CN111422620A - 一种旋转混合搬运系统及其搬运方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种旋转混合搬运系统，用于将多种物料定量混合填放于同一容器内，包括容器运输设备以及多个物料搬运设备，容器运输设备包括旋转轴、与旋转轴固定的多个容器台，多个容器台沿旋转轴的周向等距设置；物料搬运设备包括搬运软管、限制搬运软管运动的导轨以及位于导轨一端的物料箱，导轨位于容器台的上方，搬运软管包括固定端和与固定端相对的自由端，固定端与导轨位于物料箱的上方的一端固定，自由端与导轨能够在滑动连接和固定连接之间切换。本发明通过容器运输设备和物料搬运设备的配合，实现对多种颗粒状物料的定量搬运以及定向混合，并且能够单次大批量同时取料，取料量精度高，通用性强，并且对取料空间要求小，节约场地。

Description

一种旋转混合搬运系统及其搬运方法
技术领域
本发明涉及物料搬运技术领域，尤其涉及一种旋转混合搬运系统及其搬运方法。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器机器人，用以取代或协助人类工作，一般会是机电机器人，由计算机程序或是电子电路控制。新兴工业时代，上料机器人能满足快速/大批量加工节拍、节省人力成本、提高生产效率等要求，成为越来越多工厂的理想选择。
但对于多种成堆颗粒状物料混合，常规机器人为分别插入各物料堆后挖取再混合，虽然可以实现定量取料，但一方面更为精准的个位数级别批量取料难以实现，即使可以实现，其也难以根据物料种类、数量级别进行适应性更改，通用性差，另一方面，取料效率低，单次取料量少，无法完成单次大批量同时取料；再次，机器人难以在取料的同时对物料姿态进行调整，需要后期再次调整。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。
发明内容
本发明旨在提供一种旋转混合搬运系统及其搬运方法，以克服现有技术中存在的不足。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：
一种旋转混合搬运系统，用于将多种物料定量混合填放于同一容器内，包括容器运输设备以及多个物料搬运设备，
所述容器运输设备包括旋转轴、与所述旋转轴固定的多个容器台，所述多个容器台沿所述旋转轴的周向等距设置；
所述物料搬运设备包括搬运软管、限制所述搬运软管运动的导轨以及位于所述导轨一端的物料箱，所述导轨位于所述容器台的上方，所述搬运软管包括固定端和与所述固定端相对的自由端，所述固定端与所述导轨位于所述物料箱的上方的一端固定，所述自由端与所述导轨能够在滑动连接和固定连接之间切换；
所述搬运软管由若干弹性弯曲单元依次连接而成，所述弹性弯曲单元的内部设置有伸展通道、吸取通道和径向控制通道，并且所述若干弹性弯曲单元的所述伸展通道、吸取通道和径向控制通道依次对应连通；
所述伸展通道沿所述弹性弯曲单元的轴线方向设置；
所述吸取通道与所述伸展通道平行设置，所述吸取通道向所述弹性弯曲单元的表面延伸至外部有至少一个开口；
所述径向控制通道位于所述吸取通道内，或位于所述吸取通道外，并且所述径向控制通道包括限制部，所述限制部贴合于所述吸取通道邻近所述开口处的侧壁。
优选地，所述导轨能够沿所述旋转轴的轴线方向升降，带动所述搬运软管进入所述物料箱内或脱离所述物料箱。
优选地，所述容器搬运设备还包括沿所述旋转轴周向设置的第一传送带以及第二传送带，所述第一传送带和所述第二传送带位于相邻两所述导轨的下方，所述容器台能够绕所述旋转轴旋转与所述第一传送带或所述第二传送带连接，所述第一传送带用于向所述容器台输送容器，所述第二传送带用于接收所述容器台上的容器。
优选地，所述容器台上能够容纳多个容器，所述多个容器放置于容器板上，所述容器台上设置有将所述容器板推向所述第二传送带的推杆。
优选地，所述导轨上设置有电磁铁，所述搬运软管的自由端设置有磁性滑块。
优选地，所述物料箱位于所述导轨靠近所述旋转轴的一端。
优选地，所述搬运软管沿其轴线方向设置有至少一个连接块，所述连接块位于所述搬运软管的所述固定端与所述自由端之间，并且与所述导轨滑动连接。
优选地，所述物料箱能够晃动。
优选地，所述导轨为直线型。
优选地，所述导轨的侧边设置有限位挡板。
优选地，所述开口设置于所述搬运软管背离所述导轨的一侧。
本发明还提供了一种搬运方法，包括以下步骤：
S1：在容器台上、沿导轨的长度方向摆放多个容器；
S2：在搬运软管处于自然弯曲状态时，控制所述搬运软管的自由端固定，向伸展通道内充压，使得搬运软管伸入物料箱内；
S3：由吸取通道抽气，物料被吸入搬运软管的开口内，实现物料抓取；
S4：将容器台旋转至导轨下方，解除对所述搬运软管的所述自由端固定，实现搬运软管沿导轨伸展，伸展到一定长度，释放伸展通道内的气流，实现物料定向掉落在容器台上的各个容器内。
优选地，还包括步骤S3.1：向径向控制通道内充压，缩小搬运软管开口的径向尺寸，实现开口内的物料锁紧。
优选地，还包括步骤S2.1：根据搬运物料的粒径和/或搬运后物料摆放角度需求，控制所述径向控制通道内的充压量。
优选地，还包括步骤S2.2：实现搬运软管与物料的相对晃动。
优选地，以一固定频率控制所述伸展通道内的气流量。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)本发明通过容器运输设备和物料搬运设备的配合，实现对多种颗粒状物料的定量搬运以及定向混合，并且能够单次大批量同时取料，取料量精度高，通用性强，并且对取料空间要求小，适用性广，节约场地。
(2)本发明通过设置在搬运软管内部的伸展通道和外部的导轨，两者配合，实现对搬运软管的弯曲度控制，达到不同的整体形态，在不减少单次取料量的情况下，尽可能减小取料操作空间，并适宜多种规格的料箱，通用性强。
(3)本发明通过对搬运软管的自由端的控制，实现对搬运软管弯曲度的控制，在取料预备阶段，对伸展通道内充气，同时通过对自由端的固定，使得搬运软管只能够向下伸展，即由堆积在物料堆表面进入物料堆内部，在取料时，同时还能够实现搬运软管与物料的相对晃动，对物料堆进行松动，提高取料效率。
(4)本发明通过吸取实现对物料的固定搬运，特别适宜小颗粒状物料的搬运，同时通过限制部，首先能够控制吸取端开口大小，使其能够更为精准的定量固定搬运物料，并能够灵活调整适宜不同物料粒径以及取料数量级别要求，通用性强；其次能够在固定后实行进一步锁紧，对内部物料提供径向上的夹持力度，防止物料在搬运过程中由于晃动、碰撞等作用力脱离设备；以及还能够在搬运的同时对不规则物料进行姿态调整，通过适应性调整吸取端开口大小与物料不同端的尺寸相匹配，从而对物料实现特定姿态的固定搬运，缩减后续对物料姿态的调整工序，实现多工序合一，提高工作效率。
(5)本发明通过连接块，进一步提高对搬运软管的控制精度，并能够减小与物料堆的工作高度限定，进一步缩小操作空间需求，节约场地。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的立体示意图；
图2为本发明中的物料搬运设备的部分立体示意图；
图3为本发明中弹性弯曲单元的立体示意图；
图4为图3的透视示意图；
图5为图4的部分透视放大示意图；
图6为图5的剖视示意图。
具体地，100-搬运软管，101-固定端，102-自由端，110-弹性弯曲单元，111-伸展通道，112-吸取通道，113-径向控制通道，114-开口，115-限制部，
200-导轨，
300-物料箱，
400-旋转轴，410-容器台，420-第一传送带，430-第二传送带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，一种旋转混合搬运系统，用于将多种物料定量混合填放于同一容器内，包括容器运输设备以及多个物料搬运设备。本系统通过容器运输设备和物料搬运设备的配合，实现对多种颗粒状物料的定量搬运以及定向混合，并且能够单次大批量同时取料，取料量精度高，通用性强，并且对取料空间要求小，适用性广，节约场地。
图中省略了相关动力装置，可以理解的是，动力装置为现有技术，本领域技术人员能够根据需求选择的，动力装置仅为本设备提供动力支持，非本发明的发明点。
容器运输设备包括旋转轴400、与旋转轴400固定的多个容器台410，多个容器台410沿旋转轴400的周向等距设置。物料搬运设备包括搬运软管100、限制搬运软管100运动的导轨200以及位于导轨200一端的物料箱300。
如图1和图2所示，导轨200位于容器台410的上方，搬运软管100包括固定端101和与固定端101相对的自由端102，固定端101与导轨200位于物料箱300的上方的一端固定，自由端102与导轨200能够在滑动连接和固定连接之间切换。当搬运软管100的自由端102靠近其固定端101时，搬运软管100在导轨200上的长度较短，并且其大部分落入在物料箱300内，以进行取料，当取料完毕，对物料释放时，自由端102沿导轨200滑动，使得搬运软管100伸展，即可向下方释放物料。进一步优选地，物料箱300位于导轨200靠近旋转轴400的一端。通过对搬运软管100的自由端102的控制，实现对搬运软管100弯曲度的控制，在取料预备阶段，对伸展通道111内充气，同时通过对自由端102的固定，使得搬运软管100只能够向下伸展，即由堆积在物料堆表面进入物料堆内部，在取料时，同时还能够实现搬运软管100与物料的相对晃动，对物料堆进行松动，提高取料效率。
如图3和图4所示，搬运软管100由若干弹性弯曲单元110依次连接而成。弹性弯曲单元110的内部设置有伸展通道111、吸取通道112和径向控制通道113，并且若干弹性弯曲单元110的伸展通道111、吸取通道112和径向控制通道113依次对应连通，以使得对其进行统一控制。
本实施例中，弹性弯曲单元110的形状具体为S型，当然，本发明不限于S型，还可以是C型、V型等，只要具有弯曲弧度即可，使得搬运软管100在自然状态下长度较短，在对伸展通道111内输入一定量流体后，即可拉长搬运软管100。并且，伸展通道111沿弹性弯曲单元110的轴线方向设置，以使得弹性弯曲单元110沿其轴线伸展，吸取通道112与伸展通道111平行设置，以更好的吸取物料。本实施例中，仅设置了单条伸展通道111，但是，可以理解的是为了实现对弹性弯曲单元110伸展形态的更好控制，还可以设置多条伸展通道111进行相互配合，同样的，为了提高吸取效率，可设置多条吸取通道112。
同时，搬运软管100整体的伸展形态还依靠于导轨200，通过内部的伸展通道111和外部的导轨200，两者配合，实现对搬运软管100的弯曲度控制，达到不同的整体形态，在不减少单次取料量的情况下，尽可能减小取料操作空间，并适宜多种规格的料箱，通用性强。
如图5和图6所示，吸取通道112向弹性弯曲单元110的表面延伸至外部有至少一个开口114，以负载物料。径向控制通道113位于吸取通道112内，或位于吸取通道112外，并且径向控制通道113包括限制部115，限制部115贴合于吸取通道112邻近开口114处的侧壁。本发明通过吸取实现对物料的固定搬运，特别适宜小颗粒状物料的搬运，同时通过限制部115，首先能够控制吸取端开口114大小，使其能够更为精准的定量固定搬运物料，并能够灵活调整适宜不同物料粒径以及取料数量级别要求，通用性强；其次能够在固定后实行进一步锁紧，对内部物料提供径向上的夹持力度，防止物料在搬运过程中由于晃动、碰撞等作用力脱离设备；以及还能够在搬运的同时对不规则物料进行姿态调整，通过适应性调整吸取端开口114大小与物料不同端的尺寸相匹配，从而对物料实现特定姿态的固定搬运，缩减后续对物料姿态的调整工序，实现多工序合一，提高工作效率。
本实施例中，限制部115为圆环形，当然不限于圆环形，还可以是柱形、半圆环形，还可以是沿开口114轴向设置的多个圆环，多个圆环的膨胀系数不同，以实现开口114不同轴向上的半径不同。
为便于物料释放，开口114优选设置于搬运软管100背离导轨200的一侧。
本设备中，伸展通道111、吸取通道112和径向控制通道113均连接泵体。优选地，泵体为气泵，采用气流控制，减轻流体重力，实现设备灵活移动。具体地，可以通过长软管连接，各泵体脱离本设备设置，长软管连接在一定范围内也不会妨碍设备的自由移动。当然，可以理解的是，各泵体也可以与设备固定连接，以更好的实现设备自由移动。
根据本发明的一优选实施方式，导轨200能够沿旋转轴400的轴线方向升降，带动搬运软管100进入物料箱300内或脱离物料箱300。
根据本发明的一优选实施方式，容器搬运设备还包括沿旋转轴400周向设置的第一传送带420以及第二传送带430，第一传送带420和第二传送带430位于相邻两导轨200的下方，容器台410能够绕旋转轴400旋转与第一传送带420或第二传送带430连接，第一传送带420用于向容器台410输送容器，第二传送带430用于接收容器台410上的容器。进一步优选地，容器台410上能够容纳多个容器，多个容器放置于容器板上，容器台410上设置有将容器板推向第二传送带430的推杆。
根据本发明的一优选实施方式，导轨200上设置有电磁铁，搬运软管100的自由端102设置有磁性滑块，通过电磁铁控制自由端102的固定和活动。
根据本发明的一优选实施方式，搬运软管100沿其轴线方向设置有至少一个连接块，连接块位于搬运软管100的固定端101与自由端102之间，并且与导轨200滑动连接，进一步提高对搬运软管100的控制精度，并能够减小与物料堆的工作高度限定，进一步缩小操作空间需求，节约场地。
根据本发明的一优选实施方式，物料箱300能够晃动，以实现搬运软管100与物料充分接触。
根据本发明的一优选实施方式，导轨200为直线型，进一步优选地，导轨200的侧边设置有限位挡板，以限定搬运软管100在导轨200上的伸展形态。
一种搬运方法，包括以下步骤：
S1：在容器台410上、沿导轨200的长度方向摆放多个容器。
S2：在搬运软管100处于自然弯曲状态时，控制搬运软管100的自由端102固定，向伸展通道111内充压，使得搬运软管100伸入物料箱300内，即在搬运软管100两端固定的情况下，伸展通道111充压后，搬运软管100具有向下(即向物料堆内部)的力，使其由物料堆表面进入物料堆内部，与物料实现充分接触。
S3：由吸取通道112抽气，物料被吸入搬运软管100的开口114内，实现物料抓取。
S4：将容器台410旋转至导轨200下方，解除对搬运软管100的自由端102固定，实现搬运软管100沿导轨200伸展，伸展到一定长度，释放伸展通道111内的气流，实现物料定向掉落在容器台410上的各个容器内。
根据本发明的一优选实施方式，还包括步骤S3.1：向径向控制通道113内充压，缩小搬运软管100开口114的径向尺寸，实现开口114内的物料锁紧。
根据本发明的一优选实施方式，还包括步骤S2.1：根据搬运物料的粒径和/或搬运后物料摆放角度需求控制径向控制通道113向限制部115的充压量，通过适应性调整吸取端开口114大小与物料不同端的尺寸相匹配，从而对物料实现特定姿态的固定搬运，缩减后续对物料姿态的调整工序，实现多工序合一，提高工作效率。
根据本发明的一优选实施方式，还包括步骤S2.2：实现搬运软管100与物料的相对晃动。具体可采用以一固定频率控制伸展通道111内的气流量，使得搬运软管100振动，此时，因气流量较小，故可以不对自由端102是否固定作出限定。
本系统还能够通过对设备的搬运负载进行控制检测，从而避免设备在脱离物料前未负载到理想数量的物料，导致负载空置率高，搬运效率低，通过该方法确保单次负载率始终保持在一较高水平，提高工作效率，降低能源损耗。
负载控制检测方法包括：
当吸取通道112内处于抽气状态时，
获取标准回风量，标准回风量为设备满载物料时的吸取通道112回风量，标准回风量包括标准吸取回风量Lb和标准锁紧回风量Ls，Lb的数值范围为lb1-lb2，Ls的数值范围为ls1-ls2，且ls2＜lb1；
获取实际回风量，实际回风量包括实际吸取回风量lb和实际锁紧回风量ls，比较lb与Lb的数值范围，ls与Ls的数值范围；
当满足负载关系，即lb1≤lb≤lb2且ls1≤ls≤ls2，或ls1≤lb≤ls2时，吸取完毕；
否则，调整设备，直至lb和ls满足上述关系。
其中，调整设备包括：
分别以一固定频率控制伸展通道111以及径向控制通道113内的压强变化，使得设备相对位于设备外部的外部物料以及位于设备内部的内部物料振动。
综上所述，本发明通过容器运输设备和物料搬运设备的配合，实现对多种颗粒状物料的定量搬运以及定向混合，并且能够单次大批量同时取料，取料量精度高，通用性强，并且对取料空间要求小，适用性广，节约场地。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种旋转混合搬运系统，用于将多种物料定量混合填放于同一容器内，其特征在于，包括容器运输设备以及多个物料搬运设备，
所述容器运输设备包括旋转轴、与所述旋转轴固定的多个容器台，所述多个容器台沿所述旋转轴的周向等距设置；
所述物料搬运设备包括搬运软管、限制所述搬运软管运动的导轨以及位于所述导轨一端的物料箱，所述导轨位于所述容器台的上方，所述搬运软管包括固定端和与所述固定端相对的自由端，所述固定端与所述导轨位于所述物料箱的上方的一端固定，所述自由端与所述导轨能够在滑动连接和固定连接之间切换；
所述搬运软管由若干弹性弯曲单元依次连接而成，所述弹性弯曲单元的内部设置有伸展通道、吸取通道和径向控制通道，并且所述若干弹性弯曲单元的所述伸展通道、吸取通道和径向控制通道依次对应连通；
所述伸展通道沿所述弹性弯曲单元的轴线方向设置；
所述吸取通道与所述伸展通道平行设置，所述吸取通道向所述弹性弯曲单元的表面延伸至外部有至少一个开口；
所述径向控制通道位于所述吸取通道内，或位于所述吸取通道外，并且所述径向控制通道包括限制部，所述限制部贴合于所述吸取通道邻近所述开口处的侧壁。
2.根据权利要求1所述的旋转混合搬运系统，其特征在于，所述导轨能够沿所述旋转轴的轴线方向升降，带动所述搬运软管进入所述物料箱内或脱离所述物料箱。
3.根据权利要求1所述的旋转混合搬运系统，其特征在于，所述容器搬运设备还包括沿所述旋转轴周向设置的第一传送带以及第二传送带，所述第一传送带和所述第二传送带位于相邻两所述导轨的下方，所述容器台能够绕所述旋转轴旋转与所述第一传送带或所述第二传送带连接，所述第一传送带用于向所述容器台输送容器，所述第二传送带用于接收所述容器台上的容器。
4.根据权利要求3所述的旋转混合搬运系统，其特征在于，所述容器台上能够容纳多个容器，所述多个容器放置于容器板上，所述容器台上设置有将所述容器板推向所述第二传送带的推杆。
5.根据权利要求1所述的旋转混合搬运系统，其特征在于，所述导轨上设置有电磁铁，所述搬运软管的自由端设置有磁性滑块。
6.根据权利要求1所述的旋转混合搬运系统，其特征在于，所述物料箱位于所述导轨靠近所述旋转轴的一端。
7.根据权利要求1所述的旋转混合搬运系统，其特征在于，所述搬运软管沿其轴线方向设置有至少一个连接块，所述连接块位于所述搬运软管的所述固定端与所述自由端之间，并且与所述导轨滑动连接。
8.根据权利要求1所述的旋转混合搬运系统，其特征在于，所述物料箱能够晃动。
9.根据权利要求1-8任一所述的旋转混合搬运系统的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在容器台上、沿导轨的长度方向摆放多个容器；
S2：在搬运软管处于自然弯曲状态时，控制所述搬运软管的自由端固定，向伸展通道内充压，使得搬运软管伸入物料箱内；
S3：由吸取通道抽气，物料被吸入搬运软管的开口内，实现物料抓取；
S4：将容器台旋转至导轨下方，解除对所述搬运软管的所述自由端固定，实现搬运软管沿导轨伸展，伸展到一定长度，释放伸展通道内的气流，实现物料定向掉落在容器台上的各个容器内。
10.根据权利要求9所述的搬运方法，其特征在于，还包括步骤S3.1：向径向控制通道内充压，缩小搬运软管开口的径向尺寸，实现开口内的物料锁紧。
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