CN111391690B - 无人机充电系统及方法 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种无人机充电方法无人机充电系统及方法，该系统包括：充电平台，包括依次排列的n个充电单元，n为大于0的整数，充电单元包括第一传输单元以及按照与n个所述充电单元的排列方向一致的方向依次排列的充电组件和第一传感器；第一传输单元配置为对无人机进行传输，以便无人机的充电装置与充电组件接触充电；充电组件与第一传感器的距离小于无人机的充电装置与无人机的边缘的距离；第二传输装置，与充电平台相接，配置为按照与n个充电单元的排列方向一致的传输方向对无人机进行传输；以及将无人机传输第i个充电单元中。本公开的技术方案能够提供一套无人机的批量自动传送与充电架构，节约人力物力，提高作业效率。

Description

无人机充电系统及方法

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机充电系统及方法。

背景技术

随着无人机配送货物的普及，飞机在配送货物后的能源补充等配套需求有待提供。目前，无人飞机在配送完成返回基地需要人工给电池充电。当无人非机数量庞大时，就消耗较大的人效与成本，且效率低下。

因此，需要一种新的无人机充电系统及方法。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种无人机充电系统及方法，进而至少在一定程度上避免较大数量的无人机充电时效率低下且成本较高的缺陷。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的第一方面，提出一种无人机充电系统，该系统包括：充电平台，包括依次排列的n个充电单元，n为大于0的整数，所述充电单元包括第一传输单元以及按照与n个所述充电单元的排列方向一致的方向依次排列的充电组件和第一传感器；所述第一传输单元配置为对无人机进行传输，以便无人机的充电装置与所述充电组件接触充电；所述充电组件与所述第一传感器的距离小于无人机的充电装置与无人机的边缘的距离；第二传输装置，与所述充电平台相接，配置为按照与n个所述充电单元的排列方向一致的传输方向对无人机进行传输；以及在第i个所述充电单元的所述第一传感器检测到所述第二传输装置上的无人机到达与第i个所述充电单元的所述充电组件对齐的位置时，将无人机传输至第i个所述充电单元中，i为大于0且小于或等于n的整数。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二传输装置包括依次排列的n个第二传输单元，n个所述第二传输单元的排列方向与n个所述充电单元的排列方向一致，第i个所述第二传输单元与第i个所述充电单元对齐；所述第二传输单元包括第一传送机构，所述第一传送机构配置为按照与n个所述第二传输单元的排列方向一致的传输方向对无人机进行传输。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二传输装置包括n个第一平移机构，第i个所述第一平移机构与第i个所述充电单元对齐；第i个所述第一平移机构配置为在所述第二传输装置上的无人机到达与第i个所述充电单元的所述充电组件对齐的位置时，将无人机移动至第i个所述充电单元中。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二传输单元还包括第二传送机构，第i个所述第二传输单元的所述第二传送机构配置为在所述第二传输装置上的无人机到达与第i个所述充电单元的所述充电组件对齐的位置时，将无人机移动至第i个所述充电单元中。

在本公开的一种示例性实施例中，所述充电单元还包括第二传感器，所述第二传感器位于所述第一传感器相对于所述充电组件的另一端，所述第一传感器和所述第二传感器的距离小于无人机的充电装置所在平面上的无人机的宽度，所述第一传感器和所述第二传感器配置为检测无人机是否与所述充电组件对齐。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人机充电系统还包括无人机起落平台，配置为传送带平台，所述传送带平台配置为传送无人机，所述无人机起落平台包括平台出口与平台入口，所述平台出口与所述第二传输装置的传输入口相连，所述平台入口与所述第二传输装置的传输出口相连。

在本公开的一种示例性实施例中，所述平台出口经由第一预设传输装置与所述第二传输装置的传输入口相连，所述平台入口经由第二预设传输装置与所述第二传输装置的传输出口相连。

根据本公开实施例的第二方面，提出一种无人机充电方法，该方法包括：接收充电平台中第i个充电单元的第一传感器发送的传感信号，其中，所述充电平台包括依次排列的n个充电单元，n为大于0的整数，i为大于0且小于或等于n的整数，所述传感信号为第i个所述充电单元的所述第一传感器在检测到第二传输装置上的无人机到达与第i个所述充电单元的充电组件对齐的位置时发出；若接收到的第i个所述充电单元的充电组件的充电状态信号在预设历史时间段内为未充电状态时，根据所述传感信号控制第二传输装置的传输状态，以便将无人机传送至第i个所述充电单元中；根据所述传感信号控制第i个所述充电单元的第一传输单元的传输状态，以便所述第一传输单元传输无人机并使无人机的充电装置与第i个所述充电单元的充电组件接触充电；以及若接收到的所述第i个充电单元的充电组件的充电状态信号由未充电状态变为正在充电状态时，控制第i个所述充电单元的所述第一传输单元为停止传输状态、所述第二传输装置的传输方向与n个所述充电单元的排列方向一致。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二传输装置包括依次排列的n个第二传输单元；其中，根据所述传感信号控制第二传输装置的传输状态，以便将无人机传送至第i个所述充电单元中包括：根据所述传感信号控制第i个所述第二传输单元的传输状态，以便将无人机传送至第i个所述充电单元中。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若接收到的第i个所述充电单元的充电组件的充电状态信号由正在充电信号变为充电完成信号时，控制第i个所述充电单元的所述第一传输单元的传输状态，以便将无人机传输至所述第二传输装置上；控制所述第二传输装置的传输状态，以便将所无人机传输至所述第二传输装置的传输出口。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：若未接收到所述充电单元的所述第一传感器和/或第二传感器的传感信号时，控制所述第一传输单元为停止传输状态、所述第二传输装置的传输状态为向所述第二传输装置的出口传输。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：向无人机发送起落平台位置信息，以便无人机根据所述起落平台位置信息降落在所述无人机起落平台上，其中，所述无人机起落平台的平台出口与所述第二传输装置的传输入口相连，所述无人机起落平台的平台入口与所述第二传输装置的传输出口相连。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述充电组件的位置生成预设位姿信息；与无人机通信并向无人机发送所述预设位姿信息，以便无人机根据所述预设位姿信息修正降落位姿。

在本公开的一种示例性实施例中，所述无人机起落平台的平台出口通过第一预设传输带与所述第二传输装置的传输入口相连，所述无人机起落平台的平台入口通过第二预设传输带与所述第二传输装置的传输出口相连；所述方法还包括：控制所述第一预设传输带的传输方向为传输至所述第二传输装置的传输入口；控制所述第二预设传输带的传输方向为传输至所述无人机起落平台的平台入口。

根据本公开某些实施例提供的无人机充电系统，依次排列的n个充电单元中，通过第一传感器对无人机的位置进行检测，能够在第二传输装置上的无人机到达与第i个充电单元的充电组件对齐的位置时对无人机进行传输。在对无人机的传输过程中，第二传输装置与充电平台相接，第二传输装置能够将无人机传输至充电单元中，充电单元中的第一传输单元配置为对无人机进行传输，能够将无人机传输至无人机的充电装置传输至与充电组件接触充电的位置，通过依次排列的n个充电单元实现同时对多个无人机的充电功能。第二传输装置还包括的与n个充电单元的排列方向一致的传输方向能够实现将无人机传输至第二传输装置的出口，进而能够实现无人机的充电以及充电前、充电后的传输功能，提供一套自动化的无人机批量传输和充电系统，节约人力物力，提高作业效率。

根据本公开某些实施例提供的无人机充电方法，根据第一传感器的传感信号以及对充电状态信号的判断结果，控制第二传输装置、第一传输单元的传输状态，能够实现同时对多个无人机的同时传送，传输至与充电组件接触充电，提供一套高度自动化的无人机的批量传送与充电的控制方法，节约人力物力，提高作业效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的第二传输单元的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的第二传输单元的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电方法的流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电方法的流程图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电方法的流程图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图仅为本发明的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图对本发明示例实施方式进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图。如图1所示，本公开实施例的无人机充电系统可以包括充电平台2，包括依次排列的n个充电单元21，n为大于0的整数，充电单元21包括第一传输单元25以及按照与n个充电单元的排列方向一致的方向依次排列的充电组件23、第一传感器242；第一传输单元25配置为对无人机进行传输，以便无人机的充电装置与充电组件23接触充电；充电组件23与第一传感器242的距离小于无人机的充电装置与无人机的边缘的距离；第二传输装置22，与充电平台2相接，配置为按照与n个充电单元21的排列方向一致的传输方向对无人机进行传输；以及在第i个充电单元21的第一传感器242检测到第二传输装置22上的无人机到达与第i个充电单元21的充电组件23对齐的位置时，将无人机传输至第i个充电单元21中，i为大于0且小于或等于n的整数。

本公开实施例中，n＝6，但应该理解，本公开的技术方案对充电单元的数量并不作具体限定。其中，依次排列的n个充电单元21可依次线性排列，例如图1所示为线性向右的排列方向；也可依次曲线排列，还可依次排列为环形等，本公开的技术方案对此并不作特殊限定。充电单元21环形排列的技术方案可例如图6所示。

第一传输单元21可为传送带，无人机能够在第一传输单元21上进行传送，实现无人机的充电装置与充电组件23接触充电。其中，无人机的起落架14上配置有无人机的充电装置。本公开实施例的第一传输单元21通过对无人机进行传输，能够实现无人机的充电装置与充电组件23相接触，进而实现对无人机的充电。

本公开实施例中，无人机的充电装置与无人机的边缘的距离指无人机的充电装置与充电装置所在平面的边缘的距离。充电组件23与第一传感器242的距离小于无人机的充电装置与无人机的边缘的距离，使得第一传感器242能够检测第二传输装置22上的无人机是否到达与充电组件23对齐的位置。

在示例性实施例中，如图1所示，充电单元21还可以包括第二传感器241，第二传感器241位于第一传感器242相对于充电组件23的另一端，第一传感器242和第二传感器241的距离小于无人机的充电装置所在平面上的无人机的宽度，第一传感器242和第二传感器241配置为检测无人机是否与充电组件23对齐。第一传感器242和第二传感器241可例如但不限于为红外传感器，第一传感器242和第二传感器241可用于检测无人机。第一传感器242和第二传感器241在检测到无人机时发出传感信号。在无人机与充电组件23对齐时，第一传感器242和第二传感器241才能均检测到无人机，同时发出传感信号，以保证接收到第一传感器242和第二传感器241的传感信号时无人机与充电单元对齐。能够对无人机的位姿进行精准检测，以便第二传输装置22准确地将无人机传输至充电单元21中。

第二传输装置22可为传送带，无人机能够在第二传输装置22上进行传输，能够实现将无人机传输至充电平台的充电单元21中，以及将无人机按照与n个充电单元21的排列方向一致的传输方向进行传输，以传输至第二传输装置22的末端。其中，第二传输装置可例如但不限于为蜂窝煤式传送带、多向传送带等。

本公开实施例的无人机充电系统，依次排列的n个充电单元中，通过第一传感器对无人机的位置进行检测，能够在第二传输装置上的无人机到达与第i个充电单元的充电组件对齐的位置时对无人机进行传输。在对无人机的传输过程中，第二传输装置与充电平台相接，第二传输装置能够将无人机传输至充电单元中，充电单元中的第一传输单元配置为对无人机进行传输，以便将无人机传输至无人机的充电装置能够与充电组件接触充电的位置，通过依次排列的n个充电单元实现同时对多个无人机的充电功能。第二传输装置还包括的与n个充电单元的排列方向一致的传输方向能够实现将无人机传输至第二传输装置的出口，进而能够实现无人机的充电以及充电前、充电后的传输功能，提供一套自动化的无人机批量传输和充电系统，节约人力物力，提高作业效率。

图2是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图。如图2所示，本公开实施例的无人机充电系统在图1示出的无人机充电系统的基础上提供了进一步的改善。该实施例的第二传输装置22包括依次排列的n个第二传输单元221，n个第二传输单元221的排列方向与n个充电单元21的排列方向一致。第二传输单元221包括第一传送机构222，第一传送机构222的传送方向与第二传输单元221的排列方向一致。图3是根据一示例性实施例示出的第二传输单元的示意图。如图3所示，第一传送机构222可为传送带的传送机构，用于传送皮带，进而能够实现将无人机传输至第二传输装置22的末端。

在示例性实施例中，如图3所示，第二传输单元221还包括第二传送机构223，第i个第二传输单元221的第二传送机构223配置为将无人机移动至第i个充电单元21中，i为大于0且小于或等于n的整数。第二传送机构223可为传送带的传送机构，用于传送皮带，进而能够实现将无人机移动至充电单元21中。在该实施例中，第二传输装置划分为多个单独的第二传输单元，每个第二传输单元的第一传送机构的传送方向与第二传输单元的排列方向一致，能够实现将无人机传送至与充电单元对齐的地方以及将充电完成的无人机传送至第二传输装置的传输出口，每个第二传输单元的第二传送机构能够将无人机移动至对应的充电单元中进而实现无人机的充电功能。第二传输装置中每个第二传输单元单独运行，互不干扰，能够实现同时对多个无人机的同时传送与充电，提供一套高度自动化的无人机的批量传送与充电系统，节约人力物力，提高作业效率。

图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图。如图4所示，第二传输装置22可包括n个第一平移机构25，第i个第一平移机构25与第i个充电单元21对齐；第i个第一平移机构25配置为将无人机移动至第i个充电单元21中，i为大于0且小于或等于n的整数。

本公开实施例中，第一平移机构25可配置为在接收到第一传感器或第一时，或接收到第一传感器和第二传感器的传感信号时，向指向充电单元21的方向平移，能够通过平移实现将无人机移动至对应的充电单元中，以便无人机的充电装置与充电组件23接触充电。第一平移机构可例如为机械臂、机械手等，本公开的技术方案对此并不作特殊限定。

在该实施例中，每个第二传输单元的第一平移机构配置为将无人机移动至对应的充电单元中，能够实现无人机的充电功能。第二传输装置还包括的与n个充电单元的排列方向一致的传输方向能够实现将无人机传输至第二传输装置的出口，进而能够实现无人机的充电以及充电前、充电后的传输功能，能够提供一套高度自动化的无人机的批量传送与充电系统，节约人力物力，提高作业效率。

在示例性实施例中，第二传输装置22可包括依次排列的n个第二传输单元221，n个第二传输单元221的排列方向与n个充电单元21的排列方向一致，第二传输单元221包括第一传送机构222，第一传送机构222的传送方向与第二传输单元221的排列方向一致。

图5是根据一示例性实施例示出的第二传输单元的示意图。如图5所示，第二传输装置22中，第二传输单元221可包括第一平移机构25和第一传送机构222，第i个第一平移机构25与第i个充电单元21对齐，第一传送机构222的传送方向与第二传输单元221的排列方向一致。

在该实施例中，每个第二传输单元的第一传送机构的传送方向与第二传输单元的排列方向一致，能够实现将无人机传送至与充电单元对齐的地方以及将充电完成的无人机传送至第二传输装置的传输出口，第一平移机构配置为将无人机移动至对应的充电单元中，进而实现无人机的充电功能。第二传输装置中每个第二传输单元单独运行，互不干扰，能够实现对多个无人机的同时传送与充电，提供一套高度自动化的无人机的批量传送与充电系统，节约人力物力，提高作业效率。

图6是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图。如图6所示，基于上述实施例的无人机充电系统，本公开实施例提供了进一步的改善。该实施例的无人机充电系统还包括无人机起落平台11，配置为传送带平台，传送带平台配置为传送无人机。无人机起落平台包括平台出口111与平台入口112，平台出口111与第二传输装置22的传输入口224相连，平台入口112与第二传输装置22的传输出口225相连。其中，第二传输装置的具体结构可参见图2至图4所示实施例。第二传输装置的传输方向由传输入口224传输至传输出口225。

本公开实施例中，无人机能够降落至无人机起落平台，并由无人机起落平台经由平台出口传送至第二传输装置，通过第二传输装置传输至充电单元中进行充电后，由第二传输装置经由传输出口传输至平台入口，以便充电完成的无人机返回无人机起落平台并起飞。提供了一套完整的无人机自动充电与传输功能。

在示例性实施例中，无人机充电系统还可包括补货系统，补货系统位于平台入口112与第二传输装置22的传输出口222之间，补货系统与平台入口112、传输出口222可分别通过预设传送带相连。能够提供一套无人机的批量自动充电与补货的系统，节约人力物力，提高作业效率。

图7是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电系统的示意图。如图7所示，与前述实施例不同的是，本公开实施例的无人机充电系统还包括第一预设传输装置12和第二预设传输装置13。平台出口111经由第一预设传输装置12与第二传输装置22的传输入口224相连，平台入口112经由第二预设传输装置13与第二传输装置22的传输出口225相连。

本公开实施例中，第一预设传输装置12和第二预设传输装置12可为传送带，其形状和长度可根据无人机起落平台和第二传输装置22之间的距离、位置以及环境因素确定，本公开的技术方案对此并不作特殊限定。在该实施例中，第一预设传输装置和第二预设传输装置能够在环境较为复杂时，连通无人机起落平台与第二传输装置，无障碍实现无人机的起落、传输、充电功能，提供一套无人机的批量自动充电与补货的系统，节约人力物力，提高作业效率。

下述为本公开方法实施例，可以应用于本公开系统实施例。对于本公开方法实施例中未披露的细节，请参照本公开系统实施例。

图8是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电方法的流程图。本公开实施例提供的无人机充电方法可以应用于上述实施例提供的无人机充电系统中。本公开实施例的无人机充电系统还可包括后端，本公开实施例的无人机充电方法可通过后端执行。如图8所示，本公开实施例提供的无人机充电方法可以包括步骤S802至S808。

在步骤S802中，接收充电平台中第i个充电单元的第一传感器发送的传感信号，其中，充电平台包括依次排列的n个充电单元，n为大于0的整数，i为大于0且小于或等于n的整数，传感信号为第i个充电单元的第一传感器在检测到第二传输装置上的无人机到达与第i个充电单元的充电组件对齐的位置时发出。

本公开实施例中，由于第一传感器与充电组件的距离小于无人机的充电装置与无人机的边缘的距离，因此，在无人机与充电组件对齐时，第一传感器才能检测到无人机并发出传感信号，以保证接收到第一传感器的传感信号时无人机与充电单元对齐。

在示例性实施例中，充电单元还可包括第二传感器，第二传感器可例如图1附图标记242所示。第一传感器242和第二传感器241的距离小于无人机的充电装置所在平面上的无人机的宽度。在无人机与充电组件对齐时，第一传感器和第二传感器才能均检测到无人机，同时发出传感信号，以保证接收到第一传感器242和第二传感器241的传感信号时无人机与充电单元对齐。

在步骤S804中，若接收到的第i个充电单元的充电组件的充电状态信号在预设历史时间段内为未充电状态时，根据传感信号控制第二传输装置的传输状态，以便将无人机传送至第i个充电单元中。

本公开实施例中，充电组件可根据当前时间的状态生成充电状态信号。当充电组件未连接无人机充电装置时，充电状态信号为未充电状态；当充电组件连接了无人机充电装置且未充满时，充电状态信号为正在充电状态；当充电组件连接了无人机充电装置且已充满时，充电状态信号为充电完成状态。预设历史时间段的时间数值可为第一传输单元将无人机传输至第二传输装置所需的时间，或大于第一传输单元将无人机传输至第二传输装置所需的时间。通过预设历史时间段内对充电状态信号的判断，能够避免对无人机的重复多次充电。

其中，第二传输装置的传输状态可包括与n个充电单元的排列方向一致的传输方向、将无人机传输至充电平台的充电单元的传输方向以及停止传输的传输状态。可通过控制第二传输装置包括的第一平移机构或第二传送机构，以将无人机移动至充电单元中。

在步骤S806中，根据传感信号控制第i个充电单元的第一传输单元的传输状态，以便第一传输单元传输无人机并使无人机的充电装置与第i个充电单元的充电组件接触充电。

本公开实施例中，可通过控制第一传输单元的传送机构以控制第一传输单元的传输状态。第一传输单元的传输状态可包括由充电单元的入口向充电组件方向传输及其逆向传输、停止传输的传输状态。可根据传感信号同时控制第二传输装置和第一传输单元的传输状态，以便第二传输装置和第一传输单元相配合地传输无人机，以使无人机的充电装置与充电组件接触充电。

在步骤S808中，若接收到的第i个充电单元的充电组件的充电状态信号由未充电状态变为正在充电状态时，控制第i个充电单元的第一传输单元为停止传输状态、第二传输装置的传输方向与n个充电单元的排列方向一致。

在该实施例中，在第i个充电单元的充电组件的充电信号由未充电状态变为正在充电状态时，说明已成功将需要充电的无人机输送至第i个充电单元进行充电。通过控制第i个充电单元的第一传输单元为停止状态，能够保持第i个充电单元中无人机的充电状态。通过控制第二传输装置的传输方向与n个充电单元的排列方向一致，能够对下一个无人机进行传输，以自动地实现多个无人机的不间断传输与充电功能，节约人力物力，提高作业效率。

在示例性实施例中，第二传输装置包括依次排列的n个第二传输单元。其中，上述实施例的步骤S804可包括：根据传感信号控制第i个第二传输单元的传输状态，以便将无人机传送至第i个充电单元中。

本公开实施例中，可通过控制第二传送机构或第一平移机构来控制第二传输单元的传输状态，以将无人机传送至充电单元中。

在该实施例中，由于第二传输装置划分为多个单独的第二传输单元，能够单独控制每个充电单元对应的第二传输单元的传输状态，避免由于对其余第二传输单元的控制造成的无人机的无意义传送。

本公开实施例的无人机充电方法，根据对第一传感器的传感信号以及对充电状态信号的判断结果，控制第二传输装置、第一传输单元的传输状态，能够实现同时对多个无人机的同时传送，传输至与充电组件接触充电，提供一套高度自动化的无人机的批量传送与充电系统，节约人力物力，提高作业效率。

图9是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电方法的流程图。基于上述实施例提供无人机充电方法还可以包括步骤S902至S904。

如图9所示，在步骤S902中，若接收到的第i个充电单元的充电组件的充电状态信号由正在充电信号变为充电完成信号时，控制第i个充电单元的第一传输单元的传输状态，以便将无人机传输至第二传输装置上。

本公开实施例中，在接收到的第i个充电单元的充电组件的充电状态信号由正在充电信号变为充电完成信号时，无人机已完成了充电。可通过控制第一传输单元的传输状态为由充电组件向充电单元的入口方向传输的状态，以将无人机传输至第二传输装置上。

在示例性实施例中，可控制第i个第一平移机构对无人机移动至第二传输装置上。

在步骤S904中，控制第二传输装置的传输状态，以便将所无人机传输至第二传输装置的传输出口。

本公开实施例中，可通过控制第二传输装置的传送机构或第二传输单元的第一传送机构将无人机传输至第二传输装置的传输出口。

在该实施例中，若接收到的第i个充电单元的充电组件的充电状态信号由正在充电信号变为充电完成信号时，通过控制第一传输单元和第二传输装置的传输状态，能够将完成充电的无人机传输至第二传输装置的传输出口，提供一套完整的无人机的传输和充电系统。

在示例性实施例中，图8、图9所示实施例提供的无人机充电方法还可以包括步骤：若未接收到充电单元的第一传感器和/或第二传感器的传感信号时，控制第一传输单元为停止传输状态、第二传输装置的传输状态为向第二传输装置的出口传输。

在该实施例中，能够实现无人机在充电前将无人机传输至充电单元对齐的位置，以便后续可继续执行例如步骤S802-S808或S902-S904的方法，实现无人机的充电以及充电前、充电后的传输功能，能够提供一套高度自动化的无人机的批量传送与充电系统，节约人力物力，提高作业效率。

图10是根据一示例性实施例示出的一种无人机充电方法的流程图。如图10所示，基于上述实施例提供无人机充电方法还可以包括步骤S1002。

在步骤S1002中，向无人机发送起落平台位置信息，以便无人机根据起落平台位置信息降落在无人机起落平台上，其中，无人机起落平台的平台出口与第二传输装置的传输入口相连，无人机起落平台的平台入口与第二传输装置的传输出口相连。

在示例性实施例中，还可根据充电组件的位置生成预设位姿信息；与无人机通信并向无人机发送预设位姿信息，以便无人机根据预设位姿信息修正降落位姿。

其中，预设位姿信息用于描述无人机春从无人机起落平台经由第二传输装置传输至充电单元中，便于与充电组件接触充电的预设位姿。在该实施例中，通过向无人机发送预设位姿信息，能够实现无人机在降落时修正好降落位姿，便于后续与充电单元中的充电组件接触充电，在一定程度上避免由于与充电组件接触不良导致的充电失败的问题。

在示例性实施例中，无人机起落平台的平台出口通过第一预设传输带与第二传输装置的传输入口相连，无人机起落平台的平台入口通过第二预设传输带与第二传输装置的传输出口相连；无人机充电方法还可包括：控制第一预设传输带的传输方向为传输至第二传输装置的传输入口；控制第二预设传输带的传输方向为传输至无人机起落平台的平台入口。

在示例性实施例中，无人机充电系统还可包括补货系统，补货系统位于起落平台的平台入口与第二传输装置的传输出口之间，可将无人机从第二传输装置传输至补货系统对无人机进行补货，并将补货完成的无人机传输至无人机起落平台，能够实现对无人机的批量自动充电与补货，节约人力物力，提高作业效率。

根据本公开实施例提供的无人机充电方法，通过向无人机发送起落平台位置信息，能够使无人机根据起落平台位置信息降落在无人机起落平台上。根据对第一传感器(或第一传感器和第二传感器)的传感信号以及对充电状态信号的判断结果，对第二传输装置、第一传输单元进行控制，能够对降落在无人机起落平台的较大数量的无人机的自动传输与充电并返回起飞的过程，节约人力物力，提高作业效率。

应清楚地理解，本公开描述了如何形成和使用特定示例，但本公开的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本公开公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由中央处理器(Central Processing Unit，CPU)执行的计算机程序。在该计算机程序被中央处理器CPU执行时，执行本公开提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

Claims (11)

1.一种无人机充电系统，其特征在于，包括：

充电平台，包括依次排列的n个充电单元，n为大于0的整数，所述充电单元包括第一传输单元以及按照与n个所述充电单元的排列方向一致的方向依次排列的充电组件和第一传感器；所述第一传输单元配置为对无人机进行传输，以便无人机的充电装置与所述充电组件接触充电；所述充电组件与所述第一传感器的距离小于无人机的充电装置与无人机的边缘的距离；

第二传输装置，与所述充电平台相接，配置为按照与n个所述充电单元的排列方向一致的传输方向对无人机进行传输；以及在第i个所述充电单元的所述第一传感器检测到所述第二传输装置上的无人机到达与第i个所述充电单元的所述充电组件对齐的位置时，将无人机传输至第i个所述充电单元中，i为大于0且小于或等于n的整数；

所述第二传输装置包括依次排列的n个第二传输单元，n个所述第二传输单元的排列方向与n个所述充电单元的排列方向一致，第i个所述第二传输单元与第i个所述充电单元对齐；所述第二传输单元包括第一传送机构，所述第一传送机构配置为按照与n个所述第二传输单元的排列方向一致的传输方向对无人机进行传输；

其中，所述第二传输单元还包括第二传送机构，所述第二传送机构为传送带，第i个所述第二传输单元的所述第二传送机构配置为在所述第二传输装置上的无人机到达与第i个所述充电单元的所述充电组件对齐的位置时，将无人机移动至第i个所述充电单元中；或所述第二传输装置包括n个第一平移机构，所述第一平移机构为机械臂或机械手，第i个所述第一平移机构与第i个所述充电单元对齐；第i个所述第一平移机构配置为在所述第二传输装置上的无人机到达与第i个所述充电单元的所述充电组件对齐的位置时，将无人机移动至第i个所述充电单元中。

2.如权利要求1所述的无人机充电系统，其特征在于，所述充电单元还包括第二传感器，所述第二传感器位于所述第一传感器相对于所述充电组件的另一端，所述第一传感器和所述第二传感器的距离小于无人机的充电装置所在平面上的无人机的宽度，所述第一传感器和所述第二传感器配置为检测无人机是否与所述充电组件对齐。

3.如权利要求1所述的无人机充电系统，其特征在于，所述无人机充电系统还包括无人机起落平台，配置为传送带平台，所述传送带平台配置为传送无人机，所述无人机起落平台包括平台出口与平台入口，所述平台出口与所述第二传输装置的传输入口相连，所述平台入口与所述第二传输装置的传输出口相连。

4.如权利要求3所述的无人机充电系统，其特征在于，所述平台出口经由第一预设传输装置与所述第二传输装置的传输入口相连，所述平台入口经由第二预设传输装置与所述第二传输装置的传输出口相连。

5.一种无人机充电方法，其特征在于，包括：

接收充电平台中第i个充电单元的第一传感器发送的传感信号，其中，所述充电平台包括依次排列的n个充电单元，n为大于0的整数，i为大于0且小于或等于n的整数，所述传感信号为第i个所述充电单元的所述第一传感器在检测到第二传输装置上的无人机到达与第i个所述充电单元的充电组件对齐的位置时发出；

若接收到的第i个所述充电单元的充电组件的充电状态信号在预设历史时间段内为未充电状态时，根据所述传感信号控制第二传输装置的传输状态，以便将无人机传送至第i个所述充电单元中；

根据所述传感信号控制第i个所述充电单元的第一传输单元的传输状态，以便所述第一传输单元传输无人机并使无人机的充电装置与第i个所述充电单元的充电组件接触充电；以及

若接收到的所述第i个充电单元的充电组件的充电状态信号由未充电状态变为正在充电状态时，控制第i个所述充电单元的所述第一传输单元为停止传输状态、所述第二传输装置的传输方向与n个所述充电单元的排列方向一致。

6.如权利要求5所述的无人机充电方法，其特征在于，所述第二传输装置包括依次排列的n个第二传输单元；其中，根据所述传感信号控制第二传输装置的传输状态，以便将无人机传送至第i个所述充电单元中包括：

根据所述传感信号控制第i个所述第二传输单元的传输状态，以便将无人机传送至第i个所述充电单元中。

7.如权利要求5所述的无人机充电方法，其特征在于，还包括：

若接收到的第i个所述充电单元的充电组件的充电状态信号由正在充电信号变为充电完成信号时，控制第i个所述充电单元的所述第一传输单元的传输状态，以便将无人机传输至所述第二传输装置上；

控制所述第二传输装置的传输状态，以便将所述无人机传输至所述第二传输装置的传输出口。

8.如权利要求5-7任一项所述的无人机充电方法，其特征在于，充电单元还包括第二传感器，所述方法还包括：

若未接收到所述充电单元的所述第一传感器和/或第二传感器的传感信号时，控制所述第一传输单元为停止传输状态、所述第二传输装置的传输状态为向所述第二传输装置的出口传输。

9.如权利要求5所述的无人机充电方法，其特征在于，还包括：

向无人机发送起落平台位置信息，以便无人机根据所述起落平台位置信息降落在所述无人机起落平台上，其中，所述无人机起落平台的平台出口与所述第二传输装置的传输入口相连，所述无人机起落平台的平台入口与所述第二传输装置的传输出口相连。

10.如权利要求9所述的无人机充电方法，其特征在于，还包括：

根据所述充电组件的位置生成预设位姿信息；

与无人机通信并向无人机发送所述预设位姿信息，以便无人机根据所述预设位姿信息修正降落位姿。

11.如权利要求9所述的无人机充电方法，其特征在于，所述无人机起落平台的平台出口通过第一预设传输带与所述第二传输装置的传输入口相连，所述无人机起落平台的平台入口通过第二预设传输带与所述第二传输装置的传输出口相连；所述方法还包括：

控制所述第一预设传输带的传输方向为传输至所述第二传输装置的传输入口；

控制所述第二预设传输带的传输方向为传输至所述无人机起落平台的平台入口。

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