CN111417832A - 用于在运动的物体上定位测量点的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于相对于物体(5)上位置固定的特征(8)定位测量点(15、18)的方法，所述物体(5)沿移位路径移动。构成有第一和第二光学检测区(10、11)，通过所述光学检测区确定所述特征(8)的当前实际位置。所述两个光学检测区(10、11)设置在彼此重叠的位置中，从而构成重叠部段(13)。所述测量点(15、18)分别设置成与所述特征(8)隔开预先确定的固定的距离(16、19)。如果所述特征(8)处于第一光学检测区(10)之内，则在已定位的第一测量点(15)处进行测量。如果所述特征(8)处于重叠部段(13)之内，则使第一测量点(15)失效并激活第二测量点(18)，并且执行测量。

Description

用于在运动的物体上定位测量点的方法
技术领域
本发明涉及一种相对于物体上位置固定的特征对测量装置和其测量点或测量窗进行定位的方法。
背景技术
申请人的专利申请AT 516 707 A4记载了一种用于将管件与插接连接器连接的方法，在所述方法中，在第一周面部段和第二周面部段之间夹紧所述管件。此时，通过压制工具使插接连接器的第一周面部段变形。为了进行核查，在压制过程期间检测施加在压制工具上的挤压力，并由压制工具的移动路程以及挤压力计算单位位移的压力升高。将所计算出的压力升高与单位位移的至少必要的压力升高比较。在低于单位位移的至少必要的压力升高时，将插接连接器认定为有缺陷的并且可以将其拣出。
发明内容
本发明的目的是，提供一种方法，通过所述方法，使用者能够，在确定特征的附近区域中具有多个干扰性轮廓的移动目标或移动物体上可以实现可靠地检测所述目标或物体，并且能够在与所述特征隔开间距设置的测量点或测量窗处执行定位地校准的、可靠的且符合规定的测量过程。
所述目的通过根据各权利要求的方法来实现。
根据本发明的方法用于相对于物体上位置固定的特征对第一测量装置的至少一个第一测量点或第一测量窗进行定位。所述物体连同设置在或构成在所述物体上的特征这里不是位置固定的，而是沿移位路径移动。在这个方法中至少执行以下步骤：
-构成至少一个第一光学检测区，通过所述至少一个第一光学检测区检测所述至少一个第一光学检测区内部的、固定在所述物体上的所述特征的当前实际位置，
-相对于固定在所述物体上的特征的当前确定的实际位置隔开预先确定的固定的第一距离地定位设置所述至少一个第一测量点或所述至少一个第一测量窗，
-通过所述第一测量装置在此前定位的至少一个第一测量点或此前定位的所述至少一个第一测量窗处在所述物体上执行至少一个测量过程，并且这里
-构成至少一个第二光学检测区，
-沿所述物体的移动方向将所述至少一个第二光学检测区设置在所述至少一个第一光学检测区的下游，
-所述至少一个第一光学检测区和所述至少一个第二光学检测区设置成相互重叠的并且这里在所述至少一个第一光学检测区和所述至少一个第二光学检测区之间构成重叠部段，
-提供具有至少一个第二测量点或具有至少一个第二测量窗的第二测量装置，并且所述至少一个第二测量点或所述至少一个第二测量窗相对于固定在所述物体上的所述特征设置成隔开在预先确定的固定的第二距离，
-在检测位于所述至少一个第一光学检测区和所述至少一个第二光学检测区之间的重叠部段的内部的、固定在所述物体上的所述特征的实际位置时，利用第一测量装置的至少一个第一测量点或第一测量装置的至少一个第一测量窗使第一测量装置失效，并且此外
-通过所述第二测量装置在此前定位的所述至少一个第二测量点或此前定位的所述至少一个第二测量窗处在所述物体上执行至少一个另外的测量过程。
在这种处理方式中有利的是，这样，能在更小的光学检测区中、即在重叠部段中通过从带有其测量点的一个测量装置切换到带有另一个不同的测量点的另一个测量装置以高精度执行测量。通过检测区或检测部段的叠加和重叠，以便确定物体上所选出的并且预先确定的特征的当前位置，可以隐没与所述特征相邻设置的可能的干扰性轮廓。由此，也可以选择物体上小的或显著性较弱的特征作为为了定位测量窗而要检测的基准点。此外，由此也可以实时地同时跟踪相应特征的位置。此外，由此也可以通过持续地检测特征而随时进行可信度核查。
此外这样的处理方式是有利的，其中，在检测过程开始时，相对于固定在所述物体上的特征，将所述预先确定的固定的第一距离以及所述预先确定的固定的第二距离选择成彼此相同的。由此，当检测重叠部段内部的所述特征时可以快速地在第一和第二测量窗之间执行切换过程。
另一个有利的处理方式的特征在于，在沿所述移位路径的移位运动期间，所述至少一个第一测量点或所述至少一个第一测量窗始终与固定在所述物体上的所述特征隔开所述预先确定的固定的第一距离地跟随运动。这样，通过这种持续的跟随运动，检测第一测量点或第一测量窗的相应的测量目标并且可以执行持续的测量过程。
有利地还有这样的方法方案，其中，在沿所述移位路径的移位运动期间，所述至少一个第二测量点或所述至少一个第二测量窗始终与固定在所述物体上的所述特征隔开所述预先确定的固定的第二距离地跟随运动。但由此，在所述特征的在重叠部段内部以及在后面的第二光学检测区中的移位运动期间，在所述至少一个第二测量点处执行持续的测量序列。
另一个处理方式的特征在于，由所述第一测量装置构成多个第一测量点或多个第一测量窗，并且这些第一测量点或第一测量窗设置成彼此隔开间距。由此，在所述物体上可以在多个优选不同的位置处通过多重设置第一测量点或第一测量窗口执行多个测量过程。
此外，这样的处理方式是有利的，其中，由第二测量装置构成多个第二测量点或多个第二测量窗，并且这些第二测量点或第一测量窗设置成彼此隔开间距。这样，在所述物体上的特征位于第二光学检测区中时，也可以在多个第二测量点或第二测量窗处优选同时执行多次测量。优选第二测量点在相应的物体上位于与第一测量点或第一测量区相同的地点或各相同的地点处。
另一个有利的处理方式的特征在于，在所述物体的所述特征位于所述第一光学检测区之内和所述重叠部段之外时，由所述第一测量装置执行多个测量过程。由此，由于所述多个测量过程可以实现对所述物体持续的监控和核查。
这样的方法方案也是有利的，其中，在所述物体的所述特征位于所述重叠部段之内或所述第二光学检测区之内时，由所述第二测量装置执行多个测量过程。由此，在所述物体上的所述特征处于第二光学检测区中时也可以执行对所述物体的继续跟踪。
另一个处理方式的特征在于，直线地执行沿移位路径的移位运动。这样，通过选择直线地实施的移位路径也可以执行测量点或测量窗的简单的、协调的跟随运动。
此外，这样的处理方式也是有利的，其中，所述物体由插接组件构成，所述插接组件包括管件，特别是用于液态或气态的介质的管件，还包括要与所述管件连接或已与所述管件连接的插接连接器。由此，特别是对于插接组件，在压制过程期间，可以正确地执行压制过程以及检查和监控各构件之间是否存在正确的布置。
附图说明
为了更好地理解本发明，参考附图来详细说明本发明。
其中分别用明显简化的示意图：
图1部分剖开地示出带有设置在其中的构造成插接组件的物体的车辆；
图2用透视图以及四分之一剖视图示出构造成插接组件的物体；
图3用轴向剖视图示出在所述特征处于在第一检测区内部的第一位置中时根据图1和2的构造成插接组件的物体；
图4用轴向剖视图示出在所述特征处于在第一检测区和第二检测区之间的重叠部段内部的第二位置中时根据图3的物体；
图5用轴向剖视图示出在所述特征处于在第二检测区内部的第三位置中时根据图3和4的物体。
具体实施方式
首先应确定，在不同地说明的实施形式中，相同的部件具有相同附图标记或相同构件名称，包含在整个说明书中的公开内容能够合理地转用到具有相同附图标记或相同构件名称的相同部件。在说明书中选用的位置说明，如例如上、下、侧等涉及当前说明的以及示出的附图并且在位置变化时这些位置说明能合理地转用到新的位置。
表述“特别是”在下面是指，这可能涉及可能的具体构成或者对物体或方法步骤更为详细的描述，但不一定构成所述物体或方法步骤强制性的优选实施形式或强制性的处理方式。
在图1中用示意图示出车辆1，所述车辆具有安装在其中的插接组件2。所述车辆1特别是道路用机动车辆，所述机动车辆具有内燃机。所述插接组件2例如可以用于连接内燃机新鲜空气供应装置的不同构件。例如可以设定的是，插接组件2连同与其匹配的相应的配合插接连接器3设定为用于连接涡轮增压器4的进气区域中的两个部件。此外还可以设定，带有这种插接组件2的插接连接结构也可以在从涡轮增压器4出发的压力侧用于连接两个构件。
对于这种插接组件2，由于高质量要求和运行可靠性要求，多数应逐个进行质量检查。
在图2中用四分之一剖视图示出插接组件2并且将所述插接组件在下面一般性地称为物体5。插接组件2这里包括插接连接器6以及要与插接连接器连接的管件7。相互之间的连接多数通过插接连接器6的一个部分区段的塑性成形过程来实现，所述插接连接器例如可以通过深冲过程由金属材料制成。这优选用平面的板材实现。
为了在物体5、特别是其插接连接器6的成形和连接过程之前和/或在成形和连接过程期间和/或在成形和连接过程之后能够执行不同的测量过程，应关于物体5、特别是插接连接器6，相对地对一个或多个测量点执行定位的校准。这在下面详细说明，并且特别是当所述物体5在预先确定的特征的附近区域具有多个所述干扰性轮廓时，要执行所述校准。尽管要检测或要识别的特征应选定为易于辨识的，但例如也可能由于相邻的干扰轮廓而是无法良好识别的，由此，光学检测和探测可能是有误的。由于下面说明的方法也可以应用于其他不构成插接组件2的物体5，所述插接组件2只是用作示例，以便能够说明尽可能具体的应用，并且所述方法不是强制性地局限于这种构件。至少一个特征的识别和检测以及接下来与此相关联的测量过程也可以称为位置修正。
在图3至5中示出一种可能的方法流程，其中，参照物体5、这里是插接组件2示出和描述了各个方法步骤。
在这个方法中，出发点是，所述物体5具有至少一个特征8，所述特征通过光学测量技术检测并在图像处理系统中识别出所述特征。这个技术是充分已知的并且因此不再详细说明。为了确保持续地跟踪和稳定地识别特征8，选择下面描述的方法流程和与此相关的方法步骤。
物体5沿移位路径在用箭头标出的移位方向9上运动，这里，这种运动例如通过对插接连接器6连同管件7的压制过程进行或以其他方式进行。这里，移位运动可以沿移位路径直线地进行。物体5的移位方向9优选沿所标注的箭头方向实现。
为了检测和识别事先固定在物体5是、这里是固定在插接组件2的插接连接器6上的特征或者预先确定的位置固定的特征8，构成至少一个第一光学检测区10和至少一个第二光学检测区11。这两个光学检测区10、11分别通过分别具有两侧的边界线的条带构成。光学检测区10、11可以设置成沿相对于物体5的纵轴线12或相对于所标注的移位方向9垂直的定向延伸。为了更为清楚起见，没有示出构成或限定光学检测区10、11的相应测量单元。
所述至少一个第二光学检测区11沿物体5按照所标注的移位方向9的运动方向设置在所述至少一个第一光学检测区10的下游。在这种情况下，运动方向与移位方向9同向。所述至少一个第一光学检测区10和所述至少一个第二光学检测区11设置成相互局部地重叠。由此，在第一光学检测区和第二光学检测区之间形成重叠部段13。所述重叠部段13用交叉阴影线表示并且是两个光学检测区10、11的组成部分。所述光学检测区10、11以及在所述光学检测区之间构成的重叠部段13用于检测和确定固定在物体5上的特征8的当前实际位置。
在当前示例中，移位方向9选择成从左向右。要检测的特征8在物体5的移位运动期间首先进入第一光学检测区10。由此，可以通过前面描述的测量单元例如在坐标系中唯一地确定所述特征8的实际位置。
由第一测量装置14构成或限定至少一个第一测量点15，所述测量点也可以称为测量窗。所述至少一个第一测量点15的布置和定位可以实现为与固定在物体5上的特征8的当前确定的实际位置隔开预先确定的固定的第一距离16。由此，所述至少一个第一测量点15设置成与当前检测的特征8隔开预先确定的第一距离16。这样，可以始终获得并发现物体5上正确的测量位置。如果对第一测量点15进行定位，则可以通过所述第一测量装置14执行至少一个测量过程。在图3中可以看到，所述特征8仍处于第一光学检测区10之内。
在图4中示出，所述物体5连同所选择的特征8已继续沿移位路径在移位方向9上移动。现在，这个特征8处于两个光学检测区10和11之间的重叠部段13中或之内。
为了进一步在物体5上执行测量，设有至少一个第二测量装置17，由所述第二测量装置构成或限定至少一个第二测量点18。第二测量点18也可以称为第二测量窗。这里也可以设定，所述至少一个第二测量装置18设置成相对于固定在物体5上的所述特征8处于预先确定的固定的第二距离19处。为了能够精确地在所述至少一个第二测量点18处执行测量，使第一测量装置14以及由此使所述至少一个第一测量点15失效。通过第二测量装置17在其至少一个第二测量点18上执行至少一个另外的测量过程。
测量点15、18分别构成物体5上精确定位地校准的测量位置。这样，例如可以在所述测量点15、18处确定尺寸、是否存在构件或者两个构件之间的距离或类似参数。这里，可以使用不同的测量方法和/或测量器具。优选使用非接触式的测量器件，如例如2D激光扫描仪、3D激光扫描仪、视觉传感器或相机系统。视觉传感器例如可以通过图像对比来检查构件的定向、特征或者构件的特性。
在图5中还示出，所述特征8仅处于第二光学检测区11之内并且现在由第二测量装置17在精确定位地校准的所述至少一个第二测量点18处执行测量。
如果特征8没有处于光学检测区10、11中，则可以使两个测量装置14、17失效。由此不再执行任何测量过程，因为缺少对特征8的参照。
构成或限定光学检测区10、11的测量单元与所述测量装置14、17处于通信连接，必要时在中间连接控制装置的情况下与所述测量装置处于通信连接。
此外可以设定，预先确定的固定的第一距离16以及预先确定的固定的第二距离19在检测过程开始时相对于固定在物体5上的特征8选择成彼此相同的。由此，两个测量装置14、17可以始终相同地跟随运动，此时，根据特征8的当前实际位置实现这两个测量装置的激活和/或失效。
优选在沿移位路径的移位运动期间，所述至少一个第一测量点15或所述至少一个第一测量窗应始终与固定在物体5上的所述特征8隔开预先确定的固定的第一距离16地跟随运动。由此，可以随时根据相应的激活状态执行测量。但相同情况也适用于所述至少一个第二测量装置18或所述至少一个第二测量窗。
为了也能在物体5上的多个位置或点处执行测量，可以由第一测量装置14构成或限定多个第一测量点15或多个测量窗。优选这些第一测量点15或第一测量窗设置成相互隔开间距。这在图3中示出。
但仍可以由第二测量装置17构成或限定多个第二测量点18或多个第二测量窗，所述第二测量点或第二测量窗可以设置成相互隔开间距。这在图4和5中示出。
在物体5沿多数预先确定的移位路径继续运动期间，在物体5的特征8仍处于第一光学检测区10之内、但仍处于重叠部段15之外时，可以由所述第一测量装置14执行多个测量过程。
如果所述特征8已经处于重叠部段13的内部或处于第二光学检测区11的内部，则也可以由第二测量装置17执行多个测量过程。
在各测量过程中分别得到的测量结果可以传输或发送给控制装置和/或调节装置。可以根据相关的物体5将相关的测量结果或各相关的测量结果存储在存储介质中。
此外，也可以设置多个检测区并且这些检测区相互链式搭接。
各实施例示出可能的实施变型方案，在这里应指出的是，本发明不限于具体示出的实施方案本身，而是各个实施方案彼此间不同的组合也是可能的并且这种方案可能性基于通过本发明对技术手段的教导是本领域技术人员能够理解的。
保护范围通过权利要求确定。但说明书和附图可以用于解释权利要求。所示和所述的不同的实施例的各个特征或特征组合也可以构成本身独立的、创造性的或属于本发明的解决方案。这些独立的创造性的解决方案的目的可以由说明书得出。
在具体的说明中的全部关于数值范围的说明应这样理解，即其同时包括其中任意的和所有的部分范围，例如说明1至10应这样理解，即，同时包括从下限1和上限10出发的全部部分范围，就是说，以1或更大的下限开始以及以10或更小的上限结束的全部部分范围，例如1至1.7、或3.2至8.1、或5.5至10。
为了符合规定，最后还应指出，为了更好地理解元件的结构，各元件有时不是符合比例地，和/或是放大和/或缩小地示出的。
附图标记列表
1 车辆
2 插接组件
3 配合插接连接器
4 涡轮增压器
5 物体
6 插接连接器
7 管件
8 特征
9 移位方向
10 第一检测区
11 第二检测区
12 纵轴线
13 重叠部段
14 第一测量装置
15 第一测量点
16 第一距离
17 第二测量装置
18 第二测量点
19 第二距离

Claims (10)

1.用于相对于物体(5)上位置固定的特征(8)定位第一测量装置(14)的至少一个第一测量点(15)或第一测量窗的方法，这里，所述物体(5)连同所述物体上的位置固定的所述特征(8)沿移位路径运动，执行以下步骤：
-构成至少一个第一光学检测区(10)，通过所述至少一个第一光学检测区(10)检测在所述至少一个第一光学检测区(10)内部的、固定在所述物体(5)上的所述特征(8)的当前实际位置，
-相对于固定在所述物体(5)上的所述特征(8)的当前确定的实际位置隔开预先确定的固定的第一距离(16)地定位设置所述至少一个第一测量点(15)或所述至少一个第一测量窗，
-通过所述第一测量装置(14)在此前定位的至少一个第一测量点(15)或此前定位的所述至少一个第一测量窗处在所述物体(5)上执行至少一个测量过程，
其特征在于，
-构成至少一个第二光学检测区(11)，
-沿所述物体(5)的移动方向将所述至少一个第二光学检测区(11)设置在所述至少一个第一光学检测区(10)的下游，
-所述至少一个第一光学检测区(10)和所述至少一个第二光学检测区(11)设置成相互重叠，并且这里在所述至少一个第一光学检测区和所述至少一个第二光学检测区之间构成重叠部段(13)，
-提供具有至少一个第二测量点(18)或具有至少一个第二测量窗的第二测量装置(17)，并且所述至少一个第二测量点(18)或所述至少一个第二测量窗相对于固定在所述物体(5)上的所述特征(8)隔开预先确定的固定的第二距离(19)地设置，
-在检测在所述至少一个第一光学检测区(10)和所述至少一个第二光学检测区(11)之间的重叠部段(13)内部的、固定在所述物体(5)上的所述特征(8)的实际位置时，使第一测量装置(14)连同其至少一个第一测量点(15)或其至少一个第一测量窗失效，以及
-通过所述第二测量装置(17)在此前定位的所述至少一个第二测量点(18)或此前定位的所述至少一个第二测量窗处在所述物体(5)上执行至少一个另外的测量过程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测过程开始时，相对于固定在所述物体(5)上的所述特征(8)，将所述预先确定的固定的第一距离(16)以及所述预先确定的固定的第二距离(19)选择成彼此相同的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在沿所述移位路径的移位运动期间，所述至少一个第一测量点(15)或所述至少一个第一测量窗始终与固定在所述物体(5)上的所述特征(8)隔开所述预先确定的固定的第一距离(16)地跟随运动。
4.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在沿所述移位路径的移位运动期间，所述至少一个第二测量点(18)或所述至少一个第二测量窗始终与固定在所述物体(5)上的所述特征(8)隔开所述预先确定的固定的第二距离(19)地跟随运动。
5.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，由第一测量装置(14)构成多个第一测量点(15)或多个第一测量窗，并且这些第一测量点(15)或第一测量窗设置成彼此隔开间距。
6.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，由第二测量装置(17)构成多个第二测量点(18)或多个第二测量窗，并且这些第二测量点(18)或第二测量窗设置成彼此隔开间距。
7.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在所述物体(5)的所述特征(8)位于所述第一光学检测区(10)之内且位于所述重叠部段(13)之外时，由所述第一测量装置(14)执行多个测量过程。
8.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在所述物体(5)的所述特征(8)位于所述重叠部段(13)之内或位于所述第二光学检测区(11)之内时，由所述第二测量装置(17)执行多个测量过程。
9.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，直线地执行沿移位路径的所述移位运动。
10.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述物体(5)由插接组件(2)构成，所述插接组件包括管件(7)，特别是用于液态或气态的介质的管件，还包括要与所述管件(7)连接的插接连接器(6)。
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