CN111392060A - 一种飞机行李装卸机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞机行李装卸机器人及其控制方法，包括：移动码垛装置及传送装置，移动码垛装置与传动装置可转动连接，所述传送装置用于承载并输送行李至所述移动码垛装置。本发明所提供的机器人，在带动行李移动至指定位置后，可通过第一驱动源及第二驱动源推动第一连杆组件及第二连杆组件中的第三连杆，调整承载台的倾斜角度，使承载台倾斜并经码垛机构滑动到指定位置，完成码垛；在解跺时，只需要移动码垛装置前移，即可使行李经码垛机构的倾斜面挪动至承载台，进而到达传送装置，进而完成解跺；解决了中小型民航飞机的行李舱在装卸行李时，需要人工以跪立姿态搬动行李，劳动强度较大的问题。

Description

一种飞机行李装卸机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种飞机行李装卸机器人及其控制方法。

背景技术

飞机托运行李舱是用来存放乘客所托运行李的仓储空间，小飞机或者窄体飞机货仓没有行李架，行李都是由大到小一次码放，大飞机或者宽体飞机有行李集装器，每个集装器行李都是由大到小一次码放。

对于一些中小型民航飞机的行李舱，由于空间小舱门窄，高度只容一人跪立其中，无法像大型民航飞机一般将所有行李堆码好后使用重型器械一次放入。传统的中小型民航飞机行李装卸采用的方案对人力的消耗巨大，由一至二个人于地面将行李从运输车上搬上传送带，传送带将行李送至飞机行李舱舱门口，舱内有若干工人跪立其中接应，几个工人协作将行李传递进行李舱最内部，由位于行李舱最内部的工人进行堆放。

现有技术进行了改进，具体是在飞机行李舱内部使用多滚轮传送带，替代行李舱内运输过程中需要的若干工人。行李从运输车到达行李舱的过程不变，行李舱内工人减少至一人，由这一名工人拖动多滚轮传送带并放置传送带上的行李。卸载行李时的解垛过程类似，由行李舱内工人将行李搬下放于多滚轮传送带上，传送带将行李一直运送至地面。这种方案减少了人工，但行李舱内仍然需要人工以跪立姿态搬动行李，劳动强度较大。

可见，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种飞机行李装卸机器人及其控制方法，旨在解决现有技术中中小型民航飞机的行李舱在装卸行李时，需要人工以跪立姿态搬动行李，劳动强度较大的问题。

本发明的技术方案如下：

一种飞机行李装卸机器人，其包括：移动码垛装置、传送装置、信号接收装置及环境信息获取装置，所述移动码垛装置与所述传动装置可转动连接，所述传送装置用于承载并输送行李至移动码垛装置，所述环境信息获取装置及信号接收装置皆固定于所述移动码垛装置；

所述移动码垛装置包括：由上至下依次连接的移动底盘、升降控制机构及承载台，所述承载台背离传送装置一侧连接有码垛机构，所述码垛机构由承载台一端向下倾斜设置；

所述升降控制机构包括：第一连杆组件、第二连杆组件、第一滑轨组件、第二滑轨组件、第一驱动源及第二驱动源；所述第一连杆组件及第二连杆组件分别排布在移动底盘与承载台之间的两侧，且第一连杆组件及第二连杆组件采用相同的零件配置；所述第一滑轨组件及第二滑轨组件分别与第一连杆组件及第二连杆组件相连接；

所述第一滑轨组件包括：第一上滑块、第一上导轨、第一下滑块及第一下导轨，所述第一上导轨与所述第一上滑块相适配，所述第一下导轨与所述第一下滑块相适配；所述第二滑轨组件采用与第一滑轨组件相同的零件配置；

所述第一连杆组件包括：第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆；所述第一连杆与第二连杆可转动连接成X形，其中第一连杆下端可转动连接于第一下滑块，第二连杆下端可转动连接于所述移动底盘；所述第三连杆与第四连杆可转动连接成X形，第三连杆下端与第一连杆上端可转动连接，第三连杆上端可转动连接于第一上滑块，第四连杆下端与第二连杆上端可转动连接，第四连杆上端可转动连接于所述移动底盘；

所述第一驱动源的输出轴与所述第一连杆组件中的第三连杆相连接，所述第二驱动源的输出轴与所述第二连杆组件中的第三连杆相连接。

在进一步地优选方案中，所述升降控制机构还包括：稳定连杆组件及与所述稳定连杆组件相连接的稳定滑轨组件，所述稳定连杆组件采用与第一连杆组件相同的零件配置，所述稳定滑轨组件采用与所述第一滑轨组件相同的零件配置，所述第一连杆组件、稳定连杆组件及第二连杆组件间隔排布，所述第一滑轨组件、稳定滑轨组件、第二滑轨组件间隔排布。

在进一步地优选方案中，所述移动底盘包括：移动基板、多个滚动轮及多个轮毂电机，所述滚动轮可转动连接在所述移动基板的下端面，多个所述轮毂电机与多个所述滚动轮一一对应连接。

在进一步地优选方案中，所述移动底盘还包括：多个转向电机，多个所述转向电机贯穿所述移动基板并一一对应连接于多个滚动轮。

在进一步地优选方案中，所述码垛机构包括：码垛机架、码垛皮带及两个皮带转动轴，两个所述皮带转动轴分别连接在码垛机架的两端，所述码垛皮带套设在两个皮带转动轴之间并由承载台一端向下倾斜设置。

在进一步地优选方案中，所述码垛皮带外表面上设置有若干个摩擦凸起，若干个所述摩擦凸起行列排布且皆呈“V”字形。

在进一步地优选方案中，所述传送装置包括：多个辊传动机构及多个万向传动节，相邻的两个辊传动机构以及辊传动机构与移动码垛装置之间皆通过万向传动节相连接。

在进一步地优选方案中，所述辊传动机构包括：转动驱动源、传动辊、基座及转动轮，所述转动轮可转动连接于基座下端，所述传动辊可转动连接于基座上端，所述转动驱动源与所述传动辊相连接。

在进一步地优选方案中，所述万向传动节包括：依次连接的第一连接座、第一转动座、万向连接球、第二转动座及第二连接座，所述万向传动节通过第一连接座及第二连接座将相邻的两个辊传动机构或辊传动机构与移动码垛装置连接在一起，所述第一转动座及第二转动座分别可转动连接于第一连接座及第二连接座，所述第一转动座及第二转动座皆可转动连接于万向连接球。

一种如上所述飞机行李装卸机器人的控制方法，其包括：

远程控制器接收用户所发出的全自动运行指令进入全自动模式，通过环境信息获取装置获取环境信息，根据所获取的环境信息为移动码垛装置规划路径，并发送信号至信号接收装置，控制移动码垛装置移动至目标位置；或者，远程控制器接收用户所发出的手动操作指令进入手动操作模式，通过环境信息获取装置获取环境信息，将所获取的环境信息反馈给用户，并接收用户所发出的具体操作指令，通过信号接收装置控制移动码垛装置移动，直至移动码垛装置移动至目标位置；

远程控制器通过信号接收装置控制传送装置逐一将行李输送至承载台，并通过分别控制第一驱动源及第二驱动源的输出轴的伸出长度控制承载台姿态，并通过控制移动底盘的位置控制承载台的位置，逐一将行李码垛至行李舱；或者，远程控制器通过分别控制第一驱动源及第二驱动源的输出轴的伸出长度控制承载台姿态，并通过控制移动底盘的位置控制承载台的位置，逐一将行李解码至承载台，并通过信号接收装置控制传送装置逐一将行李从承载台拖出。

与现有技术相比，本发明提供的飞机行李装卸机器人，包括：移动码垛装置、传动装置、信号接收装置及环境信息获取装置，所述移动码垛装置与所述传动装置可转动连接，所述传送装置用于承载并输送行李至所述移动码垛装置。本发明所提供的飞机行李装卸机器人，在带动行李移动至指定位置后，可通过第一驱动源及第二驱动源分别推动第一连杆组件及第二连杆组件中的第三连杆，调整承载台的倾斜角度，使承载台倾斜并经码垛机构滑动到指定位置，完成码垛；在解跺时，只需要移动码垛装置前移，即可使行李经码垛机构的倾斜面挪动至承载台，进而到达传送装置，进而完成解跺；解决了现有技术中中小型民航飞机的行李舱在装卸行李时，需要人工以跪立姿态搬动行李，劳动强度较大的问题。

附图说明

图1是本发明中飞机行李装卸机器人第一视角的结构示意图。

图2是本发明中飞机行李装卸机器人第二视角的结构示意图。

图3是本发明优选实施例所用移动底盘的结构示意图。

图4是本发明优选实施例所用升降控制机构的结构示意图。

图5是本发明优选实施例所用码垛皮带的结构示意图。

图6是本发明优选实施例所用传送装置的结构示意图。

图7是本发明优选实施例所用辊传动机构的结构示意图。

图8是本发明优选实施例所用万向传动节的结构示意图。

具体实施方式

本发明提供一种飞机行李装卸机器人及其控制方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种飞机行李装卸机器人，其包括：移动码垛装置、传送装置200、环境信息获取装置及信号接收装置，如图1所示，所述移动码垛装置与所述传动装置可转动连接，所述传送装置200用于承载并输送行李至所述移动码垛装置；所述传送装置200要求可以在移动过程中承载行李，并在达到指定位置后将所承载的行李逐一输送至移动码垛装置，本发明并不限定传送装置200的具体结构，但优选使用下文所公开的结构，以实现传送装置200的灵活转向。

所述环境信息获取装置可以是激光雷达，也可以是摄像头，又或者其他可获取环境信息的装置亦可，本发明对此并不进行限定。如图1所示，优选环境信息获取装置为摄像头300，且摄像头300设置有两个(双目摄像头能够获取深度信息实现视觉避障)，两个摄像头300分别固定在移动码垛装置的两侧(比如图1所示，承载台131两侧折板上)。所述信号接收装置为现有技术，本发明对此不再赘述，亦不做具体限定。

所述移动码垛装置包括：由上至下依次连接的移动底盘110、升降控制机构及承载台131，如图1所示；所述承载台131背离传送装置200一侧连接有码垛机构132(如图1所示)，所述码垛机构132由承载台131一端向下倾斜设置。

优选所述承载台131上设置有皮带传动机构，且皮带传动机构设置有两个，两个皮带传动机构将承载台的上方空间分割开来，之所以这样设置，一方面是为了实现行李的运输，另一方面是为了通过调节两个皮带传动机构的皮带转动速度，实现行李方向的调节，比如左侧皮带传动机构的皮带转动速度较快，而右侧皮带传动机构的皮带转动速度较慢，则行李将顺时针旋转，反之则行李将逆时针旋转。

此外，根据需要，可以通过升降控制机构控制承载台131向左侧倾斜或者向右侧倾斜，以抵消运输过程中行李舱内地面的倾斜，从而防止承载台上的行李掉落。

所述移动底盘110用于使整个移动码垛装置可按照既定轨迹(或者工作人员发布的指令)运动(优选包括移动及转向)；所述升降控制机构用于调整承载台131的高度(低位时与传送装置200的高度相平齐或略低于传送装置200，使传送装置200上的行李可以顺利输送至承载台131；高位时一则可以调整行李的摆放高度，二则有足够的空间使承载台131倾斜)，以及承载台131的倾斜角度。

较佳地是，如图3所示，所述移动底盘110包括：移动基板111、多个滚动轮及多个轮毂电机(轮毂电机与滚动轮集成，因此在图3中只标注了一次，二者集合体记为112)，所述滚动轮可转动连接在所述移动基板111的下端面，多个所述轮毂电机与多个所述滚动轮一一对应连接。

轮毂电机技术也被称为车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将电动车辆的机械部分大为简化；具体结构为现有技术，本发明不再赘述。

进一步地，所述移动底盘110还包括：多个转向电机，如图3所示，多个所述转向电机贯穿所述移动基板111并一一对应连接于多个滚动轮。本发明利用轮毂电机控制滚动轮的自转，并利用转向电机控制滚动轮转动方向，以此来提高移动码垛装置的灵活性。

作为本发明地优选实施例，所述升降控制机构包括：第一连杆组件121、第二连杆组件122、第一滑轨组件、第二滑轨组件、第一驱动源123及第二驱动源124(如图2所示)，如图1所示；所述第一连杆组件121及第二连杆组件122分别排布在移动底盘110与承载台131之间的两侧，且第一连杆组件121及第二连杆组件122采用相同的零件配置；所述第一滑轨组件及第二滑轨组件分别与第一连杆组件121及第二连杆组件122相连接。

即第一连杆组件121、第一滑轨组件与第一驱动源123相连接并配合工作，而第二连杆组件122(如图2所示)、第二滑轨组件与第二驱动源124相连接并配合工作，优选两个配合工作的结构对称设置。

其中，所述第一滑轨组件包括：第一上滑块125a(如图4所示)、第一上导轨、第一下滑块125c(如图4所示)及第一下导轨(本发明优选所有的下导轨皆一体成型在移动基板111上，比如图3中的第二下导轨126b及第三下导轨128b，第一下导轨由于角度问题，未能在图3中示出)，所述第一上导轨与所述第一上滑块125a相适配，所述第一下导轨与所述第一下滑块125c相适配；所述第二滑轨组件采用与第一滑轨组件相同的零件配置，且第二滑轨组件与第二连杆组件的连接方式亦同第一滑轨组件与第一连杆组件的连接方式。

如图4所示，所述第一连杆组件121包括：第一连杆121a、第二连杆121b、第三连杆121c及第四连杆121d；所述第一连杆121a与第二连杆121b可转动连接成X形，其中第一连杆121a下端可转动连接于第一下滑块125c，第二连杆121b下端可转动连接于所述移动底盘110；所述第三连杆121c与第四连杆121d可转动连接成X形，第三连杆121c下端与第一连杆121a上端可转动连接，第三连杆121c上端可转动连接于第一上滑块125a，第四连杆121d下端与第二连杆121b上端可转动连接，第四连杆121d上端可转动连接于所述移动底盘110；所述第一驱动源123的输出轴与所述第一连杆组件121中的第三连杆121c相连接(如图4所示)，所述第二驱动源124的输出轴与所述第二连杆组件122中的第三连杆相连接。

优选承载台131上固定有姿态传感器，控制中心通过姿态传感器获知承载台131的姿态，进而可以对承载台131的倾斜角度及高度进行精确控制，即通过姿态传感器实现承载台131的闭环控制。

当需要承载台131处于低位且不倾斜时，第一驱动源123及第二驱动源124(优选为液压缸)处于闲置状态，不工作即可；当需要承载台131前后倾斜时(比如码垛时)，第一驱动源123及第二驱动源124同时工作，并保持二者同步，推动第三连杆121c，以第三连杆121c带动其他三个连杆运动即可；当需要承载台131左右倾斜时(比如在移动过程中遇到左右倾斜的平面时，使承载台131左右倾斜可以令承载台131保持与地面平行)，根据倾斜方向，使第一驱动源123及第二驱动源124中的一个工作，另一个保持闲置(或者二者同时工作，但不同步，即输出轴伸出的长度不同)即可。

作为上述优选实施例的改进，所述升降控制机构还包括：稳定连杆组件129(如图2所示)及与所述稳定连杆组件129相连接的稳定滑轨组件(如图4所示的连接在移动基板中部的连杆组件即为稳定连杆组件129，为防标号混乱，本申请未对稳定连杆组件129及稳定滑轨组件进行标示)，所述稳定连杆组件129采用与第一连杆组件121相同的零件配置，所述稳定滑轨组件采用与所述第一滑轨组件相同的零件配置，所述第一连杆组件121、稳定连杆组件129及第二连杆组件122间隔排布，所述第一滑轨组件、稳定滑轨组件、第二滑轨组件间隔排布。稳定连杆组件129并不需要连接驱动源，其随着第一连杆组件121及第二连杆组件122的运动而运动，具有稳定承载台131的作用(对静止状态及运动状态的承载台131都可以起到稳定作用)。

优选所述码垛机构132包括：码垛机架、码垛皮带132a(如图5所示)及两个皮带转动轴，两个所述皮带转动轴分别连接在码垛机架的两端，所述码垛皮带132a套设在两个皮带转动轴之间并由承载台131一端向下倾斜设置。

具体地，所述码垛皮带132a外表面上设置有若干个摩擦凸起(在图5中示出，未标示)，若干个所述摩擦凸起行列排布且皆呈“V”字形。即码垛皮带132a具体采用带凸纹的皮带增加摩擦力，用于将行李推出和取回；卸载行李时楔形部分推向行李底部，同时皮带开始运转，当皮带接触到行李，靠摩擦力将行李拖上平台。

根据本发明地另一方面，所述传送装置200包括：多个辊传动机构210及多个万向传动节220，如图6所示；相邻的两个辊传动机构210以及辊传动机构210与移动码垛装置之间皆通过万向传动节220相连接。

较佳地是，所述辊传动机构210包括：转动驱动源、传动辊211、基座212及转动轮213，如图7所示；所述转动轮213可转动连接于基座212下端，所述传动辊211可转动连接于基座212上端，所述转动驱动源与所述传动辊211相连接。

优选所述万向传动节220包括：依次连接的第一连接座221、第一转动座222、万向连接球223、第二转动座224及第二连接座225，如图8所示；所述万向传动节220通过第一连接座221及第二连接座225将相邻的两个辊传动机构210或辊传动机构210与移动码垛装置连接在一起，所述第一转动座222及第二转动座224分别可转动连接于第一连接座221及第二连接座225，所述第一转动座222及第二转动座224皆可转动连接于万向连接球223。

具体地，所述第一转动座222对称设置有两个第一转动柱，所述第二转动座224对称设置有两个第二转动柱，所述第一转动柱与所述第二转动柱的轴线相垂直，所述万向连接球223适配所述第一转动柱及第二转动柱开设有四个转孔。

本发明在辊传动机构210之间使用了万向传动节220，使辊传动机构210能够更加灵活地部署；末端的辊传动机构210连接全自动移动底盘110。移动底盘110使用四个用轮毂电机独立驱动的全向轮使其有极高的机动性能，且移动底盘110上装有独特设计的升降控制机构，这种升降控制机构中的承载台131可以相对移动底盘110受控制地倾斜，配合升降台上安装的姿态传感器，当底盘移动到飞机行李舱中倾斜的平面上时，升降台仍可保持相对地面平行，使升降台上的行李不会掉落。升降台上装有码垛皮带132a，码垛皮带132a左右两边独立，可将行李送出和取回的同时对行李进行旋转以调整其方向。

码垛皮带132a分成左右两边，相互独立驱动，通过差速可以使上方行李进行旋转调整行李姿态。较佳地是，承载台131左右两侧挡板可限制行李防止其从侧面掉落。进一步地。左右两侧挡板上部装载两个摄像头，能够拍摄清楚传送带平台上和平台前方的行李。

本发明还提供了一种如上所述飞机行李装卸机器人的控制方法，其包括步骤：

远程控制器接收用户所发出的全自动运行指令进入全自动模式，通过环境信息获取装置获取环境信息，根据所获取的环境信息为移动码垛装置规划路径，并发送信号至信号接收装置，控制移动码垛装置移动至目标位置；或者，远程控制器接收用户所发出的手动操作指令进入手动操作模式，通过环境信息获取装置获取环境信息，将所获取的环境信息反馈给用户，并接收用户所发出的具体操作指令，通过信号接收装置控制移动码垛装置移动，直至移动码垛装置移动至目标位置；

远程控制器通过信号接收装置控制传送装置逐一将行李输送至承载台，并通过分别控制第一驱动源及第二驱动源的输出轴的伸出长度控制承载台姿态，并通过控制移动底盘的位置控制承载台的位置，逐一将行李码垛至行李舱；或者，远程控制器通过分别控制第一驱动源及第二驱动源的输出轴的伸出长度控制承载台姿态，并通过控制移动底盘的位置控制承载台的位置，逐一将行李解码至承载台，并通过信号接收装置控制传送装置逐一将行李从承载台拖出。

也就是说，本发明所提供的飞机行李装卸机器人有两种操控方法：一种为全自动，由远程控制器自动规划移动码垛装置的移动轨迹；另外一种是手动，由操作人员通过遥控器远程操控机器人移动。此外，本发明所提供的机器人有两种供电方式，一是移动码垛装置上挂载电池作为电源，二是可以通过线缆从飞机外部进行供电。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种飞机行李装卸机器人，其特征在于，包括：移动码垛装置、传送装置、信号接收装置及环境信息获取装置，所述移动码垛装置与所述传动装置可转动连接，所述传送装置用于承载并输送行李至移动码垛装置，所述环境信息获取装置及信号接收装置皆固定于所述移动码垛装置；

所述移动码垛装置包括：由上至下依次连接的移动底盘、升降控制机构及承载台，所述承载台背离传送装置一侧连接有码垛机构，所述码垛机构由承载台一端向下倾斜设置；

所述升降控制机构包括：第一连杆组件、第二连杆组件、第一滑轨组件、第二滑轨组件、第一驱动源及第二驱动源；所述第一连杆组件及第二连杆组件分别排布在移动底盘与承载台之间的两侧，且第一连杆组件及第二连杆组件采用相同的零件配置；所述第一滑轨组件及第二滑轨组件分别与第一连杆组件及第二连杆组件相连接；

所述第一滑轨组件包括：第一上滑块、第一上导轨、第一下滑块及第一下导轨，所述第一上导轨与所述第一上滑块相适配，所述第一下导轨与所述第一下滑块相适配；所述第二滑轨组件采用与第一滑轨组件相同的零件配置；

所述第一连杆组件包括：第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆；所述第一连杆与第二连杆可转动连接成X形，其中第一连杆下端可转动连接于第一下滑块，第二连杆下端可转动连接于所述移动底盘；所述第三连杆与第四连杆可转动连接成X形，第三连杆下端与第一连杆上端可转动连接，第三连杆上端可转动连接于第一上滑块，第四连杆下端与第二连杆上端可转动连接，第四连杆上端可转动连接于所述移动底盘；

所述第一驱动源的输出轴与所述第一连杆组件中的第三连杆相连接，所述第二驱动源的输出轴与所述第二连杆组件中的第三连杆相连接。

2.根据权利要求1所述的飞机行李装卸机器人，其特征在于，所述升降控制机构还包括：稳定连杆组件及与所述稳定连杆组件相连接的稳定滑轨组件，所述稳定连杆组件采用与第一连杆组件相同的零件配置，所述稳定滑轨组件采用与所述第一滑轨组件相同的零件配置，所述第一连杆组件、稳定连杆组件及第二连杆组件间隔排布，所述第一滑轨组件、稳定滑轨组件、第二滑轨组件间隔排布。

3.根据权利要求1所述的飞机行李装卸机器人，其特征在于，所述移动底盘包括：移动基板、多个滚动轮及多个轮毂电机，所述滚动轮可转动连接在所述移动基板的下端面，多个所述轮毂电机与多个所述滚动轮一一对应连接。

4.根据权利要求3所述的飞机行李装卸机器人，其特征在于，所述移动底盘还包括：多个转向电机，多个所述转向电机贯穿所述移动基板并一一对应连接于多个滚动轮。

5.根据权利要求1所述的飞机行李装卸机器人，其特征在于，所述码垛机构包括：码垛机架、码垛皮带及两个皮带转动轴，两个所述皮带转动轴分别连接在码垛机架的两端，所述码垛皮带套设在两个皮带转动轴之间并由承载台一端向下倾斜设置。

6.根据权利要求5所述的飞机行李装卸机器人，其特征在于，所述码垛皮带外表面上设置有若干个摩擦凸起，若干个所述摩擦凸起行列排布且皆呈“V”字形。

7.根据权利要求1所述的飞机行李装卸机器人，其特征在于，所述传送装置包括：多个辊传动机构及多个万向传动节，相邻的两个辊传动机构以及辊传动机构与移动码垛装置之间皆通过万向传动节相连接。

8.根据权利要求7所述的飞机行李装卸机器人，其特征在于，所述辊传动机构包括：转动驱动源、传动辊、基座及转动轮，所述转动轮可转动连接于基座下端，所述传动辊可转动连接于基座上端，所述转动驱动源与所述传动辊相连接。

9.根据权利要求7所述的飞机行李装卸机器人，其特征在于，所述万向传动节包括：依次连接的第一连接座、第一转动座、万向连接球、第二转动座及第二连接座，所述万向传动节通过第一连接座及第二连接座将相邻的两个辊传动机构或辊传动机构与移动码垛装置连接在一起，所述第一转动座及第二转动座分别可转动连接于第一连接座及第二连接座，所述第一转动座及第二转动座皆可转动连接于万向连接球。

10.一种如权利要求1至9中任意一项所述飞机行李装卸机器人的控制方法，其特征在于，包括：

远程控制器接收用户所发出的全自动运行指令进入全自动模式，通过环境信息获取装置获取环境信息，根据所获取的环境信息为移动码垛装置规划路径，并发送信号至信号接收装置，控制移动码垛装置移动至目标位置；或者，远程控制器接收用户所发出的手动操作指令进入手动操作模式，通过环境信息获取装置获取环境信息，将所获取的环境信息反馈给用户，并接收用户所发出的具体操作指令，通过信号接收装置控制移动码垛装置移动，直至移动码垛装置移动至目标位置；

远程控制器通过信号接收装置控制传送装置逐一将行李输送至承载台，并通过分别控制第一驱动源及第二驱动源的输出轴的伸出长度控制承载台姿态，并通过控制移动底盘的位置控制承载台的位置，逐一将行李码垛至行李舱；或者，远程控制器通过分别控制第一驱动源及第二驱动源的输出轴的伸出长度控制承载台姿态，并通过控制移动底盘的位置控制承载台的位置，逐一将行李解码至承载台，并通过信号接收装置控制传送装置逐一将行李从承载台拖出。

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