CN111391895B - 一种列车停车控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明利用补偿距离值对当前接收到的系统列车距离调整值进行补偿，得到当前速度调整周期内的实际列车距离调整值，从而将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值，利用当前列车距离目标点的实际距离值确定列车目标行进速度，而当前列车距离目标点的实际距离值能够反应列车距离目标点的真实距离，利用列车距离目标点的真实距离对列车速度进行调整，能够确保调整结果的准确性，从而实现列车车门和屏蔽门精确对位，保证列车精确停车，减小对列车运营的影响。

Description

一种列车停车控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及列车自动控制技术领域，更具体的说，是涉及一种列车停车控制方法、装置及系统。

背景技术

随着轨道交通的高速发展，对列车高效率、高密度的运营需求不断增长，进而对轨道交通中列车驾驶控制技术提出了更高的要求。在列车实际进站过程中需要自动控制列车精确停靠在站台停车窗内，使得车门和停车窗的屏蔽门精确对位，以确保乘客能顺利上下车，然而在自动控制列车停车的过程中经常会出现过停或欠停的现象，过停现象主要指的是列车实际停车位置超过站台停车窗的现象，即列车停车时的车门超过与其对应的屏蔽门的现象；欠停现象主要指的是列车实际停车位置未到达站台停车窗的现象，即列车停车时的车门未到达与其对应的屏蔽门的现象。无论是过停还是欠停，都无法保证列车精确停车。

基于此，如何保证列车精确停车减小对列车运营的影响，成为目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种列车停车控制方法、装置及系统，以保证列车精确停车，减小对列车运营的影响。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种列车停车控制方法，所述方法包括：

在符合预设调整条件的情况下，获取依据历史速度调整周期内列车的实际行进距离确定的补偿距离值，所述符合预设调整条件至少包括：所述当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值大于预设差值阈值；

将当前接收到的系统列车距离调整值与所述补偿距离值的差值，作为当前速度调整周期内的实际列车距离调整值；

将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值；

利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度。

优选的，所述符合预设调整条件还包括：

列车与目标点的距离小于预设距离阈值。

优选的，所述在符合预设调整条件的情况下，获取依据历史速度调整周期内列车的实际行进距离确定的补偿距离值包括：

在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值；

依据当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，计算列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

优选的，所述在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值包括：

获取每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离；

利用每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离，确定当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值。

优选的，所述依据当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，计算列车在当前速度调整周期的补偿距离值包括：

利用当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，以及所述前两个速度调整周期的列车突变距离，得到所述前一个速度调整周期的列车突变距离；

利用所述前一个速度调整周期的列车突变距离以及分摊周期数，计算得到列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

优选的，所述利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度之后，还包括：

利用列车目标行进速度，确定当前速度调整周期内施加给列车的制动力；

利用当前速度调整周期内施加给列车的制动力，对列车实际行进速度进行调整。

一种列车停车控制装置，所述装置包括：

补偿距离值获取单元，用于在符合预设调整条件的情况下，获取依据历史速度调整周期内列车的实际行进距离确定的补偿距离值，所述符合预设调整条件至少包括：所述当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值大于预设差值阈值；

实际列车距离调整值确定单元，用于将当前接收到的系统列车距离调整值与所述补偿距离值的差值，作为当前速度调整周期内的实际列车距离调整值；

实际距离值确定单元，用于将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值；

目标行进速度确定单元，用于利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度。

优选的，所述补偿距离值获取单元包括：

行进距离差值获取单元，用于在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值；

补偿距离值计算单元，用于依据当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，计算列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

优选的，所述行进距离差值获取单元包括：

目标距离获取单元，用于获取每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离；

行进距离差值确定单元，用于利用每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离，确定当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值。

一种列车停车控制系统，所述系统包括：

处理器和存储器；

所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器用于存储所述程序，所述程序至少用于：

执行如上所述的列车停车控制方法。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明利用补偿距离值对当前接收到的系统列车距离调整值进行补偿，得到当前速度调整周期内的实际列车距离调整值，从而将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值，利用当前列车距离目标点的实际距离值确定列车目标行进速度，而当前列车距离目标点的实际距离值能够反应列车距离目标点的真实距离，利用列车距离目标点的真实距离对列车速度进行调整，能够确保调整结果的准确性，从而实现列车车门和屏蔽门精确对位，保证列车精确停车，减小对列车运营的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的列车停车控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种列车停车控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的列车停车控制装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着轨道交通的高速发展，对列车高效率、高密度的运营需求不断增长，进而对轨道交通中列车驾驶控制技术提出了更高的要求。CBTC(Communication Based TrainControl，基于通信的列车控制系统)的出现大幅度提高了城市轨道交通信号系统的可靠性和安全性。其中ATO(Automatic Train Operation，自动列车运行装置)系统是ATC(Automatic Train Control，列车自动控制)系统中的重要的子系统，它可完成车门开关的控制功能以及自动速度控制，实现正线、折返线等的自动控制。

城市轨道交通中列车都是按照ATO进行控车运营，用来降低司机的劳动强度确保列车的高效运行，因此在实际列车进站过程中ATO系统需要自动控制列车停靠在站台停车窗内，以确保乘客能顺利上下车。

由于ATO控车算法主要依据传感器采集到的车速等信息来进行控车，通常情况下，ATO控车算法会受到传感器误差以及信号传输延迟等的影响，导致列车无法实现精确停车，若列车停车精度不好会导致车门和屏蔽门无法精确对位，会影响地铁运营，尤其在大密度高峰时期下会直接影响列车准点率，从而影响城市轨道交通中运营服务水平的提高。而且，在每周期输出给列车的制动力越来越大的情况下，会导致车头位置跳跃式前进，这种情况下也会对乘客舒适性有很大影响。

为了解决上述问题，本发明提供了一种列车停车控制方法、装置及系统，利用补偿距离值对当前接收到的系统列车距离调整值进行补偿，得到当前速度调整周期内的实际列车距离调整值，从而将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值，利用当前列车距离目标点的实际距离值对列车速度进行调整，而当前列车距离目标点的实际距离值能够反应列车距离目标点的真实距离，利用列车距离目标点的真实距离对列车速度进行调整，能够确保调整结果的准确性，从而实现列车车门和屏蔽门精确对位，保证列车精确停车，减小对列车运营的影响。

图1为本发明实施例提供的列车停车控制方法的流程图，参照图1，所述方法可以包括：

步骤S100、在符合预设调整条件的情况下，获取依据历史速度调整周期内列车的实际行进距离确定的补偿距离值；

所述符合预设调整条件至少包括：所述当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值大于预设差值阈值。

由于ATO控车算法周期性向列车输出制动力，即会在每一个速度调整周期内向列车输出计算得到的制动力，速度调整周期即为ATO控车算法中设定的对列车进行速度调整的周期。

获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值包括：

获取每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离；利用每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离，确定当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值。

具体的，可以获取前一个速度调整周期N-1内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离S1、前两个速度调整周期内N-2的结束时间点处列车距离目标点的目标距离S2以及前三个速度调整周期内N-3的结束时间点处列车距离目标点的目标距离S3。

前一个速度调整周期内列车行进距离dis1＝S2-S1；

前两个速度调整周期内列车行进距离dis2＝S3-S2；

当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值Δdis＝dis1-dis2。

可选的，所述符合预设调整条件还包括：列车与目标点的距离小于预设距离阈值。在列车行进过程中，可以实时获取列车与目标点的距离，也可以在列车进入站台区域的时候获取列车与目标点的距离；具体的列车与目标点的距离可以为车头距离目标点的距离，还可以为车尾距离目标点的距离，本发明实施例不做具体限定。目标点具体可以为列车在站台区域的停车点。

列车与目标点的距离小于预设距离阈值的情况具体可以是：

列车位于站台区域，并且列车距离目标点的距离小于预设距离阈值、预设距离阈值可以由本领域技术人员依据列车性能等方面原因设定，本申请不做具体限定。

需要说明的是，本发明实施例中可以只有在列车与目标点的距离小于预设距离阈值，并且，当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值大于预设差值阈值，两个条件都满足的情况下，才会执行以下计算过程，还可以只有在当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值大于预设差值阈值条件满足的情况下执行以下计算过程。

判断列车与目标点的距离是否小于预设距离阈值主要是为了判断列车是否接近目标点。

判断当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值是否大于预设差值阈值，只要是为了判断前一个速度调整周期内列车行进距离是不是比前两个速度调整周期内列车行进距离大于预设差值阈值，在前一个速度调整周期内列车行进距离比前两个速度调整周期内列车行进距离大于预设差值阈值的情况下，证明当前列车车速较快，有可能出现过停的现象。预设差值阈值可以由本领域技术人员依据列车性能或停车数据等方面进行设定，本发明实施例不做具体限定。

需要说明的是，所述补偿距离值为对当前速度调整周期内接收到的系统列车距离调整值进行补偿的补偿距离。

具体的，本发明实施例可以在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值；依据当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，计算列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

步骤S110、将当前接收到的系统列车距离调整值与所述补偿距离值的差值，作为当前速度调整周期内的实际列车距离调整值；

当前接收到的系统列车距离调整值为ATO控车算法当前提供给列车的距离调整值，ATO控车算法会在每个速度调整周期开始的时候计算出一个对列车行进距离进行调整的距离值，称为系统列车距离调整值。

若当前接收到的系统列车距离调整值小于补偿距离值，则将其当前接收到的系统列车距离调整值和补偿距离值都重置为0，否则当前速度调整周期内的实际列车距离调整值＝当前接收到的系统列车距离调整值-补偿距离值。

由于在当前车速过快的情况下，则需要减慢车速，减小当前速度调整周期内的列车距离调整值，因此，本发明实施例中当前速度调整周期内的实际列车距离调整值为当前速度调整周期内接收到的系统列车距离调整值与补偿距离值的差值。

步骤S120、将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值；

当前列车距离目标点的系统距离值为ATO控车算法计算出来的值。当前列车距离目标点的实际距离值为本方案中实际要计算的当前列车距离目标点的距离值。

由于需要减慢车速，因此，当前列车距离目标点的实际距离值要比当前列车距离目标点的系统距离值大。

因此，当前列车距离目标点的实际距离值＝当前列车距离目标点的系统距离值+实际列车距离调整值。

步骤S130、利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度。

由于当前列车距离目标点的实际距离值能够反应列车距离目标点的实际距离，因此，本发明实施例主要利用当前列车距离目标点的实际距离值，对列车速度进行调整，能够得到精确的调整结果。

本发明利用补偿距离值对当前接收到的系统列车距离调整值进行补偿，得到当前速度调整周期内的实际列车距离调整值，从而将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值，利用当前列车距离目标点的实际距离值确定列车目标行进速度，而当前列车距离目标点的实际距离值能够反应列车距离目标点的真实距离，利用列车距离目标点的真实距离对列车速度进行调整，能够确保调整结果的准确性，从而实现列车车门和屏蔽门精确对位，保证列车精确停车，减小对列车运营的影响。本发明实施例中的调整方法不会出现过停或欠停的问题，并且，本发明实施例的调整方法输出的制动力是依据列车距离目标点的真实距离形成的，比较均匀，不会导致车头位置跳跃式前进，提高乘客舒适性，并且提高列车控制鲁棒性，实现对类车的精确控制。

下面，以一个实施例详细说明本发明实施例公开的列车停车控制方法的的具体过程，图2为本发明实施例提供的列车停车控制方法的流程图，参照图2，所述方法可以包括：

步骤S200、在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值；

步骤S210、利用当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，以及所述前两个速度调整周期的列车突变距离，得到所述前一个速度调整周期的列车突变距离；

前一个速度调整周期的列车突变距离D(n-1)＝前两个速度调整周期的列车突变距离D(n-2)+当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值Δdis；

步骤S220、利用所述前一个速度调整周期的列车突变距离以及分摊周期数，计算得到列车在当前速度调整周期的补偿距离值；

当前速度调整周期的补偿距离值E＝前一个速度调整周期的列车突变距离D(n-1)/分摊周期数M；

分摊周期数具体为对列车突变距离进行分摊的周期数，在随后的M个速度调整周期内对列车突变距离进行分摊。分摊周期数具体可以依据列车性能，列车测距测速等相关因素得出。

在得到当前速度调整周期的补偿距离值之后，需要将计算出来的当前速度调整周期的补偿距离值跟最小列车补偿距离阈值进行比较，若计算出来的当前速度调整周期的补偿距离值小于最小列车补偿距离阈值，则当前速度调整周期的补偿距离值取最小列车补偿距离阈值，否则当前速度调整周期的补偿距离值为上述计算出来的当前速度调整周期的补偿距离值。

步骤S230、将当前接收到的系统列车距离调整值与所述补偿距离值的差值，作为当前速度调整周期内的实际列车距离调整值；

步骤S240、将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值；

步骤S250、利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度；

步骤S260、利用列车目标行进速度，确定当前速度调整周期内施加给列车的制动力；

本发明实施例可以依据精确停车速度曲线V²＝2aS计算当前速度调整周期内列车的目标行进速度，V表示当前速度调整周期内列车的目标行进速度，即在本周期内，列车要达到的速度值，a表示为精确停车制动率，S为当前列车距离目标点的实际距离值。

在计算得到当前速度调整周期内列车的目标行进速度之后，可以利用速度与力的关系，得到当前速度调整周期内施加给列车的制动力。

步骤S270、利用当前速度调整周期内施加给列车的制动力，对列车实际行进速度进行调整。

本发明实施例中主要是通过对当前速度调整周期内施加给列车的制动力的调整，来对列车速度进行调整。

本发明实施例上述方法在精确停车过程中其将前一速度调整周期的列车突变距离分摊到随后的几个周期内，每个周期内的实际列车距离调整值变化幅度不是很大，从而精确停车速度曲线不会发生很大变化从而列车跟随速度曲线的输出制动力变化不会太大，提高了列车精确停车精度，提高列车控制鲁棒性和乘客舒适性，实现对列车的精确控制。

下面对本发明实施例提供的列车停车控制装置进行介绍，下文描述的列车停车控制装置可与上文列车停车控制方法相互对应参照。

图3为本发明实施例提供的列车停车控制装置的结构框图，参照图3，该列车停车控制装置可以包括：

补偿距离值获取单元300，用于在符合预设调整条件的情况下，获取依据历史速度调整周期内列车的实际行进距离确定的补偿距离值，所述符合预设调整条件至少包括：所述当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值大于预设差值阈值；

实际列车距离调整值确定单元310，用于将当前接收到的系统列车距离调整值与所述补偿距离值的差值，作为当前速度调整周期内的实际列车距离调整值；

实际距离值确定单元320，用于将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值；

目标行进速度确定单元330，用于利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度。

所述符合预设调整条件还包括：

列车与目标点的距离小于预设距离阈值。

所述补偿距离值获取单元包括：

行进距离差值获取单元，用于在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值；

补偿距离值计算单元，用于依据当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，计算列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

所述行进距离差值获取单元包括：

目标距离获取单元，用于获取每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离；

行进距离差值确定单元，用于利用每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离，确定当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值。

补偿距离值计算单元包括：

列车突变距离计算单元，用于利用当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，以及所述前两个速度调整周期的列车突变距离，得到所述前一个速度调整周期的列车突变距离；

补偿距离值计算子单元，用于利用所述前一个速度调整周期的列车突变距离以及分摊周期数，计算得到列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

本发明实施例中的装置还包括：

制动力确定单元，用于利用列车目标行进速度，确定当前速度调整周期内施加给列车的制动力；

速度调整子单元，用于利用当前速度调整周期内施加给列车的制动力，对列车实际行进速度进行调整。

本发明实施例还公开了一种列车停车控制系统，所述系统包括：

处理器和存储器；

所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器用于存储所述程序，所述程序至少用于：

执行如上所述的列车停车控制方法。

本说明书中各个实施例中记载的技术特征可以相互替换或组合，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种列车停车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在符合预设调整条件的情况下，获取依据历史速度调整周期内列车的实际行进距离确定的补偿距离值，所述符合预设调整条件至少包括：当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值大于预设差值阈值；

将当前接收到的系统列车距离调整值与所述补偿距离值的差值，作为当前速度调整周期内的实际列车距离调整值；

将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值；

利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度；

所述在符合预设调整条件的情况下，获取依据历史速度调整周期内列车的实际行进距离确定的补偿距离值包括：

在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值；

依据当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，计算列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述符合预设调整条件还包括：

列车与目标点的距离小于预设距离阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值包括：

获取每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离；

利用每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离，确定当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，计算列车在当前速度调整周期的补偿距离值包括：

利用当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，以及所述前两个速度调整周期的列车突变距离，得到所述前一个速度调整周期的列车突变距离；

利用所述前一个速度调整周期的列车突变距离以及分摊周期数，计算得到列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度之后，还包括：

利用列车目标行进速度，确定当前速度调整周期内施加给列车的制动力；

利用当前速度调整周期内施加给列车的制动力，对列车实际行进速度进行调整。

6.一种列车停车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

补偿距离值获取单元，用于在符合预设调整条件的情况下，获取依据历史速度调整周期内列车的实际行进距离确定的补偿距离值，所述符合预设调整条件至少包括：当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值大于预设差值阈值；

实际列车距离调整值确定单元，用于将当前接收到的系统列车距离调整值与所述补偿距离值的差值，作为当前速度调整周期内的实际列车距离调整值；

实际距离值确定单元，用于将当前列车距离目标点的系统距离值与所述实际列车距离调整值的和，作为当前列车距离目标点的实际距离值；

目标行进速度确定单元，用于利用当前列车距离目标点的实际距离值，确定列车目标行进速度；

所述补偿距离值获取单元包括：

行进距离差值获取单元，用于在符合预设调整条件的情况下，获取当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值；

补偿距离值计算单元，用于依据当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值，计算列车在当前速度调整周期的补偿距离值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行进距离差值获取单元包括：

目标距离获取单元，用于获取每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离；

行进距离差值确定单元，用于利用每一历史速度调整周期内的结束时间点处列车距离目标点的目标距离，确定当前速度调整周期的前一个速度调整周期内列车行进距离与当前速度调整周期的前两个速度调整周期内列车行进距离的差值。

8.一种列车停车控制系统，其特征在于，所述系统包括：

处理器和存储器；

所述处理器，用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器用于存储所述程序，所述程序至少用于：

执行如上权利要求1-5任一项所述的列车停车控制方法。

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