CN111390867A

CN111390867A - 一种四自由度多用途气动机器人

Info

Publication number: CN111390867A
Application number: CN201910001019.0A
Authority: CN
Inventors: 黄夫林
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-01-02
Filing date: 2019-01-02
Publication date: 2020-07-10

Abstract

本发明涉及一种四自由度多用途气动机器人，包括基座、升降机构、机械臂和机械爪；其中，基座，包括基板和第一回转气缸；升降机构，包括连接座、支座块、Z轴气缸、导向杆和导向套；机械臂，包括气缸座、X轴气缸和平衡块；机械爪，包括第二回转气缸、机械手指和传力机构；本发明通过第一回转气缸、Z轴气缸、X轴气缸、第二回转气缸之间的相互配合，可实现四个自由度内的运动，解决了现阶段气动机器人运动形式简单、具有局限性的问题。

Description

一种四自由度多用途气动机器人

技术领域

本发明涉及一种气动机器人，具体涉及一种四自由度多用途气动机器人。

背景技术

机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。但是现阶段的机械手的结构形式比较简单，仅为某台机床的上下料装置，具有局限性。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种适用范围比较广的四自由度多用途气动机器人。

技术方案：一种四自由度多用途气动机器人，其特征是，包括：基座、升降机构、机械臂和机械爪；

基座，包括基板和第一回转气缸；所述第一回转气缸固定连接在基板上，可沿其轴向做回转运动；

升降机构，包括连接座、支座块、Z轴气缸、导向杆和导向套；所述连接座固定在第一回转气缸上，所述支座块固定在连接座上，所述Z轴气缸固定在支座块上，所述导向杆固定在Z轴气缸上，用于连接Z轴气缸和气缸座；

机械臂，包括气缸座、X轴气缸和平衡块；所述气缸座固定在导向套上，所述X轴气缸固定在气缸座上，可沿水平方向运动；所述平衡块固定在X轴气缸远离机械爪的一端，用于平衡负载；

机械爪，包括第二回转气缸、机械手指和传力机构；其中第二回转气缸固定在X轴气缸远离平衡块的一端，可沿其轴向回转运动；所述传力机构由两组齿轮组成，分别固定在机械爪两根手指根部，通过手指产生夹紧力。

在进一步的实施例中，所述第一回转气缸为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸。

在进一步的实施例中，所述连接座内设置有圆锥滚子轴承。

在进一步的实施例中，所述Z轴气缸的一侧设置有导向杆。

在进一步的实施例中，所述导向套与导向杆采用间隙配合，所述导向套与导向杆之间滑动连接。

在进一步的实施例中，所述机械爪为夹持式或吸附式。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

各附图标记为：基板1、第一回转气缸2、连接座3、支座块4、Z轴气缸5、导向杆6、导向套7、气缸座8、X轴气缸9、平衡块10、第二回转气缸11、机械爪12、传力机构13。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：

四自由度多用途气动机器人包括基座、升降机构、机械臂和机械爪。

基座，包括基板1和第一回转气缸；其中基板1固定在地面上，用于连接第一回转气缸；第一回转气缸2，固定在基板上，所述第一回转气缸为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸，当设备通电后，第一回转气缸进行回转运动，从而带动整个机器人实现水平方向的回转运动；

升降机构，包括连接座3、支座块4、Z轴气缸5、导向杆6、导向套7；其中连接座3，固定在第一回转气缸上2上，用于连接所述第一回转气缸和支座块；支座块4，固定在连接座3上；Z轴气缸5，固定在支座块4上，可沿竖直方向运动；导向杆6，固定在Z轴气缸5上，用于连接Z轴气缸5和气缸座8；导向套7，固定在导向杆6末端，对导向杆6起导向作用，所述导向套与导向杆采用间隙配合，导向套与导向杆滑动连接，当机构通电时，Z轴气缸5进行竖直方向运动从而带动导向杆进行竖直方向运动，带动固定在气缸座8上的机械臂竖直方向运动；

机械臂，包括气缸座8、X轴气缸9和平衡块10；所述气缸座固定在导向杆6上，所述X轴气缸9固定在气缸座8上, 所述平衡块固定在X轴气缸远离机械爪的一端，用于平衡负载；当设备通电后，X轴气缸沿水平方向运动，从而带动机械臂沿水平方向运动；

机械爪，包括第二回转气缸，机械手指和传力机构；其中第二回转气缸固定在X轴气缸远离平衡块的一端，可沿其轴向做回转运动，从而带动机械爪的回转运动；所述传力机构由两组齿轮组成，分别固定在机械爪两根手指根部，当设备通电后，两对齿轮啮合传动产生夹紧力，夹紧力通过手指，带动手指完成夹紧和松开的动作，从而达到抓取所需物件的目的。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims

1.一种四自由度多用途气动机器人，其特征是包括：

2.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述第一回转气缸为齿轮式回转气缸或叶片式回转气缸。

3.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述连接座内设置有圆锥滚子轴承。

4.据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述Z轴气缸的一侧设置有导向杆。

5.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述导向套与导向杆采用间隙配合，所述导向套与导向杆滑动连接。

6.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述机械爪为夹持式或吸附式。

7.根据权利要求1所述的四自由度多用途气动机器人，其特征在于所述传力机构为齿轮齿条式。