CN111392046B - 一种无人机用微型混合动力的电机控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，包括直流电源、微型混合动力系统起发一体电机、功率电路、控制芯片、转速测量电路，所述直流电源与所述微型混合动力系统起发一体电机组成闭合回路，所述功率电路和所述转速测量电路分别连接于所述控制芯片与所述闭合回路之间；取消了传统的转速传感器，实现了PWM控制下的直流电机无传感器转速测量，将转速测量和调速集成在一个控制器上，提高了系统的可靠性，降低了成本。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机用微型混合动力的电机控制系统。
背景技术
微小型航空混合动力系统由于续航时间长，载重能力强，是当前工业无人机常用的动力系统解决方案。工业无人机用微小型航空混合动力系统的核心部件为高速二冲程小排量活塞发动机和直流有刷电机。
微小型航空混合动力系统具备如下特点，1)其发动机为高速大压缩比活塞机，起动阻力矩大，阻力矩的波动剧烈，发动机点火转速一般在3000～4000转/分钟；2)电机转子系统连接在发动机输出轴上，一定程度上增加了系统转轴的转动惯量，并且由于电机齿槽转矩的存在，起动阻力和阻力矩的波动进一步加剧。
对于起动阻力矩大的微小型混合动力系统，在起动和工作过程中都需要对起发电机进行转速测量从而控制其转矩和速度。目前比较常用的是安装位置或转速传感器，通过电机轴的某些机械特征转换成电信号测量。传感器的安装既增加了成本和体积，而且一旦损坏就不能工作，可靠性低。
为了解决上述问题，提出一种无人机用微型混合动力的电机控制系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，以解决现有的无人机用微型混合动力电机需要安装传感器进行测速，传感器在使用过程中存在安装成本高、安装不方便和可靠性低的问题。
本发明提供了如下的技术方案：
一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，包括直流电源、微型混合动力系统起发一体电机、功率电路、控制芯片、转速测量电路，所述直流电源与所述微型混合动力系统起发一体电机组成闭合回路，所述功率电路和所述转速测量电路分别连接于所述控制芯片与所述闭合回路之间。
优选的，所述功率电路包括三级管放大驱动电路，并通过N型MOSFET连接于所述闭合回路，以实现低端驱动。
优选的，所述转速测量电路包括依次连接的采样电阻、两级差分放大电路、带通滤波电路、电压比较电路，所述采样电路串联于所述闭合回路中。
优选的，所述采样电阻为低温漂、精密型电阻。
优选的，所述微型混合动力系统起发一体电机为直流有刷电机，其输出轴端与混动系统发动机曲轴直接轴联。
优选的，所述微型混合动力系统起发一体电机采用PWM控制，幅值可兼容3.3V和5V，频率在100Hz-5KHz之间，其转子轴末端安装有散热风扇，工作时转子轴带动风扇转动，为其内部散热。
优选的，所述控制芯片具有PWM信号发出功能，兼容3.3V和5V电源，同时其片上具有脉冲计数功能。
本发明的有益效果是：
本发明公开一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，提出该微型混合动力系统电机采用直流有刷电机，采用PWM(脉冲宽度调制)控制；电机转速的测量采用采样电阻采样后，通过硬件电路进行两级差分放大、带通滤波、电压比较后转换成纹波脉冲，通过对其计数计算电机转速。本发明提出的电机转速无传感器测量方法和调速方式，取消了传统的转速传感器，实现了PWM控制下的直流电机无传感器转速测量，将转速测量和调速集成在一个控制器上，提高了系统的可靠性，降低了成本。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的工作原理示意图；
图2是本发明功率驱动电路图；
图3是本发明转速测量电路图；
图4是本发明采样电阻信号图；
图5是本发明滤波电路输出端信号图。
具体实施方式
如图1所示，一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，包括直流电源、微型混合动力系统起发一体电机、功率电路、控制芯片、转速测量电路，直流电源与微型混合动力系统起发一体电机组成闭合回路，功率电路和转速测量电路分别连接于控制芯片与闭合回路之间。
如图2所示，功率电路包括三级管放大驱动电路，并通过N型MOSFET连接于闭合回路，以实现低端驱动。MOS管串联在负载电机和采样电阻之间，采样电阻与地端相连。当驱动信号为低时，Q2导通，Q1导通，Q3不导通，MOS管导通；当驱动信号为高时，Q2不导通，Q1不导通，Q3导通，MOS管不导通。
如图3所示，转速测量电路包括依次连接的采样电阻、两级差分放大电路、带通滤波电路、电压比较电路，采样电路串联于闭合回路中，采样电阻为低温漂、精密型电阻。采样电阻将直流有刷电机运行中产生的电流变化转换为电压信号；两级差分放大电路滤除起动时的浪涌电流和低频PWM信号；带通滤波电路滤除噪声信号；其中，带通滤波器高低截止频率和增益为：
电压比较电路将纹波电流转换成标准脉冲信号，送入控制芯片，计算转速。其中，转速计算公式如下：
n＝60*f/P
其中，f为纹波脉冲的频率，可由控制芯片获取的脉冲个数和采样时间计算得到，P是电机极对数。
采样电阻采集到的信号如图4所示，转速测量电路中带通滤波电路的输出端信号如附5所示。
其中，微型混合动力系统起发一体电机为直流有刷电机，其输出轴端与混动系统发动机曲轴直接轴联，微型混合动力系统起发一体电机采用PWM控制，幅值可兼容3.3V和5V，频率在100Hz-5KHz之间，其转子轴末端安装有散热风扇，工作时转子轴带动风扇转动，为其内部散热。
控制芯片具有PWM信号发出功能，兼容3.3V和5V电源，同时其片上具有脉冲计数功能。
本发明提出该微型混合动力系统电机采用直流有刷电机，采用PWM(脉冲宽度调制)控制；电机转速的测量采用采样电阻采样后，通过硬件电路进行两级差分放大、带通滤波、电压比较后转换成纹波脉冲，通过对其计数计算电机转速。本发明提出的电机转速无传感器测量方法和调速方式，取消了传统的转速传感器，实现了PWM控制下的直流电机无传感器转速测量，将转速测量和调速集成在一个控制器上，提高了系统的可靠性，降低了成本。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，其特征在于，包括直流电源、微型混合动力系统起发一体电机、功率电路、控制芯片、转速测量电路，所述直流电源与所述微型混合动力系统起发一体电机组成闭合回路，所述功率电路和所述转速测量电路分别连接于所述控制芯片与所述闭合回路之间；
所述功率电路包括三级管放大驱动电路，并通过N型MOSFET连接于所述闭合回路，以实现低端驱动；
所述转速测量电路包括依次连接的采样电阻、两级差分放大电路、带通滤波电路、电压比较电路，所述采样电阻串联于所述闭合回路中。
2.根据权利要求1所述的一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，其特征在于，所述采样电阻为低温漂、精密型电阻。
3.根据权利要求1所述的一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，其特征在于，所述微型混合动力系统起发一体电机为直流有刷电机，其输出轴端与混动系统发动机曲轴直接轴联。
4.根据权利要求3所述的一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，其特征在于，所述微型混合动力系统起发一体电机采用PWM控制，幅值可兼容3.3V和5V，频率在100Hz-5KHz之间，其转子轴末端安装有散热风扇，工作时转子轴带动风扇转动，为其内部散热。
5.根据权利要求1所述的一种无人机用微型混合动力的电机控制系统，其特征在于，所述控制芯片具有PWM信号发出功能，兼容3.3V和5V电源，同时所述控制芯片上具有脉冲计数功能。
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