CN111399310B - 用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法 - Google Patents

用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111399310B
CN111399310B CN201911115829.5A CN201911115829A CN111399310B CN 111399310 B CN111399310 B CN 111399310B CN 201911115829 A CN201911115829 A CN 201911115829A CN 111399310 B CN111399310 B CN 111399310B
Authority
CN
China
Prior art keywords
component
angle
gain
region
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911115829.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111399310A (zh
Inventor
阿部浩一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Semiconductor Components Industries LLC
Original Assignee
Semiconductor Components Industries LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Semiconductor Components Industries LLC filed Critical Semiconductor Components Industries LLC
Publication of CN111399310A publication Critical patent/CN111399310A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111399310B publication Critical patent/CN111399310B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B5/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/032—Reciprocating, oscillating or vibrating motors
    • H02P25/034—Voice coil motors
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/64—Imaging systems using optical elements for stabilisation of the lateral and angular position of the image
    • G02B27/646—Imaging systems using optical elements for stabilisation of the lateral and angular position of the image compensating for small deviations, e.g. due to vibration or shake
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
    • G02B7/02—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses
    • G02B7/04—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification
    • G02B7/09—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification adapted for automatic focusing or varying magnification
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/02—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors the DC motors being of the linear type
    • H02P7/025—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors the DC motors being of the linear type the DC motors being of the moving coil type, e.g. voice coil motors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/18—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration in two or more dimensions
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B2205/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
    • G03B2205/0053—Driving means for the movement of one or more optical element

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

本发明题为“用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法”。本发明涉及用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法。本技术的各种实施方案可提供用于位置稳定的方法和系统。用于位置稳定化的方法和系统可以集成在电子设备内。示例性系统可包括响应于陀螺仪传感器和来自致动器的反馈信号的驱动器电路。驱动器电路可以被配置成基于电子设备的姿态来校准施加到驱动信号的增益。

Description

用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年12月17日提交的美国临时专利申请序列号62/780,704的权益，并将该申请的公开内容全文以引用方式并入。
技术领域
本发明涉及用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法。
背景技术
许多电子设备具有集成在其中的成像系统，并且在某些情况下，出于期望的图像捕获的目的，可转动和/或旋转电子设备。在许多情况下，可由光学成像稳定(OIS)系统控制成像系统。具体地，OIS系统可操作来使成像系统的各种部件稳定，诸如透镜，并且校正电子设备的不自主移动，例如由握手引起的移动(手颤抖)。然而，随着电子设备的姿态改变，重力可能以不均匀的方式影响光学图像稳定系统和/或透镜的位置。这种不均匀的影响可能部分是由于成像系统中的各个部件(诸如线圈、弹簧等)响应重力的方式。因此，考虑到具体的目标位置代码，透镜的实际位置可根据具体的姿态而变化。
发明内容
本发明涉及用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法。
本发明解决的技术问题是常规系统不能解决电子设备的重力和/或姿态对光学图像稳定系统和/或透镜位置的影响。
本技术的各种实施方案可提供用于位置稳定的方法和系统。用于位置稳定的方法和系统可集成在电子设备内。示例性系统可包括响应于陀螺仪传感器和来自致动器的反馈信号的驱动器电路。驱动器电路可被配置成基于电子设备的姿态来校准施加到驱动信号的增益。
根据第一方面，能够接收具有x分量、y分量和z分量的输入信号的驱动器电路包括：第一电路部分，该第一电路部分包括：第一子电路，该第一子电路被配置成接收输入信号并计算：基于y分量和x分量的第一角度；基于z分量和x分量的第二角度；以及基于y分量和z分量的第三角度；第二子电路，该第二子电路连接到计算电路并且被配置成：将多个区域中的一个区域分配给第一角度、第二角度和第三角度中的每一个；以及第三子电路，该第三子电路连接到第二子电路并且被配置成根据第一区域、第二区域和第三区域产生输出增益；以及第二电路部分，该第二电路部分连接到第一电路部分并且被配置成将输出增益施加到输入信号。
在一个实施方案中，上述驱动器电路还包括：存储器，该存储器被配置成存储多个预定增益值并且可被第三子电路访问，其中第三子电路还被配置成从多个预定增益值中选择输出增益。
在上述驱动器电路的一个实施方案中，第一角度包括y分量除以x分量的反正切；第二角度包括z分量除以x分量的反正切；并且第三角度包括y分量除以z分量的反正切。
在上述驱动器电路的一个实施方案中，第三子电路还被配置成：根据第一角度、第二角度和第三角度以及所分配的区域来计算比率；以及基于所计算的比率来计算输出增益。
根据第二方面，用于校准驱动信号的方法包括：接收输入信号，其中该输入信号包括x分量、y分量和z分量；计算：基于y分量和x分量的第一角度；基于z分量和x分量的第二角度；以及基于y分量和z分量的第三角度；确定增益包括：如果第一角度、第二角度和第三角度中的一个等于零，则从多个预定增益值中选择预定第一增益值；以及如果第一角度、第二角度和第三角度的量值大于零，则计算第二增益；以及根据以下项生成驱动信号：输入信号；以及所选择的第一增益和所计算的第二增益中的一个。
在上述方法的一个操作中，计算第二增益包括计算比率，其中该比率基于高阈值角度、低阈值角度以及第一角度、第二角度和第三角度中的一个。
在一个操作中，该方法还包括：将第一角度、第二角度和第三角度转换为多个区域中的一个，其中根据角度范围来定义每个区域。
根据第三方面，系统包括：陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器能够生成具有x分量、y分量和z分量的陀螺仪信号；驱动器电路，该驱动器电路连接到陀螺仪传感器并且包括：第一电路部分，该第一电路部分连接到陀螺仪传感器并且被配置成：根据陀螺仪信号计算第一角度、第二角度和第三角度；以及根据以下项生成增益信号：第一角度、第二角度和第三角度；以及多个预定增益值；以及第二电路部分，该第二电路部分连接到陀螺仪传感器并且被配置成接收增益信号并根据陀螺仪信号和增益信号生成驱动信号；以及致动器，该致动器响应于驱动信号。
在上述系统的一个实施方案中，第一角度被定义为y分量除以x分量的反正切；第二角度被定义为z分量除以x分量的反正切；并且第三角度被定义为y分量除以z分量的反正切。
在上述系统的一个实施方案中，第一电路部分还被配置成计算比率，其中该比率包括第一角度、第二角度和第三角度中的一个以及高阈值角度和低阈值角度的实际角度；并且增益信号的值基于比率。
通过本发明实现的技术效果是通过确定电子设备的姿态并基于该姿态校准驱动信号来提供光学图像稳定系统和/或透镜的定位更加准确的系统。
附图说明
当结合以下示例性附图考虑时，可参照具体实施方式更全面地了解本技术。在以下附图中，通篇以类似附图标记指代各附图中的类似元件和步骤。
图1为根据本技术的示例性实施方案的光学图像稳定系统的框图；
图2为根据本技术的示例性实施方案的驱动器电路的框图；
图3A代表性地示出了根据本技术的电子设备的第一姿态；
图3B代表性地示出了根据本技术的电子设备的第二姿态；
图3C代表性地示出了根据本技术的电子设备的第三姿态；
图3D代表性地示出了根据本技术的电子设备的第四姿态；
图3E代表性地示出了根据本技术的电子设备的第五姿态；
图3F代表性地示出了根据本技术的电子设备的第六姿态；
图4为根据本技术的示出了对于电子设备的各种姿态的在具体目标位置处的透镜位置的曲线图；
图5代表性地示出了根据本技术的示例性实施方案的将陀螺仪信号转换为区域值的驱动器电路；
图6为根据本技术的示例性实施方案的用于将角度转换为区域值的转换图；
图7代表性地示出了根据本技术的示例性实施方案的加速度计坐标系；
图8A至图8B为根据本技术的示例性实施方案的用于选择增益值的流程图；
图9为根据本技术的示例性实施方案的示出各种增益值、角度和区域值之间的关系的图表；以及
图10代表性地示出了根据本技术的增益比的计算。
具体实施方式
本技术可在功能块部件和各种加工步骤方面进行描述。此类功能块可通过被配置成执行指定功能并且实现各种结果的任何数量的部件来实现。例如，本技术可采用可执行多种功能的各种控制器、放大器、信号转换器、驱动器、电流源、电压源、逻辑门、半导体器件诸如晶体管、电容器等。此外，本技术可集成在任何数量的电子系统(诸如成像系统、机动车、航空、“智能设备”、便携式设备、医疗、科学、监视和消费电子器件)中，并且所描述的系统仅为本技术的示例性应用。
本技术可以与可从重力补偿中受益的任何位置传感器电路结合使用，诸如用于电机控制的位置传感器和用于检测移动电话位置的陀螺仪传感器。另外，本技术可采用任何数量的常规技术来捕获图像数据、转换数据信号、滤波数据信号、生成驱动器信号等。
根据本技术的各个方面的用于位置稳定的方法和系统可集成在任何合适的电子设备或系统(诸如成像系统、“智能设备”、可穿戴设备、消费电子器件等)内。根据各种实施方案，本技术可生成位置信号、确定电子设备的姿态或位置并针对所确定的姿态或位置向位置信号施加适当的增益值。
参考图1，示例性系统100可集成在诸如移动电话的电子设备中，该移动电话包括成像系统。在各种应用中，系统100可操作来使成像系统的各种部件(诸如透镜120)稳定并校正移动电话的运动，例如由诸如手颤抖的不自主移动或者诸如电子设备的姿态更改的自主移动引起的移动。在本申请中，系统100可被称为光学图像稳定(OIS)系统。根据各种实施方案，系统100可包括陀螺仪传感器105、驱动器电路110和致动器115。系统100可被配置为闭环系统(例如，如图1所示)或开环系统。
陀螺仪传感器105测量电子设备的取向、旋转、运动和/或角速度并生成对应的陀螺仪信号。在示例性实施方案中，陀螺仪信号可为数字信号。陀螺仪传感器105可连接到驱动器电路110，并且被配置成将陀螺仪信号传输到驱动器电路110。陀螺仪信号可包括与设备的加速度相对应的第一信号(陀螺仪加速度信号GACC)和/或与设备的角速度相对应的第二信号(陀螺仪速度信号GVEL)。陀螺仪传感器105可检测因施加于振动元件的科里奥利力而产生的角速度。该运动由于感测角速度而产生电势差。
根据示例性实施方案，陀螺仪加速度信号GACC可包括三个分量，各自对应于参考坐标系的轴线。例如，陀螺仪加速度信号GACC可包括x分量、y分量和z分量。
陀螺仪传感器105可包括被配置成检测由外部因素产生的运动、旋转和/或角速度并生成对应的电信号的任何合适的传感器系统或设备。陀螺仪传感器105可根据具体应用来选择，并且可根据各种规范来选择，诸如感测范围、输出类型、电源电流、工作温度等。
致动器115可被配置成沿着各个轴(例如，沿着x轴、y轴和/或z轴)移动透镜120，以改善图像质量。致动器115可包括能够响应于信号而移动和/或重新定位透镜120的任何合适的设备或系统。为了执行自动对焦功能、抵消诸如手抖动或晃动等等的不自主移动等目的，致动器115可被配置成移动透镜120。例如，在一个实施方案中，致动器115可包括音圈电机，该音圈电机包括驱动磁体(未示出)和感测磁体(未示出)，并且响应于来自驱动器电路110的驱动信号SDR。致动器115可在其可执行的移动量方面受到限制，不论是自限制还是因系统的设计的原因。例如，透镜120可被封闭在具有侧壁的壳体(未示出)中。这样，致动器115可赋予透镜120的最大移动范围可受到壳体的内部尺寸的限制。
透镜120可被配置成将光聚焦在图像传感器(未示出)上。透镜120、致动器115和驱动器电路110可彼此结合操作来提供自动聚焦功能。例如，致动器115可响应于驱动器电路110以移动透镜120靠近图像传感器或远离图像传感器，从而将图像/场景聚焦在图像传感器上。透镜120还可被配置成沿着平行于图像传感器的感测表面的平面移动(即，上下移动、左右移动)。
透镜120可包括适于将光聚焦在图像传感器上的任何透镜或透镜系统。例如，在各种实施方案中，透镜120可包括彼此相邻布置的多个透镜元件。另选地，透镜120可包括单个透镜元件。可使用任何合适的材料形成透镜120，材料诸如为玻璃、石英玻璃、萤石、锗、陨石玻璃、聚碳酸酯、塑料、高折射率塑料等，或它们的任何组合。
驱动器电路110控制功率并且将功率提供给系统100内的各种设备。例如，驱动器电路110可经由驱动信号SDR将功率提供给致动器115。驱动信号SDR可控制致动器115中的电流或电压，这会控制致动器115的移动。因此，致动器115的移动可与驱动信号SDR的量值成正比例。驱动器电路110可包括能够将能量提供给致动器115的任何合适的控制设备或系统。
驱动器电路110可接收并响应反馈信号，诸如来自霍尔传感器(未示出)的霍尔传感器信号。霍尔传感器可被配置成检测致动器115和/或透镜120的实际位置。反馈信号可包括模拟信号。因此，驱动器电路110可被配置成将模拟反馈信号转换为数字信号。例如，驱动器电路110可包括用于接收模拟反馈信号并将其转换为数字反馈信号的模数转换器(ADC)245。ADC 245可包括适于将模拟信号转换为数字信号的任何电路和/或ADC架构。
根据示例性实施方案，驱动器电路110可利用反馈信号结合陀螺仪信号来基于期望的透镜位置确定要供应给致动器115的适当功率量。换句话讲，驱动信号SDR可基于反馈信号和陀螺仪信号。
驱动器电路110还可接收并响应于来自陀螺仪传感器105的信号。例如，驱动器电路110可利用来自陀螺仪传感器105的信号来确定要供应给致动器115的适当功率量以实现透镜120的期望位置。
根据示例性实施方案，驱动器电路110可接收陀螺仪加速度信号GACC的x分量、y分量和z分量并利用该信号来计算各种角度、将每个角度转换为区域值并且基于区域值和/或角度来选择增益A并将其施加给陀螺仪速度信号GVEL。例如，陀螺仪加速度信号GACC的x分量、y分量和z分量可对应于电子设备300的多个预定姿态中的一个，并且驱动器电路110可被配置成基于电子设备300的各种预定姿态来施加增益A。在其他情况下，电子设备300可处于除预定姿态中的一个之外的姿态。在这种情况下，驱动器电路110可被配置成根据陀螺仪加速度信号GACC的x分量、y分量和z分量来计算增益值A。根据示例性实施方案，驱动器电路110可包括用于接收陀螺仪加速度信号GACC的第一电路部分201，并且可包括低通滤波器205、角度计算器210、转换器215和增益选择器220。
根据各种实施方案，系统100还可包括被配置成存储多个预定增益值A1至AN的存储器200。例如，该存储器可存储第一增益值A1(例如，“H000”增益)、第二增益值A2(例如，“H270”增益)、第三增益值A3(例如，“H180”增益)、第四增益值A4(例如，“H090”增益)、第五增益值A5(例如，“UP”增益)和第六增益值A6(例如，“DOWN”增益)。分配给每个增益的具体值可根据具体应用和系统的先前测试来选择，并且可被设定为0.5或接近0.5的值。例如，“H000”增益＝0.46，“H270”增益＝0.55，“H180”增益＝0.52，“H090”增益＝0.44，“DOWN”增益＝0.48，并且“UP”增益＝0.53。在各种实施方案中，每个增益的具体值可不同。然而，在一些情况下，某些值可能相同。存储器200可包括闪存存储器或任何其他合适的存储器类型。此外，存储器200可集成在驱动器电路110内，或者另选地，可形成在驱动器电路110可访问的伴随电路上。
根据各种实施方案，可根据电子设备300的具体姿态来设定增益值。换句话讲，增益值中的每一个可对应于具体姿态。例如，并且参考图3A至图3F，第一姿态可被定义为电子设备300的直立位置(正常位置)(例如，图3A)并且可对应于“H000”增益；第二姿态可被定义为电子设备转向其左侧(例如，图3B)并且可对应于“H090”增益；第三姿态可被定义为电子设备300上下颠倒(例如，图3C)并且可对应于“H180”增益；第四姿态可被定义为电子设备300转向其右侧(例如，图3D)并且可对应于“H270”增益；第五姿态可被定义为电子设备300面朝上(例如，图3E)并且可对应于“UP”增益；并且第六姿态可被定义为电子设备300面朝下(例如，图3F)并且可对应于“DOWN”增益。所有位置都相对于参考地面305和重力。也可根据陀螺仪加速度信号GACC的x分量、y分量和z分量和/或θ角、δ角和
Figure BDA0002274003780000071
角来定义每个姿态。
低通滤波器205可被配置成衰减陀螺仪加速度信号GACC中的各种频率。例如，在示例性实施方案中，低通滤波器205可耦接到陀螺仪传感器105并且被配置成接收陀螺仪加速度信号GACC的x分量、y分量和z分量。低通滤波器205可被配置成分别滤波每个分量。例如，低通滤波器205可包括多个子滤波器，其中每个子滤波器都用于滤波陀螺仪加速度信号GACC的一个分量。在示例性实施方案中，低通滤波器205可具有低截止频率，以从陀螺仪加速度信号GACC去除噪声。低通滤波器205可包括无限脉冲响应数字滤波器系统。
驱动器电路110还可被配置成调节陀螺仪加速度信号GACC并从陀螺仪加速度信号GACC的x分量、y分量和z分量的每一个中去除DC偏移，然后再传输到低通滤波器205。例如，驱动器电路110可包括计算电路500，该计算电路被配置成接收陀螺仪加速度信号GACC的每个分量并从每个分量中减去DC偏移值。
参考图2、图5和图7，角度计算器210可被配置成以度为单位计算各种角度，诸如θ角、δ角和
Figure BDA0002274003780000081
角。可根据参考坐标系来定义θ角、δ角和
Figure BDA0002274003780000084
角，例如如图7所示。根据示例性实施方案，可基于陀螺仪加速度信号GACC的x分量、y分量和z分量(分别为X、Y和Z)来计算θ角、δ角和
Figure BDA0002274003780000085
角。例如，θ角可等于Y除以X的反正切(即，θ＝反正切(Y/X))；δ角可等于Y除以Z的反正切(即，δ＝反正切(Y/Z))；并且
Figure BDA0002274003780000082
角可等于Z除以X的反正切(即，
Figure BDA0002274003780000083
在各种实施方案中，角度计算器210可被配置成从低通滤波器205接收陀螺仪加速度信号GACC的每个分量(即，x分量、y分量和z分量)。
在各种实施方案中，角度计算器210可包括适合于执行除法计算、反正切计算等的任何电路和/或系统。例如，角度计算器210可包括逻辑电路或现场可编程门阵列电路的系统。
参考图2、图5和图6，转换器215可被配置成将每个计算出的角度转换为区域值。例如，转换器215可连接到角度计算器210的输出端子并且被配置成接收计算出的θ角、δ角和
Figure BDA0002274003780000086
角。根据示例性实施方案，转换器215可基于每个角的具体数值，将θ角、δ角和
Figure BDA0002274003780000087
角中的每一个角度分配给多个预定区域中的一个，诸如区域1至8。
每个区域可由任何合适的角范围限定。在示例性实施方案中，奇数区域中的每一个(即，区域1、3、5和7)可包含30度周期，而偶数区域(即，区域2、4、6和8)可包含60度周期。例如，区域1可被定义为范围为-180至-165的所有角度和范围为+165至+180的角度，区域2可被定义为角度-165至-105，区域3可被定义为角度-105至-75，区域4可被定义为角度-75至-15，区域5可被定义为角度-15至+15，区域6可被定义为角度+15至+75，区域7可被定义为角度+75至+105，并且区域8可被定义为角度+105至+165。因此，-147度的θ角对应于区域2。
另选地，奇数区域和偶数区域两者都可包含45度周期。可根据致动器的规格、系统要求、期望的操作规格等来选择分配给每个区域的角度和/或周期的范围。
转换器215可根据θ角和预定区域生成θ区，根据δ角和预定区域生成δ区，并且根据
Figure BDA0002274003780000094
角和预定区域生成
Figure BDA0002274003780000095
区。区域的具体数值为任意值。
此外，每个区域或区域的组合可与如图3A至图3F所示的预定姿态和/或预定多个增益值中的一个相关联或相对应。例如，奇数区域(即，区域1、3、5和7)可与预定姿态和预定多个增益值相关联并且可被称为“固定区域”。偶数区域可与介于预定增益值中的两个之间的增益值相关联。
根据各种实施方案，转换器215可包括适合于通过为具体数值角度分配数值来将数值角度转换为新形式的任何电路和/或系统。
参考图2、图8A至图8B、图9和图10，增益选择器220可被配置成基于θ区域值、δ区域值和
Figure BDA0002274003780000096
区域值进行一系列比较。例如，增益选择器220可连接到转换器215并从转换器接收θ区域值、δ区域值和
Figure BDA0002274003780000091
区域值。根据示例性实施方案，增益选择器220使用θ区域值、δ区域值和
Figure BDA0002274003780000092
区域值来确定增益值A。可从多个预定增益值中选择增益值A。另选地，可基于θ角、δ角或
Figure BDA0002274003780000093
角的实际值来计算增益值A。增益选择器220可循环通过区域值的各种可能组合以确定适当的预定增益值或计算增益。
根据示例性实施方案，在某些情况下，增益选择器220可将预定增益值中的一个施加给增益速度信号GVEL。例如，如果一个区域具有零值，则增益选择器220可基于剩余区域值的值来选择预定增益中的一个。例如，如果θ角对应于区域1并且δ角对应于区域1(无
Figure BDA0002274003780000097
区域，因为
Figure BDA0002274003780000098
角为零)，则增益选择器220可选择“H000”增益值。
在其他情况下，当每个区域具有非零的值时，则增益选择器220可被配置成根据各个区域来计算比率。然后，增益选择器220可使用比率和预定增益值来计算增益A。例如，如果θ角对应于区域2、
Figure BDA0002274003780000101
角对应于区域3并且δ角对应于区域1，则驱动器电路110可计算最下区域(例如，区域1)与最上区域(例如，区域3)之间的比率。根据示例性实施方案，比率计算如下：比率＝((val–low)/(high–low))，其中“val”为偶数区域编号(例如，2、4、6和8)的角度(以度为单位)，“low”为最下区域的低量值角度(以度为单位)，并且“high”为最上区域的高量值角度(以度为单位)。
在本示例中，θ角对应于区域2，其为偶数区域编号。另外，最下区域(即，区域1)的低量值角度为-165，并且最上区域(即，区域3)的高量值角为-105。因此，如果θ为-147度，则：比率＝((-147)-(-165))/((-105)-(-165))＝0.3。在这种情况下，该比率表示增益A应该由“H000”增益的70％和“H270”增益的30％组成。然后，增益选择器220可如下计算增益A：A＝(‘H000’增益)*(0.7)+(‘H270’增益)*(0.3)。当θ角对应于偶数区域(即，4、6和8)时，当δ角对应于偶数区域(即，2、4、6和8)时，以及当
Figure BDA0002274003780000102
角对应于偶数区域(即，2、4、6和8)时，可执行类似的计算。
参考图2，驱动器电路110还可被配置成处理陀螺仪速度信号GVEL、将增益A施加到陀螺仪速度信号GVEL，并且将陀螺仪速度信号GVEL转换为驱动信号SDR。例如，驱动器电路110可包括用于接收陀螺仪速度信号GVEL的第二电路部分202，并且可包括陀螺仪滤波器225、增益施加电路230、PID滤波器235和数模转换器(DAC)240。
陀螺仪滤波器225对信号(例如，陀螺仪速度信号GVEL)执行各种功能，诸如积分和频率特性调节(即，DC切割)。例如，陀螺仪滤波器225可对陀螺仪速度信号GVEL的角速度进行积分并且防止陀螺仪信号以不期望的频率传输。陀螺仪滤波器225可耦接在陀螺仪传感器105与增益施加电路230之间。在各种实施方案中，陀螺滤波器225可包括接口(I/F)电路(未示出)和积分器电路(未示出)。
增益施加电路230可被配置成接收诸如陀螺仪速度信号GVEL的输入信号，并且将增益值A施加到输入信号。例如，增益施加电路230可连接到增益选择器220，并且接收与所选择的增益(从预定增益值中)或所计算的增益(在计算了比率的情况下)相对应的增益A。增益施加电路230还可连接到陀螺仪滤波器225并经由陀螺仪滤波器225接收陀螺仪速度信号GVEL。因此，增益施加电路230可将从增益选择器220所接收的增益A施加到陀螺仪速度信号GVEL。增益施加电路230可包括放大器电路或适合于接收输入信号并将增益施加到输入信号的任何其他电路和/或系统。
PID(比例-积分-微分)滤波器235可被配置成接收诸如陀螺仪速度信号GVEL的误差值，并且基于比例、积分和微分项来施加校正。PID滤波器235可操作来通过调节控制变量PIDout来使误差随时间最小化。PID过滤器235可包括常规的PID控制器电路。例如，PID控制器235可包括：P控制器(未示出)，其用于说明误差的当前值；I控制器(未示出)，其用于说明误差的过去值；以及D控制器(未示出)，其用于基于当前变化率说明误差的未来可能趋势。
根据示例性实施方案，PID 235可连接到增益施加电路230并从增益施加电路接收陀螺仪速度信号GVEL。PID滤波器235可基于陀螺仪速度信号GVEL来生成控制变量PIDout。PID滤波器235可将控制变量PIDout传输到DAC 240。在各种实施方案中，PID滤波器235可包括用于从各种PID过程信号中去除噪声的电路。
DAC 240可被配置成将数字输入信号转换为模拟信号。例如，DAC240可从PID滤波器235接收控制信号PIDout并将其转换为驱动信号SDR。DAC 240可连接到PID滤波器235的输出端子并且可将驱动信号SDR传输到致动器115。DAC 240可包括适合于将数字信号转换为模拟信号的任何合适的电路和/或系统。
在操作中，并且参考图1至图10，驱动器电路110可根据电子设备300的具体位置来校准驱动信号SDR。根据示例性实施方案，校准驱动信号SDR可包括从陀螺仪传感器105接收输入信号，诸如具有x分量、y分量和z分量的陀螺仪信号。如上所述，校准驱动信号还可包括基于x分量、y分量和z分量来计算各种角度，诸如θ角、δ角和
Figure BDA0002274003780000111
角。
校准驱动信号还可包括确定增益。在示例性实施方案中，如果计算出的角度(即，θ、δ和
Figure BDA0002274003780000112
)中的一个等于零，则驱动器电路110可从存储器200中选择预定增益值中的一个。另外，可将剩余角度分配给固定区域中的一个(例如，区域1、3、5和7)。例如，如果θ角落在区域1内、δ角落在区域1内并且
Figure BDA0002274003780000113
角为零，则驱动器电路110可选择“H000”增益。如果θ角落在区域3内、
Figure BDA0002274003780000121
角落在区域3内并且δ角为零，则驱动器电路110可选择“H270”增益。驱动器电路110可将这些角度与对应于预定增益值中的每一个的六个固定组合进行比较。
如果这些角度不满足六个固定组合的标准，则驱动器电路110可计算增益。如上所述，计算增益可包括基于这些角度中的一个以及区域阈值角度(例如，高阈值角度和低阈值角度)的实际值来计算比率。
然后，驱动器电路110可生成可代表预定的增益值或计算出的增益值的增益信号A，并将该增益施加到输入信号。然后，可例如通过利用PID滤波器235和其他反馈信号(诸如来自霍尔传感器)将输入信号转换为驱动信号SDR。
本技术的实施方案可补偿重力对系统100中的各种部件的影响。例如，并且参考图3和图4，考虑到具体的目标位置(代码)，实际透镜位置可根据电子设备300的姿态而变化。目标位置(代码)可对应于施加到致动器115的具体电流值，因此当期望具体透镜位置时，致动器115所需的电流量可基于在那种情况下电子设备300的具体姿态而不同。因此，施加到陀螺仪信号的增益A考虑到电子设备300的姿态来生成适当的驱动信号SDR，该驱动信号将透镜120移动到期望位置。
在上述描述中，已结合具体示例性实施方案描述了所述技术。所示和所述特定具体实施方式用于展示所述技术及其最佳模式，而不旨在以任何方式另外限制本技术的范围。实际上，为简洁起见，方法和系统的常规制造、连接、制备和其它功能方面可能未详细描述。此外，多张图中示出的连接线旨在表示各种元件之间的示例性功能关系和/或步骤。在实际系统中可能存在多个替代的或另外的功能关系或物理连接。
已结合具体示例性实施方案描述了所述技术。然而，可在不脱离本技术的范围的情况下作出各种修改和变化。以示例性而非限制性方式考虑说明和附图，并且所有此类修改旨在包括在本技术的范围内。因此，应通过所述的一般实施方案及其在法律意义上的等同形式，而不是仅通过上述具体示例确定所述技术的范围。例如，除非另外明确说明，否则可以任何顺序执行任何方法或工艺实施方案中列举的步骤，并且不限于具体示例中提供的明确顺序。另外，任何装置实施方案中列举的部件和/或元件可以多种排列组装或者以其它方式进行操作配置，以产生与本技术基本上相同的结果，因此不限于具体示例中阐述的具体配置。
上文已经针对具体实施方案描述了有益效果、其它优点和问题解决方案。然而，任何有益效果、优点、问题解决方案或者可使任何具体有益效果、优点或解决方案出现或变得更明显的任何要素都不应被解释为关键、所需或必要特征或组成部分。
术语“包含”、“包括”或其任何变型形式旨在提及非排它性的包括，使得包括一系列要素的过程、方法、制品、组合物或装置不仅仅包括这些列举的要素，而且还可包括未明确列出的或此类过程、方法、制品、组合物或装置固有的其它要素。除了未具体引用的那些，本技术的实施所用的上述结构、布置、应用、比例、元件、材料或部件的其它组合和/或修改可在不脱离其一般原理的情况下变化或以其它方式特别适于具体环境、制造规范、设计参数或其它操作要求。
上文已结合示例性实施方案描述了本技术。然而，可在不脱离本技术的范围的情况下对示例性实施方案作出改变和修改。这些和其它改变或修改旨在包括在本技术的范围内，如以下权利要求书所述。
根据第一方面，能够接收具有x分量、y分量和z分量的输入信号的驱动器电路包括：第一电路部分，该第一电路部分包括：第一子电路，该第一子电路被配置成接收输入信号并计算：基于y分量和x分量的第一角度；基于z分量和x分量的第二角度；以及基于y分量和z分量的第三角度；第二子电路，该第二子电路连接到计算电路并且被配置成：将多个区域中的一个区域分配给第一角度、第二角度和第三角度中的每一个；以及第三子电路，该第三子电路连接到第二子电路并且被配置成根据第一区域、第二区域和第三区域产生输出增益；以及第二电路部分，该第二电路部分连接到第一电路部分并且被配置成将输出增益施加到输入信号。
在一个实施方案中，驱动器电路还包括存储器，该存储器被配置成存储多个预定增益值并且可被第三子电路访问。
在一个实施方案中，第三子电路还被配置成从多个预定增益值中选择输出增益。
在一个实施方案中，多个预定增益值包括六个增益值。
在一个实施方案中，第一角度包括y分量除以x分量的反正切；第二角度包括z分量除以x分量的反正切；并且第三角度包括y分量除以z分量的反正切。
在一个实施方案中，根据角度范围定义多个区域中的每个区域。
在一个实施方案中，第三子电路还被配置成根据第一角度、第二角度和第三角度以及所分配的区域来计算比率。
在一个实施方案中，第三子电路还被配置成基于所计算的比率来计算输出增益。
在一个实施方案中，多个区域包括八个区域。
根据第二方面，用于校准驱动信号的方法包括：接收输入信号，其中该输入信号包括x分量、y分量和z分量；计算：基于y分量和x分量的第一角度；基于z分量和x分量的第二角度；以及基于y分量和z分量的第三角度；确定增益包括：如果第一角度、第二角度和第三角度中的一个等于零，则从多个预定增益值中选择预定第一增益值；以及如果第一角度、第二角度和第三角度的量值大于零，则计算第二增益；以及根据以下项生成驱动信号：输入信号；以及所选择的第一增益和所计算的第二增益中的一个。
在一个操作中，计算第二增益包括计算比率，其中该比率基于高阈值角度、低阈值角度以及第一角度、第二角度和第三角度中的一个。
在一个操作中，多个预定增益值包括六个增益值。
在一个操作中，该方法还包括：将第一角度、第二角度和第三角度转换为多个区域中的一个，其中根据角度范围来定义每个区域。
根据第三方面，系统包括：陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器能够生成具有x分量、y分量和z分量的陀螺仪信号；驱动器电路，该驱动器电路连接到陀螺仪传感器并且包括：第一电路部分，该第一电路部分连接到陀螺仪传感器并且被配置成：根据陀螺仪信号计算第一角度、第二角度和第三角度；以及根据以下项生成增益信号：第一角度、第二角度和第三角度；以及多个预定增益值；以及第二电路部分，该第二电路部分连接到陀螺仪传感器并且被配置成接收增益信号并根据陀螺仪信号和增益信号生成驱动信号；以及致动器，该致动器响应于驱动信号。
在一个实施方案中，第一角度被定义为y分量除以x分量的反正切；第二角度被定义为z分量除以x分量的反正切；并且第三角度被定义为y分量除以z分量的反正切。
在一个实施方案中，该系统还包括存储器，该存储器被配置成存储多个预定增益值并且可被驱动器电路访问。
在一个实施方案中，增益信号的值是来自多个预定增益值的增益值中的一个。
在一个实施方案中，第一电路部分还被配置成计算比率，其中该比率包括第一角度、第二角度和第三角度中的一个的实际角度以及高阈值角度和低阈值角度。
在一个实施方案中，增益信号的值基于该比率。
在一个实施方案中，多个预定增益值包括六个值。

Claims (6)

1.一种能够接收具有x分量、y分量和z分量的输入信号的驱动器电路，其特征在于包括：
第一电路部分，所述第一电路部分包括：
第一子电路，所述第一子电路被配置成接收所述输入信号并且：
基于所述y分量和所述x分量计算第一角度；
基于所述z分量和所述x分量计算第二角度；和
基于所述y分量和所述z分量计算第三角度；
第二子电路，所述第二子电路连接到计算电路并且被配置成：
为所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中的每一个分配多个区域中的一个区域；和
第三子电路，所述第三子电路连接到所述第二子电路并且被配置成根据第一区域、第二区域和第三区域产生输出增益；和
第二电路部分，所述第二电路部分连接到所述第一电路部分并且被配置成将所述输出增益施加到所述输入信号，其中所述第三子电路被配置成：
当所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域中的一个区域具有零值时，基于剩余区域值的值来选择多个预定增益值中的一个作为所述输出增益，并且
当每个区域都具有非零的值时，基于所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域的值来计算比率，并使用所述比率和多个预定增益值来计算所述输出增益，其中所述比率基于所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中的一个角度的实际值以及区域阈值角度来计算。
2.根据权利要求1所述的驱动器电路，其特征还在于包括：存储器，所述存储器被配置成存储所述多个预定增益值并且能够被所述第三子电路访问。
3.根据权利要求1所述的驱动器电路，其特征在于：
所述第一角度包括所述y分量除以所述x分量的反正切；
所述第二角度包括所述z分量除以所述x分量的反正切；并且
所述第三角度包括所述y分量除以所述z分量的反正切。
4.一种用于生成驱动信号的方法，其特征在于包括：
接收输入信号，其中所述输入信号包括x分量、y分量和z分量；
进行如下计算：
基于所述y分量和所述x分量计算第一角度；
基于所述z分量和所述x分量计算第二角度；和
基于所述y分量和所述z分量计算第三角度；
将所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中的每一个转换为多个区域中的一个区域，其中根据角度的范围来定义每个区域；
当第一区域、第二区域和第三区域中的一个区域具有零值时，
基于所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度从多个预定增益值中选择第一增益；
当每个区域都具有非零的值时，基于所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中的一个角度的实际值以及区域阈值角度来计算比率，并使用所述比率和多个预定增益值来计算第一增益；以及
根据所述输入信号和第一增益生成所述驱动信号。
5.一种用于校准驱动信号的系统，其特征在于包括：
陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器能够生成具有x分量、y分量和z分量的陀螺仪信号；
驱动器电路，所述驱动器电路连接到所述陀螺仪传感器并且包括：
第一电路部分，所述第一电路部分连接到所述陀螺仪传感器并且包括：
第一子电路，所述第一子电路被配置成接收所述陀螺仪信号，以及基于所述y分量和所述x分量计算第一角度、基于所述z分量和所述x分量计算第二角度并且基于所述y分量和所述z分量计算第三角度；
第二子电路，所述第二子电路连接到计算电路并且被配置成为所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中的每一个分配多个区域中的一个区域；和
第三子电路，所述第三子电路连接到所述第二子电路并且被配置成根据第一区域、第二区域和第三区域产生增益信号，
其中，所述第三子电路被配置成：当所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域中的一个区域具有零值时，基于剩余区域值的值来选择多个预定增益中的一个作为增益信号；并且当每个区域都具有非零的值时，基于所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域的值来计算比率，并使用所述比率和多个预定增益值来计算增益信号；以及
其中，所述比率基于所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中的一个角度的实际值以及区域阈值角度来计算；
第二电路部分，所述第二电路部分连接到所述陀螺仪传感器并且被配置成接收所述增益信号并根据所述陀螺仪信号和所述增益信号生成所述驱动信号；和
致动器，所述致动器响应于所述驱动信号。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：
所述第一角度被定义为所述y分量除以所述x分量的反正切；
所述第二角度被定义为所述z分量除以所述x分量的反正切；并且
所述第三角度被定义为所述y分量除以所述z分量的反正切。
CN201911115829.5A 2018-12-17 2019-11-15 用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法 Active CN111399310B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862780704P 2018-12-17 2018-12-17
US62/780,704 2018-12-17
US16/417,873 US11796831B2 (en) 2018-12-17 2019-05-21 Methods and system for position stabilization
US16/417,873 2019-05-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111399310A CN111399310A (zh) 2020-07-10
CN111399310B true CN111399310B (zh) 2023-04-18

Family

ID=71073597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911115829.5A Active CN111399310B (zh) 2018-12-17 2019-11-15 用于校准驱动信号的系统、驱动器电路和方法

Country Status (2)

Country Link
US (2) US11796831B2 (zh)
CN (1) CN111399310B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11991447B2 (en) * 2021-03-11 2024-05-21 Semiconductor Components Industries, Llc Methods and apparatus for optical image stabilization
CN113556064B (zh) * 2021-07-27 2024-06-18 高瞻创新科技有限公司 一种非传感器式闭环防抖控制算法及其应用电路

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001165666A (ja) * 1999-12-07 2001-06-22 Canon Inc 角速度検出装置
US6289733B1 (en) * 1999-05-12 2001-09-18 Hughes Electronics Corporation Planar vibratory gyroscopes
KR20150143077A (ko) * 2014-06-13 2015-12-23 주식회사 동운아나텍 모바일용 카메라의 손떨림 보정 장치
CN105910595A (zh) * 2015-02-19 2016-08-31 瑞萨电子株式会社 半导体器件、在半导体器件中的校正方法、以及照相机模块的校正方法

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0774730B1 (en) 1995-11-01 2005-08-24 Canon Kabushiki Kaisha Object extraction method, and image sensing apparatus using the method
US6445814B2 (en) 1996-07-01 2002-09-03 Canon Kabushiki Kaisha Three-dimensional information processing apparatus and method
US6647352B1 (en) 1998-06-05 2003-11-11 Crossbow Technology Dynamic attitude measurement method and apparatus
US6658292B2 (en) 2001-08-24 2003-12-02 Pacesetter, Inc. Detection of patient's position and activity status using 3D accelerometer-based position sensor
JP4615287B2 (ja) 2004-11-01 2011-01-19 東京計器株式会社 方位姿勢検出装置
US20070058163A1 (en) 2005-09-01 2007-03-15 Boxboro Systems Llc Multi-point position measuring and recording system for anthropomorphic test devices
JP4267027B2 (ja) 2006-12-07 2009-05-27 ファナック株式会社 ロボット制御装置
JP4811358B2 (ja) 2007-06-14 2011-11-09 ソニー株式会社 撮像装置
GB2474886A (en) * 2009-10-30 2011-05-04 St Microelectronics Image stabilisation using motion vectors and a gyroscope
US8539834B2 (en) * 2010-02-15 2013-09-24 Stmicroelectronics S.R.L. Microelectromechanical gyroscope with calibrated synchronization of actuation and method for actuating a microelectromechanical gyroscope
JP6104169B2 (ja) 2010-11-08 2017-03-29 クアルコム，インコーポレイテッド ジャイロセンサ較正のデバイス及び方法
JP2013074570A (ja) 2011-09-29 2013-04-22 Sanyo Electric Co Ltd 電子カメラ
KR101824741B1 (ko) * 2011-11-29 2018-03-14 엘지이노텍 주식회사 손떨림 보정 카메라에서의 게인 조정방법
TWI660618B (zh) 2012-01-20 2019-05-21 日商精良股份有限公司 mobile phone
CN103676455B (zh) * 2012-09-26 2016-06-29 爱佩仪光电技术（深圳）有限公司 光学防震相机模组的自动调试方法及系统
US8915116B2 (en) 2013-01-23 2014-12-23 Freescale Semiconductor, Inc. Systems and method for gyroscope calibration
US8988524B2 (en) 2013-03-11 2015-03-24 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Apparatus and method for estimating and using a predicted vehicle speed in an indirect vision driving task
ITTO20130645A1 (it) 2013-07-30 2015-01-31 St Microelectronics Srl Metodo e sistema di calibrazione in tempo reale di un giroscopio
JP6331365B2 (ja) 2013-12-05 2018-05-30 セイコーエプソン株式会社 検出装置、センサー、電子機器及び移動体
CN105021189A (zh) 2014-04-25 2015-11-04 广州市香港科大霍英东研究院 一种综合利用加速度计和陀螺仪校准移动设备姿态的方法
JP6554658B2 (ja) 2014-08-04 2019-08-07 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 撮像装置及びカメラボディ
KR102397946B1 (ko) 2015-05-15 2022-05-13 삼성전자주식회사 촬상 장치, 이를 채용한 원격 제어 비행체 및 촬상 장치의 자세 제어 방법
CN109891872B (zh) * 2016-10-27 2021-06-04 动运科学技术有限公司 用于成像设备的图像稳定化控制设备
JP2018101101A (ja) * 2016-12-21 2018-06-28 ソニー株式会社 カメラ制御装置及び撮像装置
US10520331B2 (en) 2017-02-27 2019-12-31 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Calibration system and method for whole angle gyroscope

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6289733B1 (en) * 1999-05-12 2001-09-18 Hughes Electronics Corporation Planar vibratory gyroscopes
JP2001165666A (ja) * 1999-12-07 2001-06-22 Canon Inc 角速度検出装置
KR20150143077A (ko) * 2014-06-13 2015-12-23 주식회사 동운아나텍 모바일용 카메라의 손떨림 보정 장치
CN105910595A (zh) * 2015-02-19 2016-08-31 瑞萨电子株式会社 半导体器件、在半导体器件中的校正方法、以及照相机模块的校正方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111399310A (zh) 2020-07-10
US20240004212A1 (en) 2024-01-04
US20200192115A1 (en) 2020-06-18
US11796831B2 (en) 2023-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240004212A1 (en) Methods and system for position stabilization
KR102620533B1 (ko) 카메라 모듈
JP5237621B2 (ja) 撮像装置の防振制御回路
CN108828874A (zh) 照相机模块及其光学元件的位置控制方法
US7868918B2 (en) Image stabilization control circuit of image pickup apparatus
US8325243B2 (en) Image stabilization control circuit for correcting vibration-caused displacement of optical axis, and image pickup apparatus provided with the same
CN101464611A (zh) 抖动修正控制电路以及具有其的摄像装置
CN101470316B (zh) 振动补偿控制电路
US10469778B2 (en) Methods and apparatus for actuator control
JP7192052B2 (ja) 撮像装置およびアクチュエータドライバ
Chang et al. Optical image stabilizing system using multirate fuzzy PID controller for mobile device camera
US8212879B2 (en) Image stabilization control circuit for imaging apparatus
US8026949B2 (en) Image stabilization control circuit for correcting vibration-caused displacement of optical axis, and image pickup apparatus provided with the same
CN114640788A (zh) 控制电路和用于校准驱动信号的方法
US11880128B2 (en) Non-sensor type closed-loop stabilization control algorithm and application circuit thereof
US10616466B2 (en) Methods and apparatus for actuator control
CN101470312A (zh) 摄像装置的防振控制电路
US11991447B2 (en) Methods and apparatus for optical image stabilization
CN101446736B (zh) 半导体装置及摄像装置
CN116132802A (zh) 控制方法、控制装置、摄像装置以及计算机可读介质
Wang et al. Five-axis stabilization system for a 2-DOF translational OIS
Odabas-Geldiay et al. An integrated DSP-based architecture for FLIR optical scanning mirror calibration and control

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant