CN111376952A - 一种基于全自动运行无cg的双列位库入库方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于全自动运行无CG的双列位库入库方法，包括：在无CG的双列位库的可碰撞区域内，判断列车的移动授权与所述可碰撞区域有交集且列车的移动授权被前方列车或可碰撞车档阻挡，则将前方列车或可碰撞车档的位置设置为碰撞限速点，并根据所述碰撞限速点自动控制列车降速至允许碰撞速度或更低。通过ZC计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权、中心远程筛选信息，使得CBTC列车可以在低于列车和车档允许碰撞速度的情况下，追踪非通信列车入库，并在停车点精准停车，使得列车在入库停车时发生实际碰撞的概率极低，即使发生碰撞，其碰撞损害程度也在地铁运营方可接受范围，保证列车进库的安全性和高效性，节省了运行过程中的时间和人力成本。

Description

一种基于全自动运行无CG的双列位库入库方法

技术领域

本发明实施例涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种基于全自动运行无CG的双列位库入库方法。

背景技术

随着科技的发展，人们对全自动运行和高效率的要求越来越迫切。对于轨道交通行业，业主渴求将司机的操作由设备去承担完成。以北京燕房线的全自动运行的停车场设计为例，通过在双列位库(A轨和B轨)之间增设C轨进行间隔，实现以CBTC级别列车追踪非通信列车入库，并精准停车的要求。

但是，在双列位库内增设C轨，需要增加计轴器设备，无形之间增大了项目成本。更重要的是，对于土地资源寸土寸金的大城市，减少土地资源的使用，合理利用土地资源也是迫在眉睫，某些新建线路也存在土建条件不满足双列位列检库增设C轨的物理瓶颈。无C轨双列位库，存在CBTC级别列车追踪到非通信列车的相邻计轴区段上，不满足ZC移动授权的计算原则，无法实现CBTC级别列车追踪非通信列车入库，并精准停车。

目前对于线路条件不满足CBTC级别列车追踪非通信列车入库，完全依赖于司机，司机入库前退出CBTC级别，手动驾驶列车入库，并由司机保证精准停车，影响运行效率，同时不满足全自动驾驶的运行要求。

发明内容

由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提出一种基于全自动运行无CG的双列位库入库方法，包括：

在无CG的双列位库的可碰撞区域内，判断列车的移动授权与所述可碰撞区域是否有交集；

若有交集，则判断列车的移动授权是否被前方列车或可碰撞车档阻挡；

若列车的移动授权被前方列车或可碰撞车档阻挡，则将所述前方列车或可碰撞车档的位置设置为碰撞限速点，并根据所述碰撞限速点自动控制列车降速至允许碰撞速度或更低。

可选地，所述将所述前方列车或可碰撞车档的位置设置为碰撞限速点，具体包括：

当列车运行前方为CBTC列车时，所述碰撞限速点设置为所述CBTC列车的安全包络线后端；

当列车运行前方为非CBTC列车时，所述碰撞限速点设置为所述非CBTC列车占用的计轴区段边界延伸一个预设距离；或

当列车运行前方为可碰撞车档，所述碰撞限速点为所述可碰撞车档位置。

可选地，所述方法还包括：

当第一可碰撞区域存在带有后端可疑的CBTC级别列车、有位置汇报的RM列车或非通信列车、且第二可碰撞区域空闲，区域控制器ZC判断有列车需要驶入第二可碰撞区域时，ZC向行车综合自动化系统TIAS报告需要远程筛选的所有列车ID；

待调度人员确认ZC汇报需要远程筛选的列车驶入第二可碰撞区域的要求后，TIAS将满足进入第二可碰撞区域要求的所有列车ID以二次远程筛选确认方式下发给ZC，实现列车进库。

可选地，所述方法还包括：

TIAS对远程筛选的所有列车ID进行二次确认时，当TIAS给ZC下发所有列车的远程筛选的首次消息后，等待首次消息超时计时。

可选地，所述方法还包括：

在第一预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选的首次确认消息后，在确认CRC32、筛选列车ID检验成功后，且ZC发送的命令状态结果为筛选确认成功，TIAS则认为本次远程筛选的首次确认成功，TIAS允许下发远程筛选的再次消息。

可选地，所述方法还包括：

在第二预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选的首次确认消息后，ZC对TIAS下发筛选列车ID进行校验，若有列车ID不存在于ZC周期报告的远程筛选的列车消息中，则ZC回复命令状态结果，TIAS认为首次远程筛选操作失败。

可选地，所述方法还包括：

在第三预设时间内，TIAS如果没有收到ZC的远程首次确认消息，则认为通讯超时，给ZC下发远程筛选命令操作失败的消息，重新确认和下发满足要求的列车的远程筛选首次消息，待ZC给TIAS回复远程筛选首次确认消息筛选确认成功后，开始等待远程筛选再次消息超时计时。

可选地，所述方法还包括：

在第四预设时间内，ZC收到TIAS下发远程筛选再次信息，且判断获知首次消息和再次消息不符，则给TIAS回复远程筛选再次确认信息，且命令状态结果为二次筛选确认失败，TIAS确定再次远程筛选操作失败。

可选地，所述方法还包括：

在第五预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选再次确认消息后，在确认CRC32检验成功后，且ZC发送的命令状态结果为筛选确认成功，TIAS则确认本次远程筛选确认成功。

可选地，所述方法还包括：

在第六预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选再次确认消息后，若ZC回复的命令状态结果为请刷新筛选列车状态、CRC32校验失败、二次筛选确认失败或次筛选确认失败，TIAS则认为远程筛选操作失败。

由上述技术方案可知，本发明实施例通过ZC计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权、中心远程筛选信息，使得CBTC列车可以在低于列车和车档允许碰撞速度的情况下，追踪非通信列车入库，并在停车点精准停车，使得列车在入库停车时发生实际碰撞的概率极低，即使发生碰撞，其碰撞损害程度也在地铁运营方可接受范围，保证列车进库的安全性和高效性，节省了运行过程中的时间和人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种基于全自动运行无CG的双列位库入库方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的可碰撞区域的示意图；

图3为本发明一实施例提供的碰撞限速点、障碍点、MA终点之间的位置关系示意图；

图4为本发明一实施例提供的TIAS下发远程筛选过程的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的一种基于全自动运行无CG的可碰撞区域入库方法的流程示意图；

图6为本发明一实施例提供的移动授权的示意图；

图7为本发明一实施例提供的一种移动授权的场景示意图；

图8为本发明一实施例提供的另一种移动授权的场景示意图；

图9为本发明一实施例提供的又一种移动授权的场景示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

图1示出了本实施例提供的一种基于全自动运行无CG的双列位库入库方法的流程示意图，包括：

S101、在无CG的双列位库的可碰撞区域内，判断列车的移动授权与所述可碰撞区域是否有交集。

具体地，在某些特定区域(如库线、存车线)，由于停车点距离前方限制点(车档或者前方列车)太近，导致车载ATP根据正常的移动授权，列车无法正常停靠，因此，应将这些区域设置为可碰撞区域。如图2所示的BG(第一可碰撞区域)和AG(第二可碰撞区域)。

S102、若有交集，则判断列车的移动授权是否被前方列车或可碰撞车档阻挡。

S103、若列车的移动授权被前方列车或可碰撞车档阻挡，则将所述前方列车或可碰撞车档的位置设置为碰撞限速点，并根据所述碰撞限速点自动控制列车降速至允许碰撞速度或更低。

其中，所述碰撞限速点只在允许碰撞区域内生效。车载ATP运行到碰撞限速点时，应将允许碰撞速度作为顶棚速度(碰撞的最大允许速度)进行监控；CBTC模式列车可越过碰撞限速点，并确保在MA(移动授权)终点前停车。当碰撞限速点有效时，MA终点可“穿过”前方的通信、非通信列车和可碰撞车档，其位置应能保证列车正确停靠。

具体来说，本实施例中涉及的三个点的含义分别如下：停车点是指根据实际情况配置得到的点；障碍点是不可逾越、需要触发紧急制定的点；碰撞限速点是需要限速的点，列车在碰撞限速点不能超过某个限速。

具体地，在所述碰撞限速点的允许碰撞速度根据工程项目情况，需考虑车钩、车档能够承受的碰撞速度，以及万一发生前车后溜时的相对碰撞速度(如果能由人工保证前车不会后溜，则无需考虑相对碰撞速度)。

碰撞限速点有效时，障碍点是在允许碰撞区域列车的位置监控点，VOBC判断越过障碍点应触发紧急制动。

对于图2中右侧的列车来说，碰撞限速点、障碍点、MA终点之间的位置关系如图3所示。

在本实施例中，假设在停车库内允许车辆与车档在低速(一般<5kmph)下发生碰撞(库内车档允许碰撞限速是5kmph)。具体的碰撞限速点计算原则如下：

在可碰撞区域内，当某列车移动授权与可碰撞区域有交集时，若该列车的移动授权MA被前方列车位置(通信列车或非通信列车)所阻挡或被可碰撞车档所阻挡，ZC应将前方列车位置(通信列车或非通信列车)或可碰撞车档的位置设置为可碰撞限速点位置。ZC在计算碰撞限速点原则如下：

(1)当列车运行前方为CBTC列车时，ZC系统计算的碰撞限速点应为该前行列车的安全包络线后端(应至少考虑列车计算的最小安全后端、最大退行距离、安全余量)；

(2)当列车运行前方为非CBTC列车时，ZC系统计算的碰撞限速点应为前方列车占用的计轴区段边界延伸一定距离；

(3)当列车运行前方为可碰撞车档，ZC系统计算的碰撞限速点应为车档位置。

为提高列车自动化水平，节约人力和时间成本，具有全自动运行系统成为列车控制系统主要发展的方向。在全自动运行系统中，列车的入库精准停车由列车自动完成，在此期间，ZC需要对列车进行有效的安全防护。面对运营需求，需对原有ZC产品对MA计算原则进行调整和改进。本实施例基于全自动运行无CG的双列位库入库方法，实现以CBTC级别列车追踪非通信列车入库，并实现CBTC级别列车精准停车的要求，提高运行效率，降低人力成本和时间成本。

本实施例通过ZC计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权、中心远程筛选信息，使得CBTC列车可以在低于列车和车档允许碰撞速度的情况下，追踪非通信列车入库，并在停车点精准停车，使得列车在入库停车时发生实际碰撞的概率极低，即使发生碰撞，其碰撞损害程度也在地铁运营方可接受范围，保证列车进库的安全性和高效性，节省了运行过程中的时间和人力成本。

进一步地，在上述方法实施例的基础上，S103中所述将所述前方列车或可碰撞车档的位置设置为碰撞限速点，具体包括：

当列车运行前方为CBTC列车时，所述碰撞限速点设置为所述CBTC列车的安全包络线后端；

当列车运行前方为非CBTC列车时，所述碰撞限速点设置为所述非CBTC列车占用的计轴区段边界延伸一个预设距离；或

当列车运行前方为可碰撞车档，所述碰撞限速点为所述可碰撞车档位置。

进一步地，在上述方法实施例的基础上，所述方法还包括：

S104、当第一可碰撞区域存在带有后端可疑的CBTC级别列车、有位置汇报的RM列车或非通信列车、且第二可碰撞区域空闲，区域控制器ZC判断有列车需要驶入第二可碰撞区域时，ZC向行车综合自动化系统TIAS报告需要远程筛选的所有列车ID。

S105、待调度人员确认ZC汇报需要远程筛选的列车驶入第二可碰撞区域的要求后，TIAS将满足进入第二可碰撞区域要求的所有列车ID以二次远程筛选确认方式下发给ZC，实现列车进库。

S106、TIAS对远程筛选的所有列车ID进行二次确认时，当TIAS给ZC下发所有列车的远程筛选的首次消息后，等待首次消息超时计时。

在第一预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选的首次确认消息后，在确认CRC32、筛选列车ID检验成功后，且ZC发送的命令状态结果为筛选确认成功，TIAS则认为本次远程筛选的首次确认成功，TIAS允许下发远程筛选的再次消息。

在第二预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选的首次确认消息后，ZC对TIAS下发筛选列车ID进行校验，若有列车ID不存在于ZC周期报告的远程筛选的列车消息中，则ZC回复命令状态结果，TIAS认为首次远程筛选操作失败。

在第三预设时间内，TIAS如果没有收到ZC的远程首次确认消息，则认为通讯超时，给ZC下发远程筛选命令操作失败的消息，重新确认和下发满足要求的列车的远程筛选首次消息，待ZC给TIAS回复远程筛选首次确认消息筛选确认成功后，开始等待远程筛选再次消息超时计时。

在第四预设时间内，ZC收到TIAS下发远程筛选再次信息，且判断获知首次消息和再次消息不符，则给TIAS回复远程筛选再次确认信息，且命令状态结果为二次筛选确认失败，TIAS确定再次远程筛选操作失败。

在第五预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选再次确认消息后，在确认CRC32检验成功后，且ZC发送的命令状态结果为筛选确认成功，TIAS则确认本次远程筛选确认成功。

在第六预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选再次确认消息后，若ZC回复的命令状态结果为请刷新筛选列车状态、CRC32校验失败、二次筛选确认失败或次筛选确认失败，TIAS则认为远程筛选操作失败。

具体地，ZC-TIAS进行远程筛选原则包括：

当BG存在带有后端可疑的CBTC级别列车、有位置汇报的RM列车或非通信列车、且AG空闲，ZC判断有其它列车需要驶入AG时，ZC向中心TIAS报告需要远程筛选的所有列车ID。调度人员需要确认ZC汇报需要远程筛选的列车驶入AG的要求：对应的BG列车为不允许移动的有位置汇报的RM列车或者非通信车，且库内无其它工程车。调度人员通过中心TIAS界面将满足进入AG要求的所有列车ID以二次远程筛选确认方式下发给ZC，实现列车进库。

中心TIAS下发远程筛选过程如图4所示：

TIAS远程筛选需要二次确认，调度人员确认存在列车满足进入AG的要求时，TIAS给ZC下发满足要求所有列车的远程筛选首次消息，ZC应答表明首次筛选确认成功后，TIAS则允许调度员再次远程筛选操作，发送远程筛选再次消息。

当TIAS给ZC下发满足要求所有列车的远程筛选首次消息，同时开始等待首次消息超时计时：

在一定时间以内，TIAS收到了ZC的远程筛选首次确认消息后，在确认CRC32、筛选列车ID等检验成功后，且ZC发送的命令状态结果为筛选确认成功，TIAS则认为本次远程筛选首次确认成功，TIAS允许调度员下发远程筛选再次消息。

在一定时间之内，TIAS收到了ZC的远程筛选首次确认消息后，ZC对TIAS下发筛选列车ID进行校验，若有列车ID不存在于ZC周期报告的需要远程筛选的列车消息中，ZC回复的命令状态结果为请刷新“筛选列车状态”，TIAS认为首次远程筛选操作失败。调度人员刷新需要远程筛选列车ID列表，重新确认和下发满足要求的列车的远程筛选首次消息。

在一定时间之内，如果没有收到ZC的远程首次确认消息，则认为通讯超时，TIAS给ZC下发的远程筛选命令操作失败，重新确认和下发满足要求的列车的远程筛选首次消息。

ZC给TIAS回复远程筛选首次确认消息筛选确认成功后，同时开始等待远程筛选再次消息超时计时：

在一定的时间之内，ZC再次收到了TIAS下发远程筛选首次信息，ZC给TIAS回复远程筛选首次确认信息、且命令状态结果为重复确认，继续计时等待TIAS下发远程筛选再次消息。

在一定的时间之内，ZC收到了TIAS下发远程筛选再次消息，在确认CRC32、筛选列车的ID有效等检验成功后，ZC给TIAS回复远程筛选再次消息筛选确认成功。

在一定的时间之内，ZC收到了TIAS下发远程筛选再次信息，ZC对TIAS下发筛选列车ID进行校验，若不存在ZC周期报告的需要远程筛选的列车消息中，ZC给TIAS回复远程筛选再次确认信息、且命令状态结果为请刷新筛选列车状态，TIAS认为再次远程筛选操作失败。调度人员需要刷新需要远程筛选列车ID列表，重新确认和下发满足要求的列车的远程筛选首次消息。

在一定的时间之内，ZC收到了TIAS下发远程筛选再次信息，CRC校验失败，ZC给TIAS回复远程筛选再次确认信息，且命令状态结果为CRC校验失败，TIAS认为再次远程筛选操作失败。

在一定的时间之内，ZC收到了TIAS下发远程筛选再次信息，TIAS首次消息和再次消息不符，ZC给TIAS回复远程筛选再次确认信息，且命令状态结果为二次筛选确认失败，TIAS认为再次远程筛选操作失败。

在一定的时间之内，没有收TIAS下发远程筛选再次消息，ZC关闭本次远程筛选确认过程；但在一定时间之后又收到TIAS下发远程筛选再次消息，ZC给TIAS回复远程筛选再次确认信息，且命令状态结果为一次筛选确认失败。

TIAS给ZC下发满足要求所有列车的远程筛选再次消息，同时开始等待再次消息超时计时：

在一定的时间以内，TIAS收到了ZC的远程筛选再次确认消息后，在确认CRC32等检验成功后，且ZC发送的命令状态结果为筛选确认成功，TIAS则认为本次远程筛选确认成功；

在一定的时间之内，TIAS收到了ZC的远程筛选再次确认消息后，ZC回复的命令状态结果为请刷新筛选列车状态、CRC32校验失败、为二次筛选确认失败，次筛选确认失败，TIAS认为远程筛选操作失败。调度人员需要刷新需要远程筛选列车ID列表，重新确认和下发满足要求的列车的远程筛选首次消息；

在一定的时间之内，如果没有收到ZC的远程再次确认消息，则认为通讯超时，TIAS给ZC下发的远程筛选命令操作失败。

图5示出了本实施例提供的一种基于全自动运行无CG的可碰撞区域入库方法的流程示意图，包括：

S501、目标列车的VOBC若判断获知第一车库无列车，则根据当前目的地确定目标列车在所述第一车库对应的第一可碰撞区域内的停车点。

S502、若判断获知第一车库有列车，则根据所述第一车库内停放的列车的种类确定目标列车在所述第一可碰撞区域或第二可碰撞区域内的停车点。

S503、根据所述停车点自动控制所述目标列车降速至允许碰撞速度或更低。

其中，所述第一车库内停放的列车的种类包括第一类列车、第二类列车和第三类列车；

所述第一类列车包括CBTC级别列车、休眠列车或静态测试列车；

所述第二类列车包括动态测试列车；

所述第三类列车包括带有后端可疑的CBTC级别列车、有位置汇报的RM列车或非通信列车。

进一步地，S202中所述根据所述第一车库内停放的列车的种类确定目标列车在所述第一可碰撞区域或第二可碰撞区域内的停车点，具体包括：

当所述第一车库内停放的列车为所述第一类列车时，计算目标列车要驶入第二车库的移动授权，并且ZC向第一车库内停放的列车发送紧急制动命令。

其中，移动授权的终点在车档处，碰撞限速点为第一车库的列车的车尾包络与库内安全防护距离之和处，障碍点为第一可碰撞区域和第二可碰撞区域分界的计轴点。

当所述第一车库内停放的列车为所述第二类列车时，不允许所述目标列车入库。

当所述第一车库内停放的列车为所述第三类列车时，ZC向TIAS申请回库远程筛选，待确认第一可碰撞区域内的列车为不允许移动的列车，且库内无工程车，通过TIAS二次确认回库远程筛选，允许所述目标列车进入第二可碰撞区域内，并确定目标列车在所述第二可碰撞区域内的停车点，ZC根据第三类列车对应的计算方式计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权，并发送给所述目标列车的VOBC，允许所述目标列车进入第二可碰撞区域内。

当所述第一车库内停放的列车的种类为带有后端可疑的CBTC级别列车时，经过TIAS的回库远程筛选后，根据所述第一可碰撞区域内存在第一类列车的情况来执行所述目标列车的入库。

当所述第一车库内停放的列车的种类为有位置汇报的RM列车或非通信列车时，所述目标列车的移动授权的终点为车档处，碰撞限速点为第一车库的列车的悬垂与库内安全防护距离之和处，障碍点为第一可碰撞区域和第二可碰撞区域分界的计轴点。

具体地，图2的BG(第一可碰撞区域)上的停车点距离线路终端车档不满足列车精准停车所需的移动授权MA的要求，故在线路终点虚拟一段距离，使得MA终点与实际停车点相距足够长的距离，如图6所示，虚线即表示虚拟出的供移动授权MA延伸的距离。

有碰撞限速点的移动授权生成原则为：一条列检库通常停放两列列车，分别停在AG和BG上。在人工调度和司机驾驶的原有运营模式下，AG和BG之间没有CG是没有问题的。在北京燕房线的列检库内，为了使得列车能够按照CBTC模式自动入库到AG或BG，在AG与BG之间增加了一段约20米的CG，作为进路保护区段或缓冲区段使用。

然而，由于线路条件所限，即使是一些新修建的地铁线路的列检库，AG和BG之间也不足以增设一段CG。从而，两列车的停车间距，或列车到BG终点的车档的距离不满足车载ATP速度或间隔防护时，ZC需计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权MA，使得CBTC列车可以在低于列车与车档允许碰撞速度的情况下，在停车点精准停车。

障碍点计算原则包括以下两项：

(1)当列车运行前方为通信(含休眠车)列车、非通信列车时，ZC系统计算的障碍点应为前方列车所在计轴区段终端计轴点；

(2)当列车运行前方为可碰撞车档，ZC系统计算的障碍点应为车档位置。

ZC计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权具体场景如图7-9所示：

1、B库无车，列车驶入B库，如图7所示：

B库无车时，列车驶入B库停车，VOBC需要根据当前目的地确定停车点。

BG、AG：允许碰撞区域；

MA终点：车档外一定距离处(例如，可以是一个逻辑区段(link)的始端)；

碰撞限速点：车档处；

障碍点：车档处。

2、B库存在列车，列车驶入A库

B库上的列车有可能为以下三类列车：

第一类：CBTC级别列车、休眠列车、静态测试列车；

第二类：动态测试列车；

第三类：带有后端可疑的CBTC级别列车、有位置汇报的RM列车、非通信列车；

1)B库上存在第一类列车：

B库上存在CBTC级别列车、休眠列车、静态测试列车，列车在为驶入A库列车计算MA时，为保证B库上的列车不移动，需向B库的列车发送紧急制动命令。

驶入A库列车的MA终点，限速点，障碍点分别如下：

BG、AG：允许碰撞区域；

MA终点：车档处；作为另一种选择，MA重点还可以放置在车档之外的虚拟出的一段距离中的任意位置，可以与列车进入BG的MA置于同样的位置；

碰撞限速点：B库列车的车尾包络+库内安全防护距离(若B库存在退行则需要增加退行防护距离；库内安全防护距离是根据列车性能参数、最大加速度、坡度等因素计算的一个固定值)；

障碍点：BG与AG分界的计轴点。

本场景的场景示意图如图8所示。

2)B库上存在第二类列车：

BG上存在动态测试列车，该动态测试列车有可能移动，故不允许待进入AG的列车进库；当BG上的列车执行完动态测试后，BG上的列车转变为上述第一类列车，待进入AG的列车根据BG上存在第一类列车的原则执行进库。

3)B库上存在第三类列车：

当BG上存在带有后端可疑的CBTC级别列车、有位置汇报的RM列车、非通信列车，列车需要驶入AG停车时，ZC不确定BG上列车的状态，ZC需向中心TIAS申请回库远程筛选，调度人员需要确认BG列车为不允许移动的列车，且库内无其他工程车，保证不会影响当前CBTC列车进入AG后，调度人员通过TIAS界面二次确认回库远程筛选，允许该待进入AG列车回库，ZC根据BG列车类型计算带有碰撞限速点和障碍点的MA，发送给VOBC允许该待进入AG列车进入AG。

(1)BG带有后端可疑的CBTC级别列车，经过中心TIAS的回库远程筛选后，根据BG上存在第一类列车原则执行进库。

(2)BG内存在非通信列车或者有位置汇报的UT列车，驶入AG列车的MA终点、限速点、障碍点分别如下：

BG、AG：允许碰撞区域；

MA终点：车档处；

碰撞限速点：前车悬垂+库内安全防护距离；(若B库存在退行则需要增加退行防护距离；库内安全防护距离根据列车性能参数，最大加速度，坡度等因素计算的一个固定值；前车悬垂为车头车尾的物理边缘距离最近一对轮对的距离)。

障碍点：BG与AG分界的计轴点。

本场景的场景示意图如图9所示。

由于人工已确认两列车之间无工程车，且前车不会移动，ZC为前方非通信列车执行尾端筛选，也不会为待进入AG列车添加前端可疑标志；当BG为非通信列车，AG列车要自动出库时，为了保证AG列车尾部安全，ZC需要重新为待出库的AG列车添加后端可疑并进行筛选(后端筛选为本申请人成熟技术，此处不再展开)，保证出库列车尾部可安全追踪。

在实际工程应用中，全自动运行系统的要求，对于线路条件不满足列车精准停车的列检库，不再依赖于司机手动驾驶列车入库、并由司机保证精准停车，从而影响运行效率。本申请中，ZC需计算带有碰撞限速点和障碍点的移动授权、中心远程筛选信息，使得CBTC列车可以在低于列车和车档允许碰撞速度的情况下，追踪非通信列车入库，并在停车点精准停车。根据理论分析，列车在入库停车时发生实际碰撞的概率极低，即使发生碰撞，其碰撞损害程度也在地铁运营方可接受范围，保证列车进库的安全性和高效性，节省了运行过程中的时间和人力成本。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于全自动运行无CG的双列位库入库方法，其特征在于，包括：

在无CG的双列位库的可碰撞区域内，判断列车的移动授权与所述可碰撞区域是否有交集；

若有交集，则判断列车的移动授权是否被前方列车或可碰撞车档阻挡；

若列车的移动授权被前方列车或可碰撞车档阻挡，则将所述前方列车或可碰撞车档的位置设置为碰撞限速点，并根据所述碰撞限速点自动控制列车降速至允许碰撞速度或更低。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述前方列车或可碰撞车档的位置设置为碰撞限速点，具体包括：

当列车运行前方为CBTC列车时，所述碰撞限速点设置为所述CBTC列车的安全包络线后端；

当列车运行前方为非CBTC列车时，所述碰撞限速点设置为所述非CBTC列车占用的计轴区段边界延伸一个预设距离；或

当列车运行前方为可碰撞车档，所述碰撞限速点为所述可碰撞车档位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当第一可碰撞区域存在带有后端可疑的CBTC级别列车、有位置汇报的RM列车或非通信列车、且第二可碰撞区域空闲，区域控制器ZC判断有列车需要驶入第二可碰撞区域时，ZC向行车综合自动化系统TIAS报告需要远程筛选的所有列车ID；

待调度人员确认ZC汇报需要远程筛选的列车驶入第二可碰撞区域的要求后，TIAS将满足进入第二可碰撞区域要求的所有列车ID以二次远程筛选确认方式下发给ZC，实现列车进库。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

TIAS对远程筛选的所有列车ID进行二次确认时，当TIAS给ZC下发所有列车的远程筛选的首次消息后，等待首次消息超时计时。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选的首次确认消息后，在确认CRC32、筛选列车ID检验成功后，且ZC发送的命令状态结果为筛选确认成功，TIAS则认为本次远程筛选的首次确认成功，TIAS允许下发远程筛选的再次消息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第二预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选的首次确认消息后，ZC对TIAS下发筛选列车ID进行校验，若有列车ID不存在于ZC周期报告的远程筛选的列车消息中，则ZC回复命令状态结果，TIAS认为首次远程筛选操作失败。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第三预设时间内，TIAS如果没有收到ZC的远程首次确认消息，则认为通讯超时，给ZC下发远程筛选命令操作失败的消息，重新确认和下发满足要求的列车的远程筛选首次消息，待ZC给TIAS回复远程筛选首次确认消息筛选确认成功后，开始等待远程筛选再次消息超时计时。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第四预设时间内，ZC收到TIAS下发远程筛选再次信息，且判断获知首次消息和再次消息不符，则给TIAS回复远程筛选再次确认信息，且命令状态结果为二次筛选确认失败，TIAS确定再次远程筛选操作失败。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第五预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选再次确认消息后，在确认CRC32检验成功后，且ZC发送的命令状态结果为筛选确认成功，TIAS则确认本次远程筛选确认成功。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第六预设时间内，TIAS收到ZC的远程筛选再次确认消息后，若ZC回复的命令状态结果为请刷新筛选列车状态、CRC32校验失败、二次筛选确认失败或次筛选确认失败，TIAS则认为远程筛选操作失败。

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