CN105173259B - 一种空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置,所述空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置属于机械设备防震包装技术领域,所述空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置通过安装有具备自动识功能的吸盘式机器人将垫块扣装在套好包装箱的空调器外机上,可以连续运行,大幅降低了工人的劳动强度,提高了生产效率,保证了产品质量。

Description

一种空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置
技术领域
本发明属于机械设备防震包装技术领域,具体涉及一种空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置。
背景技术
空调器外机从生产出来到开始使用要经过一些列的运输、保管、堆码和装卸过程,在任一过程中都会有力作用在空调器外机之上,使其发生机械性损坏。为了防止空调器外机遭受损坏,就要对其进行必要的防振包装,即包装时在空调器外机的局部地方用防振材料进行衬垫,减缓空调器外机受到的冲击和振动;在套好包装箱的空调器外机上扣装好减震效果较好的垫块就是一种普遍应用的防振措施。
目前,空调器外机生产已逐步实现了自动化,而包装时垫块的扣装放置却完全采用人工扣装的方式进行,因此不仅用工多,生产效率低、劳动强度大等问题也日益突出。为了提高空调器外机整体的生产能力和生产效率,包装全过程的连续自动化是大势所趋,且市场前景十分广阔。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于,在不改变原有生产工艺流程的条件下,通过机械自动为空调器外机扣装垫块的方式来达到提高生产效率、降低劳动强度、保证产品质量的目的。
本发明的技术解决方案可依如下方式实现,具体如图1和图2所示:本系统由1#工作物料车2、备用物料车3、卸车机器人4、1#垫块输送定位线体5、垫块安装机器人6、视觉成像装置7、垫块扣装线体8、2#垫块输送定位线体10和2#工作物料车11组成,摆放时以垫块安装机器人6为中心,1#垫块输送定位线体5置于垫块安装机器人6的左侧并垂直于垫块安装机器人6的侧壁,垫块扣装线体8置于垫块安装机器人6的正面并平行于1#垫块输送定位线体5,具体位置应保证垫块安装机器人6的回转手臂能够自由抓到各相关线体上的被抓件;1#工作物料车2和备用物料车3垂直放置在1#垫块输送定位线体5的侧面,卸车机器人4置于1#工作物料车2和备用物料车3的上方并位于1#垫块输送定位线体5的一侧,2#垫块输送定位线体10垂直安放在垫块扣装线体8的侧面并隔着垫块扣装线体8与垫块安装机器人6相对;2#工作物料车11平行于2#垫块输送定位线体10并与2#垫块输送定位线体10一起处于垫块扣装线体8的同一侧;垫块扣装线体8的后端是空调器外机9的套包装箱工序线体,垫块扣装线体8的前端是本工序的接续生产线体,卸车机器人4和垫块安装机器人6均为装有气动吸盘的机器人,利用其气动吸盘结构抓取垫块,垫块安装机器人6上安装有具备自动识别空调器外机9包装顶盖大小功能的视觉成像装置7,视觉成像装置7根据包装顶盖的大小,确定抓取垫块的种类,并将垫块放置在成品包装箱内。
为了实现作业的自动化,1#垫块输送定位线体5和2#垫块输送定位线体10均沿其长度方向以倾斜式进行安装,1#垫块输送定位线体5内置有1#挡停装置13和2#挡停装置14,2#垫块输送定位线体10内置有3#挡停装置15和4#挡停装置16,其中,2#挡停装置14和4#挡停装置16在控制系统的控制下均可升起挡停和降落放行。
本发明与现有技术相比的突出优点是:
1、生产过程中实现了由人工到自动化的转变,可以连续运行,极大地降低了工人的劳动强度及生产成本,提高了生产效率,保证了产品质量;
2、采用柔性设计,机器人自动识别包装顶盖大小,根据包装顶盖的大小,自行矫正机器人抓具系统,使机器人在轨迹范围内准确抓取及正确放置,满足了系列内同类的多种产品;
3、垫块输送定位线体、垫块扣装线体采取停顿式变速输送。
附图说明
图1为本发明的整体平面结构布局示意图;
图2为垫块输送定位线体及垫块扣装线体结构布局示意图。
图中:1为A垫块、2为1#工作物料车、3为备用物料车、4为卸车机器人、5为1#垫块输送定位线体、6为垫块安装机器人、7为安装机器人的视觉成像装置、8为垫块扣装线体、9为套好包装箱的空调器外机、10为2#垫块输送定位线体、11为2#工作物料车、12为B垫块、13为1#挡停装置、14为2#挡停装置、15为3#挡停装置、16为4#挡停装置。
具体实施方式
本实施例和前述的发明内容完全相同。下面结合图1和图2就本发明的空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置的工作使用过程情况对本发明作进一步说明。
如图所示,A垫块1由人工堆码在1#工作物料车2和备用物料车3上,工作人员沿着铺设在地面上的物料车轨道将1#工作物料车2和备用物料车3送至A垫块1的存放工位。
按照生产进程,A垫块1由卸车机器人4连续不断地输送到1#垫块输送定位线体5上;卸车机器人4在抓取过程中,如遇到1#工作物料车2上无A垫块1时,将进行声光语音报警;工作人员将更换1#工作物料车2,卸车机器人4开始连续不断地将备用物料车3上的A垫块1输送到1#垫块输送定位线体5上。当堆码好的1#工作物料车2被送回A垫块1的存放工位时,卸车机器人4重新开始抓取1#工作物料车2上的A垫块1。
1#垫块输送定位线体5将A垫块1输送到垫块安装机器人6抓取A垫块1的工位,1#垫块输送定位线体5上安装有A垫块1的挡停和归正装置;1#垫块输送定位线体5沿其长度方向向靠近垫块扣装线体8的一侧倾斜,使A垫块1能够自动向垫块扣装线体8一侧靠拢,实现A垫块1的挨近和归正;1#挡停装置13固定不动,而2#挡停装置14可在1#垫块输送定位线体5的工作平面上上升或下降;垫块安装机器人6抓取A垫块1后,2#挡停装置14下降,将后续A垫块1放行至垫块安装机器人6抓取A垫块1的工位,而后,2#挡停装置14再次上升。
B垫块12由人工堆码在2#工作物料车11上,工作人员将2#工作物料车11送至B垫块12的存放工位,再由人工将2#工作物料车11上的B垫块12放到2#垫块输送定位线体10上。2#垫块输送定位线体10将B垫块12输送到垫块安装机器人6抓取B垫块12的工位;3#挡停装置15固定不动,4#挡停装置16可上升和下降。B垫块12通过4#挡停装置16后,4#挡停装置16上升;垫块安装机器人6在B垫块12的抓取工位抓取B垫块12后,4#挡停装置16下降,将后续B垫块12放行至垫块安装机器人6抓取B垫块12的工位。2#垫块输送定位线体10同样以倾斜式进行安装,B垫块12向2#垫块输送定位线体10的一侧靠拢,实现归正。
套好包装箱的空调器外机9由套包装箱工序输送到垫块扣装线体8上。套好包装箱的空调器外机9沿垫块扣装线体8移动,移动到垫块扣装工位后,垫块安装机器人6上的视觉成像装置7对包装箱顶盖的大小进行智能识别,并对要抓取的垫块进行判定。
当判定抓取A垫块1时,垫块安装机器人6在A垫块1的抓取工位抓取A垫块1,将A垫块1扣装在套好包装箱的空调器外机9上;而后,空调器外机9继续沿垫块扣装线体8向前移动,2#挡停装置14下降,后续A垫块1向前移动,移动到A垫块1的抓取工位后2#挡停装置14上升,等待垫块安装机器人6的抓取。
当判定抓取B垫块12时,垫块安装机器人6在B垫块12的抓取工位抓取B垫块12,将B垫块12扣装在套好包装箱的空调器外机9上;而后,空调器外机9继续沿着垫块扣装线体8向前移动,被输送至下一工序;4#挡停装置16下降,后续B垫块12向前移动,移动到B垫块12的抓取工位后,4#挡停装置16上升,等待垫块安装机器人6的抓取。
按照生产进程,重复上面的识别、判定、抓取、输送工序。
垫块在垫块输送定位线体及垫块扣装线体上的工作流程见图2。

Claims (4)

1.一种空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置,其特征在于,所述空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置由1#工作物料车(2)、备用物料车(3)、卸车机器人(4)、1#垫块输送定位线体(5)、垫块安装机器人(6)、视觉成像装置(7)、垫块扣装线体(8)、2#垫块输送定位线体(10)和2#工作物料车(11)组成,
安装时以垫块安装机器人(6)为中心,1#垫块输送定位线体(5)置于垫块安装机器人(6)的左侧并垂直于垫块安装机器人(6)的侧壁,垫块扣装线体(8)置于垫块安装机器人(6)的正面并平行于1#垫块输送定位线体(5),以保证垫块安装机器人(6)的回转手臂能够自由抓到各相关线体上的被抓件;1#工作物料车(2)和备用物料车(3)垂直放置在1#垫块输送定位线体(5)的侧面,卸车机器人(4)置于1#工作物料车(2)和备用物料车(3)的上方并位于1#垫块输送定位线体(5)的一侧,2#垫块输送定位线体(10)垂直安放在垫块扣装线体(8)的侧面并隔着垫块扣装线体(8)与垫块安装机器人(6)相对;2#工作物料车(11)平行于2#垫块输送定位线体(10)并与2#垫块输送定位线体(10)一起处于垫块扣装线体(8)的同一侧;垫块扣装线体(8)后面的工序线体是空调器外机(9)的套包装箱工序线体,垫块扣装线体(8)前面的工序线体是接续生产工序线体,其中,垫块安装机器人(6)上安装有具备自动识别空调器外机(9)包装顶盖大小功能的视觉成像装置(7)。
2.根据权利要求1所述的空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置,其特征在于,所述卸车机器人(4)和垫块安装机器人(6)均为装有气动吸盘的机器人。
3.根据权利要求1所述的空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置,其特征在于,所述1#垫块输送定位线体(5)和2#垫块输送定位线体(10)均沿其长度方向以倾斜式进行安装。
4.根据权利要求1所述的空调器外机包装垫块柔性智能扣装系统装置,其特征在于,所述1#垫块输送定位线体(5)内置有1#挡停装置(13)和2#挡停装置(14),2#垫块输送定位线体(10)内置有3#挡停装置(15)和4#挡停装置(16),其中,2#挡停装置(14)和4#挡停装置(16)在控制系统的控制下均能够升起挡停和降落放行。
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