CN111409786A - 船体附着物清除装置 - Google Patents

Abstract

一种船体附着物清除装置，包括，用于放置船体附着物清除装置的放置机构；与放置机构配合使用的、内部安装有附着物清除相关组件的隔离罩，其上具有用于将隔离罩与船体表面实现密封的密封机构，处于密封状态下的隔离罩与船体表面之间形成船体附着物的清除空间；安装在隔离罩上的、用于将船体附着物清除装置吸附在船体表面上的行走机构。隔离罩的设计，即使采用有毒有害方式清除附着物，由于隔离罩的设置可以消除清除过程中对江河胡海造成环境的影响；行走机构用于该船体附着物清除装置能够在船体表面进行不断地移动，对船体表面进行指定范围的进行清理，其结构设计，清除效果好，清除过程中无需人工操作，作业效率高。

Description

船体附着物清除装置

技术领域

本发明涉及一种附着物清除装置，特别是一种船体附着物清除装置。

背景技术

船体、海上平台或江、河、湖、海中类似物体等表面的附着物影响这其寿命，工作效率，带来诸多问题，这其中对船体的影响尤为显著、严重。

钢壳船体面世以来，舰船的海洋生物附着与腐蚀问题，即成为舰船正常运行的两个障碍，附着生物能引起船速下降和燃料消耗。调查研究表面，最严重的船速下降可达25%，钢壳船在海水中主要是电化学腐蚀，由于在金属海水界面俯视与生物附着同时发生和发展，导致钢壳船的腐蚀破坏，当前虽然在钢壳船的防腐、防污已广泛采取有效措施，但腐蚀依然会发生。

如舰艇在驻泊、航行过程中，有海生物如附着藤壶和其他藻类可能附着在外表，主要附着部位为水下舰体表面、螺旋桨、声呐仓、海底门等，随着附着物不断积累和侵蚀，不但会造成舰体污损，还会导致舰艇航速降低，舰艇长期与海水接触，不但会造成舰体污损，还会导致舰艇航速降低，舰艇长期与海水接触，导致大量细菌粘附在舰体表面，浮游生物的幼虫、孢子分分着落其上，强力粘附，不断繁殖，上一代水生物死亡后，有些不会自动脱落，新一代优惠重新附着在其表面，最终形成大规模的生物群，舰体附着的生物群，增大了表面粗糙度，增加了舰艇航行阻力，既造成舰艇污损，增加了燃料消耗，又导致舰艇航速降低，战时会影响到舰艇部署，贻误战机。

海洋污损生物附着舰船底部，会增加航行阻力，降低船速，多耗燃料，严重影响战斗力，附着于海洋探测仪上，会使仪器信号失真。海洋生物污损危害的防治成为一门综合科学，并日益受到重视。目前海洋防污治理舰船生物附着方法有物理方法，包括机械法，超声波清洗技术，辐射法，植绒型无毒防污材料，化学法，例如通过在被保护表面附近的海水区域通入氯气，用氯气毒杀海洋附着生物，另一种方法是通过防污漆料层防污，涂覆在船底的防污漆图层释放出毒素，在靠近船底的水下形成薄薄的一层有毒的水区，起到驱赶、杀死附着生物幼虫和孢子，抑制其附着和定居的船壳表面，这种方法成本高，有一定的毒素成分，对环境影响大，物理化学法，例如将导电防污涂料利用导电聚合物作涂层，将其涂覆在船壳和海洋建筑物表面，通入微小直流电流，以导电涂层为阳极，以船底其他与海水接触的部分为阴极，当微小电流通过时，海水电解产生次氯酸根离子杀死海洋附着生物的幼虫和孢子或阻止其附着。强酸强碱系列涂料适宜生存繁殖的海水PH值为7.5—8.5，在酸性更强或碱性更强或碱性更强的环境中，海洋生物将难以生长。自抛光防污涂料，涂料的基料采用可水解聚合物做成膜物，图层在海水中通过水解、例子交换作用释放金属离子以及防污剂，并且船体涂料表面附着生物与水解的表面涂层在海水的冲刷腐蚀下一起脱离，经水解、腐蚀过程形成光滑的船体表面，从而达到防止表层钝化及海生物附着的防污效果，防污涂料给海洋带来了诸多污染问题，如对水生物的污染，通过食物链给水生物安全造成极大威胁，故提出一种既环保、清除附着物效果又好的一种船体附着物清除装置。

本申请引用国家专利公开号为CN 108438168 A的一种船体清洁车，其特征在于：包括车体(1)、设置在车体(1)底部的行走机构(2)、设置在车体(1)前部的清理机构(3)和设置在车体(1)上的清洗机构(4)，所述行走机构(2)包括车轮(21)和套设在车轮(21)上的履带(22)，在所述履带(22)上设有若干多个吸附力可以改变的磁体(23)，所述磁体(23)与电控单元电连接。2 .如权利要求1所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述清理机构(3)包括用于对船体上附着物进行处理的旋转刮刀(31)和推行铲(32)，所述旋转刮刀(31)通过第一悬臂(33)连接在所述车体(1)上，推行铲(32)通过第二悬臂(34)连接在所述车体(1)上，所述旋转刮刀(31)设置在所述推行铲(32)的前方。3 .如权利要2所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述第一悬臂(33)的一端与所述车体(1)上的第一支撑轴(11)铰接，所述第一悬臂(33)的一端与所述旋转刮刀(31)连接，所述第一悬臂(33)上设有第一动力臂(35)，所述第一动力臂(35)的一端铰接在所述车体(1)上，所述第一动力臂(35)的另一端铰接在所述第一悬臂(33)上。4 .如权利要2所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述第二悬臂(34)的一端与所述车体(1)上的第二支撑轴(12)铰接，所述第二悬臂(34)的一端与所述推行铲(32)连接，所述第二悬臂(34)上设有第二动力臂(36)，所述第二动力臂(36)的一端铰接在所述车体(1)上，所述第二动力臂(36)的另一端铰接在所述第二悬臂(34)上。5 .如权利要求1至4任意一项所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述清洗机构(4)包括自激振动空化射流侧臂(41)和驱动自激振动空化射流侧臂(41)工作的驱动机构(42)，所述车体(1)上的两侧均设有所述自激振动空化射流侧臂(41)和驱动机构(42)。6 .如权利要5所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述自激振动空化射流侧臂(41)包括大臂(43)、设置在大臂(43)上的旋转刷(44)和设置在大臂(43)内部空腔内的射流管(45)。7 .如权利要6所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述旋转刷(44)内部设有空腔结构(441)，所述空腔结构(441)上设有若干个与外部连通的喷射孔(442)，所述射流管(45)与所述空腔结构(441)连通。8 .如权利要6所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述驱动机构(42)包括支撑臂(46)，所述支撑臂(46)的一端与所述大臂(43)的一端铰接，所述大臂(43)的另一端连接所述旋转刷(44)，所述支撑臂(46)的另一端连接在所述车体(1)上。9 .如权利要8所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述驱动机构(42)还包括第三动力臂(47)和第四动力臂(48)，所述第三动力臂(47)的一端铰接在所述大臂(43)上远离所述旋转刷(44)的一端，所述第三动力臂(47)的另一端铰接在所述支撑臂(46)上，所述第四动力臂(48)的一端铰接在所述支撑臂(46)上，所述第四动力臂(48)的另一端铰接在所述车体(1)上，所述支撑臂(46)与所述车体(1)之间的连接为铰接。10 .如权利要2至4任意一项所述的一种船体清洁车，其特征在于：所述旋转刮刀(31)为圆柱形鼠笼式旋转刮刀，所述鼠笼式旋转刮刀的长度不小于所述推行铲(32)的长度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种船体附着物清除装置。

本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案来实现的，包括，

用于放置船体附着物清除装置的放置机构；

与放置机构配合使用的、内部安装有附着物清除相关组件的隔离罩，其上具有用于将隔离罩与船体表面实现密封的密封机构，处于密封状态下的隔离罩与船体表面之间形成船体附着物的清除空间；

安装在隔离罩上的、用于将船体附着物清除装置吸附在船体表面上的行走机构。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，放置机构包括放置机构安装基座，其具有，

放置机构角度调节组件，放置机构角度调节组件包括端部转动连接的一根主角度调节支撑梁和一根副角度调节支撑梁，主角度调节支撑梁的一端固定安装在放置机构安装基座上，在主角度调节支撑梁和副角度调节支撑梁上转动安装有可在主角度调节支撑梁或副角度调节支撑梁上转动的转动基座，在两个转动基座之间安装有伸缩动力机构，伸缩动力机构的一端固定安装在主角度调节支撑梁的转动基座上、伸缩动力机构的动力输出端固定安装在副角度调节支撑梁的转动基座上；

转动连接于角度调节组件端部上的放置机构长度调节组件，放置机构长度调节组件包括固定安装在副角度调节支撑梁外壁上的伸缩动力机构安装座、固定安装在伸缩动力机构安装座上的伸缩动力机构、固定安装在伸缩动力机构动力输出端上的支撑板、固定安装在副角度调节支撑梁其中一端部上的放置机构长度调节筒和固定安装在支撑板上、位于放置机构长度调节筒内壁上的放置机构长度调节轴，在放置机构长度调节筒和放置机构长度调节轴之间固定安装有可使放置机构长度调节轴沿放置机构长度调节筒内壁移动的直线轴承；

用于与隔离罩配合实现锁紧的锁紧组件，锁紧组件包括固定安装在支撑板上的内部固定安装有步进电机的步进电机安装基座和中部开设有与步进电机动力输出端配合使用的齿轮啮合槽的锁紧基座；

在锁紧基座的顶面上固定安装有用于分担步进电机动力输出端径向力所设的支撑环，在支撑环的内壁上固定安装有转动轴承，转动轴承的内圈固定安装在步进电机安装基座的中部外壁上；

在锁紧基座的底面上开设有若干副锁紧块安装槽，在副锁紧块安装槽内固定安装有副锁紧块伸缩动力机构，在副锁紧块伸缩动力机构的动力输出端上固定安装有副锁紧块；

在锁紧基座的外侧壁上固定安装有若干主锁紧块；

位于锁紧基座上的主锁紧块与副锁紧块使用时分别与锁紧基座呈水平状态；

所述的转动基座包括固定安装在主角度调节支撑梁或副角度调节支撑梁上的固定轴，在固定轴上固定安装有转动轴承，在转动轴承的外圈上固定安装有环状安装筒，在环状安装筒的外侧壁上固定安装有用于固定安装伸缩动力机构及其动力输出端的底座。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，所述的隔离罩包括顶部开设有用于主锁紧块在其内转动的、容纳副锁紧块所设的锁紧槽和用于容纳前述锁紧基座的锁紧基座安装槽，在锁紧基座安装槽上固定安装有距离传感器，距离传感器的感应单元固定安装在主锁紧块的底面上，锁紧基座安装槽与锁紧槽贯通；

在隔离罩的侧壁上固定安装有用于与行走机构连接的安装基板，在安装基板的底部上固定安装有安装基板定位板，在安装基板定位板和安装基板上开设有连接件安装孔；

在隔离罩的侧壁上、安装基板的一侧还固定安装有用于提供电力及控制电器元件工作的电气控制柜。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，密封机构包括，

若干固定安装在隔离罩顶部内壁上的密封基座伸缩动力机构；

若干固定安装在隔离罩顶部内壁上的密封基座导向筋；

固定安装在密封基座伸缩动力机构动力输出端上的、侧边开设有可沿密封基座导向筋滑动配合使用的密封基座导向槽的密封基座，密封基座包括，

固定安装在密封基座底面上的环形橡胶垫片；

开设在密封基座底面上的若干电磁铁安装槽，在每个电磁铁安装槽的内壁上均固定安装有一个内部充入气体的气垫，气垫设置有两层，位于两层气垫的中部固定安装有电磁铁，位于两层气垫中远离电磁铁安装槽的气垫的底面上固定安装有压力测试单元，用于接收压力测试单元检测数据的压力传感器固定安装在隔离罩的顶部内壁上；

固定安装在密封基座底面上的橡胶密封圈；

环形橡胶垫片、电磁铁安装槽和橡胶密封圈从外向内设置在密封基座的底面上。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，附着物清除相关组件包括固体清除组件，其包括，

固定安装在隔离罩顶部内壁上的伸缩动力机构；

固定安装在伸缩动力机构动力输出端上的、中部开孔的减速电机支撑板，在减速电机支撑板的中部上固定安装有减速电机安装座，在减速电机安装座上固定安装有其动力输出端伸出减速电机支撑板上的孔的减速电机；

中部开设有与减速电机动力输出端配合使用的齿轮槽的旋转基座，在旋转基座的顶部上固定安装有用于分担减速电机动力输出端径向力所设的环形边沿，在环形边沿的内壁上固定安装有转动轴承，转动轴承的内圈固定安装在减速电机安装座的外侧壁上；

在旋转基座的底面上还固定安装有若干个竖向支撑杆，在竖向支撑杆的底面上固定安装有固体清除板，其上具有，

固定安装在固体清除板底面上的、用于固定安装刀具的橡胶安装底座，其上固定安装有用于清除固体杂质的弧形刀具，弧形刀具的底面棱边倒直角；

固定安装在固体清除板底面上的、用于防止刀具直接接触船体表面所设的橡胶挡块；

固定安装在固体清除板侧壁上的、用于测量待清除船体表面与固体清除板之间距离的距离传感器。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，在隔离罩内还设置有液体清除组件，其包括，

固定安装在隔离罩底面内壁上的、内部固定安装有工业热水器的储水箱；

连接于储水箱底面上的出水管，出水管上固定安装有用于控制出水的出水电磁阀；

连接于储水箱顶面上的进水管，进水管上固定安装有用于控制进水的进水电磁泵，与进水电磁泵进水端连接的进水管延伸至隔离罩顶面外壁上，位于隔离罩外壁上的进水管端部上固定安装有法兰管件。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，在隔离罩底面内壁上还固定安装有用于放置杀菌药剂所述的药剂箱，药剂箱内包括若干个侧壁开设有药剂进口的药剂容纳腔，在每个药剂容纳腔的底部上均开设有药剂出管，在每根药剂出管中均固定安装有用于控制药剂排放所设的电磁阀。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，在隔离罩底面内壁上还固定安装有用于容纳固体杂质和液体杂质的回收箱体，在回收箱体的底面连接有用于回收固体杂质和液体杂质的、固定安装有砂浆泵的回收管道，在回收箱体的顶面上连接有与隔离罩顶面外壁固定连接的法兰管件。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，在隔离罩的内侧壁上还固定安装有用于辅助清除附着物所设的超声波发生器和微波发生器。

本发明要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来实现的，以上所述的一种船体附着物清除装置，所述的行走机构包括两个协同工作的电磁铁行走组件，每个电磁铁行走组件均包括一个行走组件安装基板，其上具有，

固定安装在行走组件安装基板顶面一侧上的固定组件，该固定组件包括固定基板，在固定基板的底部固定安装有用于放置前述安装基板定位板所设的安装基板定位板支撑板，在安装基板定位板支撑板上开设有用于放置安装基板定位板所设的安装基板定位板容纳槽，位于安装基板定位板支撑板上的安装基板定位板容纳槽的底面开设用与安装基板上的连接件安装孔对应开设的螺孔，在固定基板的顶部固定安装有按压伸缩动力机构安装座，在按压伸缩动力机构安装座上固定安装有用于按压位于安装基板定位板容纳槽内的安装基板定位板所设的伸缩动力机构；

基础行走贴合组件，包括四根转动安装在行走组件安装基板中部上的齿轮轴，位于四根齿轮轴中部其中一根齿轮轴上固定安装有啮合齿轮，在行走组件安装基板的中部上固定安装有动力输出端可通过齿带与啮合齿轮啮合使用的、用于给该四根齿轮轴提供动力的减速电机，减速电机的动力输出端通过齿带连接在啮合齿轮上；

辅助行走贴合组件，包括协同工作的横向辅助行走贴合组件和斜向辅助行走贴合组件；

横向辅助行走贴合组件包括开设在行走组件安装基板底面前后两侧上的滑块安装槽、侧边固定安装有可沿滑块安装槽滑动的两个电动机安装支撑座和固定安装在两个电动机安装支撑座上给辅助行走贴合组件提供动力所设的电动机，在两个电动机安装支撑座上均转动安装有一根横向调节齿轮轴，在横向调节齿轮轴和其旁侧的一根齿轮轴上转动安装有伸缩动力机构安装底座，在伸缩动力机构安装座上固定安装有伸缩动力机构，伸缩动力机构的一端固定安装在该伸缩动力机构安装座上、另一端固定安装在该横向调节齿轮轴上的伸缩动力机构安装座上；

斜向辅助行走贴合组件包括转动安装在横向调节齿轮轴端部上的斜向导向板、安装于斜向导向板上方边沿用于斜向导向板延其内部滑动的斜向导向槽和转动安装在斜向导向板顶部上的斜向调节齿轮轴，在斜向导向板的中部和斜向导向槽的中部转动安装有旋转轴，在旋转轴上固定安装有伸缩动力机构安装块，在斜向导向板上的伸缩动力机构安装块上固定安装有伸缩动力机构，伸缩动力机构的动力输出端固定安装在斜向导向槽上的伸缩动力机构安装块上，在斜向导向槽的顶部和行走组件安装基板的中部转动安装有转轴安装座，在转轴安装座上转动安装有转轴，在转轴上固定安装有用于安装伸缩动力机构所设的安装块，在行走组件安装基板上的安装块上固定安装有伸缩动力机构，该伸缩动力机构的动力输出端固定安装在斜向导向槽上的安装块上；

在两个协同工作的电磁铁行走组件中，每个电磁铁行走组件中的四根齿轮轴、两根横向调节齿轮轴和两根斜向调节齿轮轴的齿轮上均安装有用于行走的齿带，齿带上固定安装有若干个可以改变磁力大小的电磁铁；

在行走组件安装基板上还固定安装有用于提供电力及控制电器元件工作的另一电气控制柜。

与现有技术相比，本发明的有益技术效果是：

（1）放置机构实现对隔离罩进行移动，通过放置机构长度调节组件和放置机构角度调节组件进行隔离罩的位置设置，与隔离罩顶面配合使用的锁紧组件实现隔离罩与锁紧基座之间的固定，位于锁紧基座上的主锁紧块和副锁紧块可以使得隔离罩月锁紧基座紧密连接，防止隔离罩上的主锁紧块从锁紧基座上松脱下来；

（2）密封机构可以将该隔离罩紧密贴合在待清洁船体表面上，位于密封基座底面上的两层气垫中的电磁铁，在两层气垫按压在船体表面时，通过电气控制柜给予电磁铁提供电力，电磁铁通电后吸附在船体表面上方，对位于电磁铁底面和船体之间的一层气垫进行挤压，一定程度上的使得气垫更好的被按压在密封基座与船体表面之间从而实现密封，位于密封基座上的橡胶密封圈和环形橡胶垫片可以对其进行辅助密封，一定程度上的使得密封基座与船体表面连接的密封性更好；

（3）通过固体清除组件中的橡胶挡块可以防止刀具直接与船体表面接触，避免处于转动状态下的刀具对船体表面造成剐蹭，处于转动状态下的刀具对固体杂质进行清理，刀具不规则的固定安装在固定清除板的底面上，一定程度上的增加若干刀具总体与船体表面的接触面积，使得刀具的清除效果更好，位于固体清除板侧面上的距离传感器可以测量固体清除板与船体表面之间的距离，通过电气控制柜可以控制与减速电机支撑板连接的伸缩动力机构的伸出距离，防止与减速电机支撑板连接的伸缩动力机构的动力输出端伸出过长从而使得刀具与船体表面接触；

（4）液体清除组件可以对船体外壁上的附着物进行辅助清除，工业热水器可以将储水箱内的水进行加热，加热后通过电气控制柜驱动控制出水电磁阀打开，将被加热后的热水排至船体表面上；

（5）药剂箱的设计用于将杀菌剂或者清洁剂放入之药剂箱中的药剂容纳腔中，根据需求可在药剂容纳腔中放置不同种类的杀菌剂或清洁剂用于对船体表面进行清洁；

（6）通过安装在隔离罩底面内壁上的超声波发生器和微波发生器可以在通过水或其他液体清洁剂或杀菌剂对附着物进行辅助清洁时做进一步的清洁工作，超声波发生器和微波发生器的安装使用一定程度上的可以使得船体表面上难以清除或粘性较大的附着物进行辅助清理；

（7）行走机构的设计不仅可以通过其上的电磁铁实现基础的行走功能，还能实现在行走机构处于静止状态时增大带有电磁铁的齿带与船体表面的接触面，使得该船体附着物清除装置进行清除时清除效果更好。

附图说明

图1是本发明的安装时的结构示意图；

图2是本发明的放置机构的结构示意图；

图3是本发明的锁紧基座的俯视结构示意图；

图4是本发明的隔离罩的俯视结构示意图；

图5是本发明的隔离罩中的密封机构主视结构示意图；

图6是本发明的隔离罩中的密封机构使用时的主视结构示意图；

图7是本发明的密封基座的仰视结构示意图；

图8是本发明的隔离罩工作状态前的内部结构示意图；

图9是本发明的隔离罩工作状态时的内部结构示意图；

图10是本发明的固体清除板的仰视结构示意图；

图11是本发明的行走机构工作状态前的主视结构示意图；

图12是本发明的行走机构工作状态时的主视结构示意图；

图13是本发明的行走组件安装基板的俯视结构示意图；

图14是本发明的斜向导向槽和斜向导向板的断面图；

图15是本发明的电动机安装支撑座的左视结构示意图；

具体实施方式

以下参照附图，进一步描述本发明的具体技术方案，以便于本领域的技术人员进一步地理解本发明，而不构成对其权利的限制。

实施例1，参照图1，一种船体附着物清除装置，包括，

用于放置船体附着物清除装置的放置机构；

与放置机构配合使用的、内部安装有附着物清除相关组件的隔离罩1，其上具有用于将隔离罩1与船体表面实现密封的密封机构，处于密封状态下的隔离罩1与船体表面之间形成船体附着物的清除空间；

安装在隔离罩1上的、用于将船体附着物清除装置吸附在船体表面上的行走机构。

实施例2，参照图2—3，实施例1所述的一种船体附着物清除装置，放置机构包括放置机构安装基座2，其具有，

放置机构角度调节组件，放置机构角度调节组件包括端部转动连接的一根主角度调节支撑梁3和一根副角度调节支撑梁4，主角度调节支撑梁3的一端固定安装在放置机构安装基座2上，在主角度调节支撑梁3和副角度调节支撑梁4上转动安装有可在主角度调节支撑梁3或副角度调节支撑梁4上转动的转动基座5，在两个转动基座5之间安装有伸缩动力机构601，伸缩动力机构601的一端固定安装在主角度调节支撑梁3的转动基座5上、伸缩动力机构601的动力输出端固定安装在副角度调节支撑梁4的转动基座5上；

转动连接于角度调节组件端部上的放置机构长度调节组件，放置机构长度调节组件包括固定安装在副角度调节支撑梁4外壁上的伸缩动力机构安装座、固定安装在伸缩动力机构安装座上的伸缩动力机构602、固定安装在伸缩动力机构602动力输出端上的支撑板7、固定安装在副角度调节支撑梁4其中一端部上的放置机构长度调节筒8和固定安装在支撑板7上、位于放置机构长度调节筒8内壁上的放置机构长度调节轴9，在放置机构长度调节筒8和放置机构长度调节轴9之间固定安装有可使放置机构长度调节轴9沿放置机构长度调节筒8内壁移动的直线轴承；

用于与隔离罩1配合实现锁紧的锁紧组件，锁紧组件包括固定安装在支撑板7上的内部固定安装有步进电机10的步进电机安装基座11和中部开设有与步进电机10动力输出端配合使用的齿轮啮合槽的锁紧基座12；

在锁紧基座12的顶面上固定安装有用于分担步进电机10动力输出端径向力所设的支撑环13，在支撑环13的内壁上固定安装有转动轴承，转动轴承的内圈固定安装在步进电机安装基座11的中部外壁上；

在锁紧基座12的底面上开设有若干副锁紧块安装槽14，在副锁紧块安装槽14内固定安装有副锁紧块伸缩动力机构15，在副锁紧块伸缩动力机构15的动力输出端上固定安装有副锁紧块16；

在锁紧基座12的外侧壁上固定安装有若干主锁紧块17；

位于锁紧基座12上的主锁紧块17与副锁紧块16使用时分别与锁紧基座12呈水平状态；

所述的转动基座5包括固定安装在主角度调节支撑梁3或副角度调节支撑梁4上的固定轴，在固定轴上固定安装有转动轴承，在转动轴承的外圈上固定安装有环状安装筒，在环状安装筒的外侧壁上固定安装有用于固定安装伸缩动力机构601及其动力输出端的底座18。主角度调节支撑梁3和副角度调节支撑梁4的横截面呈矩形状设置；放置机构安装基座2的横截面呈矩形状设置；两个转动基座5之间的伸缩动力机构601可根据需求自行选用其型号规格；伸缩动力机构安装座的横截面呈矩形状设置；支撑板7的横截面呈矩形状设置；锁紧基座12的横截面呈圆形状设置；支撑环13的横截面呈圆环状设置；步进电机安装基座11的横截面呈矩形状设置；副锁紧块安装槽14的横截面呈矩形状设置；副锁紧块16的横截面呈矩形状设置；主锁紧块17的横截面呈矩形状设置；副锁紧块伸缩动力机构15可为现有技术中的液压缸或电缸，其规格型号可根据需求自行选用；

其中，副锁紧块伸缩动力机构15可根据实际操作中经济情况、重量体积计算后的选型等情况可自主均匀布置多个，其数量及排列方式可自行选用故此处不再赘述副锁紧块伸缩动力机构15的数量及其安装位置的限定。

实施例2中，放置机构的主要作用是通过角度调节与长度调节进行对与隔离罩1顶面配合连接的锁紧基座12进行调整，放置机构安装基座2为固定安装在其他船体上的部件，放置机构角度调节组件中的主角度调节支撑梁3和副角度调节支撑梁4的连接处为转动连接，例如现有技术中的销轴连接结构，其实现的技术效果仅为实现主角度调节支撑梁3与副角度调节支撑梁4之间的相互转动，位于主角度调节支撑梁3和副角度调节支撑梁4上转动基座5之间的伸缩动力机构601因端部及动力输出端均固定安装有转动基座5，转动基座5上与主角度调节支撑梁3或副角度调节支撑梁4上的固定轴通过转动轴承连接的环状安装筒可实现与环状安装筒固定的物体即伸缩动力机构601的端部及其动力输出端可以实现转动效果，可通过外部电气控制器例如plc控制器控制该伸缩动力机构601的动力输出端伸出用以调整主角度调节支撑梁3与副角度调节支撑梁4之间的夹角以调整锁紧基座12的角度，放置机构长度调节组件中的伸缩动力机构602用于将位于放置机构长度调节筒8内的放置机构长度调节轴9及支撑板7推出，放置机构长度调节轴9的设计用于与支撑板7连接的伸缩动力机构602的动力输出端移动进行导向支撑作用，分担该伸缩动力机构602动力输出端的径向力，与支撑板7固定连接的锁紧基座12上的支撑环13上固定安装有转动轴承，转动轴承的内圈固定安装在步进电机安装基座11上，该设计可实现当锁紧基座12转动时，与锁紧基座12固定连接的支撑环13可以在步进电机安装基座11的外壁上转动。

实施例3，参照图4，实施例2所述的一种船体附着物清除装置，所述的隔离罩1包括顶部开设有用于主锁紧块17在其内转动的、容纳副锁紧块16所设的锁紧槽19和用于容纳前述锁紧基座12的锁紧基座安装槽20，在锁紧基座安装槽20上固定安装有距离传感器，距离传感器的感应单元固定安装在主锁紧块17的底面上，锁紧基座安装槽20与锁紧槽19贯通；

在隔离罩1的侧壁上固定安装有用于与行走机构连接的安装基板21，在安装基板21的底部上固定安装有安装基板定位板22，在安装基板定位板22和安装基板21上开设有连接件安装孔；

在隔离罩1的侧壁上、安装基板21的一侧还固定安装有用于提供电力及控制电器元件工作的电气控制柜23。安装基板21的横截面呈矩形状设置；安装基板定位板22的横截面呈矩形状设置；连接件安装孔可为螺纹孔或带有沉头孔的螺纹孔；位于隔离罩1中的减速电机及若干不同用处的伸缩动力机构均为现有技术中具备防水属性的规格型号，电气控制柜23的整体粘附有防水薄膜。

实施例3中隔离罩1顶部上的锁紧槽19的横截面呈弧形状即弧形槽状设置，在锁紧基座安装槽20内设置有距离传感器，该设置用于检测锁紧基座安装槽20与主锁紧块17之间的距离，当锁紧基座12放置在隔离罩1顶面上的锁紧基座安装槽20中时，此时位于锁紧基座12上的主锁紧块17也位于隔离罩1顶面的锁紧槽19中，此时步进电机10的动力输出端根据锁紧槽19的尺寸间断工作一次，该工作的时长使得主锁紧块17刚好可以从锁紧槽19的一端旋转至锁紧槽19的另一端，此时通过外部plc控制器控制位于锁紧基座12上的副锁紧块伸缩动力机构15工作，其动力输出端将副锁紧块16顶出至副锁紧块安装槽14中至锁紧槽19中即锁紧槽19的一端部上，此时锁紧槽19的两端部分别为副锁紧块16和主锁紧块17，从而实现锁紧基座12与隔离罩1的固定连接状态。

实施例4，参照图5—7，实施例3所述的一种船体附着物清除装置，密封机构包括，

若干固定安装在隔离罩1顶部内壁上的密封基座伸缩动力机构24；

若干固定安装在隔离罩1顶部内壁上的密封基座导向筋25；

固定安装在密封基座伸缩动力机构24动力输出端上的、侧边开设有可沿密封基座导向筋25滑动配合使用的密封基座导向槽68的密封基座26，密封基座26包括，

固定安装在密封基座26底面上的环形橡胶垫片27；

开设在密封基座26底面上的若干电磁铁安装槽28，在每个电磁铁安装槽28的内壁上均固定安装有一个内部充入气体的气垫29，气垫29设置有两层，位于两层气垫29的中部固定安装有电磁铁30，位于两层气垫29中远离电磁铁安装槽28的气垫29的底面上固定安装有压力测试单元，用于接收压力测试单元检测数据的压力传感器固定安装在隔离罩1的顶部内壁上；

固定安装在密封基座26底面上的橡胶密封圈31；

环形橡胶垫片27、电磁铁安装槽28和橡胶密封圈31从外向内设置在密封基座26的底面上。密封基座伸缩动力机构24根据隔离罩1内部尺寸大小可设置有48个，密封基座伸缩动力机构24可采用电缸；密封基座导向筋25根据需求可设置有48个，密封基座导向筋25的横截面呈矩形状设置；密封基座导向筋25的设置用于使得密封基座26在移动时进行导向；密封基座26与隔离罩1内壁之间的间隙为1mm—3mm之间，该间隙即使有少许液体从该间隙渗出，也不会影响到本设计中整体的附着物清洁效果。

实施例4中，位于密封基座26底面上的环形橡胶垫片27为初步密封，位于电磁铁安装槽28内的两层气垫29及其中部的电磁铁30可以实现进一步的辅助密封作用，电磁铁30通电具有磁力为现有技术故此处不再赘述有关电磁铁30的结构及其原理，当密封基座26沿密封基座导向筋25向船体表面移动时，位于两层气垫29上的压力测试单元在与船体表面接触，此时压力传感器开始接收来自压力测试单元的测量压力值，预设平面上密封基座26与地面贴合密封后、密封基座26上的气垫29与地面贴合后其上的压力测试单元的压力测量值为M，当密封基座26实际使用时其与船体进行贴合时，若压力测试单元的压力测量值小于M时，位于该处的密封基座26正上方的一个密封基座伸缩动力机构24的动力输出端继续伸长，此时该处的密封基座26会发生轻微形变并继续与船体表面贴合，即需要将密封基座26设置成具备一定韧性的橡胶材质或聚乙烯塑料材质使其可以发生轻微形变，该设计用于密封基座26与表面呈曲面时的船体表面进行贴合的工作过程，橡胶密封圈31的设计用于进一步的密封。

实施例5，参照图8—10，实施例4所述的一种船体附着物清除装置，附着物清除相关组件包括固体清除组件，其包括，

固定安装在隔离罩1顶部内壁上的伸缩动力机构32；

固定安装在伸缩动力机构32动力输出端上的、中部开孔的减速电机支撑板33，在减速电机支撑板33的中部上固定安装有减速电机安装座，在减速电机安装座上固定安装有其动力输出端伸出减速电机支撑板33上的孔的减速电机34；

中部开设有与减速电机34动力输出端配合使用的齿轮槽的旋转基座35，在旋转基座35的顶部上固定安装有用于分担减速电机34动力输出端径向力所设的环形边沿36，在环形边沿36的内壁上固定安装有转动轴承，转动轴承的内圈固定安装在减速电机安装座的外侧壁上；

在旋转基座35的底面上还固定安装有若干个竖向支撑杆，在竖向支撑杆的底面上固定安装有固体清除板71，其上具有，

固定安装在固体清除板71底面上的、用于固定安装刀具69的橡胶安装底座，其上固定安装有用于清除固体杂质的弧形刀具69，弧形刀具69的底面棱边倒直角；

固定安装在固体清除板71底面上的、用于防止刀具69直接接触船体表面所设的橡胶挡块70；

固定安装在固体清除板71侧壁上的、用于测量待清除船体表面与固体清除板71之间距离的距离传感器。伸缩动力机构32采用电缸，其型号规格根据用户需求自行选用故此处不再赘述有关电缸的选型问题；减速电机支撑板33的横截面呈矩形状设置；减速电机安装座的横截面呈矩形状设置；减速电机34的型号规格可根据用户需求自行选用故此处不再赘述有关减速电机34的选型问题；旋转基座35的横截面呈圆形状设置；竖向支撑杆设置有6根，其横截面呈矩形状设置；固定清除板的横截面呈圆形状设置；橡胶安装底座的横截面呈圆形状设置；弧形刀具69的横截面呈梯形状设置；橡胶挡块70的横截面呈环形状设置；

实施例5中，环形挡块的设置用于阻挡刀具69与船体表面直接接触，防止刀具69对船体表面造成剐蹭；环形边沿36的横截面呈圆环状设置。

实施例6，实施例5所述的一种船体附着物清除装置，在隔离罩1内还设置有液体清除组件，其包括，

固定安装在隔离罩1底面内壁上的、内部固定安装有工业热水器37的储水箱38；

连接于储水箱38底面上的出水管39，出水管39上固定安装有用于控制出水的出水电磁阀；

连接于储水箱38顶面上的进水管40，进水管40上固定安装有用于控制进水的进水电磁泵，与进水电磁泵进水端连接的进水管40延伸至隔离罩1顶面外壁上，位于隔离罩1外壁上的进水管40端部上固定安装有法兰管件41。储水箱38的横截面成矩形状设置；出水电磁阀、进水电磁泵由隔离罩1内的电气控制柜23控制，其型号规格可自行选用。

实施例7，实施例6所述的一种船体附着物清除装置，在隔离罩1底面内壁上还固定安装有用于放置杀菌药剂所述的药剂箱42，药剂箱42内包括若干个侧壁开设有药剂进口的药剂容纳腔43，在每个药剂容纳腔43的底部上均开设有药剂出管，在每根药剂出管中均固定安装有用于控制药剂排放所设的电磁阀。药剂箱42的横截面呈矩形状设置；药剂容纳腔43的横截面呈矩形状设置。

实施例8，实施例7所述的一种船体附着物清除装置，在隔离罩1底面内壁上还固定安装有用于容纳固体杂质和液体杂质的回收箱体44，在回收箱体44的底面连接有用于回收固体杂质和液体杂质的、固定安装有砂浆泵的回收管道45，在回收箱体44的顶面上连接有与隔离罩1顶面外壁固定连接的法兰管件46。回收箱体44的横截面呈矩形状设置；回收管道45用于回收隔离罩1内的液体、固体杂质，可在回收箱体44顶面上的法兰管件46上外接回收固体、液体杂质的管道即可对固体、液体杂质进行回收，因管道为外接设置，故无需考虑使用时管道长度原因影响回收效果的问题。

实施例9，实施例8所述的一种船体附着物清除装置，在隔离罩1的内侧壁上还固定安装有用于辅助清除附着物所设的超声波发生器47和微波发生器48。超声波发生器47和微波发生器48可为现有技术中的超声波发生器47或微波发生器48中的一种，当隔离罩1内充斥用于辅助清除附着物时，电气控制柜23可驱动超声波发生器47或微波发生器48工作对附着物进一步的清理。

实施例10，参照图11—15，实施例9所述的一种船体附着物清除装置，所述的行走机构包括两个协同工作的电磁铁行走组件，每个电磁铁行走组件均包括一个行走组件安装基板49，其上具有，

固定安装在行走组件安装基板49顶面一侧上的固定组件，该固定组件包括固定基板50，在固定基板50的底部固定安装有用于放置前述安装基板定位板22所设的安装基板定位板支撑板51，在安装基板定位板支撑板51上开设有用于放置安装基板定位板22所设的安装基板定位板容纳槽52，位于安装基板定位板支撑板51上的安装基板定位板容纳槽52的底面开设用与安装基板21上的连接件安装孔对应开设的螺孔，在固定基板50的顶部固定安装有按压伸缩动力机构安装座53，在按压伸缩动力机构安装座53上固定安装有用于按压位于安装基板定位板容纳槽52内的安装基板定位板22所设的伸缩动力机构54；

基础行走贴合组件，包括四根转动安装在行走组件安装基板49中部上的齿轮轴55，位于四根齿轮轴55中部其中一根齿轮轴55上固定安装有啮合齿轮，在行走组件安装基板49的中部上固定安装有动力输出端可通过齿带与啮合齿轮啮合使用的、用于给该四根齿轮轴55提供动力的减速电机56，减速电机56的动力输出端通过齿带连接在啮合齿轮上；

辅助行走贴合组件，包括协同工作的横向辅助行走贴合组件和斜向辅助行走贴合组件；

横向辅助行走贴合组件包括开设在行走组件安装基板49底面前后两侧上的滑块安装槽57、侧边固定安装有可沿滑块安装槽57滑动的两个电动机安装支撑座58和固定安装在两个电动机安装支撑座58上给辅助行走贴合组件提供动力所设的电动机59，在两个电动机安装支撑座58上均转动安装有一根横向调节齿轮轴60，在横向调节齿轮轴60和其旁侧的一根齿轮轴55上转动安装有伸缩动力机构安装底座，在伸缩动力机构安装座上固定安装有伸缩动力机构61，伸缩动力机构61的一端固定安装在该伸缩动力机构安装座上、另一端固定安装在该横向调节齿轮轴60上的伸缩动力机构安装座上；

斜向辅助行走贴合组件包括转动安装在横向调节齿轮轴60端部上的斜向导向板62、安装于斜向导向板62上方边沿用于斜向导向板62延其内部滑动的斜向导向槽63和转动安装在斜向导向板62顶部上的斜向调节齿轮轴64，在斜向导向板62的中部和斜向导向槽63的中部转动安装有旋转轴，在旋转轴上固定安装有伸缩动力机构安装块，在斜向导向板62上的伸缩动力机构安装块上固定安装有伸缩动力机构65，伸缩动力机构65的动力输出端固定安装在斜向导向槽63上的伸缩动力机构安装块上，在斜向导向槽63的顶部和行走组件安装基板49的中部转动安装有转轴安装座，在转轴安装座上转动安装有转轴，在转轴上固定安装有用于安装伸缩动力机构66所设的安装块，在行走组件安装基板49上的安装块上固定安装有伸缩动力机构66，该伸缩动力机构66的动力输出端固定安装在斜向导向槽63上的安装块上；

在两个协同工作的电磁铁行走组件中，每个电磁铁行走组件中的四根齿轮轴55、两根横向调节齿轮轴60和两根斜向调节齿轮轴64的齿轮上均安装有用于行走的齿带，齿带上固定安装有若干个可以改变磁力大小的电磁铁；

在行走组件安装基板49上还固定安装有用于提供电力及控制电器元件工作的另一电气控制柜67。位于齿带上的电磁铁的数量及规格可根据用户需求自行选用，仅需满足该船体附着物清除装置行走技术效果即可；上述两个电气控制柜均可通过外接电缆供电，可在隔离罩1顶部预留有用于电缆通过的孔隙即可；或根据需求自行选用机器人锂电池进行供电。

实施例10中的行走机构为本设计中用于该船体附着物清除装置实现在船体表面上进行行走所设，其中所涉及的电磁铁使用及安装可采取现有技术中如国家专利公开号为CN108438168A中磁体的安装使用，该电磁体由行走组件安装基板49上的电气控制柜67驱动、提供电力；行走组件安装基板上的固定基板50用于与隔离罩1上的安装基板定位板22配合使用，安装基板定位板22放置在安装基板定位板容纳槽52中，安装基板定位板容纳槽52与安装基板定位板22上通过连接件如螺钉连接，位于固定基板50上的伸缩动力机构54用于按压在安装基板定位板22的顶面上，使得连接后的安装基板定位板22与安装基板定位板容纳槽52进一步的紧密贴合，辅助行走贴合组件中的横向辅助行走贴合组件中，两个电动机59的设置用于控制位于四根齿轮轴55中两侧的横向调节齿轮轴60正向转动或逆向转动，配合连接于横向调节齿轮轴60与四根齿轮轴55之间的伸缩动力机构61实现横向调节齿轮轴60与四根齿轮轴55之间的间距，且不会造成齿带因间距的调整出现卡齿现象，斜向辅助行走贴合组件中转动安装在横向调节齿轮轴60上的斜向导向板62与安装于斜向导向板62上方的斜向导向槽63配合使用可实现横向调节齿轮轴60与斜向调节齿轮轴64之间的间距具备可调节的特性，通过斜向导向板62和斜向导向槽63之间的伸缩动力机构65实现斜向导向板62与斜向导向槽63之间的相对距离改变，位于行走组件安装基板49上的安装块与斜向导向槽63之间的伸缩动力机构66可以用于对斜向调节齿轮轴64进行支撑作用，该伸缩动力机构66与斜向导向板62与斜向导向槽63之间的伸缩动力机构65与横向调节齿轮轴60与其旁侧的伸缩动力机构61协同工作，用户在使用前可进行尺寸规格定制，使得前述若干伸缩动力机构的动力输出端在伸长或收缩时不会出现斜向导向板62与斜向导向槽63出现卡死、卡顿状态，斜向导向板62和斜向导向槽63的横截面呈梯形状设置，该设置用于截面呈梯形状的斜向导向板62与斜向导向槽63能够分担一部分来自斜向调节齿轮轴64的压力与限定斜向导向板62沿斜向导向槽63的移动轨迹；伸缩动力机构安装座的横截面呈矩形状设置；以上所述的转动连接，可通过开设有孔的轴体，在孔内固定安装有转动轴承，转动轴承的内圈固定安装在轴体上，将轴体与需要绕其转动的物体焊接固定即可，该手段近用于实现转动连接的技术效果即可。

本申请中的一种船体附着物清除装置使用前，将安装基板定位板22放置在安装基板定位板容纳槽52中，安装基板定位板容纳槽52与安装基板定位板22上通过连接件如螺钉连接，位于固定基板50上的伸缩动力机构54用于按压在安装基板定位板22的顶面上，使得连接后的安装基板定位板22与安装基板定位板容纳槽52进一步的紧密贴合，完成预安装工序，使用时，先将放置机构安装基座2固定在运载该船体附着物清除装置的船体上，固定方式可采用螺钉或焊接的方式实现固定，通过外部电源plc控制器驱动主角度调节支撑梁3与副角度调节支撑梁4之间的伸缩动力机构601，该伸缩动力机构601的动力输出端伸出从而改变主角度调节支撑梁3与副角度调节支撑梁4之间的角度，通过plc控制器驱动位于副角度调节支撑梁4外壁上的伸缩动力机构安装座上的伸缩动力机构602可用于将其动力输出端上的支撑板7沿放置机构调节轴安装方向推动，通过角度调节后的支撑板7及其上的锁紧基座12开始与隔离罩1进行竖直方向的对位安装工序，此时步进电机10处于停机状态，通过plc控制器继续驱动用于推进放置机构调节轴的伸缩动力机构602的动力输出端伸出，手动转动锁紧基座12使得位于锁紧基座12上的主锁紧块17与锁紧槽19对位即处于锁紧槽19的正上方，当安装出现角度偏差时，可再次重复上述伸缩动力机构的角度调整工序进行角度的调整，当锁紧基座12上的主锁紧块17与锁紧槽19底面贴合时，位于锁紧槽19上的距离传感器感应到主锁紧块17底面上的距离检测单元与其距离为贴合状态时将该信号反馈至plc控制器从而不再驱动放置机构调节轴的伸缩动力机构602的动力输出端伸出，此时plc控制器驱动步进电机10工作，步进电机10的动力输出端间断工作一次，使得位于锁紧基座12转动一次，即使得锁紧基座12上的主锁紧块17从锁紧槽19内壁的一侧转动至锁紧槽19内壁的另一侧，此时plc控制器驱动副锁紧块安装槽14中的副锁紧块伸缩动力机构15工作，使得副锁紧块伸缩动力机构15的动力输出端伸出，使得副锁紧块16伸入至锁紧槽19的内壁上实现锁紧基座12与隔离罩1的锁紧，此时重复上述放置机构角度调节组件工作工序将连接有行走机构的隔离罩1移送至船体的表面上，当位于四根齿轮轴55和两根横向调节齿轮轴60和两根斜向调节齿轮轴64上的齿轮上的齿带及其上的电磁铁与船体表面接触时，位于行走组件安装基板49上的电气控制柜67对电磁铁进行供电使得电磁铁具备磁性使得该船体附着物清除装置附着在船体表面上，此时可以将隔离罩1与所锁紧基座12分离；

此时开始增大安装有电磁铁的齿带与船体表面的贴合面积，此时通过行走机构安装基板上的电气控制柜67同时驱动横向调节齿轮轴60与其一侧的齿轮轴55上的伸缩动力机构61、斜向导向板62与斜向导向槽63之间的伸缩动力机构65和斜向导向槽63的顶部和行走组件安装基板49中部之间的伸缩动力机构66同时即协同工作，即位于驱动横向调节齿轮轴60与其一侧的齿轮轴55上的伸缩动力机构61的动力输出端伸出、斜向导向板62与斜向导向槽63之间的伸缩动力机构65收缩、斜向导向槽63的顶部和行走组件安装基板49中部之间的伸缩动力机构66的动力输出端收缩，即位于横向辅助行走贴合组件中位于行走组件安装基板49底面前后两侧的上的滑块安装槽57内的两个电动机安装支撑座58及其上的电动机59随其一侧的横向调节齿轮轴60向两侧移动，移动过程中，其中一个电动机正向转动、另一个电动机反向转动，因电动机59的动力输出端与其旁侧的横向调节齿轮轴60通过齿带连接，故电动机59的动力输出端转动后，使得横向调节齿轮轴60与安装有电磁铁的齿带啮合，从而增大安装有电磁铁的齿带与船体表面的接触面更大，与此同时，斜向导向板62在斜向导向槽63内移动，即斜向调节齿轮轴64与行走组件安装基板49的间距缩小，期间位于斜向调节齿轮轴64与横向调节齿轮轴60之间的齿带因斜向调节齿轮轴64与行走组件安装基板49的间距缩小而减少的部分齿带被两个不同转向的电动机59转动即与其动力输出端齿带连接的两根横向调节齿轮轴60上的齿轮所啮合，实现了安装有电磁铁的齿带与船体表面的接触面增大这一工序；

可在储水箱38顶面的法兰管件41上连接带有提升泵的管道，管道的端部可自然垂降至海水中，提升泵可由位于行走组件安装基板49上的电气控制柜67控制并供电，通过提升泵将海水泵至储水箱38中，可以通过船上现有的供水系统通过管道连接在储水箱38的法兰管件41上从而对储水箱38进行供水，将外部用于储集固体、液体附着物的管路连接在回收箱体44顶面上的法兰管件46上实现对固体、液体附着物的储集，该回收管道45可连接至船体上的预设回收容器中，此时开始隔离罩1的密封工序，通过位于隔离罩1内的电气控制柜23驱动位于隔离罩1内壁顶部内壁上的密封基座伸缩动力机构24将密封基座26沿竖直方向推动，当密封基座26沿密封基座导向筋25向船体表面移动时，位于两层气垫29上的压力测试单元在与船体表面接触，此时压力传感器开始接收来自压力测试单元的测量压力值，预设平面上密封基座26与地面贴合密封后、密封基座26上的气垫29与地面贴合后其上的压力测试单元的压力测量值为M，当密封基座26实际使用时其与船体进行贴合时，若压力测试单元的压力测量值小于M时，位于该处的密封基座26正上方的一个密封基座伸缩动力机构24的动力输出端继续伸长，此时该处的密封基座26会发生轻微形变并继续与船体表面贴合，即需要将密封基座26设置成具备一定韧性的橡胶材质或聚乙烯塑料材质使其可以发生轻微形变，该设计用于密封基座26与表面呈曲面时的船体表面进行贴合的工作过程，橡胶密封圈31的设计用于进一步的密封，隔离罩1密封工序后，通过外部管道对储水箱38内进行供水，位于储水箱38内的工业热水器37对其内的水分进行加热，通过加热后的水进入至隔离罩1内部，位于隔离罩1内的电气控制柜23驱动位于隔离罩1内的减速电机34工作，期间，位于固体清除组件中的橡胶挡块70可以防止刀具69直接与船体表面接触，避免处于转动状态下的刀具69对船体表面造成剐蹭，处于转动状态下的刀具69对固体杂质进行清理，刀具69不规则的固定安装在固定清除板的底面上，一定程度上的增加若干刀具69总体与船体表面的接触面积，使得刀具69的清除效果更好，位于固体清除板71侧面上的距离传感器可以测量固体清除板71与船体表面之间的距离，防止与减速电机支撑板33连接的伸缩动力机构32的动力输出端伸出过长从而使得刀具69与船体表面接触，处于转动下的刀具69不断对隔离罩1内的液体进行搅拌，被加快流速的水流一定程度上有利于附着物的清理，期间，可通过事先向药剂箱42中的药剂容纳腔43内注入药剂，在附着物清理过程中，通过位于药剂箱42中药剂出管上的电磁阀进行药剂的排出，使得附着物的清除效果更好，该药剂可以根据不同船只上的附着物类型或附着程度自行选用故此处不再赘述有关药剂的选用，单次附着物清洁工序后，固体、液体附着物可经回收箱体44顶面上与外部管道连接的管道输送至隔离罩1外例如输送至事先在船体上设置好的容纳腔体即可；

当清理完成后，再次通过行走机构安装基板上的电气控制柜67反向驱动其上的若干伸缩动力机构及电动机59即可见效安装有电磁铁的齿带与船体表面的贴合面积即可使得行走机构处于初始状态即其与船体表面初次接触状态，通过隔离罩1中的电气控制柜23驱动附着物相关清除组件及密封机构中的电器件如若干伸缩动力机构和减速电机恢复至初始状态，此时可通过安装在行走机构安装基板上的减速电机驱动与其动力输出端通过另一齿带驱动啮合的一根齿轮轴55转动，处于转动下的齿轮轴55通过安装有电磁铁的齿带驱动其余三根齿轮轴55与两根横向调节齿轮轴60和两根斜向调节齿轮轴64转动，配合由电气控制柜67控制及提供电源的电磁铁配合使用实现行走机构的行走状态，关于安装有电磁铁的齿带如何实现吸附与行走的技术手段已为公开技术故此处不再赘述有关电磁铁其使用方法及工作原理。

Claims (10)

1.一种船体附着物清除装置，其特征在于：包括，

用于放置船体附着物清除装置的放置机构；

与放置机构配合使用的、内部安装有附着物清除相关组件的隔离罩，其上具有用于将隔离罩与船体表面实现密封的密封机构，处于密封状态下的隔离罩与船体表面之间形成船体附着物的清除空间；

安装在隔离罩上的、用于将船体附着物清除装置吸附在船体表面上的行走机构。

2.根据权利要求1所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：放置机构包括放置机构安装基座，其具有，

放置机构角度调节组件，放置机构角度调节组件包括端部转动连接的一根主角度调节支撑梁和一根副角度调节支撑梁，主角度调节支撑梁的一端固定安装在放置机构安装基座上，在主角度调节支撑梁和副角度调节支撑梁上转动安装有可在主角度调节支撑梁或副角度调节支撑梁上转动的转动基座，在两个转动基座之间安装有伸缩动力机构，伸缩动力机构的一端固定安装在主角度调节支撑梁的转动基座上、伸缩动力机构的动力输出端固定安装在副角度调节支撑梁的转动基座上；

转动连接于角度调节组件端部上的放置机构长度调节组件，放置机构长度调节组件包括固定安装在副角度调节支撑梁外壁上的伸缩动力机构安装座、固定安装在伸缩动力机构安装座上的伸缩动力机构、固定安装在伸缩动力机构动力输出端上的支撑板、固定安装在副角度调节支撑梁其中一端部上的放置机构长度调节筒和固定安装在支撑板上、位于放置机构长度调节筒内壁上的放置机构长度调节轴，在放置机构长度调节筒和放置机构长度调节轴之间固定安装有可使放置机构长度调节轴沿放置机构长度调节筒内壁移动的直线轴承；

用于与隔离罩配合实现锁紧的锁紧组件，锁紧组件包括固定安装在支撑板上的内部固定安装有步进电机的步进电机安装基座和中部开设有与步进电机动力输出端配合使用的齿轮啮合槽的锁紧基座；

在锁紧基座的顶面上固定安装有用于分担步进电机动力输出端径向力所设的支撑环，在支撑环的内壁上固定安装有转动轴承，转动轴承的内圈固定安装在步进电机安装基座的中部外壁上；

在锁紧基座的底面上开设有若干副锁紧块安装槽，在副锁紧块安装槽内固定安装有副锁紧块伸缩动力机构，在副锁紧块伸缩动力机构的动力输出端上固定安装有副锁紧块；

在锁紧基座的外侧壁上固定安装有若干主锁紧块；

位于锁紧基座上的主锁紧块与副锁紧块使用时分别与锁紧基座呈水平状态；

所述的转动基座包括固定安装在主角度调节支撑梁或副角度调节支撑梁上的固定轴，在固定轴上固定安装有转动轴承，在转动轴承的外圈上固定安装有环状安装筒，在环状安装筒的外侧壁上固定安装有用于固定安装伸缩动力机构及其动力输出端的底座。

3.根据权利要求2所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：所述的隔离罩包括顶部开设有用于主锁紧块在其内转动的、容纳副锁紧块所设的锁紧槽和用于容纳前述锁紧基座的锁紧基座安装槽，在锁紧基座安装槽上固定安装有距离传感器，距离传感器的感应单元固定安装在主锁紧块的底面上，锁紧基座安装槽与锁紧槽贯通；

在隔离罩的侧壁上固定安装有用于与行走机构连接的安装基板，在安装基板的底部上固定安装有安装基板定位板，在安装基板定位板和安装基板上开设有连接件安装孔；

在隔离罩的侧壁上、安装基板的一侧还固定安装有用于提供电力及控制电器元件工作的电气控制柜。

4.根据权利要求3所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：密封机构包括，

若干固定安装在隔离罩顶部内壁上的密封基座伸缩动力机构；

若干固定安装在隔离罩顶部内壁上的密封基座导向筋；

固定安装在密封基座伸缩动力机构动力输出端上的、侧边开设有可沿密封基座导向筋滑动配合使用的密封基座导向槽的密封基座，密封基座包括，

固定安装在密封基座底面上的环形橡胶垫片；

开设在密封基座底面上的若干电磁铁安装槽，在每个电磁铁安装槽的内壁上均固定安装有一个内部充入气体的气垫，气垫设置有两层，位于两层气垫的中部固定安装有电磁铁，位于两层气垫中远离电磁铁安装槽的气垫的底面上固定安装有压力测试单元，用于接收压力测试单元检测数据的压力传感器固定安装在隔离罩的顶部内壁上；

固定安装在密封基座底面上的橡胶密封圈；

环形橡胶垫片、电磁铁安装槽和橡胶密封圈从外向内设置在密封基座的底面上。

5.根据权利要求4所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：附着物清除相关组件包括固体清除组件，其包括，

固定安装在隔离罩顶部内壁上的伸缩动力机构；

固定安装在伸缩动力机构动力输出端上的、中部开孔的减速电机支撑板，在减速电机支撑板的中部上固定安装有减速电机安装座，在减速电机安装座上固定安装有其动力输出端伸出减速电机支撑板上的孔的减速电机；

中部开设有与减速电机动力输出端配合使用的齿轮槽的旋转基座，在旋转基座的顶部上固定安装有用于分担减速电机动力输出端径向力所设的环形边沿，在环形边沿的内壁上固定安装有转动轴承，转动轴承的内圈固定安装在减速电机安装座的外侧壁上；

在旋转基座的底面上还固定安装有若干个竖向支撑杆，在竖向支撑杆的底面上固定安装有固体清除板，其上具有，

固定安装在固体清除板底面上的、用于固定安装刀具的橡胶安装底座，其上固定安装有用于清除固体杂质的弧形刀具，弧形刀具的底面棱边倒直角；

固定安装在固体清除板底面上的、用于防止刀具直接接触船体表面所设的橡胶挡块；

固定安装在固体清除板侧壁上的、用于测量待清除船体表面与固体清除板之间距离的距离传感器。

6.根据权利要求5所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：在隔离罩内还设置有液体清除组件，其包括，

固定安装在隔离罩底面内壁上的、内部固定安装有工业热水器的储水箱；

连接于储水箱底面上的出水管，出水管上固定安装有用于控制出水的出水电磁阀；

连接于储水箱顶面上的进水管，进水管上固定安装有用于控制进水的进水电磁泵，与进水电磁泵进水端连接的进水管延伸至隔离罩顶面外壁上，位于隔离罩外壁上的进水管端部上固定安装有法兰管件。

7.根据权利要求6所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：在隔离罩底面内壁上还固定安装有用于放置杀菌药剂所述的药剂箱，药剂箱内包括若干个侧壁开设有药剂进口的药剂容纳腔，在每个药剂容纳腔的底部上均开设有药剂出管，在每根药剂出管中均固定安装有用于控制药剂排放所设的电磁阀。

8.根据权利要求7所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：在隔离罩底面内壁上还固定安装有用于容纳固体杂质和液体杂质的回收箱体，在回收箱体的底面连接有用于回收固体杂质和液体杂质的、固定安装有砂浆泵的回收管道，在回收箱体的顶面上连接有与隔离罩顶面外壁固定连接的法兰管件。

9.根据权利要求8所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：在隔离罩的内侧壁上还固定安装有用于辅助清除附着物所设的超声波发生器和微波发生器。

10.根据权利要求9所述的一种船体附着物清除装置，其特征在于：所述的行走机构包括两个协同工作的电磁铁行走组件，每个电磁铁行走组件均包括一个行走组件安装基板，其上具有，

固定安装在行走组件安装基板顶面一侧上的固定组件，该固定组件包括固定基板，在固定基板的底部固定安装有用于放置前述安装基板定位板所设的安装基板定位板支撑板，在安装基板定位板支撑板上开设有用于放置安装基板定位板所设的安装基板定位板容纳槽，位于安装基板定位板支撑板上的安装基板定位板容纳槽的底面开设用与安装基板上的连接件安装孔对应开设的螺孔，在固定基板的顶部固定安装有按压伸缩动力机构安装座，在按压伸缩动力机构安装座上固定安装有用于按压位于安装基板定位板容纳槽内的安装基板定位板所设的伸缩动力机构；

基础行走贴合组件，包括四根转动安装在行走组件安装基板中部上的齿轮轴，位于四根齿轮轴中部其中一根齿轮轴上固定安装有啮合齿轮，在行走组件安装基板的中部上固定安装有动力输出端可通过齿带与啮合齿轮啮合使用的、用于给该四根齿轮轴提供动力的减速电机，减速电机的动力输出端通过齿带连接在啮合齿轮上；

辅助行走贴合组件，包括协同工作的横向辅助行走贴合组件和斜向辅助行走贴合组件；

横向辅助行走贴合组件包括开设在行走组件安装基板底面前后两侧上的滑块安装槽、侧边固定安装有可沿滑块安装槽滑动的两个电动机安装支撑座和固定安装在两个电动机安装支撑座上给辅助行走贴合组件提供动力所设的电动机，在两个电动机安装支撑座上均转动安装有一根横向调节齿轮轴，在横向调节齿轮轴和其旁侧的一根齿轮轴上转动安装有伸缩动力机构安装底座，在伸缩动力机构安装座上固定安装有伸缩动力机构，伸缩动力机构的一端固定安装在该伸缩动力机构安装座上、另一端固定安装在该横向调节齿轮轴上的伸缩动力机构安装座上；

斜向辅助行走贴合组件包括转动安装在横向调节齿轮轴端部上的斜向导向板、安装于斜向导向板上方边沿用于斜向导向板延其内部滑动的斜向导向槽和转动安装在斜向导向板顶部上的斜向调节齿轮轴，在斜向导向板的中部和斜向导向槽的中部转动安装有旋转轴，在旋转轴上固定安装有伸缩动力机构安装块，在斜向导向板上的伸缩动力机构安装块上固定安装有伸缩动力机构，伸缩动力机构的动力输出端固定安装在斜向导向槽上的伸缩动力机构安装块上，在斜向导向槽的顶部和行走组件安装基板的中部转动安装有转轴安装座，在转轴安装座上转动安装有转轴，在转轴上固定安装有用于安装伸缩动力机构所设的安装块，在行走组件安装基板上的安装块上固定安装有伸缩动力机构，该伸缩动力机构的动力输出端固定安装在斜向导向槽上的安装块上；

在两个协同工作的电磁铁行走组件中，每个电磁铁行走组件中的四根齿轮轴、两根横向调节齿轮轴和两根斜向调节齿轮轴的齿轮上均安装有用于行走的齿带，齿带上固定安装有若干个可以改变磁力大小的电磁铁；

在行走组件安装基板上还固定安装有用于提供电力及控制电器元件工作的另一电气控制柜。

Images