CN111386476A - 确定车辆雷达系统中的对象运动和加速度矢量 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车辆雷达系统(3)，对于多个雷达周期中的每一个，该车辆雷达系统被布置成为第一多个检测(9、20)提供测量的方位角(θm)和径向速度(vdm)。对于该多个雷达周期中的每一个，该雷达系统(3)被布置成：‑针对待确定的分量集合(vx、vy、ax、ay；a)中包含的两个速度分量(vx、vy)中的每一个，选择该检测中的一个。‑针对至少一个对应的加速度分量(ax、ay；a)中的每一个，从第二多个检测(9、20)中选择一个检测。‑计算所选检测的该分量(vx、vy、ax、ay；a)。‑使用计算的分量(vx、vy、ax、ay；a)，针对该第一多个检测(9、20)中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度(vdc)。‑确定每个计算的径向速度与测量的径向速度(vdc、vdm)之间的误差。‑确定内点数。然后，选择产生最大内点数的分量集合(vx、vy、ax、ay；a)。

Description

确定车辆雷达系统中的对象运动和加速度矢量
公开内容的描述
本公开涉及一种车辆雷达系统。对于多个雷达周期中的每一个，车辆雷达系统被布置成为第一多个检测提供测量的方位角和测量的径向速度。
许多车辆雷达系统包括雷达收发器，其被布置用于生成利用组成雷达系统的相应天线发射、反射和接收的雷达信号。雷达信号可例如为FMCW(调频连续波)信号的形式。
雷达提供有关环境及其参与者的重要信息，包括移动对象和静止环境，以实现诸如速度控制和防撞的自动化车辆系统，以及诸如自动对准、在线保险杠面板校准、自主运动估计、场景理解、车道保持辅助(LKA)和自动驾驶(AD)等其他自动化车辆系统。
在每个雷达周期，接收到的雷达信号都会提供大量雷达检测，并且对于每个检测，都提供了径向(多普勒)速度Vd、径向距离r和方位角θ。可以将检测分组成被跟踪的对象，从而提供延展对象的公共运动状态。
对象的运动状态描述了例如从自主车辆到对象的距离，对象相对于自主车辆的完备、相对或绝对速度矢量，以及对象相对于自主车辆的完备、相对或绝对加速度矢量。被跟踪对象的运动状态不断更新，以反映对象运动的变化。例如，如果被跟踪对象制动或以其他方式改变其速度，则运动状态中包含的加速度矢量和速度矢量的量值将增大。
可以假设属于某个延展对象的那些检测具有相同的速度矢量。因此，为了能够确定所获取的检测中哪些具有相同的速度矢量，从而可以确定它们属于某个延展对象，期望以简单且可靠的方式在尽可能少的雷达周期中获得用于所有检测的速度和加速度的完备矢量。
因此，本公开的目的是提供一种车辆雷达系统，该车辆雷达系统适于以简单且可靠的方式在尽可能少的雷达周期中确定速度和加速度的完备矢量。
该目的通过车辆雷达系统来实现，对于多个雷达周期中的每一个，该车辆雷达系统被布置成为第一多个检测提供测量的方位角和测量的径向速度。对于所述多个雷达周期中的每一个，雷达系统被布置成针对待确定的分量集合中包含的两个速度分量中的每一个，从所述第一多个检测中选择一个检测，其中两个速度分量限定相对速度的完整速度矢量，以针对至少一个对应的加速度分量中的每一个，从第二多个检测中选择一个检测，并计算所选检测的所述分量。对于所述多个雷达周期中的每一个，雷达系统还被布置成使用所述计算的分量来针对所述第一多个检测中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度，确定每个计算的径向速度与测量的径向速度之间的误差，并且确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差。
该目的还通过用于车辆雷达系统的方法来实现，其中对于多个雷达周期中的每一个，该方法包括获取与对象相关联的多个检测的测量方位角和测量径向速度，针对待确定的分量集合中包含的两个速度分量中的每一个从所述第一多个检测中选择一个检测，其中两个速度分量限定相对速度的完整速度矢量，并且针对至少一个对应的加速度分量中的每一个从第二多个检测中选择一个检测，并且计算所选检测的所述分量。
对于所述多个雷达周期中的每一个，该方法还包括使用所述计算的分量来针对所述第一多个检测中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度，
确定每个计算的径向速度与测量的径向速度之间的误差，并且确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差。
该方法包括针对所述多个雷达周期中的所有雷达周期重复以上步骤；然后，该方法包括选择产生最大内点数的分量集合。
雷达系统还被布置成选择产生最大内点数的分量集合。
根据一些方面，雷达系统适于将与由所选分量集合产生的内点相对应的那些检测进行分组，使得这些检测形成延展对象。
根据一些方面，第二多个检测与第一多个检测相同。
根据一些方面，第二多个检测属于另一个雷达周期。雷达系统被布置成首先计算所选检测的速度分量，然后使用计算的速度分量计算所述至少一个加速度分量。
根据一些方面，雷达系统被布置成通过由以下表达式对所述分量求解来计算这些分量
Vdm＝(Vx+axΔt)cos(θm)+(Vy+ayΔt)sin(θm)
对于每个所选检测，其中θm构成雷达系统参考线与朝向所考虑的检测的方向之间的被测角度。
根据一些方面，雷达系统适于代入
Figure BDA0002506566690000031
和
Figure BDA0002506566690000032
其中|Vr|是相对速度vr的量值，从而通过由以下表达式对所述分量求解来计算这些分量
Figure BDA0002506566690000033
其他示例在从属权利要求中公开。
通过本公开获得了多个优点。大体上，对象跟踪性能以及自主动力学估计得到了提高。
此外，可以同时使用来自多个周期的检测，这使得即使在检测次数少且存在噪声和异常值的情况下算法也是稳健的。
附图说明
现在参考附图更详细地描述本公开，附图中：
图1示出了自主车辆和目标车辆的示意性顶视图；
图2示出了加速的目标对象的示意图；
图3示出了加速的目标对象的径向多普勒速度作为方位角的函数的图示；
图4示出了根据本公开的方法的流程图。
具体实施方式
图1示意性地示出了自主车辆1的顶视图，该自主车辆被布置成以速度vego在方向D上行驶，在此与系统x轴21重合。车辆1包括车辆雷达系统3，该车辆雷达系统继而包括收发器布置4和控制单元5。车辆雷达系统3被布置成通过传输信号2a和接收反射信号2b并以先前公知的方式使用多普勒效应，将单个目标与周围环境区别开和/或分辨单个目标与周围环境，收发器布置4具有一定视场11。因此，车辆雷达系统3被布置成通过使用多普勒信号处理以先前已知的方式同时采样和分析接收信号2b的相位和幅度，提供关于可能的目标对象6的方位角和径向速度的数据。雷达信号可例如为以77GHz工作的FMCW(调频连续波)多普勒信号的形式。
使用车辆雷达系统3，例如通过多普勒频率和多普勒相移，确定测量的径向速度vdm，即多普勒速度。此外，对于多个检测9、20(为清楚起见，在图1中仅示出几个)中的每一个，获取在观察的径向方向与雷达系统参考线诸如x轴21之间的测量方位角θm，以及在收发器布置4与检测9之间的测量径向距离rm，其中在总数为M≥N的检测9、20中，有N个检测9属于目标对象6。可以将检测9中的一些分组成被跟踪的对象，从而提供延展对象10的公共运动状态。
对象的运动状态描述了例如从自主车辆1到目标对象6的距离，对象相对于自主车辆的完备、相对或绝对速度矢量，以及对象相对于自主车辆的完备、相对或绝对加速度矢量。被跟踪对象的运动状态不断更新，以反映对象运动的变化。
为了能够识别属于某个延展对象10的那些检测9并对其进行分组，期望确定哪些检测具有相同的速度矢量，这将针对第一示例进行描述。
目标对象6及其对应的检测9具有相对速度vt，该相对速度具有速度x分量vx和速度y分量vy。x分量vx平行于x轴21延伸，并且y分量vy平行于y轴22延伸，y轴又垂直于x轴21延伸。对于速度x分量vx，存在对应的加速度x分量ax，并且对于速度y分量vy，存在对应的加速度y分量ay。
假设从延展对象接收到的所有检测9具有相同的速度方向，则通过将相对速度矢量vt映射到径向上来得到这些检测9中的每一个的测量的径向速度Vdm。这通过下式得到：
Vdm＝Vxcos(θm)+Vysin(θm)+w (1)
如图1左下方更详细地说明。在此，w表示噪声。本公开涉及一种原理，并且尽管实际上存在，但在本文的其余部分中省略了噪声w。
对于延展对象，多个检测9源自同一目标对象6，并且每个检测具有其单独的测量的径向速度Vdm。对于源自同一目标对象6的所有N个检测9，一组公式将为：
Figure BDA0002506566690000051
期望针对所有M个检测9、20求解公式(2)，并且找出源自同一目标对象6并且正确满足公式(2)的N个检测9。
由于存在两个未知数，因此需要至少两个公式，以便求解完整速度矢量vx、vy。如果有更多检测可用，并因此有更多公式可用，那么系统将变得超定，并且最小二乘反演可以得出完整速度矢量vx、vy的解。
随机抽样一致(RANSAC)方法可用于找出最佳的解，并且对于噪声和异常值具有稳健性。该算法相继选取两个随机检测，并且仅使用这两个检测针对速度分量vx、vy求解上式。
对所得的随机假设中的每一个进行评估，并选择最能描述其余检测的最佳拟合。为了提高稳健性，可以添加过去多个雷达周期中的检测，以增加检测数量，从而增加公式数量。然而，这仅在速度矢量不变的情况下适用。
在这种背景下，雷达周期是一个观察阶段，在该观察阶段期间，车辆雷达系统3被布置成采集数据、在几个信号处理电平上处理所述数据并发送出可用结果。这可以是固定时间间隔，或者它可以是取决于环境条件和处理负载的动态时间间隔。
当目标对象6加速移动时，检测9的多普勒速度在每个雷达周期中迅速变化，因此，对来自多个雷达周期的数据进行标准RANSAC拟合无法得出准确的解。参考图2，示出了在雷达收发器的视场11’中，延展目标对象10’在四个连续雷达周期中的相对速度v’t v”t v”’tv””t，该延展目标对象以一定的恒定加速度远离雷达收发器4’移动。
每个雷达周期的检测9’、9”、9”’、9””以对应的圆形、十字形、正方形和三角形示出。
对应地，图3示出了加速的目标对象6’的径向多普勒速度作为方位角的函数的图示。
因此，在目标对象6具有恒定加速度ax、ay的情况下，公式(1)变为：
Vdm＝(Vx+axΔt)cos(θm)+(Vy+ayΔt)sin(θm) (3)
对于源自同一目标对象6的所有N个检测9，一组公式将为：
Figure BDA0002506566690000061
与公式(2)一样，期望针对所有M个检测9、20求解公式(4)，并且找出源自同一目标对象6并且正确满足公式(4)的N个检测9。
因此，需要对目标速度和加速度的x分量和y分量vx、vy、ax、ay的四个未知数求解。这可通过至少四个公式来实现。类似于上文仅针对速度描述的示例，RANSAC方法可用于稳健地估计四个未知数。
根据本公开，对于某一雷达周期，控制单元5适于连续地随机选择四个检测9，通过这些检测来求解四个未知数。在以这种方式创建的随机假设中，控制单元5适于选择最能描述其余检测的一个。
这通过控制单元5来实现，该控制单元适于：
-使用计算的分量vx、vy、ax、ay，通过公式(3)针对vdc而非vdm确定所选检测中每一个的计算的径向速度vdc。
-确定计算的径向速度vdc与测量的径向速度vdm之间的误差。
-确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差。
对多个雷达周期执行此过程，以便获取对应的多个分量集合vx、vy、ax、ay。然后，控制单元5适于选择产生最大内点数的分量集合vx、vy、ax、ay。
该方法的重要优点是其抗噪声稳健性。之所以能够实现，是因为通过求解一个全局最优公式，同时优化了全部四个未知数。
在一般情况下，对上述公式求逆是可行的，但在计算上代价高昂。因此，根据本公开的一些方面，为了简化计算，在第一处理阶段中仅使用在同一周期测量的检测来求解速度分量vx、vy。然后，使用来自另一个雷达周期(例如前一雷达周期)的其他检测来求解加速度分量ax、ay。
根据一些方面，根据下面的第二示例，可通过仅使用三个未知数来降低复杂度。
在实际应用中，加速度的最相关情况是在纵向上，在行驶方向上。假设加速度始终在行驶方向上并且没有横向运动，则根据
Figure BDA0002506566690000071
和
Figure BDA0002506566690000072
代入加速度分量ax、ay，其中|Vr|是相对速度vr的量值。
然后重写公式(3)得到：
Figure BDA0002506566690000073
简化公式(5)得到：
Figure BDA0002506566690000074
并且
Figure BDA0002506566690000075
代入
Figure BDA0002506566690000076
得到：
Figure BDA0002506566690000077
并且最后：
Figure BDA0002506566690000081
为了进行拟合，需要至少三个检测，要么全部来自不同的雷达周期，要么两个检测来自一个雷达周期(即当前的雷达周期)并且一个检测来自另一个雷达周期(即前一雷达周期)。在该情况下，如先前的第一示例中那样，在第一处理阶段中仅使用在同一周期测量的检测来求解速度分量vx、vy。然后，使用来自另一个雷达周期(例如前一雷达周期)的其他检测来求解加速度分量a。
同时实现了三个未知变量的优化，即目标速度x分量和y分量vx、vy以及简化的加速度分量a。
根据本公开的方法的重要优点是可以同时使用来自多个周期的检测，这使得甚至在检测次数少且存在噪声和异常值的情况下算法也是稳健的。
参考图4，本公开还涉及一种用于车辆雷达系统3的方法，其中对于多个雷达周期中的每一个，该方法包括：
12：针对与对象6相关联的多个检测9，获取测量的方位角θm和测量的径向速度vdm。
13：针对待确定的分量集合vx、vy、ax、ay；a中包含的两个速度分量vx、vy中的每一个，从所述第一多个检测9、20中选择一个检测，其中两个速度分量vx、vy限定相对速度vr的完整速度矢量。
14：针对至少一个对应的加速度分量ax、ay；a中的每一个，从第二多个检测9、20中选择一个检测。
15：计算所选检测的所述分量vx、vy、ax、ay；a。
16：使用所述计算的分量vx、vy、ax、ay；a，针对所述第一多个检测9、20中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度vdc。
17：确定每个计算的径向速度vdc与测量的径向速度vdm之间的误差。
18：确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差。
19：针对所述多个雷达周期中的所有雷达周期重复以上步骤。
当已经按照上述方式处理所述多个雷达周期中的所有雷达周期时，当多个雷达周期中没有剩余的雷达周期时，该方法则包括：
23：选择产生最大内点数的分量集合vx、vy、ax、ay；a。
根据一些方面，该方法还包括：
24：将与由所选分量集合vx、vy、ax、ay；a产生的内点相对应的那些检测9进行分组，使得这些检测9形成延展对象10。
本公开不限于以上示例，而可以在所附权利要求书的范围内自由变化。例如，雷达系统可在任何类型的车辆中实现，诸如汽车、卡车和公共汽车以及船和飞机。
雷达收发器4适于多普勒雷达系统中的任何合适的类型的多普勒雷达。在车辆雷达系统3中可以存在任何数量的雷达收发器4，并且它们可以被布置成用于在任何合适的方向上发射和信号。因此，多个感测扇区或感测箱可以定向在其他期望的方向上，诸如向后或在车辆1的侧面。
雷达信号处理在包括在车辆雷达系统3中的任何种类的合适的控制单元5中执行，控制单元诸如DSP(数字信号处理器)或RCU(雷达控制单元)，根据一些方面，RCU包括DSP，或者与分开或组合的控制单元布置相结合。
一般来讲，本公开涉及一种车辆雷达系统3，其中对于多个雷达周期中的每一个，雷达系统3被布置成为第一多个检测9、20提供测量的方位角θm和测量的径向速度vdm。对于所述多个雷达周期中的每一个，雷达系统3被布置成：
-针对待确定的分量集合vx、vy、ax、ay；a中包含的两个速度分量vx、vy中的每一个，从所述第一多个检测9、20中选择一个检测，其中两个速度分量vx、vy限定相对速度vr的完整速度矢量；
-针对至少一个对应的加速度分量ax、ay；a中的每一个，从第二多个检测9、20中选择一个检测；
-计算所选检测的所述分量vx、vy、ax、ay；a；
-使用所述计算的分量vx、vy、ax、ay；a，针对所述第一多个检测9、20中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度vdc；
-确定每个计算的径向速度vdc与测量的径向速度vdm之间的误差；
-确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差；
其中雷达系统3还被布置成选择产生最大内点数的分量集合vx、vy、ax、ay；a。
根据一些方面，雷达系统3适于将与由所选分量集合vx、vy、ax、ay；a产生的内点相对应的那些检测9进行分组，使得这些检测9形成延展对象10。
根据一些方面，第二多个检测9、20与第一多个检测相同。
根据一些方面，第二多个检测属于另一个雷达周期，其中雷达系统3被布置成：
-首先计算所选检测的速度分量vx、vy；
-然后使用计算的速度分量vx、vy计算所述至少一个加速度分量ax、ay；a。
根据一些方面，第二多个检测属于前一雷达周期。
根据一些方面，雷达系统3被布置成通过由以下表达式对所述分量vx、vy、ax、ay；a求解来计算这些分量
Vdm＝(Vx+axΔt)cos(θin)+(Vy+ayΔt)sin(θm)
对于每个所选检测，其中θm构成雷达系统参考线21与朝向所考虑的检测9的方向之间的被测角度。
根据一些方面，雷达系统3适于代入
Figure BDA0002506566690000101
和
Figure BDA0002506566690000102
其中|Vr|是相对速度vr的量值，使得通过由以下表达式对所述分量vx、vy、ax、ay；a求解来计算这些分量
Figure BDA0002506566690000103
一般地讲，本公开涉及用于车辆雷达系统3的方法，其中对于多个雷达周期中的每一个，该方法包括：
12：针对与对象6相关联的多个检测9，获取测量的方位角θm和测量的径向速度vdm。
对于所述多个雷达周期中的每一个，该方法还包括：
13：针对待确定的分量集合vx、vy、ax、ay；a中包含的两个速度分量vx、vy中的每一个，从所述第一多个检测9、20中选择一个检测，其中两个速度分量vx、vy限定相对速度vr的完整速度矢量；
14：针对至少一个对应的加速度分量ax、ay；a中的每一个，从第二多个检测9、20中选择一个检测；
15：计算所选检测的所述分量vx、vy、ax、ay；a；
16：使用所述计算的分量vx、vy、ax、ay；a，针对所述第一多个检测9、20中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度vdc；
17：确定每个计算的径向速度vdc与测量的径向速度vdm之间的误差；以及
18：确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差；以及
19：针对所述多个雷达周期中的所有雷达周期重复以上步骤；
其中所述方法包括：
23：选择产生最大内点数的分量集合vx、vy、ax、ay；a。
根据一些方面，该方法还包括：
24：将与由所选分量集合vx、vy、ax、ay；a产生的内点相对应的那些检测9进行分组，使得这些检测9形成延展对象10。
根据一些方面，第二多个检测9、20与第一多个检测相同。
根据一些方面，第二多个检测属于另一个雷达周期，其中雷达系统3被布置成：
-首先计算所选检测的速度分量vx、vy；
-然后使用计算的速度分量vx、vy计算所述至少一个加速度分量ax、ay；a。
根据一些方面，第二多个检测属于前一雷达周期。
根据一些方面，该方法包括通过由以下表达式对所述分量vx、vy、ax、ay；a求解来计算这些分量
Vdm＝(Vx+axΔt)cos(θm)+(Vy+ayΔt)sin(θm)
对于每个所选检测，其中θm构成雷达系统参考线21与朝向所考虑的检测9的方向之间的被测角度。
根据一些方面，雷达系统(3)适于代入
Figure BDA0002506566690000121
和
Figure BDA0002506566690000122
其中|Vr|是相对速度vr的量值，使得通过由以下表达式对所述分量vx、vy、ax、ay；a求解来计算这些分量
Figure BDA0002506566690000123

Claims (14)

1.一种车辆雷达系统(3)，其中对于多个雷达周期中的每一个，所述雷达系统(3)被布置成为第一多个检测(9、20)提供测量的方位角(θm)和测量的径向速度(vdm)，其特征在于，对于所述多个雷达周期中的每一个，所述雷达系统(3)被布置成：
-针对待确定的分量集合(vx、vy、ax、ay；a)中包含的两个速度分量(vx、vy)中的每一个，从所述第一多个检测(9、20)中选择一个检测，其中所述两个速度分量(vx、vy)限定相对速度(vr)的完整速度矢量；
-针对至少一个对应的加速度分量(ax、ay；a)中的每一个，从第二多个检测(9、20)中选择一个检测；
-计算所选检测的所述分量(vx、vy、ax、ay；a)；
-使用所述计算的分量(vx、vy、ax、ay；a)，针对所述第一多个检测(9、20)中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度(vdc)；
-确定每个计算的径向速度(vdc)与所述测量的径向速度(vdm)之间的误差；
-确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差；
其中所述雷达系统(3)还被布置成选择产生最大内点数的分量集合(vx、vy、ax、ay；a)。
2.根据权利要求1所述的车辆雷达系统(3)，其中所述雷达系统(3)适于将与由所选分量集合(vx、vy、ax、ay；a)产生的内点相对应的检测(9)进行分组，使得所述检测(9)形成延展对象(10)。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其中所述第二多个检测(9、20)与所述第一多个检测相同。
4.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其中所述第二多个检测属于另一个雷达周期，其中所述雷达系统(3)被布置成：
-首先计算所述所选检测的所述速度分量(vx、vy)；
-然后使用所述计算的速度分量(vx、vy)计算所述至少一个加速度分量(ax、ay；a)。
5.根据权利要求4所述的车辆雷达系统(3)，其中所述第二多个检测属于前一雷达周期。
6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其中所述雷达系统(3)被布置成通过由以下表达式对所述分量(vx、vy、ax、ay；a)求解来计算所述分量
Vdm＝(Vx+axΔt)cos(θm)+(Vy+ayΔt)sin(θm)
对于每个所选检测，其中θm构成雷达系统参考线(21)与朝向所考虑的所述检测(9)的方向之间的被测角度。
7.根据权利要求6所述的车辆雷达系统(3)，其中所述雷达系统(3)适于代入
Figure FDA0002506566680000021
和
Figure FDA0002506566680000022
其中|Vr|是相对速度vr的量值，使得通过由以下表达式对所述分量(vx、vy、ax、ay；a)求解来计算所述分量
Figure FDA0002506566680000023
8.一种用于车辆雷达系统(3)的方法，其中对于多个雷达周期中的每一个，所述方法包括：
(12)针对与对象(6)相关联的多个检测(9)，获取测量的方位角(θm)和测量的径向速度(vdm)，并且
其特征在于，对于所述多个雷达周期中的每一个，所述方法还包括：
(13)针对待确定的分量集合(vx、vy、ax、ay；a)中包含的两个速度分量(vx、vy)中的每一个，从所述第一多个检测(9、20)中选择一个检测，其中所述两个速度分量(vx、vy)限定相对速度(vr)的完整速度矢量；
(14)针对至少一个对应的加速度分量(ax、ay；a)中的每一个，从第二多个检测(9、20)中选择一个检测；
(15)计算所选检测的所述分量(vx、vy、ax、ay；a)；
(16)使用所述计算的分量(vx、vy、ax、ay；a)，针对所述第一多个检测(9、20)中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度(vdc)；
(17)确定每个计算的径向速度(vdc)与所述测量的径向速度(vdm)之间的误差；以及
(18)确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差；以及
(19)针对所述多个雷达周期中的所有雷达周期重复以上步骤；
其中所述方法包括：
(23)选择产生最大内点数的分量集合(vx、vy、ax、ay；a)。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述方法还包括：
(24)将与由所选分量集合(vx、vy、ax、ay；a)产生的内点相对应的那些检测(9)进行分组，使得所述检测(9)形成延展对象(10)。
10.根据权利要求8或9中任一项所述的方法，其中所述第二多个检测(9、20)与所述第一多个检测相同。
11.根据权利要求8或9中任一项所述的方法，其中所述第二多个检测属于另一个雷达周期，其中所述雷达系统(3)被布置成：
-首先计算所述所选检测的所述速度分量(vx、vy)；
-然后使用所述计算的速度分量(vx、vy)计算所述至少一个加速度分量(ax、ay；a)。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述第二多个检测属于前一雷达周期。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其中所述方法包括通过由以下表达式对所述分量(vx、vy、ax、ay；a)求解来计算所述分量
Vdm＝(Vx+axΔt)cos(θm)+(Vy+ayΔt)sin(θm)
对于每个所选检测，其中θm构成雷达系统参考线(21)与朝向所考虑的所述检测(9)的方向之间的被测角度。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述雷达系统(3)适于代入
Figure FDA0002506566680000041
和
Figure FDA0002506566680000042
其中|Vr|是相对速度vr的量值，使得通过由以下表达式对所述分量(vx、vy、ax、ay；a)求解来计算所述分量
Figure FDA0002506566680000043
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