CN111376830A - 用于车辆的控制方法、控制设备和车辆 - Google Patents

Abstract

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于车辆的控制方法、控制设备和车辆。该控制方法包括：获取车辆周围的光强度信息；基于获取的光强度信息，确定用于车辆的辅助驾驶系统的工作模式，其中工作模式是相机模式、雷达模式和混合模式之一；以及响应于确定工作模式是雷达模式，输出警告信息。通过该控制方法，在光强度过亮或过暗时可以相应调整辅助驾驶系统的工作模式，并提醒驾驶员注意安全行驶，从而进一步提升车辆的安全性能。

Description

用于车辆的控制方法、控制设备和车辆

技术领域

本公开的实施例主要涉及车辆的技术领域，并且更具体地，涉及用于车辆的控制方法、控制设备和车辆。

背景技术

目前，随着车辆技术的不断发展，越来越多的车辆采用辅助驾驶系统。例如，基于相机和雷达融合技术的高级驾驶辅助(ADAS)系统检测车辆周围环境和目标，通过分析和判断来实现对车辆的控制和报警功能。目前的ADAS系统中，雷达模块和相机模块的应用场景未作区分，其中相机模块受光强度的影响较大，在强光和弱光的情况下，相机无法合适地采集图像，从而导致ADAS系统性能下降，安全性相应降低。例如，傍晚太阳光平射到ADAS系统中的相机，光线较强并且持续时间较长，使得相机“失明”，辅助驾驶功能无法正常执行，导致潜在危险(例如前方碰撞等)的发生。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种基于光强度信息来控制车辆的方案，以解决上述问题和/或其他潜在问题。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于车辆的控制方法。该控制方法包括：获取车辆周围的光强度信息；基于获取的光强度信息，确定用于车辆的辅助驾驶系统的工作模式，其中工作模式是相机模式、雷达模式和混合模式之一；以及响应于确定工作模式是雷达模式，输出警告信息。

在一些实施例中，获取光强度信息包括：获取光强度值和与光强度值相对应的持续时间中的至少一项。

在一些实施例中，确定工作模式包括：将光强度信息中的光强度值与预定强度区间相比较；将光强度信息中与光强度值相对应的持续时间与阈值时段相比较；响应于确定光强度值处于预定强度区间之外，并且持续时间长于阈值时段，确定工作模式是雷达模式；以及响应于确定光强度值处于预定强度区间之外，并且持续时间短于阈值时段，确定工作模式是混合模式。

在一些实施例中，输出警告信息包括：通过车辆的显示设备或者音频设备提供警告信息。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于车辆的控制设备。该控制设备包括：光线传感器，被配置为获取车辆周围的光强度信息，其中控制设备被配置为：获取车辆周围的光强度信息；基于获取的光强度信息，确定用于车辆的辅助驾驶系统的工作模式，其中工作模式是相机模式、雷达模式和混合模式之一；以及响应于确定工作模式是雷达模式，输出警告信息。

在本公开的第三方面中，提供了一种车辆，包括根据本公开的第二方面的控制设备。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了可以实施本公开的实施例的辅助驾驶系统的架构示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的辅助驾驶系统的感知组件的示意图；

图3示出了根据本公开的实施例的用于车辆的控制方法的流程图；

图4示出了根据本公开的另一实施例的用于车辆的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

图1示出了可以实施本公开的实施例的辅助驾驶系统100的架构示意图。应当理解，如图1所示的辅助驾驶系统100的结构和功能仅用于示例的目的，而不暗示对于本公开的范围的任何限制。本公开的实施例可以实施在不同的结构和/或架构中。

如图1所示，辅助驾驶系统100包括感知组件110、控制组件120、执行组件130和接口组件140。各个组件之间通过连接150-1、150-2和150-3(统称为“连接150”)彼此通信，连接150可以是can线或者硬线。

图2进一步示出了感知组件110的示意图。感知组件110包括雷达205和图像采集单元(例如相机210)。雷达205基于无线电技术来发现目标并测定其空间位置，相机210捕获车辆周围环境的视频或图像信号。将雷达205和相机210所获取的信息发送给控制组件120作进一步处理。

控制组件120基于车辆动态参数及雷达205和相机210所获取的信息，通过执行组件130对车辆进行实时控制，例如制动、加速或减速，同时通过接口组件140传送相关信息给驾驶员或乘客，例如视觉地或声音地。

当前的辅助驾驶系统100受车辆行驶的环境中的光强度影响较大，例如在强光和弱光的情况下，相机无法合适地采集图像，从而导致系统性能下降，安全性相应降低。

本公开的实施例提供了一种控制车辆的技术方案，该技术方案通过在感知组件110中添加光线采集模块(例如如图2所示，光线传感器220)，来获取车辆行驶环境中的光强度信息，并且基于该信息来相应地调整辅助驾驶系统100的工作模式，并及时通知驾驶员或乘客。以此方式，可以避免相机210性能下降或失效引起的潜在危险，改善辅助驾驶系统100在不同光强度下的工作能力，从而提高安全性能。

图3示出了根据本公开的实施例的用于车辆的控制方法的流程图。例如，方法300可以由如图1所示的控制组件120来执行。以下结合图1和图2来描述方法300中所涉及的动作。应当理解，方法300还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，并且本公开的范围在此方面不受限制。

在框310处，控制组件120可以获取车辆周围的光强度信息。光强度信息由光线传感器220采集，并传送给控制组件，例如以实时的方式。实时的方式可以使得辅助驾驶系统100及时感知周围环境中的光强度变化，并迅速地作出反应。

在一些实施例中，控制组件120获取光强度值或与光强度值相对应的持续时间或以上二者。同时获取这两种信息可以得到更全面的光强度信息。

在框320处，控制组件120可以基于获取的光强度信息，确定用于车辆的辅助驾驶系统的工作模式，其中工作模式是相机模式、雷达模式和混合模式之一。

在一些实施例中，控制组件120可以将光强度信息中的光强度值与预定强度区间相比较，并将光强度信息中与光强度值相对应的持续时间与阈值时段相比较。仅作为示例而非限制，阈值时段例如是1秒。如果控制组件120确定光强度值处于预定强度区间之外，并且持续时间长于阈值时段，则确定工作模式是雷达模式。以此方式，在光线长时间处于过强或过弱的状态时，辅助驾驶系统100的切换到雷达模式下工作，以避免因相机220“失明”而做出不正确的驾驶决策，例如加速或减速。

如果控制组件120确定光强度值处于预定强度区间之外，并且持续时间短于阈值时段，则确定工作模式是混合模式。该混合模式是同时使用相机模式和雷达模式的工作模式。特别地，相机使用的是先前采集的图像或视频数据，而不是当前的图像或视频数据，这是因为在较短的时间内，周围环境的变化通常不那么大，并且车辆可以依赖于雷达来检测周围环境。以此方式，在光线仅在短时间内处于过强或过弱的状态时，考虑到辅助驾驶系统100仍然可靠，因而将其保持在雷达模式和相机模式的混合模式下，从而充分利用了雷达的功能，改善了辅助驾驶的性能。

在框330处，如果控制组件120确定工作模式是雷达模式，则输出警告信息。在一些实施例中，控制组件120可以通过接口组件140中的显示设备或者音频设备来提供警告信息。当辅助驾驶系统100仅在雷达模式下工作时，其对周围环境的判断的准确度与混合模式下相比被降低，因而控制组件120通过接口组件140输出警告信息，以提醒驾驶员对车辆驾驶进行更多的人工干预，从而提高安全性能。

图4示出了根据本公开的另一实施例的用于车辆的控制方法的流程图。例如，方法400可以由如图1所示的控制组件120来执行。以下结合图1和图2来描述方法400中所涉及的动作。应当理解，方法400还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，并且本公开的范围在此方面不受限制。

在框410处，控制组件120对获取的光强度信息进行滤波，例如均值滤波、卡尔曼滤波，以提高所获取的信息的质量。在框420处，控制组件120基于光线传感器220的硬件特性来检测滤波后的光强度信息的范围。该检测可以有效指示光线传感器220的工作状况。

如果光强度信息的值超出光线传感器220的性能范围，则指示光线传感器220发生了故障，方法400前进到框480。在框480处，控制组件120将辅助驾驶系统100的工作模式确定为雷达模式，并通过接口组件140向驾驶员或乘客输出警告信息。如果光强度信息的值在光线传感器220的性能范围内，则指示光线传感器220正常工作，方法400前进到框440。

在框440处，控制组件120将从光强度信息中获取的光强度值与预定强度区间进行比较。假设预定强度区间由上限值和下限值定义，上限值和下限值是根据相机210的工作光强范围来确定的。当光强度值高于上限值，光强度被确定为A级(强光)；当光强度值低于下限值，光强度被确定为C级(弱光/暗光)；当光强度值落在强度区间中时，光强度被确定为B级(工作区)。如果光强度被确定为A级或C级，则方法400前进到框460。如果光强度被确定为B级，则控制组件120将辅助驾驶系统100的工作模式确定为混合模式，并且不输出警告信息。

在框460处，控制组件120将该光强度值的持续时间与阈值时段进行比较。如果控制组件120确定该持续时间长于阈值时段，则方法400前进到框480。如果控制组件120确定该持续时间短于阈值时段，例如车辆从隧道口出来，光线较强但持续时间较短，则控制组件120将辅助驾驶系统100的工作模式确定为混合模式。特别地，在该混合模式下，相机使用的是先前捕获的图像或视频数据，而不是当前捕获的图像或视频数据。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于车辆的控制设备。该控制设备包括：光线传感器220，被配置为获取车辆周围的光强度信息。控制设备被配置为：基于获取的光强度信息，确定用于车辆的辅助驾驶系统100的工作模式。如果确定工作模式是雷达模式，则控制设备输出警告信息。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (9)

1.一种用于车辆的控制方法，包括：

获取所述车辆周围的光强度信息；

基于获取的所述光强度信息，确定用于所述车辆的辅助驾驶系统的工作模式，其中所述工作模式是相机模式、雷达模式和混合模式之一；以及

响应于确定所述工作模式是雷达模式，输出警告信息。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中获取所述光强度信息包括：

获取光强度值和与所述光强度值相对应的持续时间中的至少一项。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中确定所述工作模式包括：

将所述光强度信息中的光强度值与预定强度区间相比较；

将所述光强度信息中与所述光强度值相对应的持续时间与阈值时段相比较；

响应于确定所述光强度值处于预定强度区间之外，并且所述持续时间长于阈值时段，确定所述工作模式是所述雷达模式；以及

响应于确定所述光强度值处于预定强度区间之外，并且所述持续时间短于所述阈值时段，确定所述工作模式是所述混合模式。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中输出警告信息包括：

通过所述车辆的显示设备或者音频设备提供所述警告信息。

5.一种用于车辆的控制设备，包括：

光线传感器，被配置为获取所述车辆周围的光强度信息，

其中所述控制设备被配置为：

基于获取的所述光强度信息，确定用于所述车辆的辅助驾驶系统的工作模式，其中所述工作模式是相机模式、雷达模式和混合模式之一；以及

响应于确定所述工作模式是雷达模式，输出警告信息。

6.根据权利要求5所述的控制设备，其中获取所述光强度信息包括：

获取光强度值和与所述光强度值相对应的持续时间中的至少一项。

7.根据权利要求5所述的控制设备，其中确定所述工作模式包括：

将所述光强度信息中的光强度值与预定强度区间相比较；

将所述光强度信息中与所述光强度值相对应的持续时间与阈值时段相比较；

响应于确定所述光强度值处于预定强度区间之外，并且所述持续时间长于阈值时段，确定所述工作模式是所述雷达模式；以及

响应于确定所述光强度值处于预定强度区间之外，并且所述持续时间短于所述阈值时段，确定所述工作模式是所述混合模式。

8.根据权利要求5所述的控制设备，其中输出警告信息包括：

通过所述车辆的显示设备或者音频设备提供所述警告信息。

9.一种车辆，包括根据权利要求5-8中任一项所述的控制设备。

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