通篇说明书中，当说某部件与另一部件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。
当说某部件在另一部件“之上”时，这可以是直接在另一部件之上，但也可以在其之间伴随着其它部件。当对照地说某部件“直接”在另一部件“之上”时，其之间不伴随其它部件。
虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等描述。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。
表示“下”、“上”等相对空间的术语可以为了更容易地说明在附图中图示的一部件相对于另一部件的关系而使用。这种术语是指，不仅是在附图中所指的意义，还包括使用中的装置的其它意义或作业。例如，如果翻转附图中的装置，曾说明为在其它部件“下”的某部件则说明为在其它部件“上”。因此，所谓“下”的示例性术语，全部包括上与下方。装置可以旋转90°或其它角度，代表相对空间的术语也据此来解释。
为避免交通事故发生时，对事故人员的或救援人员的二次伤害，以及减少事故处理时间，节省事救援人员人数，本申请提出一种智能路障布设设备以及方法。
需说明的是，本申请中所述的交通事故，并不局限于车辆因起的事故，还包括如道路坍塌、桥梁坍塌、树木倒塌、建筑物倒塌、泥石流、滑坡、落石等突发事故或自然灾害引发的道路受阻情况。
如图1所示，展示为本申请于一实施例中的移动路障布设系统的场景示意图。
于一方面，所述系统100包括：中控终端110、无人机120、多个可移动路障终端130、及人机终端140。
于另一方面，所述系统100包括：中控终端110、无人机120、多个可移动路障终端130，但不包括人机终端140，对应人机终端140所执行的一些功能可通过控终端110上的物理按键(由救援人员操作)来实现，当然，所述系统100还可以与所述人机终端140通信连接，从而与一方面实施例以相同的方式实现相应功能。
综合上述两个方面的实施例，本申请所述系统100及其所包含的各设备之间实现路障布设的交互方法简述如下：
在交通事故现场，首先启动中控终端110，这里可以通过按下中控终端110上的物理启动按键进行启动，也可以在人机终端140(如手机上APP应用程序)上通过向中控终端110发送开启指令进行启动。中控终端110的顶部容纳腔装载有无人机120，启动后，该容纳腔的顶盖或侧盖会打开，以供无人机120飞行，这里无人机120可以是按预设飞机参数，如飞行轨迹、飞行高度、飞行速度等进行自动飞机，当然也可以由人机终端140(如手机上APP应用程序)上通过向无人机120发送相应飞行指令进行操作，而无人机120通过在事故现场上空飞机以采集事故现场图像，然后由无人机120或中控终端110通过识别并计算，得到用于路障布设的初始规划轨迹。
在得到初始规划轨迹后，发送到人机终端140上以供使用者(如救援人员或交警)进行确认，如需调整可在人机终端140进行调整，并得到最终规划轨迹。
接下来，将最终规划轨迹中被分配的各预定节点发送给各可移动路障终端130，各所述可移动路障终端130装载于所述中控终端110的下部容纳腔，各所述可移动路障终端130主要包括可移动基座部分和设于所述可移动机座上的路障主体，该路障主题为充气式或弹簧压缩式的可收纳方式。在中控终端110内时，各所述可移动路障终端130的路障主体为收纳状态，即路障主体收纳至可移动基座部分的上表面，各所述可移动路障终端130上下叠在一起装载于所述中控终端110的下部容纳腔，并通过其内设置的活动铰链使所述可移动路障终端130在中控终端110的下部容纳腔中上下移动，所述活动铰链上设有多个卡槽以固定并带动各所述可移动路障终端130上下移动。例如，最下层的可移动路障终端130自动移出所述中控终端110的下部容纳腔时，所述活动铰链顺时针旋转带动各所述可移动路障终端130向下移动，当次下层的可移动路障终端130被带动至最下层时，其再自动移出所述中控终端110的下部容纳腔，以此类推，各所述可移动路障终端130能依次移出所述中控终端110的下部容纳腔。
反之，当可移动路障终端130进入所述中控终端110的下部容纳腔时，其移动并卡入所述活动铰链的卡槽，活动铰链逆时针旋转带动所述可移动路障终端130向上移动，以此类推，各可移动路障终端130依次进入所述中控终端110的下部容纳腔，通过活动铰链依次带动各可移动路障终端130向上移动，以完成自动召回。
当可移动路障终端130移动出所述中控终端110的下部容纳腔时，其路障主体会释放出来，各所述可移动路障终端130然后分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点，以实现自动布设路障。
在事故处理完成后，可以通过按下中控终端110上的物理结束按键进行召回，也可以在人机终端140(如手机上APP应用程序)上通过向中控终端110发送召回指令进行召回。中控终端110在接收到召回指令后，分别向无人机120和各可移动路障终端130发送召回指令，则无人机120通过定位与所述中控终端之间的相对位置以自动飞回中控终端110顶部容纳腔中，各所述可移动路障终端130则通过定位装置回到中控终端110下部容纳腔中，以实现召回。
图1所示的移动路障布设系统的场景实施例仅仅是说明性的并且决不意味着对本申请、其应用或使用的任何限制。
如图2所示，展示为本申请于一实施例中应用于中控终端的移动路障布设的交互方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：
步骤S201：接收启动指令，发送飞行指令至中控终端内装载的无人机以令其采集事故现场图像。
于本申请一实施例中，所述启动指令的接收是来自所述人机终端的通讯渠道或所述中控终端上的物理按键渠道。
于一些实施例中，所述启动指令可以通过按下中控终端上的物理开机按键进行启动，如，所述中控终端上设有开机按键，由操作者按下后，形成启动指令。
于另一些实施例中，所述启动指令还可以在人机终端，如手机上APP应用程序上，通过向中控终端110发送启动指令进行启动。如，选择APP应用程序上的开机选项或启动选项，以向所述中控终端发送启动指令。再如，所述人机终端还可以是与中控终端相适配的遥控器，通过按下遥控器上的开机按钮，以启动中控终端。
在所述中控终端接收到启动指令后，其进入工作状态，首先会发送飞行指令给装载在中控终端定位容纳腔中的无人机，以令其飞行采集事故现场的图像。当然，所述中控终端进入工作状态后还会自动打开装载无人机的容纳腔的顶盖或侧壁，以供无人机飞出。
步骤S202：获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹。
无人机通过在事故现场上方飞机采集到的事故现场图像后，需要分析路障该如何布设。
于本实施例中，首先，通过分析事故现场图像中的像素值来确定具体事故位置。
像素值是原稿图像被数字化时由计算机赋予的值，它代表了原稿某一小方块的平均亮度信息，或者说是该小方块的平均反射(透射)密度信息。在将数字图像转化为网目调图像时，网点面积率(网点百分比)与数字图像的像素值(灰度值)有直接的关系，即网点以其大小表示原稿某一小方块的平均亮度信息。
举例来说，如两车辆发生碰撞的事故现场，两车会距离会较近，两车可能是紧贴着，也能两车之间距离为1-50米之间不等，且两车的车头方向较大概率发生偏移，即不是顺着道路行驶的方向，另外，两车一般也均处于静止状态，或两车周围还聚集有事故人员或车辆上掉落的零部件等等，这些事故现场的诸多状况使得发生事故的位置(如某一方向车道上)所呈现的环境与正常无事故的位置(如旁边车道上)所呈现的环境明显不同，即在事故现场图像中不同区域的像素值也会有明显的区别。例如，图像中像素值分布多为不规则变化，或像素值较低(颜色较暗)的区域，则多为事故发生的区域。
当确定事故发生位置或区域后，可依据实际交通事故路障的摆设规则，在事故发生区域的前后两端、道路一侧、或者事故发生区域周围，进行路障布设的线路规划，以得到用于路障布设的初始规划轨迹。
例如，若依据所述事故现场图像识别出事故发生在道路上，则自动在事故发生区域前后举例50-100米处进行路障布设的线路规划；或者，若所述事故现场图像中检测到相反方向的车道之间没有隔离设备，如隔离墩、隔离栏等，则还包含对相反方向的车道之间进行路障布设的线路规划；或者，有些事故较为严重，需要对事故现场进行严格保护，则可以依据事故发生区域进行包围式的路障布设的线路规划进行路障布设的线路规划。
上述多种路障布设的方式可以设置一种为默认方式，后续可由人及终端(如救援人员使用的手机)进行更改，以更适应具体实际情况。
于本实施例中，在得到初步的线路规划后，如在事故发生区域的道路一侧画出路障布设的规划轨迹，基于该规划轨迹离散出多个节点位置，以便后续各可移动路障终端按照轨迹中的位置节点移动至各自对应的指定位置。
于本申请一实施例中，所述获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹，包括：
所述初始规划轨迹由所述无人机基于其采集的事故现场图像所计算得到的；或，所述初始规划轨迹由中控终端获取所述无人机采集的所述事故现场图像，并据以计算得到的。
所述初始规划轨迹的计算可以在无人机完成，也可以使无人机将事故现场图像发送给中控终端后，在中控终端上完成。
于本实施例中，无人机采集事故现场图像的同时，所述无人机还可通过预设的飞行高度，拍摄角度以计算出事故现场区域的大小，另外根据无人机上的定位装置，可使事故现场图像关联到地理位置坐标信息。另外，中控终端也设有定位装置，即无论在无人机上还是中控终端上计算用于路障布设的初始规划轨迹，所述初始规划轨迹均可关联有地理位置坐标信息，以便于后续的可移动路障终端能够找到相应的布设位置。
当然，用于路障布设的初始规划轨迹可能并非十分准确或者合理，但其能够对复杂的事故现场做出快速的路障布设的方案，能为事故处理节省时间。在此基础上，后续可由救援人员或操作者根据实际情况，调整出初始规划轨迹，以使路障的布设更加合理和准确。
步骤S203：接收确认指令以供确认得到最终规划轨迹。
于本申请一实施例中，所述确认指令的接收是来自所述人机终端的通讯渠道或所述中控终端上的物理按键渠道。
于一方面的实施例中，在通过无人机或中控终端计算得到用于路障布设的初始规划轨迹后，所述中控终端会将所述初始规划轨迹发送至人机终端(如救援人员使用的手机)。如图3所示，展示为本申请于一实施例中的初始规划轨迹的确认的界面示意图。图中左图为接收到的初始规划轨迹及待确认的界面，救援人员根据实际情况，对初始规划轨迹进行了一定修改，如图中右图所示，在初始规划轨迹的最上两位置节点进行了调整，如可通过手指触屏按住要调整的位置节点向右滑动至想要的位置，最后点击“OK”以完成确认；或者，初始规划轨迹无需调整，则直接点击如左图中的“OK”以完成确认。在确认后会将所确认的如右图中所示的最终规划轨迹发回中控终端。
于另一方面的实施例中，还可通过中控终端上的物理按键渠道进行确认以发送确认指令。举例来说，在所述中控终端上还设有触控屏，如图3中左图所示的初始规划轨迹及待确认的界面，救援人员根据实际情况，对初始规划轨迹进行了一定修改，如图中右图所示，在初始规划轨迹的最上两位置节点进行了调整，如可通过手指触屏按住要调整的位置节点向右滑动至想要的位置，最后点击“OK”以完成确认；或者，初始规划轨迹无需调整，则直接点击如左图中的“OK”以完成确认。在确认后会将所确认的如右图中所示的最终规划轨迹发回中控终端。
步骤S204：启动所述中控终端内装载的各可移动路障终端，以令各所述可移动路障终端分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点。
于本申请一实施例中，所述步骤S204具体包括：
A、所述最终规划轨迹离散有多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信息，据以计算所述中控终端至各所述位置节点的导航路线。
可参见图3所示中最终规划轨迹上离散的位置节点，这里并非仅最终规划轨迹离散有多个位置节点，所述初始规划轨迹也离散有多个位置节点。
于本实施例中，无人机采集事故现场图像的同时，所述无人机还可通过预设的飞行高度，拍摄角度以计算出事故现场区域的大小，另外根据无人机上的定位装置，可使事故现场图像关联到地理位置坐标信息。另外，中控终端也设有定位装置，即无论在无人机上还是中控终端上计算用于路障布设的初始规划轨迹，所述初始规划轨迹均可关联有地理位置坐标信息，相应地，所述终端规划轨迹也关联有地位坐标信息，以便于后续的可移动路障终端能够找到相应的预设位置。
具体来说，首先，依据中控终端的定位装置确定当前地理位置信息，并以此可以确定所述中控终端在数据地图中的位置。
其次，通过无人机预设的飞行高度，拍摄角度计算出事故现场区域的大小，即可以获得事故现场图像与实际事故现场的比例，通过事故现场图像中计算出的最终规划轨迹与中控终端的图纸距离与相对位置，可以得到在实际场景中，各最终规划轨迹中的位置节点与中控终端的真实距离与相对位置。
然后，将该真实距离对应到数据地图中，则可在数据地图中定位到各节点位置的真实地理位置信息。例如，在事故现场图像上的最终规划轨迹中，某一节点位置在中控终端的正北方向1cm，则依据事故现场图像与实际事故现场的比例1:5000，可自动在数据地图中的中控终端的正北方向50米处确定该节点位置。
最后，根据数据地图中的中控终端与各节点位置的地理位置坐标信息，确定出导航路线，即为每个可移动终端移动计算到达预定位置的导航路线，以供各可移动路障终端按照导航路线进行移动，并最终移动到对应最终规划轨迹中各节点位置。相应地，各可移动路障终端内也设有定位装置，以便检测是否到达指定位置。
B、将各所述导航路线分配至各所述可移动路障终端，以令其移动至被分配的各预定位置。
各所述可移动路障终端接收到导航路线，可自动按一定速度行驶到指定位置。
在一些实施例中，每个可移动路障终端对应的导航路线可能包括部分重复的路线，即部分所要走的线路重复，那么在该重复的路线中，假设最前面的可移动路障终端因出现障碍，作出了避障路线调整，那么该调整方案还可以发送给后面包括重复的路线的可移动路障终端，以供后续直接进行调整以进行避障。
于一些实施例中，在事故处理完成后，可以通过人工操作将无人机停机并放回中控终端中装载无人机的容纳腔内，或者，人工收回各可移动路障终端。
于另一些实施例中，本申请所述方法包括一键召回的自动召回方法。
于本申请一实施例中，所述方法还包括：
接收结束指令，发送召回指令至所述无人机、及各所述可移动路障终端，以令所述无人机、及各所述可移动路障终端自动返回所述中控终端内。
于一些实施例中，在事故处理完成后，可一键召回已飞出的无人机和已行驶出的可移动路障终端，具体来说，向所述无人机、及各所述可移动路障终端发送召回指令。
具体来说，所述无人机上设有定位装置，通过定位中控终端的位置，以及定位于中控终端之间的相对位置，依据所述相对位置规划飞行路径，以飞行至所述中控终端内。
可移动路障终端设有定位装置，通过定位中控终端的位置，计算返回中控终端导航路线，或者，依据中控终端发送给个可移动路障终端至相应位置节点的导航路线，调整起始位置与终点位置，按原来返回。
于本申请一实施例中，所述结束指令的接收是来自所述人机终端的通讯渠道或所述中控终端上的物理按键渠道。
于一些实施例中，所述结束指令可以通过按下中控终端上的物理结束按键进行召回，如，所述中控终端上设有关机按键或召回按键，由操作者按下后，形成结束指令。
于另一些实施例中，所述结束指令还可以在人机终端上形成，如手机上APP应用程序上，通过向中控终端110发送结束指令进行召回。如，选择APP应用程序上的关机选项或召回选项，以向所述中控终端发送结束指令。再如，所述人机终端还可以是与中控终端相适配的遥控器，通过按下遥控器上的关机按钮或召回按钮，以令中控终端召回无人机及各可移动路障终端。
如图4所示，展示为本申请于一实施例中应用于装载于中控终端内的无人机的移动路障布设的交互方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：
步骤S401：接收中控终端发送的飞行指令，以令其自动飞行并采集事故现场图像。
在接收到中控终端发送的飞行指令后，无人机依据预设飞行参数进行飞行。
于本申请一实施例中，依据预设飞行参数进行飞行，并依据预设采集参数采集事故现场图；所述飞行参数包括：飞行轨迹、飞行高度、飞行速度、及巡航半径中一种或多种；和/或，所述采集参数包括：焦距、及拍摄角度。
举例来说，假设中控终端装载无人机的容纳腔上顶部开口的，中控终端在启动后会打开，在无人机接收到飞行指令后，会向上飞行飞出容纳腔，飞到指定高度时如20米位置悬停进行拍摄，相应来说，中控终端的位置优选地举例事故现场较近。
或者，无人机飞出后，按一定巡航半径飞行，拍摄若干张处于不同位置的照片，通过照片融合技术得到事故现场图像。
再或者，无人飞机接收到飞行指令后，向上飞行飞出容纳腔，飞到指定高度时如20米位置悬停，通过不断调整拍摄角度，以得到视角交广的全景图像，再通过照片融合技术得到事故现场图像。
当然，所述无人机还可以由人操控无人机进行飞机和事故现场图像的采集，以预防飞机指令失效或网络环境较差的情况。
于本申请一实施例中，所述事故现场图像关联有地理位置坐标信息，所述地理位置坐标信息通过无人机内设置的定位装置进行获取；依据所述事故现场图像计算得到的所述规划路线也关联有地理位置坐标信息。
具体来说，通过无人机上设置的定位装置可以确定当前地理位置信息，并以此可以确定所述中控终端在数据地图中的位置。
无人机采集事故现场图像的同时，所述无人机还可通过预设的飞行高度，拍摄角度以计算出事故现场区域的大小，即可以获得事故现场图像与实际事故现场的比例，并使所述事故现场图像关联有地理位置坐标信息，相应地，依据所述事故现场图像计算得到的所述规划路线也关联有地理位置坐标信息。
再通过中控终端上设置的定位装置可以相应获得中控终端的地理位置信息，由事故现场图像中计算出的最终规划轨迹与中控终端的图纸距离与相对位置，可以得到在实际场景中，各最终规划轨迹中的位置节点与中控终端的真实距离与相对位置。
步骤S402：发送所述事故现场图像至所述中控终端；或发送依据所述事故现场图像所计算的用于路障布设的初始规划轨迹至所述中控终端。
于本申请中，当基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹是在中控终端上进行的，则无人机仅发送所述事故现场图像至所述中控终端。
而当基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹是在无人机上进行的，那么无人机则依据所述事故现场图像所计算的用于路障布设的初始规划轨迹，然后在将初始规划轨迹发送至中控终端。
于本申请一实施例中，所述方法还包括：
接收所述中控终端发送的召回指令，自动返回所述中控终端内。
于本实施例中，所述召回指令，是对应中控终端接收到结束指令后向无人机发送的相应指令，以令无人机返回所述中控终端内。
于本申请一实施例中，所述自动返回所述中控终端内，包括：
A、通过所述无人机内设置的定位装置，定位与所述中控终端之间的相对位置；
B、依据所述相对位置规划飞行路径，以飞行至所述中控终端内。(包括地理位置信息，以及引导)
具体来说，无人机可获取中控终端的定位地理坐标信息，以计算飞至中控终端的飞行路径，当无人机靠近中控终端时，二者之间通过信号感应或红外光感应，以引导无人机进入所述中控终端中用于装载无人机的容纳腔内。
当然，无人机的召回还可以通过人来操控以飞回所述中控终端中用于装载无人机的容纳腔内。
于本申请一实施例中，所述方法还包括：
在发送所述事故现场图像或所述初始规划轨迹至所述中控终端后，按所述巡航半径飞行并进行示警，或接收人机终端发送的悬停指令以悬停至一位置并进行示警；所述示警方式包括亮灯或语音。
在实际场景中，当无人机采集完事故现场图像后或基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹后，则无需其继续工作，此时，可令其按所述巡航半径飞行并进行示警，或接收人机终端发送的悬停指令以悬停至一位置并进行示警。
例如，在无人机执行完工作后，可按半径为50米的飞行半径在高空巡航飞行，并通过亮灯或警报声音来提示来往车辆注意避让。
其中，所述示警方式包括亮灯或语音，例如，无人机上设置有警灯，通过闪烁来示警，或者无人机上设置有蜂鸣器或喇叭，以听过声音或语音来进行示警。
如图5所示，展示为本申请于一实施例中的应用于装载于中控终端内的多个可移动路障终端的移动路障布设的交互方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：
步骤S501：接收中控终端的启动指令，移动至被分配的各预定位置。
于本申请一实施例中，所述移动至被分配的各预定位置，包括：
A、所述中控终端依据所获取的最终规划轨迹离散出多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信息，据以计算所述中控终端至各所述位置节点的导航路线；
B、接收所述中控终端分配的各所述导航路线，据以移动至被分配的各预定位置。
于本实施例中，这部分内容与图2所述方法中步骤S204相对应，故详细的实施例内容不再赘述。
在一些实施例中，每个可移动路障终端对应的导航路线可能包括部分重复的路线，即部分所要走的线路重复，那么在该重复的路线中，假设最前面的可移动路障终端因出现障碍，作出了避障路线调整，那么该调整方案还可以发送给后面包括重复的路线的可移动路障终端，以供后续直接进行调整以进行避障。
于本申请一实施例中，所述方法还包括：
接收所述中控终端发送的召回指令，自动返回所述中控终端内。
于本实施例中，所述召回指令，是对应中控终端接收到结束指令后向各可移动路障终端发送的相应指令，以令各可移动路障终端返回所述中控终端内。
于本申请一实施例中，所述自动返回所述中控终端内，包括：
A、通过各所述可移动路障终端内设置的定位装置，定位与所述中控终端之间的相对位置；
B、依据所述相对位置规划返回路径，以移动至所述中控终端内。(包括地理位置信息，以及引导)
具体来说，各所述可移动路障终端可获取中控终端的定位地理坐标信息，以计算移动至中控终端的返回路径，当各所述可移动路障终端靠近中控终端时，二者之间通过信号感应或红外光感应，以引导各所述可移动路障终端进入所述中控终端中用于装载无人机的容纳腔内。
当然，无人机的召回还可以通过人来操控以飞回所述中控终端中用于装载无人机的容纳腔内。
如图6所示，展示为本申请于一实施例中的应用于人机终端的移动路障布设的交互方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：
所述方法包括一下任意一种或多种：
1)发送启动指令至中控终端；
2)接收所述中控终端发送的初始规划轨迹，并在确认后发送确认指令；
3)发送结束指令至所述中控终端；
于本实施例中，上述各步骤均为通人机终端执行。
于一些实施例中，所述人机终端可以是智能手机、PAD、笔记本、或台式电脑、服务器等移动终端。举例来说，人机终端可以是手机，由救援人员或交警使用，或者人机终端还可以是远程服务器或远程电脑，由交通指挥中心进行远程监控，或远程指挥现场的救援人员或交警。
举例来说，启动指令或结束指令可以是通过选择手机APP上相应的功能选项来实现，确认指令可参考如图3所示的界面示意图。
于本申请一实施例中，所述方法还包括：向无人机发送包含一位置坐标信息的悬停指令，以令其悬停至一位置并进行示警。
在实际场景中，当无人机采集完事故现场图像后或基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹后，则无需其继续工作，此时，其可以通过接收人机终端发送的悬停指令以悬停至一位置并进行示警。
例如，在无人机执行完工作后，可按半径为50米的飞行半径在高空巡航飞行，并通过亮灯或警报声音来提示来往车辆注意避让。
其中，所述示警方式包括亮灯或语音，例如，无人机上设置有警灯，通过闪烁来示警，或者无人机上设置有蜂鸣器或喇叭，以听过声音或语音来进行示警。
如图7所示，展示为本申请于一实施例中的基于中控终端、无人机、可移动路障终端、及人机终端之间的流程示意图。具体实施例内容，可参见图1中的举例说明。
如图8所示，展示为本申请于一实施例中的中控终端的结构示意图。如图所示，所述中控终端800包括：壳体810、处理单元820、及定位装置830。
所述处理单元820与定位装置830电性连接。
所述壳体810包括两个容纳腔，分别用于装载无人机与多个可移动路障终端；所述壳体810表面设有物理按键，用于接收启动指令和/或结束指令。
所述壳体810可参见图1中的中控终端110所示，可分为上下两个容纳腔，以分别装载无人机与多个可移动路障终端。其中，装载无人机的上容纳腔可以是顶部开口，也可以是侧部开口；装载可移动路障终端的下容纳腔优选为侧部开口，具体为侧部向下打开，并形成一斜坡，以便于可移动路障终端的移动。
所述定位装置830可以是GPS定位导航装置，或北斗定位导航装置。
所述处理单元820包括存储器821、处理器822、及通信器823；所述存储器821存储有计算机指令，所述处理器822运行计算机指令实现如图2所述的方法；所述通信器823用于与外部设备通信。
其中，所述通信器823所通信连接的外部设备包括：无人机、各可移动路障终端、及人机终端。
在一些实施例中，所述处理单元820中的所述存储器821的数量均可以是一或多个，所述处理器822的数量均可以是一或多个，所述通信器823的数量均可以是一或多个，而图8中均以一个为例。
所述存储器821可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。所述存储器701存储有操作系统和操作指令、可执行模块或者数据结构，或者它们的子集，或者它们的扩展集，其中，操作指令可包括各种操作指令，用于实现各种操作。操作系统可包括各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。
所述处理器822可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
所述通信器823用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信连接。所述通信器703可包含一组或多组不同通信方式的模块，例如，与CAN总线通信连接的CAN通信模块。所述通信连接可以是一个或多个有线/无线通讯方式及其组合。通信方式包括：互联网、CAN、内联网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、无线网络、数字用户线(DSL)网络、帧中继网络、异步传输模式(ATM)网络、虚拟专用网络(VPN)和/或任何其它合适的通信网络中的任何一个或多个。例如：WIFI、蓝牙、NFC、GPRS、GSM、及以太网中任意一种及多种组合。
如图9所示，展示为本申请于一实施例中的无人机的结构示意图。如图所示，所述无人机900包括：无人机主体910、处理单元920、定位装置930、及图像采集装置940。
其中，处理单元920分别与定位装置930和图像采集装置940电性连接。
所述无人机主体910可参见图1中的无人机120所示，所述无人机900可装载于如图8所示的中控终端110的一容纳腔内。
所述无人机主体910中的所述处理单元920、定位装置930、及图像采集装置940分别设置于所述无人机主体910上。
所述定位装置930可以是GPS定位导航装置，或北斗定位导航装置。
所述图像采集装置940优选为照相机或摄像机。
所述处理单元920包括存储器921、处理器922、及通信器923；所述存储器921存储有计算机指令，所述处理器922运行计算机指令实现如图4所述的方法；所述通信器923用于与外部设备通信。
其中，所述通信器923所通信连接的外部设备包括：如图8所述的中控终端、或人机终端。
在一些实施例中，所述处理单元920中的所述存储器921的数量均可以是一或多个，所述处理器922的数量均可以是一或多个，所述通信器923的数量均可以是一或多个，而图9中均以一个为例。
其中，所述处理单元920及其包括的存储器921、处理器922、及通信器923与图8中所述中控终端800的处理单元820的原理及功能相似，故这里不再赘述。
于本申请一实施例中，所述无人机900还包括：示警单元；所述示警单元包括报警灯、喇叭、蜂鸣器、及显示屏中一种或多种。
例如，无人机上设置有警灯，通过闪烁来示警，或者无人机上设置有蜂鸣器或喇叭，以听过声音或语音来进行示警。
需要说明的是，所述无人机900可依据接收到到的相关指令，自动按预设的飞行参数进行飞行与图像采集，也可以通过人为操作无人机遥控设备或人机终端进行给飞行与图像采集。
如图10所示，展示为本申请于一实施例中的可移动路障终端的结构示意图。所述可移动路障终端1000所述装载于如图8所述的中控终端800，如图所示，所述可移动路障终端1000包括：可移动基座1010、设于所述可移动机座上的路障主体1020、雷达单元1030、定位装置1040、及处理单元1050。
所述雷达单元1030用于在行驶过程中检测障碍，调整到达指定位置的导航路线，以规避障碍。
所述处理单元1050包括存储器1051、处理器1052、及通信器1053；所述存储器1051存储有计算机指令，所述处理器1052运行计算机指令实现如图5所述的方法；所述通信器1053用于与外部设备通信。
其中，所述通信器1053所通信连接的外部设备包括：如图8所述的中控终端。
在一些实施例中，所述处理单元1050中的所述存储器1051的数量均可以是一或多个，所述处理器1052的数量均可以是一或多个，所述通信器1053的数量均可以是一或多个，而图10中均以一个为例。
其中，所述处理单元1050及其包括的存储器1051、处理器1052、及通信器1053与图8中所述中控终端800的处理单元820的原理及功能相似，故这里不再赘述。
所述路障主体1020可参见图1中的可移动路障终端130所示，所述可移动路障终端1000可装载于如图8所示的中控终端110的一容纳腔内。
具体来说，在该容纳腔内还设有用来存放以及释放或收纳各所述可移动路障终端1000的活动铰链。
于一些实施例中，中控终端在接收到启动指令后，可自动启动装载可移动路障终端1000的容纳腔内的活动铰链，以释放出容纳腔内装载的各可移动路障终端1000。
如图11所示，展示为本申请于一实施例中的活动铰链的结构示意图。如图所示，活动铰链1的铰链11上设有多个由一对凸齿形成的卡槽12，所述卡槽12能够卡合固定所述可移动路障终端1000的可移动基座1010的一端，以及带动铰链11顺时针旋转或逆时针旋转的转轴13，所述转轴13由步进电机带动实现转动。
举例来说，当转轴13顺时针旋转，旋转铰链11带动可移动路障终端1000向下运动，当前最下层的可移动路障终端1000对应的卡槽12，因到达转轴13处，卡槽12的两凸齿发生变形，所述卡槽12的开合角度变大，无法在固定可移动基座1010的一端，而可移动基座1010的另一端也因抵触到容纳腔的底部，从而使可移动路障终端1000脱离卡槽12并停留在容纳腔的底部，以实现自动移出。依次类推，后续的可移动路障终端1000也通过这种方式实现自动移出。
反之，可移动路障终端1000由外面进入到中控终端的容纳腔内，此时，一卡槽12在转轴13处以开合的角度等待移动路障终端1000的可移动基座1010卡入，所述移动路障终端1000进入容纳腔后继续向前移动，直到其可移动基座1010嵌入到开合状态的卡槽12内，然后，转轴13逆时针旋转，由于卡槽12离开转轴13处，其卡合角度变小，且卡槽12的两凸齿相对位置固定不变，因此能够承受足够的力，从而固定住可移动基座1010嵌入开槽12的一端，并通过转轴13逆时针的旋转，带动可移动路障终端1000向上移动，从而实现收纳以及存放。
于一些实施例中，中控终端在接收到启动指令后，可自动启动装载可移动路障终端1000的容纳腔内的活动铰链1，以释放出容纳腔内装载的各可移动路障终端1000。
于一些实施例中，所述活动铰链1的卡槽12上与可移动路障终端1000的可移动基座1010的用于卡合的一端上设有适配的感应装置，如磁感应装置、电感应装置，或者卡槽12的两个凸齿上设有红外感应装置。
当可移动基座1010卡入卡槽12内时，感应装置检测到可移动基座1010为卡入或入槽状态，发送相应信息给对应的所述可移动路障终端1000或中控终端，以令它们能够获知此时可移动路障终端1000被卡槽12开合，其中，各开槽12设有对应编号，中控终端能够获知哪个编号对应的可移动路障终端1000为卡入状态；当可移动基座1010未在卡槽12内时，感应装置检测到可移动基座1010为非卡入或非入槽状态，发送相应信息给对应的所述可移动路障终端1000或中控终端，以令它们能够获知此时移动路障终端1000为出槽状态。
于本申请一实施例中，所述路障主体1020为桩体或杆体；所述路障主体1020可收纳。
于本申请一实施例中，所述收纳方式包括：充气式、及弹簧压缩式中任意一种。
需说明的是，这里路障主体1020的释放或收纳动作主要依据可移动路障终端所接受到表示其为入槽状态还是出槽状态的信号。其中，表示可移动路障终端为入槽状态还是出槽状态的信号，可由上述感应装置检测获得。
举例来说，当可移动路障终端接收到出槽状态的信号时，可移动路障终端会发送指令以令所述路障主体1020释放，以进行工作状态；
另外，所述路障主体1020的收纳时机，一方面，在可移动路障终端接收到中控终端发送的召回指令时，便进行收纳动作；另一方面，还可根据可移动路障终端接收到入槽状态的信号时，即可移动路障终端此时已召回并卡入如图11所述活动铰链的开槽12内，所述路障主体1020进行收纳，此时可一边收纳，一边由图11所述活动铰链逆时针带动可移动路障终端向上运动，以完成装载。
如图12A所示，展示为本申请于一实施例中的充气式路障主体的结构示意图。如图所示，所述路障主体1020包括：气模布1021、LED灯1022、充气口1023、抽气口1024、及绳子1025。
其中，气模布1021为具有气密性和防水性压胶层可充气布，如彩虹拱门的气模布，当气模布1021被充满气体时，呈现如图中所述锥形，当气体被抽掉时，气模布1021会被压缩，贴趴于可移动路障终端1000的可移动基座1010上。
LED灯1022用于亮度以起到示警作用；充气口1023用于向气模布1021内充气，所述充气由充气电机或鼓风电机进行充气；抽气口1024用于抽走气模布1021内的气体，所述抽气由抽气电机进行抽气；所述绳子1025用于固定气模布1021的形状。
举例来说，当可移动路障终端1000移出中控终端的容纳腔后，可移动路障终端1000发送指令以使充气口1023进行充气，所述气模布1021会因充入的气体而膨胀变大，通过绳子1025规定形状，当充入一定时间后停止充气，另外，当气体不足时，还可在通过充气口1023进行充气，以保持路障主体1020的锥形不变形。同时，LED灯1022通电开始闪烁或开始照明(为有颜色的照明)，以此完成路障主体1020的展开与警示作用。
当召回可移动路障终端1000时，通过抽气口1024对气模布1021内的气体进行抽离，以使气模布1021压缩变小贴于可移动路障终端1000的可移动基座1010上，同时LED灯1022熄灭，从而完成路障主体1020的收纳工作。
如图12B所示，展示为本申请于一实施例中的弹簧压缩式路障主体的结构示意图。如图所示，所述路障主体1020包括：伞布1021、LED灯1022、弹簧1023、及绳子1024。
其中，伞布1021为具有防水性材料。伞布1021穿有弹簧1023，在不需要打开时，通过绳子1024收紧以压住弹簧1023，并使伞布1021收纳于可移动路障终端1000的可移动基座1010上，当需要打开时，电机释放绳子1024，弹簧1023由于受力减小开始向上弹，并带动伞布1021的撑开，以形成如图中所述展开状态。当需要收起伞布时，电机收紧1024，以使弹簧1023压缩，带动伞布1024的收缩，从而实现路障主体1020的收纳。
于本申请一实施例中，所述可移动路障终端1000还包括：图像采集装置，用于采集事故现场图像。
所述图像采集装置可以为照相机或摄像机，通过可移动路障终端1000的布设可以采集更加清晰的事故现场图像。
所述图像采集装置还可配合雷达单元1030，以更准确的进行避障。
如图13所示，展示为本申请于一实施例中的人机终端的结构示意图。如图所示，所述人机终端1300包括：处理单元1310。
所述处理单元1310包括存储器1311、处理器1312、及通信器1313；所述存储器1311存储有计算机指令，所述处理器1312运行计算机指令实现如图6所述的方法；所述通信器1313用于与外部设备通信。
其中，所述通信器1313所通信连接的外部设备包括：如图8所述的中控终端、或如图9所示的无人机。
在一些实施例中，所述处理单元1310中的所述存储器1311的数量均可以是一或多个，所述处理器1312的数量均可以是一或多个，所述通信器1312的数量均可以是一或多个，而图13中均以一个为例。
其中，所述处理单元1310及其包括的存储器1311、处理器1312、及通信器1313与图8中所述中控终端800的处理单元820的原理及功能相似，故这里不再赘述。
如图14所示，展示为本申请于一实施例中的移动路障布设系统的结构示意图。如图所示，所述移动路障布设系统1400包括：如图8所述的中控终端1410、以及装载于所述中控终端1410内的如图9所述的无人机1420与多个如图10所述的可移动路障终端1430；所述移动路障布设系统1400还包括如图13所述的人机终端1440。
如图15所示，展示为本申请于另一实施例中的移动路障布设系统的结构示意图。如图所示，所述移动路障布设系统1500包括：如图8所述的中控终端1510、以及装载于所述中控终端1510内的如图9所述的无人机1520与多个如图10所述的可移动路障终端1530；所述移动路障布设系统1500与如图13所述的人机终端通信连接。
与图14所示的移动路障布设系统1400不同的是，在图15所示的移动路障布设系统1500中不包括人机终端。相应在图14所述移动路障布设系统1400中由人机终端1440执行的功能，在图15所述移动路障布设系统1500中有中控终端1510上设置的物理按键来执行。
于本申请的一实施例中，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有第一指令，所述第一指令被运行时执行如图2所述的方法；和/或，存储有第二指令，所述第二指令被运行时执行如图4所述的方法；和/或，存储有第三指令，所述第三指令被运行时执行如图5所述的方法；和/或，存储有第四指令，所述第四指令被运行时执行如图6所述的方法。
所述计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述系统及各单元功能的实施例可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述系统及各单元功能的实施例；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，本申请提供的一种移动路障布设的交互方法、终端、无人机和存储介质，通过接收启动指令，发送飞行指令至中控终端内装载的无人机以令其采集事故现场图像；获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹；接收确认指令以供确认得到最终规划轨迹；启动所述中控终端内装载的各可移动路障终端，以令各所述可移动路障终端分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点。
本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包含通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (30)

1.一种移动路障布设的交互方法，其特征在于，应用于中控终端，所述方法包括：
接收启动指令，发送飞行指令至中控终端内装载的无人机以令其采集事故现场图像；
获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹；
接收确认指令以供确认得到最终规划轨迹；
启动所述中控终端内装载的各可移动路障终端，以令各所述可移动路障终端分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动指令和/或所述确认指令的接收是来自所述人机终端的通讯渠道或所述中控终端上的物理按键渠道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收结束指令，发送召回指令至所述无人机、及各所述可移动路障终端，以令所述无人机、及各所述可移动路障终端自动返回所述中控终端内。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述结束指令的接收是来自所述人机终端的通讯渠道或所述中控终端上的物理按键渠道。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基于所述事故现场图像计算的用于路障布设的初始规划轨迹，包括：
所述初始规划轨迹由所述无人机基于其采集的事故现场图像所计算得到的；或，所述初始规划轨迹由中控终端获取所述无人机采集的所述事故现场图像，并据以计算得到的。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动所述中控终端内装载的各可移动路障终端，以令各所述可移动路障终端分别移动至所述最终规划轨迹中被分配的各预定节点，包括：
所述最终规划轨迹离散有多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信息，据以计算所述中控终端至各所述位置节点的导航路线；
将各所述导航路线分配至各所述可移动路障终端，以令其移动至被分配的各预定位置。
7.一种移动路障布设的交互方法，其特征在于，应用于装载于中控终端内的无人机，所述方法包括：
接收中控终端发送的飞行指令，以令其自动飞行并采集事故现场图像；
发送所述事故现场图像至所述中控终端；或发送依据所述事故现场图像所计算的用于路障布设的初始规划轨迹至所述中控终端。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述事故现场图像关联有地理位置坐标信息，所述地理位置坐标信息通过无人机内设置的定位装置进行获取；依据所述事故现场图像计算得到的所述规划路线也关联有地理位置坐标信息。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述中控终端发送的召回指令，自动返回所述中控终端内。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述自动返回所述中控终端内，包括：
通过所述无人机内设置的定位装置，定位与所述中控终端之间的相对位置；
依据所述相对位置规划飞行路径，以飞行至所述中控终端内。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述以令其自动飞行并采集事故现场图像，包括：
依据预设飞行参数进行飞行，并依据预设采集参数采集事故现场图；所述飞行参数包括：飞行轨迹、飞行高度、飞行速度、及巡航半径中一种或多种；和/或，所述采集参数包括：焦距、及拍摄角度。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在发送所述事故现场图像或所述初始规划轨迹至所述中控终端后，按所述巡航半径飞行并进行示警，或接收人机终端发送的悬停指令以悬停至一位置并进行示警；所述示警方式包括亮灯或语音。
13.一种移动路障布设的交互方法，其特征在于，应用于装载于中控终端内的多个可移动路障终端，所述方法包括：
接收中控终端的启动指令，移动至被分配的各预定位置。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述移动至被分配的各预定位置，包括：
所述中控终端依据所获取的最终规划轨迹离散出多个位置节点，所述最终规划轨迹关联有对应的地理位置坐标信息，据以计算所述中控终端至各所述位置节点的导航路线；
接收所述中控终端分配的各所述导航路线，据以移动至被分配的各预定位置。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述中控终端发送的召回指令，自动返回所述中控终端内。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述自动返回所述中控终端内，包括：
通过各所述可移动路障终端内设置的定位装置，定位与所述中控终端之间的相对位置；
依据所述相对位置规划返回路径，以移动至所述中控终端内。
17.一种移动路障布设的交互方法，其特征在于，应用于人机终端，所述方法包括：
发送启动指令至中控终端；和/或，接收所述中控终端发送的初始规划轨迹，并在确认后发送确认指令。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：发送结束指令至所述中控终端。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向无人机发送包含一位置坐标信息的悬停指令，以令其悬停至一位置并进行示警。
20.一种中控终端，其特征在于，包括：壳体、处理单元、及定位装置；
所述壳体包括两个容纳腔，分别用于装载无人机与多个可移动路障终端；所述壳体表面设有物理按键，用于接收启动指令和/或结束指令；
所述处理单元包括存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信。
21.一种无人机，其特征在于，装载于中控终端，所述无人机包括：无人机主体、处理单元、定位装置、及图像采集装置；
所述处理单元包括存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如权利要求7至12中任意一项所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：示警单元；所述示警单元包括报警灯、喇叭、蜂鸣器、及显示屏中一种或多种。
23.一种可移动路障终端，其特征在于，装载于中控终端，所述可移动路障终端包括：可移动基座、设于所述可移动机座上的路障主体、雷达单元、定位装置、及处理装置；
所述处理单元包括存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如权利要求13至16中任意一项所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信。
24.根据权利要求23所述的可移动路障终端，其特征在于，所述路障主体为桩体或杆体；所述路障主体可收纳。
25.根据权利要求24所述的可移动路障终端，其特征在于，所述收纳方式包括：充气式、及弹簧压缩式中任意一种。
26.根据权利要求23所述的可移动路障终端，其特征在于，所述可移动路障终端还包括：图像采集装置，用于采集事故现场图像。
27.一种人机终端，其特征在于，包括：处理单元；
所述处理单元包括存储器、处理器、及通信器；所述存储器存储有计算机指令，所述处理器运行计算机指令实现如权利要求17至19中任意一项所述的方法；所述通信器用于与外部设备通信。
28.一种移动路障布设系统，其特征在于，包括：如权利要求20所述的中控终端、以及装载于所述中控终端内的如权利要求21所述的无人机与多个如权利要求23所述的可移动路障终端；所述移动路障布设系统还包括如权利要求27所述的人机终端。
29.一种移动路障布设系统，其特征在于，包括：如权利要求20所述的中控终端、以及装载于所述中控终端内的如权利要求21所述的无人机与多个如权利要求23所述的可移动路障终端；所述移动路障布设系统与如权利要求27所述的人机终端通信连接。
30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有第一指令，所述第一指令被运行时执行如权利要求1至6中任一项所述的方法；和/或，存储有第二指令，所述第二指令被运行时执行如权利要求7至12中任一项所述的方法；和/或，存储有第三指令，所述第三指令被运行时执行如权利要求13至16中任一项所述的方法；和/或，存储有第四指令，所述第四指令被运行时执行如权利要求17至19中任一项所述的方法。
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