CN111383665A - 磁盘装置以及读处理方法 - Google Patents

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Abstract

实施方式提供一种能够提高读处理的精度的磁盘装置以及读处理方法。本实施方式涉及的磁盘装置具备：盘，其具有多个伺服数据；头，其具有对所述盘写入数据的写入头、和从所述盘读取数据的第1读取头以及第2读取头；以及控制器，其基于第1信号和第2信号对所述头进行定位，所述第1信号是通过所述第1读取头对位于所述盘的所述多个伺服数据之间的写数据进行读取而得到的信号，所述第2信号是通过在所述盘的半径方向上与所述第1读取头分离的所述第2读取头对所述写数据进行读取而得到的信号。

Description

磁盘装置以及读处理方法
本申请享受以日本专利申请2018－244893号(申请日：2018年12月27日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请来包含基础申请的全部内容。
技术领域
本发明的实施方式涉及磁盘装置以及读处理方法。
背景技术
对于磁盘装置，由于来自外部的振动等所引起的伺服处理的非线性、机械上的特性等，有可能会向相对于作为目标的位置而在盘的半径方向上偏移了的位置写入数据。在该情况下，在磁盘装置中，由于将读取头定位于作为目标的位置来进行读取，因此，读取该数据而得到的信号的SN比(信噪比，signal to noise ratio:SNR)可能会减小。因此，开发了能够追踪在相对于作为目标的位置偏移了的位置所写入的数据来进行读取的磁盘装置。
另一方面，近年来，开发了具有多个读取头的二维记录(Two-DimensionalMagnetic Recording:TDMR)方式的磁盘装置。
发明内容
本发明的实施方式提供一种能够提高读处理的精度的磁盘装置以及读处理方法。
本实施方式涉及的磁盘装置具备：盘，其具有多个伺服数据；头，其具有对所述盘写入数据的写入头、和从所述盘读取数据的第1读取头以及第2读取头；以及控制器，其基于第1信号和第2信号对所述头进行定位，所述第1信号是通过所述第1读取头对位于所述盘的所述多个伺服数据之间的写数据进行读取而得到的信号，所述第2信号是通过在所述盘的半径方向上与所述第1读取头分离的所述第2读取头对所述写数据进行读取而得到的信号。
本实施方式涉及的读处理方法是应用于磁盘装置的读处理方法，所述磁盘装置具备盘和头，所述盘具有多个伺服数据，所述头具有对所述盘写入数据的写入头、和从所述盘读取数据的第1读取头以及第2读取头，所述读处理方法包括：基于第1信号和第2信号对所述头进行定位，所述第1信号是通过所述第1读取头对位于所述盘的所述多个伺服数据之间的写数据进行读取而得到的信号，所述第2信号是通过在所述盘的半径方向上与所述第1读取头分离的所述第2读取头对所述写数据进行读取而得到的信号。
附图说明
图1是表示第1实施方式涉及的磁盘装置的构成的框图。
图2是表示第1实施方式涉及的头相对于盘的配置的一个例子的示意图。
图3是表示将读取头定位于基准位置的情况下的写入头与两个读取头的几何学上的配置的一个例子的示意图。
图4是表示将读取头定位于半径位置的情况下的写入头与两个读取头的几何学上的配置的一个例子的图。
图5是相对于偏斜角的跨轨道间隔的变化的一个例子的图。
图6是表示第1实施方式涉及的读系统的构成例的框图。
图7是表示第1实施方式涉及的读处理的一个例子的示意图。
图8是表示通过多个读取头分别读取图7所示的用户数据而得到的读信号的大小在圆周方向上的变化的一个例子的图。
图9是表示第1实施方式涉及的读处理的一个例子的示意图。
图10是表示通过多个读取头分别读取图9所示的用户数据而得到的读信号的大小在圆周方向上的变化的一个例子的图。
图11是表示第1实施方式涉及的读处理的一个例子的流程图。
图12是表示第2实施方式涉及的读系统的构成例的框图。
图13是表示第2实施方式涉及的读处理的一个例子的流程图。
图14是表示第3实施方式涉及的读处理的一个例子的示意图。
图15是表示通过多个读取头分别读取图14所示的用户数据而得到的读信号的大小在圆周方向上的变化的一个例子的图。
图16是表示第3实施方式涉及的读处理的一个例子的示意图。
图17是表示通过多个读取头分别读取图16所示的用户数据而得到的读信号的大小在圆周方向上的变化的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。此外，附图是一个例子，并不限定发明的范围。
(第1实施方式)
图1是表示第1实施方式涉及的磁盘装置1的构成的框图。
磁盘装置1具备后述的头盘组件(HDA)、驱动器IC20、头放大器集成电路(以下称为头放大器IC或者预放大器)30、易失性存储器70、缓存存储器(缓存)80、非易失性存储器90以及作为一个芯片的集成电路的系统控制器130。另外，磁盘装置1与主机系统(主机)100连接。磁盘装置1例如是二维记录(Two-Dimensional Magnetic Recording:TDMR)方式的磁盘装置。
HAD具有磁盘(以下称为盘)10、主轴马达(SPM)12、搭载有头15的臂13以及音圈马达(VCM)14。盘10安装于主轴马达12，通过主轴马达12的驱动来旋转。臂13以及VCM14构成致动器。致动器通过VCM14的驱动，将搭载于臂13的头15移动控制到盘10的预定位置。盘10以及头15也可以设有两个以上的数量。以下，有时也将从磁盘装置1的各部或者外部设备、例如主机100传送而写入到盘10的数据称为写数据，将传送给磁盘装置1的各部或者外部设备、例如主机100的从盘10读取的数据称为读数据。
盘10对其记录区域分配有能够由用户利用的用户数据区域10a、和写入系统管理所需要的信息的系统区10b。以下，将盘10的圆周、也即是沿着盘10的预定轨道的方向称为圆周方向，将与圆周方向交叉的方向称为半径方向。以下，将盘10的预定的圆周方向的位置称为圆周位置，将盘10的预定的半径方向的位置称为半径位置。另外，有时也将写在盘10的轨道的数据、盘10的预定的半径位置、盘10的预定轨道的半径方向的宽度(以下仅称为轨道宽度)的中心位置(以下称为轨道中央)、盘10的预定轨道的轨道宽度内的预定的半径位置等仅称为轨道。
头15将滑块作为主体，具备实际装于该滑块的写入头15W和读取头15R1、15R2。写入头15W向盘10写入数据。读取头15R1、15R2读取记录于盘10的数据。读取头15R1例如设在距写入头15W最远的位置。读取头15R2例如设在比读取头15R1距写入头15W近的位置。换言之，读取头15R2位于写入头15W和读取头15R1之间。此外，读取头也可以设置有3个以上。以下，对于磁盘装置1，设为以读取头15R1为基准对头15进行定位来进行说明。此外，磁盘装置1也可以以读取头15R1以外的读取头、例如读取头15R2为基准来对头15进行定位。以下，在磁盘装置1中，有时也将对头15进行定位时成为基准的多个读取头中的预定的读取头称为基准读取头。
图2是表示本实施方式涉及的头15相对于盘10的配置的一个例子的示意图。如图2所示，在半径方向上，将朝向盘10的外周的方向称为外方向(外侧)，将与外方向相反的方向称为内方向(内侧)。另外，如图2所示，在圆周方向上，将盘10旋转的方向称为旋转方向。此外，在图2所示的例子中，旋转方向以顺时针方向表示，但也可以为相反朝向(逆时针方向)。在图2中，用户数据区域10a被区分为位于内方向的内周区域IR、位于外方向的外周区域OR、位于内周区域IR与外周区域OR之间的中周区域MR。在图2所示的例子中，示出了半径位置IRP、半径位置RP0以及半径位置ORP。半径位置IRP是比半径位置RP0靠内方向的位置，半径位置ORP是比半径位置RP0靠外方向的位置。在图2所示的例子中，半径位置RP0位于中周区域MR，半径位置ORP位于外周区域OR，半径位置IRP位于内周区域IR。此外，半径位置RP0既可以处于外周区域OR，也可以位于内周区域IR。半径位置IRP以及ORP也可以分别位于中周区域MR。在图2中，半径位置IRP相当于内周区域IR的预定轨道的轨道中央IIL，半径位置RP0相当于中周区域MR的预定轨道的轨道中央IL0，半径位置ORP相当于外周区域OR的预定轨道的轨道中央OIL。轨道中央IIL相当于预定轨道、例如内周区域IR的预定轨道上的作为头15的目标的轨迹或者路径(以下有时也称为目标轨迹或者目标路径)。轨道中央IL0相当于预定轨道、例如中周区域MR的预定轨道上的头15的目标路径。轨道中央OIL相当于预定轨道、例如外周区域OR的预定轨道上的头15的目标路径。例如，轨道中央IIL、IL0以及OIL分别是正圆。轨道中央IIL、IL0以及OIL相对于盘10配置为同心圆状。如此，有时也将相对于盘10配置为同心圆状的轨道中央IIL、IL0以及OIL称为目标轨道。
盘10具有多个伺服图案SV。以下，有时也将伺服图案SV称为伺服扇区、伺服区域。多个伺服图案SV在盘10的半径方向上呈放射状延伸，在圆周方向上空开预定间隔而离散地配置。伺服图案SV包含用于将头15定位于盘10的预定的半径位置的伺服数据等。以下，有时也将在伺服扇区SV以外的用户数据区域写入的伺服数据以外的数据称为用户数据。
伺服数据例如包含伺服标记(Servo Mark)、地址数据以及脉冲(burst)数据等。地址数据由预定轨道的地址(柱面地址)、和预定轨道的伺服扇区的地址构成。脉冲数据是为了检测头15相对于预定轨道的轨道中央在半径方向上的位置偏移(位置误差)而使用的数据(相对位置数据)，由预定周期的重复图案构成。脉冲数据跨相互相邻的轨道而呈交错状写入。
在头15位于半径位置RP0的情况下，偏斜角例如成为0°。以下，有时也将半径位置RP0称为基准位置RP0。在头15位于半径位置ORP的情况下，偏斜角例如成为正值。在头15位于半径位置IRP的情况下，偏斜角例如成为负值。此外，在头15位于半径位置ORP的情况下，偏斜角的也可以为负值。另外，在头15位于半径位置IRP的情况下，偏斜角也可以为正值。
图3是表示将读取头15R1定位于基准位置RP0的情况下的写入头15W和两个读取头15R1、15R2的几何学上的配置的一个例子的示意图。以下，以读取头15R1的位置为基准，对头15中的写入头15W和两个读取头15R1、15R2的几何学上的配置进行说明。在图3示出了写入头15W的中心部WC、读取头15R1的中心部RC1以及读取头15R2的中心部RC2。以下，有时也将读取头15R1的中心部RC1和读取头15R2的中心部RC2之间的圆周方向的间隔称为沿轨道间隔(Down Track Separation:DTS)。另外，有时也将读取头15R1的中心部RC1与读取头15R2的中心部RC2之间的半径方向的间隔称为跨轨道间隔(Cross Track Separation:CTS)。以下，为了便于说明，有时也将“写入头的中心部”仅称为“写入头”，将“读取头的中心部”仅称为“读取头”。
在图3所示的例子中，在将读取头15R1定位于基准位置RP0的情况下，写入头15W、读取头15R1以及读取头15R2沿着圆周方向排列。在该情况下，读取头15R1和读取头15R2在半径方向不偏移。也即是，将读取头15R1定位于基准位置RP0的情况下的跨轨道间隔CTS0是0。此外，在将读取头15R1定位于基准位置RP0的情况下，写入头15W和读取头15R1以及15R2在半径方向上不偏移。另外，在将读取头15R1定位于基准位置RP0的情况下，读取头15R1和读取头15R2也可以在半径方向上偏移。
在图3所示的例子中，在将读取头15R1定位于基准位置RP0的情况下，写入头15W和读取头15R1在圆周方向上以间隔GP0分离。在将读取头15R1定位于基准位置RP0的情况下，读取头15R1和读取头15R2在圆周方向上以沿轨道间隔DTS0分离。
图4是表示将读取头15R1定位于半径位置IRP的情况下的写入头15W和两个读取头15R1、15R2的几何学上的配置的一个例子的图。
在图4所示的例子中，在将读取头15R1定位于半径位置IRP的情况下，写入头15W、读取头15R1以及读取头15R2相对于圆周方向以偏斜角θsw向内方向倾斜。在该情况下，读取头15R1和读取头15R2在半径方向上以跨轨道间隔CTSx分离。
在图4所示的例子中，在将读取头15R1定位于半径位置IRP的情况下，读取头15R1和读取头15R2在圆周方向上以沿轨道间隔DTSx分离。
此外，在将读取头15R1定位于半径位置ORP的情况下，也与将读取头15R1定位于半径位置IRP的情况同样地，写入头15W和两个读取头15R1、15R2以预定的偏斜角θsw向外方向倾斜。在将读取头15R1定位于半径位置ORP的情况下，读取头15R1和读取头15R2可能在圆周方向上以预定的沿轨道间隔DTSx分离。另外，在该情况下，读取头15R1和读取头15R2可能在半径方向上以预定的跨轨道间隔CTSx分离。
图5是表示跨轨道间隔相对于偏斜角的变化的一个例子的图。在图5中，横轴表示偏斜角、例如图4所示的偏斜角θsw，纵轴表示头15以预定的偏斜角、例如偏斜角θsw相对于圆周方向倾斜的情况下的跨轨道间隔、例如图4所示的跨轨道间隔CTSx。在图5的横轴中，偏斜角(θsw)随着从θsw＝0(原点)向正的箭头方向前进而向正值的方向变大，随着从θsw＝0向负的箭头方向前进而向负值的方向变小。在一个例子中，偏斜角变大为正的值相当于头15向外方向倾斜，偏斜角变小为负的值相当于头15向内方向倾斜。在图5的纵轴上，跨轨道间隔(CTSx)随着向大的箭头方向前进而变大，随着向小的箭头方向前进而变小。在图5中示出跨轨道间隔(CTSx)相对于偏斜角(θsw)的变化LC。
如由图5的跨轨道间隔的变化LC所示，在偏斜角(θsw)为0的情况下，跨轨道间隔(CTSx)为0。换言之，在偏斜角为0的情况下，读取头15R1和读取头15R2沿着圆周方向排列。如由图5的跨轨道间隔的变化LC所示，随着偏斜角(θsw)向负值的方向变小，跨轨道间隔(CTSx)变大。换言之，在偏斜角为负值的情况下，读取头15R1和读取头15R2在半径方向上以跨轨道间隔(CTSx)分离。如图5的跨轨道间隔的变化LC所示，随着偏斜角(θsw)向正值的方向变大，跨轨道间隔(CTSx)变大。换言之，在偏斜角为正值的情况下，读取头15R1和读取头15R2在半径方向上以跨轨道间隔(CTSx)分离。
驱动器IC20按照系统控制器130(详细而言为后述的MPU60)的控制，控制SPM12以及VCM14的驱动。
头放大器IC(预放大器)30具备读放大器以及写驱动器。读放大器将从盘10读取的读信号放大，并输出给系统控制器130(详细而言为后述的读/写(R/W)通道50)。写驱动器向头15输出与从R/W通道50输出的写数据相应的写电流。
易失性存储器70是当电力供给切断时保存着的数据会丢失的半导体存储器。易失性存储器70保存磁盘装置1的各部的处理所需要的数据等。易失性存储器70例如是DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存储器)或者SDRAM(Synchronous DynamicRandom Access Memory：同步动态随机存储器)。
缓存存储器80是暂时记录在磁盘装置1与主机100之间收发的数据等的半导体存储器。此外，缓存存储器80也可以与易失性存储器70构成为一体。缓存存储器80例如是DRAM、SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存储器)、SDRAM、FeRAM(Ferroelectric Random Access memory：铁电随机存储器)或者MRAM(MagnetoresistiveRandom Access Memory：磁阻式随机存储器)等。
非易失性存储器90是即使电力供给切断、也记录保存着的数据的半导体存储器。非易失性存储器90例如是NOR型或者NAND型的闪速ROM(Flash Read Only Memory：FROM)。
系统控制器(控制器)130例如使用在单一芯片集成有多个元件的被称为片上系统(System-on-a-Chip(SoC))的大规模集成电路(LSI)来实现。系统控制器130包括硬盘控制器(HDC)40、读/写(R/W)通道50以及微处理器(MPU)60。HDC40、R/W通道50以及MPU60分别相互电连接。系统控制器130例如与驱动器IC20、头放大器IC60、易失性存储器70、缓存存储器80、非易失性存储器90以及主机系统100等电连接。
HDC40按照来自后述的MPU60的指示，控制主机100与R/W通道50之间的数据传送。HDC40例如与易失性存储器70、缓存存储器80以及非易失性存储器90等电连接。
R/W通道50按照来自MPU60的指示，执行读数据以及写数据的信号处理。R/W通道50具有测定读数据的信号品质的电路或者功能。R/W通道50例如与头放大器IC30等电连接。
MPU60是控制磁盘装置1的各部的主控制器。MPU60经由驱动器IC20控制VCM14，执行头15的定位。MPU60控制向盘10写入数据的写动作，并且，选择从主机100传送的写数据的保存目的地。另外，MPU60控制从盘10读取数据的读动作，并且，控制从盘10向主机100传送的读数据的处理。MPU60与磁盘装置1的各部连接。MPU60例如与驱动器IC20、HDC40以及R/W通道50等电连接。
以下将，在VCM14、头15、头放大器IC30、缓存存储器80以及系统控制器130等中执行读处理的系统称为读系统。
图6是表示本实施方式涉及的读系统的构成例的框图。在图6中示出写入到盘10的预定区域、例如内周区域IR的轨道TRn、和在将读取头15R1定位于轨道TRn的情况下的头15。在图6中，读取头15R1和读取头15R2在半径方向上以跨轨道间隔CTSx分离。另外，在图6中示出将以读取头15R1以及15R2分别读取的轨道(数据)TRn的区分W。区分W例如有时也称为Window(窗口)。
头放大器IC30具有预放大器301和预放大器302来作为读系统。例如，预放大器301对通过读取头15R1按各区分W读取轨道TRn的用户数据而得到的信号进行放大来输出。例如，预放大器302对通过读取头15R2按各区分W读取轨道TRn的用户数据而得到的信号进行放大来输出，该读取头15R2从读取头15R1以跨轨道间隔CTSx向内方向分离。此外，在头15具有三个以上的读取头的情况下，头放大器IC30也可以具有与这些读取头分别对应的三个以上的预放大器。
缓存存储器80具有缓存801和缓存802来作为读系统。例如，缓存801按各区分W保持从预放大器301输入的数据。例如，缓存802按各区分W保持从预放大器302输入的数据。此外，在头15具有三个以上的读取头的情况下，缓存存储器80也可以具有与这些读取头分别对应的三个以上的缓存。另外，缓存801以及802也可以设在系统控制器130。
系统控制器130具有信号处理电路例如傅里叶变换电路FC1、信号处理电路例如傅里叶变换电路FC2、以及MPU60来作为读系统。例如，傅里叶变换电路FC1对从缓存801取得的各区分W的数据进行傅里叶变换，向MPU60输出傅里叶变换后的数据。例如，傅里叶变换电路FC2对从缓存802取得的各区分W的数据进行傅里叶变换，向MPU60输出傅里叶变换后的数据。
MPU60具有读控制部601和修正部602来作为读系统。
读控制部601经由驱动器IC20控制VCM14，将头15定位于盘10的预定位置，读取数据。例如，读控制部601经由驱动器IC20控制VCM14，将基准读取头定位于盘10的预定轨道，对该预定轨道进行读取。
修正部602基于通过多个读取头分别读取预定轨道而得到的信号(以下有时也称为读信号)，对头15的位置进行修正。例如，修正部602根据从傅里叶变换电路FC1以及FC2输入的数据，检测通过读取头15R1以及15R2分别读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的大小、例如幅值(Magnitude)或者信号功率。修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小、和通过读取头15R2读取该轨道的用户数据而得到的读信号的大小，修正基准读取头、例如读取头15R1的位置，以使得追踪该轨道的轨道中央，该读取头15R2与读取头15R1在半径方向上以预定的跨轨道间隔分离。
在一个例子中，修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小、和通过读取头15R2读取该预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小，修正读取头15R1的位置，以使得通过读取头15R1读取该用户数据的读信号的大小成为所希望的值，该读取头15R2从读取头15R1以跨轨道间隔CTSx向内方向上分离。例如，修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小、和通过从读取头15R1向内方向以跨轨道间隔CTSx分离的读取头15R2读取该预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小，修正读取头15R1的位置，以使得通过读取头15R1读取该用户数据的读信号的值变大。
换言之，修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小、和通过从读取头15R1以跨轨道间隔CTSx向内方向上分离的读取头15R2读取该预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小，修正读取头15R1的位置，以使得通过基准读取头、例如读取头15R1读取该用户数据而得到的读信号的SN比(signal to noise ratio:SNR(信噪比))成为所希望的值。例如，修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小、通过从读取头15R1以跨轨道间隔CTSx向内方向上分离的读取头15R2读取该预定轨道而得到的用户数据的读信号的大小，修正读取头15R1的位置，以使得通过读取头15R1读取该用户数据而得到的读信号的SN比变大。读信号的SN比与读信号的大小相对应。例如，当读信号的SN比变大时，读信号的大小也变大。另外，当读信号的SN比变小时，读信号的大小也变小。
此外，在读取头15R1以及15R2在圆周方向上排列、也即是读取头15R1与读取头15R2的半径方向上的跨轨道间隔(CTS)为0的情况下，修正部602也可以不修正头15、例如作为基准读取头的读取头15R1的位置。换言之，在将基准读取头、例如读取头15R1定位于偏斜角为0的半径位置的情况下，修正部602不修正头15、例如读取头15R1的位置。修正部602也可以在跨轨道间隔为0～预定值的盘10的区域中不修正头15、例如作为基准读取头的读取头15R1。换言之，修正部602也可以在偏斜角为0～预定值的盘10的区域中不修正头15、例如作为基准读取头的读取头15R1。另外，修正部602也可以根据通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小、和通过与读取头15R1在半径方向上以跨轨道间隔分离的读取头15R2读取该预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小，该预定轨道上调整在半径方向上修正头15、例如作为基准读取头的读取头15R1的量。
图7是表示本实施方式涉及的读处理的一个例子的示意图。如图7所示，将在圆周方向上读取数据的方向称为读方向。在图7所示的例子中，读方向是在圆周方向上与旋转方向相反的方向。此外，读方向也可以是在圆周方向上与旋转方向相同的方向。在图7示出在内周区域IR中将读取头15R1定位于作为目标的半径位置(以下称为目标位置)、通过写入头15W按照目标路径TRTm对于盘10以同心圆状写入的理想的轨道(以下称为目标轨道)ITRm。目标路径TRTm相当于目标轨道ITRm的轨道中央。在图7中示出位于两个连续的伺服扇区SV间的目标轨道ITRm的用户数据IUDm。另外，在图7中示出在内周区域IR中将读取头15R1定位于目标位置、通过写入头15W按照实际的路径(以下称为实际路径)ISRm对盘10进行了写入的轨道(以下称为实际轨道)ISTm。实际路径ISRm相当于实际轨道ISTm的轨道中央。在图7中示出位于两个连续的伺服扇区SV间的实际轨道ISTm的用户数据ISDm。实际轨道ISTm相对于目标轨道ITRm向内方向偏移。读取头15R2相对于读取头15R1以跨轨道间隔CTS1向内方向分离。在图7中示出目标轨道ITRm的扇区ISC1、和相对于扇区ISC1而位于读方向上的位置的目标轨道ITRm的扇区ISC2。在图7中示出实际轨道ISTm的扇区ISS1、和相比于扇区ISS1而位于读方向上的位置的实际轨道ISTm的扇区ISS2。扇区ISS1相当于扇区ISC1向内方向以偏移量(以下称为偏离轨道(off track)量)OFT1偏移后的扇区。扇区ISS2相当于扇区ISC2向内方向以位移轨道量OFT2偏移后的扇区。扇区ISS2是在用户数据ISDm中相对于用户数据IUDm而在半径方向上偏移最大的扇区。
在图7所示的例子中，MPU60在内周区域IR中沿着目标路径TRTm通过写入头15W在盘10上对目标轨道ITRm进行写入时，由于来自外部的振动等所引起的伺服处理的非线性和/或机械上的特性等，写入头15W向内方向偏移，因此，沿着从目标路径TRTm向内方向偏移了的实际路径ISRm对实际轨道ISTm进行了写入。
在图7所示的例子中，MPU60将读取头15R1定位于目标轨道ITRm，用读取头15R1追踪目标路径TRTm，通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道ISTm的用户数据ISDm。MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R1的半径位置，以使得追踪实际路径ISRm。换言之，MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R1的半径位置，以使得读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号的SN比变大。例如，MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号，使读取头15R1的半径位置向内方向移位，以读取扇区ISS1以及扇区ISS2。换言之，MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号，使读取头15R1的半径位置在从读取头15R1朝向读取头15R2的方向上移位以读取扇区ISS1以及扇区ISS2。
此外，在以读取头15R2为基准对头15进行定位的情况下，MPU60也可以用读取头15R2追踪目标路径TRTm，通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道ISTm。在该情况下，MPU60基于通过读取头15R1读取实际轨道ISTm而得到的读信号和通过读取头15R2读取实际轨道ISTm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R2的半径位置，以使得追踪实际路径ISRm。换言之，MPU60基于通过读取头15R1读取实际轨道ISTm而得到的读信号和通过读取头15R2读取实际轨道ISTm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R2的半径位置，以使得通过读取头15R2读取实际轨道ISTm而得到的读信号的SN比变大。
另外，在以读取头15R1以及15R2的中间部为基准来对头15进行定位的情况下，MPU60也可以用读取头15R1以及读取头15R2的中间部追踪目标路径TRTm，通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道ISTm。在该情况下，MPU60基于通过读取头15R1读取实际轨道ISTm而得到的读信号和通过读取头15R2读取实际轨道ISTm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R1和15R2的中间部的半径位置，以使得追踪实际路径ISRm。换言之，MPU60基于通过读取头15R1读取实际轨道ISTm而得到的读信号和通过读取头15R2读取实际轨道ISTm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R1和15R2的中间部的半径位置，以使得通过读取头15R1以及15R2分别读取实际轨道ISTm而得到的多个读信号的SN比变大。
图8是表示通过多个读取头15R1以及15R2分别读取图7所示的用户数据ISDm而得到的读信号的大小在圆周方向上的变化的一个例子的图。在图8中，横轴表示图7所示的用户数据ISDm的圆周位置，纵轴表示通过读取头15R1以及15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号的大小。在图8的横轴上，随着向圆周位置的箭头的方向前进，向读方向前进。在图8的纵轴上，读信号的大小随着向大的箭头方向前进而变大，随着向小的箭头方向前进而变小。在图8中示出了通过读取头15R1追踪目标路径TRTm、并通过读取头15R1读取了用户数据ISDm的情况下的读信号的大小相对于圆周位置的变化L11、和通过读取头15R1追踪目标路径TRTm、通过读取头15R2读取用户数据ISDm的情况下的读信号的大小相对于圆周位置的变化L21。读信号的大小的变化L11在读方向上向与扇区ISS2(ISC2)相当的圆周位置(以下仅称为扇区ISS2)减小，从扇区ISS2向读方向增大。读信号的大小的变化L21向扇区ISS2减小，从扇区ISS2向读方向减小。在图8的读信号的大小的变化L11中示出了圆周位置CP11处的读信号的大小SM11、圆周位置CP12处的读信号的大小SM12、圆周位置CP13处的读信号的大小SM13、圆周位置CP14处的读信号的大小SM14。圆周位置CP12是比圆周位置CP11靠读方向、且比扇区ISS2靠与读方向相反的方向的位置。圆周位置CP13是比扇区ISS2靠读方向、且比圆周位置CP14靠与读方向相反的方向的位置。读信号的大小SM11比读信号的大小SM12大。读信号的大小SM13既可以为读信号的大小SM12以上，也可以比读信号的大小SM12小。读信号的大小SM14比读信号的大小SM13大。在图8的读信号的大小的变化L21中示出了圆周位置CP21处的读信号的大小SM21、圆周位置CP22处的读信号的大小SM22、圆周位置CP23处的读信号的大小SM23以及圆周位置CP24处的读信号的大小SM24。圆周位置CP22是比圆周位置CP21靠读方向、且比扇区ISS2靠与读方向相反的方向的位置。圆周位置CP23是比扇区ISS2靠读方向、且比圆周位置CP24靠与读方向相反的方向的位置。读信号的大小SM22比读信号的大小SM21大。读信号的大小SM23既可以为读信号的大小SM22以上，也可以比读信号的大小SM22小。读信号的大小SM23比读信号的大小SM24大。此外，圆周位置CP11与CP21也可以一致，圆周位置CP12和CP22也可以一致。另外，圆周位置CP13和CP23也可以一致，圆周位置CP14和CP24也可以一致。
在图8所示的例子中，如图7所示，MPU60通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道ISTm的用户数据ISDm。MPU60对通过读取头15R1读取到的用户数据ISDm进行傅里叶变换，检测通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号的大小。例如，MPU60根据通过读取头15R1读取与圆周位置CP11对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM11、和通过读取头15R1读取与圆周位置CP12对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM12，对读取头15R1的读信号的大小随着向读方向前进而减小这一情况进行检测。MPU60根据通过读取头15R2读取与圆周位置CP21对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM21、和通过读取头15R2读取与圆周位置CP22对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM22，对读取头15R2的读信号的大小随着向读方向前进而增大这一情况进行检测。MPU60根据读取头15R1的读信号的大小减小、且读取头15R2的读信号的小增大这一情况，判定为如图7所示那样用户数据ISDm朝向从用户数据IUDm向内方向分离的方向。在判定为用户数据ISDm朝向向从用户数据IUDm内方向分离的方向的情况下，MPU60使读取头15R1向内方向移位来进行修正。换言之，在读取头15R2位于从读取头15R1向内方向空开跨轨道间隔的位置时检测到读取头15R1的读信号的大小减小、且读取头15R2的读信号的大小增大的情况下，MPU60进行修正，以使读取头15R1按照读方向在半径方向上沿从读取头15R1朝向读取头15R2的方向阶段性地移位。
例如，MPU60根据通过读取头15R1读取与圆周位置CP13对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM13、和通过读取头15R1读取与圆周位置CP14对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM14，对读取头15R1的读信号的大小随着向读方向前进而增大这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R2读取与圆周位置CP23对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM23、和通过读取头15R2读取与圆周位置CP24对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM24，对读取头15R2的读信号的大小随着向读方向前进而减小这一状况进行检测。MPU60根据读取头15R1的读信号的大小增大、读取头15R2的读信号的大小减小这一状况，判定为如图7所示那样用户数据ISDm从相对于用户数据IUDm向内方向分离的位置朝向外方向。在判定为用户数据ISDm从相对于用户数据IUDm向内方向分离的位置朝向外方向的情况下，MPU60进行修正，以使得使读取头15R1从向内方向移位了的位置朝向外方向。换言之，在读取头15R2位于从读取头15R1向内方向空开跨轨道间隔的位置时检测出了读取头15R1的读信号的大小增大、读取头15R2的读信号的大小减小的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R1按照读方向从在半径方向上沿从读取头15R1朝向读取头15R2的方向移位了的位置向从读取头15R2朝向读取头15R1的方向阶段性地移位。
此外，在图7以及图8中，对将基准读取头定位于内周区域IR的预定轨道的情况进行了记载，但即使是在将基准读取头定位于中周区域MR、或者外周区域OR的情况下，MPU60也能够通过与将基准读取头15R1定位于内周区域IR的预定轨道的情况同样的处理，基于多个读取头的读信号的大小，修正头15、例如基准读取头的位置。
图9是表示本实施方式涉及的读处理的一个例子的示意图。在图9中示出在内周区域IR中将读取头15R1定位于目标位置、通过写入头15W按照实际路径OSRm对盘10进行了写入的实际轨道OSTm。实际路径OSRm相当于实际轨道OSTm的轨道中央。在图9中示出位于两个连续的伺服扇区SV间的实际轨道OSTm的用户数据OSDm。实际轨道OSTm相对于目标轨道ITRm向外方向偏移。读取头15R2相对于读取头15R1以跨轨道间隔CTS2向内方向分离。在图9中示出了目标轨道ITRm的扇区ISC1、和相对于扇区ISC1而位于读方向的目标轨道ITRm的扇区ISC2。在图9中示出了实际轨道OSTm的扇区OSS1、和相比于扇区OSS1而位于读方向的实际轨道OSTm的扇区OSS2。扇区OSS1相当于扇区ISC1向外方向以位移轨道量OFT3偏移后的扇区。扇区OSS2相当于扇区ISC2向外方向以位移轨道量OFT4偏移后的扇区。扇区OSS2是在用户数据OSDm中相对于用户数据IUDm向半径方向偏移最大的扇区。
在图9所示的例子中，MPU60在内周区域IR中沿着目标路径TRTm通过写入头15W在盘10上对目标轨道ITRm进行了写入时，由于来自外部的振动等所导致的伺服处理的非线性和/或机械上的特性等，写入头15W向外方向偏移，因此，沿着从目标路径TRTm向外方向偏移后的实际路径OSRm对实际轨道OSTm进行了写入。
在图9所示的例子中，MPU60将读取头15R1定位于目标轨道ITRm，用读取头15R1追踪目标路径TRTm，通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道OSTm的用户数据OSDm。MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据OSDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据OSDm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R1的半径位置，以使得追踪实际路径OSRm。换言之，MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据OSDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据OSDm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R1的半径位置，以使得读取头15R1读取用户数据OSDm而得到的读信号的SN比变大。例如，MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据OSDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据OSDm而得到的读信号，使读取头15R1的半径位置向外方向移位，以读取扇区OSS1以及扇区OSS2。换言之，MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据OSDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据OSDm而得到的读信号，使读取头15R1的半径位置向从读取头15R2朝向读取头15R1的方向移位以读取扇区OSS1以及扇区OSS2。
图10是表示通过多个读取头15R1以及15R2分别读取图9所示的用户数据OSDm而得到的读信号的大小在圆周方向上的变化的一个例子的图。在图10中，横轴表示图9所示的用户数据OSDm的圆周位置，纵轴表示通过读取头15R1以及15R2读取用户数据OSDm而得到的读信号的大小。在图10的横轴上，随着向圆周位置的箭头的方向前进，向读方向前进。在图10的纵轴上，读信号的大小随着向大的箭头方向前进而变大，随着在小的箭头方向前进而变小。在图10中示出了通过读取头15R1追踪目标路径TRTm、并通过读取头15R1读取了用户数据OSDm的情况下的读信号的大小相对于圆周位置的变化L12、和通过读取头15R1追踪目标路径TRTm并通过读取头15R2读取了用户数据OSDm的情况下的读信号的大小相对于圆周位置的变化L22。读信号的大小的变化L12在读方向上向与扇区OSS2相当的圆周位置(以下仅称为扇区OSS2)减小，从扇区OSS2向读方向增大。读信号的大小的变化L22在读方向上向扇区OSS2减小，从扇区OSS2向读方向增大。在图10的读信号的大小的变化L12中示出了圆周位置CP15处的读信号的大小SM15、圆周位置CP16处的读信号的大小SM16、圆周位置CP17处的读信号的大小SM17以及圆周位置CP18处的读信号的大小SM18。圆周位置CP16是比圆周位置CP15靠读方向、且比扇区OSS2靠与读方向相反的方向的位置。圆周位置CP17是比扇区OSS2靠读方向、且比圆周位置CP18靠与读方向相反的方向的位置。读信号的大小SM15比读信号的大小SM16大。读信号的大小SM17既可以为读信号的大小SM16以上，也可以比读信号的大小SM16小。读信号的大小SM18比读信号的大小SM17大。在图10的读信号的大小的变化L22中示出了圆周位置CP25处的读信号的大小SM25、圆周位置CP26处的读信号的大小SM26、圆周位置CP27处的读信号的大小SM27以及圆周位置CP28处的读信号的大小SM28。圆周位置CP26是比圆周位置CP25靠读方向、且比扇区OSS2靠与读方向相反的方向的位置。圆周位置CP27是比扇区OSS2靠读方向、且比圆周位置CP28靠与读方向相反的方向的位置。读信号的大小SM25比读信号的大小SM26大。读信号的大小SM27既可以为读信号的大小SM26以上，也可以比读信号的大小SM26小。读信号的大小SM28比读信号的大小SM27大。此外，圆周位置CP15和CP25也可以一致，圆周位置CP16和CP26也可以一致。另外，圆周位置CP17和CP27也可以一致，圆周位置CP18和CP28也可以一致。
在图10所示的例子中，如图9所示，MPU60通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道OSTm的用户数据OSDm。MPU60对通过读取头15R1读取到的用户数据OSDm进行傅里叶变换，检测通过读取头15R1读取用户数据OSDm而得到的读信号的大小。例如，MPU60根据通过读取头15R1读取与圆周位置CP15对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM15、和通过读取头15R1读取与圆周位置CP16对应的用户数据OSDm而得到的读信号的大小SM16，对读取头15R1的读信号的大小随着向读方向前进而减小这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R2读取与圆周位置CP25对应的用户数据OSDm而得到的读信号的大小SM25、和通过读取头15R2读取与圆周位置CP26对应的用户数据OSDm而得到的读信号的大小SM26，对读取头15R2的读信号的大小随着向读方向前进而减小这一状况进行检测。MPU60根据读取头15R1的读信号的大小减小、且读取头15R2的读信号的大小减小这一状况，判定为如图9所示那样用户数据OSDm朝向从用户数据IUDm向外方向分离的方向。在判定为用户数据ISDm朝向从用户数据IUDm向外方向分离的方向的情况下，MPU60使读取头15R1向外方向移位来进行修正。换言之，在检测到读取头15R1的读信号的大小减小、且读取头15R2的读信号的大小减小这一状况的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R1按照读方向在半径方向上沿从读取头15R2朝向读取头15R1的方向阶段性地移位。
例如，MPU60根据通过读取头15R1读取与圆周位置CP17对应的用户数据OSDm而得到的读信号的大小SM17、和通过读取头15R1读取与圆周位置CP18对应的用户数据OSDm而得到的读信号的大小SM18，对读取头15R1的读信号的大小随着向读方向前进而增大这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R2读取与圆周位置CP27对应的用户数据OSDm而得到的读信号的大小SM27、和通过读取头15R2读取与圆周位置CP28对应的用户数据OSDm而得到的读信号的大小SM28，对读取头15R2的读信号的大小随着向读方向前进而增大这一状况进行检测。MPU60根据读取头15R1的读信号的大小增大、读取头15R2的读信号的大小增大这一状况，判定为如图9所示那样用户数据OSDm从相对于用户数据IUDm向外方向分离了的位置朝向内方向。在判定为用户数据OSDm从相对于用户数据IUDm向外方向分离了的位置朝向内方向的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R1从向外方向移位了的位置朝向内方向。换言之，在检测为读取头15R1的读信号的大小增大、读取头15R2的读信号的大小增大的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R1按照读方向从在半径方向上沿从读取头15R2朝向读取头15R1的方向移位了的位置向在半径方向上沿从读取头15R1朝向读取头15R2的方向阶段性地移位。
此外，在图9以及图10中，对将基准读取头定位于内周区域IR的预定轨道的情况进行了记载，但即使是在将基准读取头定位于中周区域MR、或者外周区域OR的情况下，MPU60也能够通过与将基准读取头15R1定位于内周区域IR的预定轨道的情况同样的处理，基于多个读取头的读信号的大小，修正头15、例如基准读取头的位置。
图11是表示本实施方式涉及的读处理的一个例子的流程图。
MPU60将基准读取头定位于预定轨道，用多个读取头读取该预定轨道(B1101)。例如，MPU60将读取头15R1定位于预定轨道，通过读取头15R1以及15R2读取该预定轨道。MPU60判定跨轨道间隔是比预定值(x)大、还是为预定值(x)以下(B1102)。例如，MPU60判定跨轨道间隔是比与最大值的10％的间隔相当的值(以下仅称为10％的值)大、还是为10％的值以下。在判定为跨轨道间隔为预定值(x)以下的情况下(B1102的否)，MPU60使处理结束。在判定为跨轨道间隔比预定值(x)大的情况下(B1102的是)，MPU60检测通过多个读取头分别读取预定轨道而得到的多个读信号的大小(B1103)。例如，MPU60检测对通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号进行傅里叶变换所取得的读信号的大小、和对通过与读取头15R1在半径方向上以预定的跨轨道间隔分离的读取头15R2读取该用户数据而得到的读信号进行傅里叶变换所取得的读信号的大小。MPU60基于通过多个读取头读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的大小，修正头15的位置(B1104)，使处理结束。例如，MPU60基于读取头15R1的读信号的大小和与读取头15R1在半径方向上以预定的跨轨道间隔分离的读取头15R2的读信号的大小，修正基准读取头、例如读取头15R1的位置，使处理结束。
在一个例子中，MPU60在通过读取头15R1和与读取头15R1在半径方向上以预定的跨轨道间隔分离的读取头15R2对预定轨道进行读取时，检测到作为基准读取头的读取头15R1的读信号减小、且相对于读取头15R1以预定的跨轨道间隔位于内方向的读取头15R2的读信号增大这一状况的情况下，使读取头15R1向内方向移位，使处理结束。
在其他例子中，MPU60在通过读取头15R1和与读取头15R1在半径方向上以预定的跨轨道间隔分离的读取头15R2对预定轨道进行读取时，检测到作为基准读取头的读取头15R1的读信号减小、且相对于读取头15R1以预定的跨轨道间隔位于内方向的读取头15R2的读信号减小这一状况的情况下，使读取头15R1向外方向移位，使处理结束。
根据本实施方式，磁盘装置1具备多个读取头。磁盘装置1将多个读取头中的基准读取头定位于预定轨道，用多个读取头对该轨道进行读取。磁盘装置1判定跨轨道间隔是0、还是不是0。在判定为跨轨道间隔不是0的情况下，磁盘装置1对通过多个读取头分别读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的大小进行检测。磁盘装置1基于通过多个读取头读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的大小，修正头15的位置。因此，磁盘装置1能够提高读处理的精度。
接着，对其他实施方式、其他实施方式的变形例涉及的磁盘装置进行说明。在其他实施方式、其他实施方式的变形例中，对与前述的实施方式相同的部分标记同一标号，省略其详细的说明。
(第2实施方式)
第2实施方式的磁盘装置1的读系统的构成与第1实施方式的磁盘装置1不同。
图12是表示第2实施方式涉及的读系统的构成例的框图。
系统控制器130具有信号处理电路例如自动增益控制(Automatic gain control(AGC))电路AG1、信号处理电路例如AGC电路AG2、以及MPU60来作为读系统。例如，AGC电路AG1控制从缓存801取得的各区分W的数据的增益，向MPU60输出控制了增益后的数据。例如，AGC电路AG2控制从缓存802取得的各区分W的数据的增益，向MPU60输出控制了增益后的数据。
例如，修正部602根据从AGC电路AG1以及AG2输入的数据，检测通过读取头15R1以及15R2分别读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的振幅。修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅、和通过读取头15R2读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅，修正基准读取头、例如读取头15R1的位置，以使得追踪该轨道的轨道中央，读取头15R2与读取头15R1在半径方向上以预定的跨轨道间隔分离。
在一个例子中，修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅、和通过从读取头15R1向内方向以跨轨道间隔CTSx分离的读取头15R2读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅，修正读取头15R1的位置，以使得通过读取头15R1读取该用户数据而得到的读信号的振幅成为所希望的值。例如，修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小、和通过从读取头15R1向内方向以跨轨道间隔CTSx分离的读取头15R2读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的大小，修正读取头15R1的位置，以使得通过读取头15R1读取该用户数据而得到的读信号的振幅变大。
换言之，修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅、和通过从读取头15R1向内方向以跨轨道间隔CTSx分离的读取头15R2读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅，修正读取头15R1的位置，以使得通过基准读取头、例如读取头15R1读取该用户数据而得到的读信号的SN比成为所希望的值。例如，修正部602基于通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅、和通过从读取头15R1向内方向以跨轨道间隔CTSx分离的读取头15R2读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅，修正读取头15R1的位置，以使得通过读取头15R1读取该用户数据而得到的读信号的SN比变大。读信号的SN比对应于读信号的振幅。例如当读信号的SN比变大时，读信号的振幅也变大。另外，当读信号的SN比变小时，读信号的振幅也变小。
图13是表示第2实施方式涉及的读处理的一个例子的流程图。
MPU60将基准读取头定位于预定轨道，通过多个读取头读取该预定轨道(B1101)，判定跨轨道间隔的比预定值(x)大、还是为预定值(x)以下(B1102)。在判定为跨轨道间隔为预定值(x)以下的情况下(B1102的NO)，MPU60使处理结束。在判定为跨轨道间隔比预定值(x)大的情况下(B1102的“是”)，MPU60检测通过多个读取头分别读取预定轨道而得到的多个读信号的振幅(B1301)。例如，MPU60检测通过读取头15R1读取预定轨道的用户数据而得到的读信号的振幅、和通过与读取头15R1在半径方向上以预定的跨轨道间隔分离的读取头15R2读取该用户数据而得到的读信号的振幅。MPU60基于通过多个读取头读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的振幅，修正头15的位置(B1302)，使处理结束。例如，MPU60基于通过读取头15R1得到的读信号的振幅、和通过与1读取头15R1在半径方向上以预定的跨轨道间隔分离的读取头15R2得到的读信号的振幅，修正基准读取头、例如读取头15R1的位置，使处理结束。
根据第2实施方式，磁盘装置1具备多个读取头。磁盘装置1将多个读取头中的基准读取头定位于预定轨道，通过多个读取头对该轨道进行读取。磁盘装置1检测通过多个读取头分别读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的振幅。磁盘装置1基于通过多个读取头读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的振幅，修正头15的位置。因此，磁盘装置1能够提高读处理的精度。
(第3实施方式)
第3实施方式的磁盘装置1的头15的构成与前述的第1实施方式以及第2实施方式的磁盘装置1不同。
图14是表示第3实施方式涉及的读处理的一个例子的示意图。在图14中，读取头15R1的半径方向上的宽度(以下仅称为宽度)RWD1是将读取头15R1定位于目标轨道ITRm而能够读取实际轨道ISTm的宽度。读取头15R1的宽度RWD1比读取头15R2的宽度RWD2大。例如，读取头15R1的宽度RWD1相当于读取头15R2的宽度RWD2的2倍。另外，读取头15R1的宽度RWD1是与写入头15W的宽度WWD同等的宽度。
在图14所示的例子中，MPU60将读取头15R1定位于目标轨道ITRm，通过读取头15R1追踪目标路径TRTm，通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道ISTm的用户数据ISDm。MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号和通过读取头15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R1的半径位置，以使得追踪实际路径ISRm。
图15是表示通过多个读取头15R1以及15R2分别读取图14所示的用户数据ISDm而得到的读信号的大小在圆周方向上的变化的一个例子的图。在图15中，横轴表示图14所示的用户数据ISDm的圆周位置，纵轴表示通过读取头15R1以及15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号的大小。在图15的横轴上，随着向圆周位置的箭头的方向前进，向读方向前进。在图15的纵轴上，读信号的大小随着向大的箭头方向前进而变大，随着向小的箭头方向前进而变小。在图15中示出通过读取头15R1追踪目标路径TRTm而通过读取头15R1读取了用户数据ISDm的情况下的读信号的大小相对于圆周位置的变化L13、和通过读取头15R1追踪目标路径TRTm而通过读取头15R2读取了用户数据ISDm的情况下的读信号的大小相对于圆周位置的变化L23。读信号的大小的变化L13在读方向上是一定的。读信号的大小的变化L23朝向扇区ISS2增大，从扇区ISS2朝向读方向减小。在图15的读信号的大小的变化L13中示出了圆周位置CP111处的读信号的大小SM111、圆周位置CP112处的读信号的大小SM112、圆周位置CP113处的读信号的大小SM113以及圆周位置CP114处的读信号的大小SM114。圆周位置CP112是比圆周位置CP111靠读方向、且比扇区ISS2靠与读方向相反的方向的位置。圆周位置CP113是比扇区ISS2靠读方向、且比圆周位置CP114靠与读方向相反的方向的位置。读信号的大小SM111、SM112、SM113以及SM114相同。此外，读信号的大小SM111、SM112、SM113以及SM114也可以稍有不同。在图15的读信号的大小的变化L23中示出了圆周位置CP211处的读信号的大小SM211、圆周位置CP212处的读信号的大小SM212、圆周位置CP213处的读信号的大小SM213以及圆周位置CP214处的读信号的大小SM214。圆周位置CP212是比圆周位置CP211靠读方向、且比扇区ISS2靠与读方向相反的方向的位置。圆周位置CP213是比扇区ISS2靠读方向、且比圆周位置CP214靠与读方向相反的方向的位置。读信号的大小SM212比读信号的大小SM211大。读信号的大小SM213既可以为读信号的大小SM212以上，也可以比读信号的大小SM212小。读信号的大小SM213比读信号的大小SM214大。此外，圆周位置CP111与CP211也可以一致，圆周位置CP112与CP212也可以一致。另外，圆周位置CP113与CP213也可以一致，圆周位置CP114与CP214也可以一致。
在图15所示的例子中，MPU60如图14所示那样通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道ISTm的用户数据ISDm。MPU60对通过读取头15R1读取到的用户数据ISDm进行傅里叶变换来检测通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号的大小。例如，MPU60根据通过读取头15R1读取与圆周位置CP111对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM111、和通过读取头15R1读取与圆周位置CP112对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM112，对通过读取头15R1得到的读信号的大小在读方向上为一定这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R2读取与圆周位置CP211对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM211、和通过读取头15R2读取与圆周位置CP212对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM212，对通过读取头15R2得到的读信号的大小随着向读方向前进而增大这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R1得到的读信号的大小为一定、通过读取头15R2得到的读信号的大小增大这一状况，判定为如图14所示那样用户数据ISDm朝向从用户数据IUDm向内方向分离的方向。在判定为用户数据ISDm朝向从用户数据IUDm向内方向分离的方向的情况下，MPU60使读取头15R1向内方向移位来进行修正。换言之，在读取头15R2位于从读取头15R1向内方向空开跨轨道间隔的位置时，检测到通过读取头15R1得到的读信号的大小不变化、通过读取头15R2得到的读信号的大小增大这一状况的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R1按照读方向在半径方向上沿从读取头15R1朝向读取头15R2的方向阶段性地移位。
例如，MPU60根据通过读取头15R1读取与圆周位置CP113对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM113、和通过读取头15R1读取与圆周位置CP114对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM114，对通过读取头15R1得到的读信号的大小在读方向上为一定这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R2读取与圆周位置CP213对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM213、和通过读取头15R2读取与圆周位置CP214对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM214，对通过读取头15R2得到读信号的大小随着向读方向前进而减小这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R1得到的读信号的大小为一定、通过读取头15R2得到的读信号的大小减小这一状况，判定为如图14所示那样用户数据ISDm从相对于用户数据IUDm向内方向分离了的位置朝向外方向。在判定为用户数据ISDm从相对于用户数据IUDm向内方向分离了的位置朝向外方向的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R1从向内方向移位了的位置朝向外方向。换言之，在读取头15R2位于从读取头15R1向内方向空开跨轨道间隔的位置时，检测到通过读取头15R1得到的读信号的大小不变化、通过读取头15R2得到的读信号的大小减小这一状况的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R1按照读方向从在半径方向上沿从读取头15R1朝向读取头15R2的方向移位了的位置向从读取头15R2朝向读取头15R1的方向阶段性地移位。
根据第3实施方式，磁盘装置1具备多个读取头。多个读取头中的基准读取头的宽度比基准头以外的多个读取头的宽度大。磁盘装置1将基准读取头定位于预定轨道，通过多个读取头读取该轨道。磁盘装置1检测通过多个读取头分别读取预定轨道的用户数据而得到的多个信号的大小。磁盘装置1基于通过多个读取头读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号的大小，修正头15的位置。因此，磁盘装置1能够提高读处理的精度。
(变形例1)
第3实施方式涉及的变形例1的磁盘装置1的头15的构成与前述的第3实施方式的磁盘装置1不同。
图16是表示第3实施方式涉及的读处理的一个例子的示意图。在图16中，将读取头15R2作为基准读取头。读取头15R1相对于读取头15R2以跨轨道间隔CTS3向外方向分离。读取头15R2的宽度RWD2的将读取头15R2定位于目标轨道ITRm而能够读取实际轨道ISTm的宽度。读取头15R2的宽度RWD2比读取头15R1的宽度RWD1大。例如，读取头15R2的宽度RWD2相当于读取头15R1的宽度RWD1的2倍。另外，读取头15R2的宽度RWD2是与写入头15W的宽度WWD同等的宽度。
在图16所示的例子中，MPU60将读取头15R2定位于目标轨道ITRm，通过读取头15R2追踪目标路径TRTm，通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道ISTm的用户数据ISDm。MPU60基于通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号、和通过读取头15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号，在读方向的各圆周位置修正读取头15R2的半径位置，以使得追踪实际路径ISRm。
图17是表示通过多个读取头15R1以及15R2分别读取图16所示的用户数据ISDm而得到的读信号的大小在圆周方向上的变化的一个例子的图。在图17中，横轴表示图16所示的用户数据ISDm的圆周位置，纵轴表示通过读取头15R1以及15R2读取用户数据ISDm而得到的读信号的大小。在图17的横轴上，随着向圆周位置的箭头的方向前进，向读方向前进。在图17的纵轴上，读信号的大小随着向大的箭头方向前进而变大，随着向小的箭头方向前进而变小。在图17中示出通过读取头15R2追踪目标路径TRTm而通过读取头15R1读取了用户数据ISDm的情况下的读信号的大小相对于圆周位置的变化L14、和通过读取头15R2追踪目标路径TRTm而通过读取头15R2读取了用户数据ISDm的情况下的读信号的大小相对于圆周位置的变化L24。读信号的大小的变化L14朝向扇区ISS2减小，从扇区ISS2朝向读方向增大。读信号的大小的变化L24在读方向上是一定的。在图17的读信号的大小的变化L14中示出了圆周位置CP115处的读信号的大小SM115、圆周位置CP116处的读信号的大小SM116、圆周位置CP117处的读信号的大小SM117、圆周位置CP118处的读信号的大小SM118。圆周位置CP116是比圆周位置CP115靠读方向、且比扇区ISS2靠与读方向相反的方向的位置。圆周位置CP117是比扇区ISS2靠读方向、且比圆周位置CP118靠与读方向相反的方向的位置。读信号的大小SM116比读信号的大小SM115小。读信号的大小SM117既可以为读信号的大小SM116以上，也可以比读信号的大小SM116小。读信号的大小SM117比读信号的大小SM118小。在图17的读信号的大小的变化L24中示出圆周位置CP215处的读信号的大小SM215、圆周位置CP216处的读信号的大小SM216、圆周位置CP217处的读信号的大小SM217以及圆周位置CP218处的读信号的大小SM218。圆周位置CP216是比圆周位置CP215靠读方向、且比扇区ISS2靠与读方向相反的方向的位置。圆周位置CP217是比扇区ISS2靠读方向、且比圆周位置CP218靠与读方向相反的方向的位置。读信号的大小SM215、SM216、SM217以及SM218相同。此外，读信号的大小SM215、SM216、SM217以及SM218也可以稍有不同。此外，圆周位置CP115与CP215也可以一致，圆周位置CP116与CP216也可以一致。另外，圆周位置CP117与CP217也可以一致，圆周位置CP118与CP218也可以一致。
在图17所示的例子中，MPU60如图16所示那样通过读取头15R1以及15R2读取实际轨道ISTm的用户数据ISDm。MPU60对通过读取头15R1读取到的用户数据ISDm进行傅里叶变换来检测通过读取头15R1读取用户数据ISDm而得到的读信号的大小。例如，MPU60根据通过读取头15R1读取与圆周位置CP115对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM115、和通过读取头15R1读取与圆周位置CP116对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM116，对通过读取头15R1得到的读信号的大小随着向读方向前进而减小这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R2读取与圆周位置CP215对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM215、和通过读取头15R2读取与圆周位置CP216对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM216，对通过读取头15R2得到的读信号的大小为一定这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R1得到的读信号的大小减小、且通过读取头15R2得到的读信号的大小为一定这一状况，判定为如图16所示那样用户数据ISDm朝向从用户数据IUDm向内方向分离的方向。在判定为用户数据ISDm朝向从用户数据IUDm向内方向分离的方向的情况下，MPU60使读取头15R2向内方向移位来进行修正。换言之，在读取头15R1位于从读取头15R2向外方向空开跨轨道间隔的位置时，检测到通过读取头15R1得到的读信号的大小减小、且通过读取头15R2得到的读信号的大小没有变化这一状况的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R2按照读方向在半径方向上沿从读取头15R1朝向读取头15R2的方向阶段性地移位。
例如，MPU60根据通过读取头15R1读取与圆周位置CP117对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM117、和通过读取头15R1读取与圆周位置CP118对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM118，对通过读取头15R1得到的读信号的大小随着向读方向前进而增大这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R2读取与圆周位置CP217对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM217、和通过读取头15R2读取与圆周位置CP218对应的用户数据ISDm而得到的读信号的大小SM218，对通过读取头15R2得到的读信号的大小在读方向上为一定这一状况进行检测。MPU60根据通过读取头15R1得到的读信号的大小增大、通过读取头15R2得到的读信号的大小为一定这一状况，判定为如图16所示那样用户数据ISDm从相对于用户数据IUDm向内方向分离了的位置朝向外方向。在判定为用户数据ISDm从相对于用户数据IUDm向内方向分离了的位置朝向外方向的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R2从向内方向移位了的位置朝向外方向。换言之，在读取头15R1位于从读取头15R2向外方向空开跨轨道间隔的位置时，检测到通过读取头15R1得到的读信号的大小增大、通过读取头15R2得到的读信号的大小没有变化这一状况的情况下，MPU60进行修正，以使得读取头15R2按照读方向从在半径方向上沿从读取头15R1朝向读取头15R2的方向移位了的位置向从读取头15R2朝向读取头15R1的方向阶段性地移位。
根据第3实施方式涉及的变形例1，磁盘装置1具备多个读取头。多个读取头中的基准读取头的宽度比基准头以外的多个读取头的宽度大。磁盘装置1将基准读取头定位于预定轨道，通过多个读取头读取该轨道。磁盘装置1检测通过多个读取头分别读取预定轨道的用户数据而得到的多个信号的大小。磁盘装置1基于通过多个读取头读取预定轨道的用户数据而得到的多个读信号，修正头15的位置。因此，磁盘装置1能够提高读处理的精度。
以上对几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，并不是意在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式来实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、宗旨内，并且，包含在权利要求书记载的发明及其等同的范围内。

Claims (11)

1.一种磁盘装置，具备：
盘，其具有多个伺服数据；
头，其具有对所述盘写入数据的写入头、和从所述盘读取数据的第1读取头以及第2读取头；以及
控制器，其基于第1信号和第2信号对所述头进行定位，所述第1信号是通过所述第1读取头对位于所述盘的所述多个伺服数据之间的写数据进行读取而得到的信号，所述第2信号是通过在所述盘的半径方向上从所述第1读取头分离了的所述第2读取头对所述写数据进行读取而得到的信号。
2.根据权利要求1所述的磁盘装置，
所述控制器基于所述第1信号的大小和所述第2信号的大小对所述头进行定位。
3.根据权利要求2所述的磁盘装置，
所述控制器在所述第1信号的大小减小、且所述第2信号的大小增大的情况下，使所述头在所述半径方向上沿从所述第1读取头朝向所述第2读取头的第1方向移位。
4.根据权利要求2所述的磁盘装置，
所述控制器在所述第1信号的大小减小、且所述第2信号的大小减小的情况下，使所述头在所述半径方向上沿从所述第2读取头朝向所述第1读取头的第2方向移位。
5.根据权利要求2～4中的任一项所述的磁盘装置，
所述控制器对所述第1信号进行傅里叶变换来检测所述第1信号的大小，对所述第2信号进行傅里叶变换来检测所述第2信号的大小。
6.根据权利要求1所述的磁盘装置，
所述控制器基于所述第1信号的第1振幅和所述第2信号的第2振幅对所述头进行定位。
7.根据权利要求2所述的磁盘装置，
所述第1读取头的所述半径方向的第1宽度比所述第2读取头的所述半径方向的第2宽度大。
8.根据权利要求7所述的磁盘装置，
所述控制器在所述第1信号的大小不变化、且所述第2信号的大小减小了的情况下，使所述头在所述半径方向上沿从所述第2读取头朝向所述第1读取头的第2方向移位。
9.根据权利要求7所述的磁盘装置，
所述控制器在所述第1信号的大小不变化、且所述第2信号的大小增大了的情况下，使所述头在所述半径方向上沿从所述第1读取头朝向所述第2读取头的第2方向移位。
10.根据权利要求7～9中任一项所述的磁盘装置，
所述第1宽度与所述写入头的所述半径方向的宽度相等。
11.一种读处理方法，应用于磁盘装置，所述磁盘装置具备盘和头，所述盘具有多个伺服数据，所述头具有对所述盘写入数据的写入头、和从所述盘读取数据的第1读取头以及第2读取头，所述读处理方法包括：
基于第1信号和第2信号对所述头进行定位，所述第1信号是通过所述第1读取头对位于所述盘的所述多个伺服数据之间的写数据进行读取而得到的信号，所述第2信号是通过在所述盘的半径方向上从所述第1读取头分离了的所述第2读取头对所述写数据进行读取而得到的信号。
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